【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１６と、弾性膜１６の内部に設けられ、弾性膜１６が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１７と、複数の超音波素子２０をアレイ状に配列したアレイ構造を有し、基板１１の表面に対して直交する方向に平面波として伝搬する超音波を発信する超音波アレイ１２と、基板１１上に設けられ、超音波アレイ１２から発信された超音波を、超音波反射体１７に向かう方向に屈折させる音響レンズ１５と、各超音波アレイ１２の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１５と、弾性膜１５の内部に設けられ、弾性膜１５が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１６と、基板１１上に設けられ、弾性膜１５内に超音波を発信するとともに、超音波反射体１６により反射された超音波を受信する複数の超音波素子２０と、各超音波素子２０の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備え、超音波反射体１６は、超音波素子２０に対向する素子対向面１６１を、複数の超音波素子２０のそれぞれに対応して複数有する。 （もっと読む）

【課題】力覚センサを用いて滑り覚を検知する滑り覚検知装置及び滑り覚検知方法を提供する。
【解決手段】部品Ｐと接触部Ｒ４との間に生じた滑りを検知する滑り覚検知装置であって、歪検出用抵抗素子Ｓを用いて接触部Ｒ４に印加された外力Ｆを検出する力覚センサ１と、歪検出用抵抗素子Ｓに所定周波数の初期信号を入力する信号入力部９と、歪検出用抵抗素子Ｓからのセンサ出力信号Ｖｓ’を周波数解析する周波数解析部６２と、周波数解析部６２において検出された周波数成分のうち、初期信号の周波数成分と異なる周波数成分の強度が閾値を超える場合は、部品Ｐと接触部Ｒ４との間に滑りが生じたと判定し、初期信号の周波数成分と異なる周波数成分の強度が閾値以下である場合は、部品Ｐと接触部Ｒ４との間に滑りが生じていないと判定する滑り覚判定部６３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能で、かつ剪断力および押圧力を正確に検出可能な応力検出素子、触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】応力検出素子２００は、矩形状の開口部１１１を有するセンサー基板１１と、センサー基板１１上に形成されて開口部１１１を閉塞する可撓性を有する支持膜１４と、センサー平面視において、開口部１１１の一辺に沿い、開口部１１１の内側および外側に跨って設けられ、湾曲することで電気信号を出力する剪断力検出用圧電体２１０と、センサー平面視において、開口部１１１の内側で、剪断力検出用圧電体２１０から離れた位置に設けられ、湾曲することで電気信号を出力する押圧力検出用圧電体３１０と、支持膜１４を覆う弾性膜１５と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】検査員や新たなセンサを設けることなく、ハンドと部品間の滑りを検出する。
【解決手段】挿入量算出部１１２と挿入速度算出部１１３と挿入力算出部１１４と仕事量算出部１１５と領域判定部１１６を備え、挿入量算出部１１２はロボットの各軸エンコーダ信号から接触後のハンドの移動量を挿入量として算出し、挿入速度算出部１１３は挿入量を時間微分して挿入速度を算出し、挿入力算出部１１４はロボットの手首部に設けた力センサ信号をもとに被嵌合部品に加わる挿入力を算出し、仕事量算出部１１５は挿入速度と挿入力の積を時間積分して挿入作業中の仕事量を算出し、領域判定部１１６は挿入量と仕事量の軌跡が予め設定した閉領域の外側に出た場合に滑りが発生したと判断する。 （もっと読む）

【課題】付加ビジョンセンサが不要でコンパクトであり、暗闇の中でもすべりによる落下することなく、把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部を屈曲させることで物体を把持するロボットハンドであって、手掌部または指部に設けられた接触検出手段と、検出結果に応じて駆動部を制御する手段を有し、検出手段は、物体に光を照射する光源と、物体の光が照射された部位の画像情報を取り込むべく光を集光するレンズを具備したイメージセンサと、上記レンズの焦点を変化させるレンズ移動機構と、取り込んだ画像情報の差分に基づいて、物体の相対的な移動量を演算する演算手段と、を有し、レンズの焦点と物体の位置との一致・不一致を判断して手掌部または指部と物体との接触を検出するとともに物体の外形形状を検出し、かつ、物体表面の相対的な移動量を演算する手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】物体の形状に影響されることなく物体を傷付けることなく最適な力で把持できるようにした多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法を提供する。
【解決手段】物体を把持する多指ハンドであり、指部に設けられた物体との相対位置を検出した検出結果に応じて駆動部を制御する制御手段と、指先と物体との接触状態を調整する手段とを備え、指部の先端部に設けた少なくとも２つの感圧素子を設け、すべり量検出手段として、光源と、画像情報を取り込むイメージセンサと、イメージセンサの画像情報の差分に基づいて多指ハンドに対する物体の相対的な移動量を演算する演算手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】把持部を有するロボットハンドシステムにおいて、センサを複数必要とせずに、最小限の把持力で対象物を把持することを可能とすることである。
【解決手段】ロボットハンドシステム１０のハードウェアの部分は、１つの昇降アクチュエータ１２と、複数の把持アクチュエータ１４と、複数の多関節部１７の各先端の把持端部にそれぞれ設けられる探触子２０を含んで構成される。探触子２０に接続される接触・滑り度検出部５０は、探触子２０に対象物が全く接触していない非接触状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していない接触把持状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していわゆる滑っている滑り状態とを区別して検出する機能を有する。この機能を用いて、制御部７０は、最小限の把持力で対象物を把持するように、把持アクチュエータ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】物体の落下の速度に拘わらず物体の落下を確実に抑制することができるようにする。
【解決手段】複数のセンサエレメント５２で構成される圧力センサを備える検出装置において、センサエレメント５２により検出された圧力値を用いて、圧力中心演算部１２２により圧力中心位置を演算する。圧力中心速度演算部１２３は、圧力中心演算部１２２により演算された圧力中心位置の時間変化を用いて、圧力中心位置の速度を演算する。滑り検出部１２４は、圧力中心速度演算部１２３により演算された圧力中心速度に基づいて、滑りを検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドによる物体の把持、操りなどで必要な滑りの情報を取得することができるようにする。
【解決手段】圧力時間変化量算出部１３１は、各センサエレメントからの圧力値を用いて、各センサエレメントの圧力時間変化量を算出する。最大値探索部１３２および最小値探索部１３３は、各センサエレメントの圧力時間変化量の中から最大値および最小値を探索し、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を求める。滑り検出部１３４は、圧力時間変化量の最大値および最小値に基づいて、滑りを検出する。滑り方向算出部１３５は、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を用いて、滑りの向きを算出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。このように滑りを検出することで、一定の滑りを発生させながら、任意物体をより自然に取り扱うことができる。本発明は、ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】入力部にｚ軸の負方向に荷重Ｆｚがかけられると、変形部４１は変形するが、圧力検出部４２−１の圧力中心位置Ｃと圧力検出部４２−２の圧力中心位置Ｄは共に同じである。しかしながらせん断力Ｆｓで、ｘ軸の正方向へのずらし動作が行われると、圧力検出部４２−１の圧力中心位置Ｃと圧力検出部４２−２の圧力中心位置Ｄとの圧力中心位置に距離ｄの差が生じる。変形部剛性率をG、厚みをtとすると、t×tanθが距離ｄとなり、ずれ応力σがｄ×Gであることから、両者の圧力中心位置からずれ応力σを得ることができる。ロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】床面までの距離を正確に測定することができる脚式移動型ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかる脚式移動型ロボットは、脚部によって床面を移動する脚式移動型ロボットであって、脚部１０に設けられた足平本体部４０と、足平本体部４０に対して摺動可能に取り付けられ、足平本体部４０の底面よりも床面側に突出する可動部５１と、可動部５１の摺動位置を検出する変位センサ５７と、可動部５１が足平本体部４０の足裏面４０ａに近づく方向の摺動端において、可動部５１の下端が足平本体部４０よりも床面側に突出するよう、可動部５１の摺動範囲を規制する係止部５９と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。
【解決手段】対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置１は、接触面における圧力を検出する圧力検出手段３と、圧力検出手段３により検出された接触面の圧力に基づいて、接触面の圧力の中心位置Ｏ_ｃを算出する中心位置算出手段５ａと、中心位置算出手段５ａにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量を算出する変化量算出手段５ｂと、把持部の把持力を算出する把持力算出手段５ｃと、変化量算出手段５ｂにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量と、把持力算出手段５ｃにより算出された把持部の把持力と、に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段５ｄと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。
【解決手段】滑り検出装置１は、対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面７ａの滑りを検出する。また、滑り検出装置１は、接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段５ａと、圧力分布算出手段５ａにより算出された圧力分布に基づいて、圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段５ｂと、中心位置算出手段５ｂにより算出された接触面の中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段５ｃと、移動速度算出手段５ｃにより算出された中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段５ｄと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 把持部における滑りを精度良く検出すること。
【解決手段】 物体を把持する把持部と物体との接触面の圧力に基づいて、接触面の滑りを検出する滑り検出装置１は、接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段５ａと、圧力分布算出手段５ａにより算出された圧力分布に基づいて、圧力分布の中心Ｏ_ｃを算出する圧力中心算出手段５ｂと、圧力中心算出手段５ｂにより算出された圧力分布の中心Ｏ_ｃにおける振動パワーを含む滑り判定関数に基づいて、接触面における滑りが発生したか否かを判定する滑り判定手段５ｃと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 柔軟性を有する材料をセンサ部位に用いて、被測定物Ｍの変位がすべりによるか転がりによるかを判別可能なすべり・転がり検出システム及び検出方法を提供する。
【解決手段】 圧力により透過光量が変化する複数の感圧部ｐ１を面内に配置した第１のセンサアレイ２１と、第１のセンサアレイ２１上に重ねて設けられ、圧力により透過光量が変化する複数の感圧部ｐ２を面内に配置した第２のセンサアレイ２２とでセンサ部位２を構成し、被測定物Ｍが第２のセンサアレイ２２上で変位した時に、光検出器３で検出された第１のセンサアレイ２１の各感圧部ｐ１における圧力の変化と第２のセンサアレイ２２の各感圧部ｐ２における圧力の変化に、時間的差異又は空間的差異が見出された場合に被測定物Ｍの変位がすべりによると判定し、差異が見出されなかった場合に被測定物Ｍの変位が転がりによると判定する。 （もっと読む）

【課題】 把持面に柔軟構造を採用したロボットハンドにおいて指表面における把持物体の滑りを判定することを可能とした滑り検知装置を提供する。
【解決手段】 柔軟構造１０ｓを有する指表面に複数のセンサ（例えば、圧力センサ）からなる触覚センサ１８を配置し、把持対象物２００の把持開始時の指先に働く法線接触力Ｆｎと、初期圧力重心位置Ｃ０を測定する。把持対象物２００を持ち上げる際に、柔軟構造１０ｓは把持対象物２００に働く外力（重力）Ｆに応じて変形するため、圧力重心位置Ｃが移動する。ＣとＣ０の差、つまり、重心位置の移動量Ｓを基にして滑りの発生を判定、予想し、滑り発生時には、把持力を増やす。 （もっと読む）

【課題】 移動体に搭載されたマニピュレータを遠隔地点から操作する際、移動体に設けたビデオカメラによりマニピュレータを撮影し、遠隔地の操縦者の側に設置したモニターに表示しマニピュレータを操作するものにおいて、モニター映像では移動体がスリップしたか物体が移動したかがわからないことがあった。
【解決手段】 例えば海底作業のため移動体１にマニピュレータ２とビデオカメラ３を搭載し、ビデオカメラ３の映像をモニター１１に表示し、操縦者はこの画面を見ながらジョイスティック５を操作して、移動体操作信号７、マニピュレータ操作信号８、ビデオカメラ操作信号９を出力し作業を行う。移動体のスリップをスリップ量・方向検出部１２で検出し、Ｘ−Ｙステージ駆動制御部１３でジョイスティック５が搭載されたＸ−Ｙステージ１４を同様に移動し、操縦者にスリップの状態を手首を通して体感させることができる。 （もっと読む）