【課題】 指部材によって物体を倒したり、損傷したりする危険性が低く、物体を確実に把持することができるロボットハンドの把持制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンドの把持制御装置は、画像認識装置２によって把持対象物体の形状を認識し、把持対象物体の形状に基づいて、把持姿勢算出装置３によって、ロボットハンド１の把持姿勢を算出する。把持姿勢算出装置３では、ロボットハンド１の各指１１〜１４における各リンクが、把持対象物体に対して最も接触点が多くなるように、各指１１〜１４における各リンクの目標関節角を算出する。 （もっと読む）

【課題】 容器壁の近傍のワークも取出し可能なワークの取出し装置。
【解決手段】 ハンド３は連結部材３１を用いてロボットアーム先端１０のマウント４１に取り付けられる。把持手段３５は回転支持部（枢軸）３３、３４に軸支され、伸縮手段３２の伸縮動作により、第１、第２の姿勢（ａ）、（ｂ）の切替が可能である。ハンド３の把持手段３５の把持中心Ｃは、ハンド３の基部の中心軸線Ｄからオフセットしている。これにより、把持に際して、ワークの中心軸とハンドの基部の中心軸を一致させる必要がなくなり、ワークが容器内壁に近接していても、ハンド基部の中心を容器の内側にオフセットした姿勢をとることができる。撮像手段４を進退スライド可能にして、撮像時、把持時で進退位置を使い分ければ干渉防止上更に有利である。 （もっと読む）