【課題】それぞれに関節を有する複数の指を備えた把握型ハンドで、３軸や６軸の力覚センサを用いることなく、個々の指に加わる荷重に対応して把握力を制御できるようにする。
【解決手段】把握型ハンド１０は、指関節１２、指関節を駆動するアクチュエータ１４、及び指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンク１６をそれぞれに有する複数の指機構１８と、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部２０と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部２２と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部２４とを備える。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。 （もっと読む）

【課題】ハンドによって物体を的確に把持できているか否かを自ら確認しうるロボット等を提供する。
【解決手段】カメラ１０２を通じて得られる画像に基づくハンドル（物体）Ｈの位置および姿勢（外部情報）と、ロータリーエンコーダ１０４の出力等に応じたロボット１の姿勢に基づく、ハンドルＨが的確に把持されていると仮定した場合のハンドルＨの位置および姿勢（内部情報）とが整合しているか否かが判定される。外部情報および内部情報が整合していると判定されたことに応じて、各ハンド１３に設けられた６軸力センサ１０６によって検知される力に基づいてハンドルＨの把持状態の良否が判定される。 （もっと読む）

【課題】このロボットハンドは，１個のモータを用いて一対の駆動軸を互いに逆転させ，駆動軸から歯車列を介して複数のフインガを枢動させるので，構造そのものがシンプルで製造コストも安価であり，各フインガを確実に高精度に作動させることができる。
【解決手段】このロボットハンドは，モータ１からの回転を互いに逆転させ且つフレーム２に回転自在に取り付けられた一対の駆動軸５，６，駆動軸５，６に一端がそれぞれ固着されて枢動する一対の板状部材から成る第１フインガ１０，１１，２０，及び駆動軸５，６の回転を第１フインガに配置された歯車列２５を介してそれぞれ伝達され且つ物体を把持解放可能に互いに逆方向に枢動する第２フインガ１２，１３，２１から構成されている。第２フインガは第１フインガの他端に枢着されている。 （もっと読む）

【課題】移動作業ロボットにより物体の把持を行うロボットシステムにおいて、ロボットへの更新作業なしに把持対象物情報の追加ができるようにするとともに、移動機構の利用により、ロボットの現在位置では実行不可能な把持姿勢候補も選択できるようにする。
【解決手段】把持対象物４を把持する移動作業ロボット１と、把持対象物４に関する移動作業ロボット１の把持姿勢候補データを保持するデータベース３と、からなる物体把持システムにおいて、移動作業ロボット１が、物体認識センサによって把持対象物４を認識し、認識した把持対象物に関する把持姿勢候補データを、無線接続されたデータベース３から取得し、把持姿勢候補データの中から、移動作業ロボット１の現在位置におけるマニピュレータ１２が、認識した把持対象物を把持可能な把持姿勢候補だけを選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】対象物把持機能を有しているロボット装置について、対象物のハンド部による把持動作をよりスムースに行えるようにする。
【解決手段】アーム部２２Ｌ、２２Ｒとその先に設けられたハンド部２３Ｌ、２３Ｒを備え、ハンド部により対象物２を把持する作業を行えるようにされているロボット装置について、対象物の側面を撮影できるようにされた手先センサ２４Ｌ、２４Ｒを設け、把持作業の過程でアーム部の運動によりハンド部を対象物に対して位置決めした状態で手先センサにて取得する対象物の側面画像に基づいて対象物についての側面情報を生成し、この側面情報を用いてハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにしている。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの把持位置を共通化することにより、ピッキングロボットへの教示工数を低減することが可能な教示装置を提供する。
【解決手段】整列されている複数のワークそれぞれについて、ロボットハンドによる把持可能位置を算出する算出手段と、ワーク毎に算出される少なくとも一つの把持可能位置のうち、より多数のワークに共通する把持可能位置を、当該把持可能位置が共通するワークをロボットハンドが把持する際の把持位置に決定する決定手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】物体把持を行うことが可能な腕部を有するロボットにおいて、把持対象物体の三次元形状認識の精度を向上させる。
【解決手段】ロボット１は、頭部１０及び胴体部１１よりなる体幹部、胴体部１１に連結された腕部１２、頭部１０に固定された頭部カメラ１０１、腕部１２に固定された手先カメラ１２５を備えている。また、ロボット１は、頭部カメラ１０１によって腕部１２を撮像した画像に基づいて、前記第２のカメラの三次元位置及び姿勢を算出し、手先カメラ１２５によって複数の位置から把持対象物体を撮像して得た画像系列と、算出した手先カメラ１２５の三次元位置及び姿勢とに基づいて把持対象物体の三次元形状を算出する。さらに、ロボット１は、算出した持対象物体の三次元形状に基づいて前記物体の把持動作を実行する。 （もっと読む）

【課題】コップなどの容器に液体が入っていることを自動で検出し、容器を水平状態に維持する制御を行って搬送する搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送する容器８の傾きを調節する傾動手段１６と、容器８を搬送する際に要求される搬送姿勢情報を取得する搬送姿勢情報取得手段５０と、搬送姿勢情報に水平状態を維持する旨の情報が含まれている場合には傾動手段１６に対して容器を水平状態に維持する制御指令を出力する姿勢制御手段８２と、容器８の内容物７が流動物であると検知した場合には容器８を水平状態に維持する旨の搬送姿勢情報を生成する流動物検知手段８０と、傾動手段１６が持ち上げた容器を搬送する搬送手段１４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 把持対象物の近くに他の物体が存在する場合において対象物の把持動作を適切に制御することを可能としたロボットハンドによる把持制御方法を提供する。
【解決手段】 初期位置ｑ_１から到達目標位置ｑ_Ｇ，ＴＯまでの経路を設定する際に、ランダム探索により経路設定が不能な場合には、さらに、経路候補の終端を処理し、処理した終端位置ｑ_Ａから到達目標位置ｑ_Ｇ，ＴＯへと至る経路を設定する。この経路上の物体Ｏ_１０を除去すべき障害物とする。同様に、Ｏ_１０を除去するための把持位置ｑ_Ｇ１０に到達する経路の障害物Ｏ_２０やＯ_２０を除去するための把持位置ｑ_Ｇ２０に到達する経路の障害物Ｏ_３０、Ｏ_３１についても同様の処理を行うことで、障害物の除去を含めた経路を設定する。 （もっと読む）

【課題】指機構の構造の簡易化を図りながら、任意形状の物体を的確に把持しうるようにハンドを制御するシステムを提供する。
【解決手段】本発明のハンド制御システム２によれば、物体基準点Ｐ_wとハンド基準点Ｐ_hとが近づき、かつ、第ｉ物体基準ベクトルα_wiと第ｉハンド基準ベクトルα_hiとが近づくように、手掌部１０の位置および姿勢が制御される。また、手掌部の位置および姿勢の制御過程において、特定指機構の屈曲姿勢が徐々に変化（たとえば徐々に屈曲度が増加）するように特定指機構の動作が制御される。これにより、任意形状の物体が的確に把持されうる。 （もっと読む）

【課題】二つで一組の１指２関節タイプのフィンガーをハンド本体に対し重合方向に二組並べて配置してある多指把持タイプのロボットハンドを前提として、小物部品の把持に際して二つの部品を同時に把持することができるようにする。
【解決手段】一方のフィンガー２Ａ，２Ｂと残りのフィンガー３Ａ，３Ｂがそれぞれ別個の部品Ｗ２を把持することが可能である。各フィンガー２Ａ，２Ｂと３Ａ，３Ｂにてそれぞれ別個の部品Ｗ２を把持する際には、一方のフィンガー２Ａ，２Ｂが部品Ｗ２を把持したならば、他方のフィンガー３Ａ，３Ｂによる把持動作に先行して、部品Ｗ２を把持した一方のフィンガー２Ａ，２Ｂがフィンガー２Ａ，２Ｂと３Ａ，３Ｂの重合方向と直交する平面内を残りのフィンガー３Ａ，３Ｂに対しオフセット状態となるように予め退避動作させる。 （もっと読む）

【課題】 関節を回転すると姿勢が変化する複数の指を備えるロボットハンドを用いて、任意の形状の物体を人間が行うような自然な動作で把持することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の装置は、関節が回転すると姿勢が変化する複数の指を備えるロボットハンドを用いて物体を把持する装置である。その装置は、物体の形状情報を取得する手段と、物体の形状情報から物体の把持に用いる指を選択する手段と、物体の形状情報から物体の把持に用いる指の物体上の把持点の位置を計算する手段と、各関節の目標関節角度を計算する手段と、計算された目標関節角度に応じて各関節を回転させる手段を備えている。その装置は、前記目標関節角度を計算する手段が、物体の把持に用いる指については前記把持点の位置から目標関節角度を計算し、物体の把持に用いない指については指を握り込む姿勢を実現する目標関節角度を設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】準備工数および教示工数などが低減された、汎用性に優れたピッキング方法を提供する。
【解決手段】ピッキング対象部材が収納されている収納部の近傍に設けられた第１の無線端末と、ピッキング対象部材をピッキングするロボットハンドの近傍に設けられた第２の無線端末とからそれぞれ送信される無線信号を受信する受信段階と、第１および第２の無線端末から送信される無線信号の受信結果から、収納部およびロボットハンドの３次元位置を算出する位置算出段階と、算出された収納部およびロボットハンドの３次元位置に基づいて、ロボットハンドを収納部に向かって誘導する誘導段階と、を有する。 （もっと読む）

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】クランプ支持ツールのクランプ位置が種々に異なる各種ワークに対応できるようにして汎用性を高めることができるクランプ装置の提供。
【解決手段】長手方向へ移動自在に設けた各スライダ４Ａ、４Ｂ、４Ｃにクランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを設ける。各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃはワーク１０の各基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと対応するよう位置決めする。このとき、ワーク１０の３つの基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃを通る１２０°間隔の直線ａ，ｂ，ｃの交点であるクランプ中心点Ｏ２を計算により求め、このクランプ中心点Ｏ２と、クランプ支持ツール１のツール中心点Ｏ１を一致させ、さらにスライダ４Ａ、４Ｂ、４Ｃを移動させて、各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃの各ツール中心点Ｏ１からの位置を、線分ａ，ｂ，ｃの長さと一致させることにより、各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと一致させる。 （もっと読む）

【課題】落とし込み型の基板保持部を用いながらも、高精度な基板搬送情報を自動生成できる基板搬送教示方法を提供する。
【解決手段】シャトル搬送機構のハンド１９Ａに対する主搬送ロボットのハンド１３Ａの適正位置を教示するオートティーチングのために、被検出側治具基板１１０およびセンサ側治具基板１２０が用いられる。被検出側治具基板１１０がハンド１９Ａに保持させられ、センサ側治具基板１２０がハンド１３Ａに保持させられる。ハンド１３Ａ，１９Ａは、いわゆる落とし込み型のハンドであり、基板との間にバックラッシュが生じている。オートティーチングの際は、シリンダ１００，５３Ａのロッド１０１，５４Ａによってバックラッシュを解消した状態とする。ハンド１３Ａの適正位置を表す教示位置情報は、バックラッシュ分を補正して求められる。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサを有し、ロボットハンドによって任意形状物体を適切に把持することを可能とするロボットによる任意形状物体の把持方法を提供する。
【解決手段】 視覚センサで取得した画像情報を基にして把持対象物を所定の単純形状に当てはめ（ステップＳ１）、その大きさと向きを求め（ステップＳ３）、種別に応じてその単純形状の向きと大きさからロボットハンドの把持姿勢を設定する（ステップＳ１１、２１、３１）。求めた把持姿勢からロボットハンドの手首位置を算出し（ステップＳ１３）、逆運動学解析により、アーム、胴体の目標姿勢を求め（ステップＳ１５）、モータを制御して目標姿勢を得（ステップＳ１７）、把持を行う（ステップＳ１９）。 （もっと読む）

【課題】 それぞれに関節を有する複数の指を備えた把握型ハンドで、３軸や６軸の力覚センサを用いることなく、個々の指に加わる荷重に対応して把握力を制御できるようにする。
【解決手段】 把握型ハンド１０は、指関節１２、指関節を駆動するアクチュエータ１４、及び指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンク１６をそれぞれに有する複数の指機構１８と、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部２０と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部２２と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部２４とを備える。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。 （もっと読む）

【課題】 高価な画像処理装置を用いることなく特定の物体の適切な把持場所及び握力を認識して把持できる把持ロボット装置を提供する。
【解決手段】 複数の物体Ｂに識別情報が記録されたＩＣタグ３を設け、各物体Ｂを自動的に識別して制御コンピュータ７で制御されるロボットマニピュレータ２で把持する把持ロボット装置１であって、ロボットマニピュレータ２のハンド２ｂ近接位置にＩＣタグリーダアンテナ４とＣＣＤカメラ５を取り付け、各物体Ｂの識別情報と物体Ｂの形状情報及びその把持位置を示す把持情報が関連付けられたデータベースを制御コンピュータ２に設け、前記ＣＣＤカメラ５で撮像した物体Ｂの画像とデータベースの形状情報を比較して物体の位置・姿勢・把持位置を算出する算出手段を制御コンピュータ７に設け、同算出手段で算出した把持動作情報に基づいてロボットマニピュレータ２を作動させて物体Ｂを把持する。 （もっと読む）

【課題】ウエハの擦れによる塵の発生が抑えられたウエハ搬送装置を提供する。
【解決手段】ウエハ搬送アーム１１０は、アーム本体１３０と、アーム本体１３０の先端部に設けられた二つの固定爪１４０と、アーム本体１３０に対して±Ｘ方向に移動可能な一つの可動爪１６０と、ウエハ１０の外周縁を光学的に検出するための二つのセンサー１５０とを備えている。二つのセンサー１５０は搬送基準軸を挟んでウエハ１０のノッチ１２の幅より広い間隔を置いて配置されている。固定爪１４０はウエハ１０を把持して心出しするためのウエハ心出し把持面１４２とを有し、可動爪１６０はウエハ１０を把持して心出しするためのウエハ心出し把持面１６２とを有している。ウエハ心出し把持面１４２とウエハ心出し把持面１６２の幅はいずれもウエハ１０のノッチ１２の幅よりも広い。 （もっと読む）