【課題】ロボットの教示作業を効率的に、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する所定の手動ジョグ送り座標系を記憶する座標系記憶手段２と、工作機械に対して、ロボット制御装置に記憶された手動ジョグ送り座標系のうち１つの座標系が割り当てられた空間領域を設定する空間領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段４と、ハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２が、空間領域設定手段３により設定された空間領域内にあるか否かを判定する判定手段５と、判定手段５によりロボットハンド１２の位置が空間領域内にあると判定された場合に、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系を空間領域に関連付けされた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】効率的に短時間で教示を行い、教示作業の負担を軽減することが可能となるロボットの教示装置を提供する。
【解決手段】ツール姿勢をツール姿勢入力手段１０２５で入力し、ジョグ移動させる際にロボット先端の位置または基本軸のみの軸操作で、姿勢を同時に変更させるツール姿勢自動変更手段１０２６を設け、冗長自由度がある場合は障害物位置入力手段１０２７から入力された位置情報を基に、ジョグ移動させる際にロボットが障害物に干渉しないように冗長自由度の姿勢をも変更させる冗長姿勢自動変更手段１０２８を設ける。 （もっと読む）

【課題】 操作者による教示の手間と時間を低減し、ロボットアームの動作角度が不所望に大きくなることを防止すると共に、ロボットアームの姿勢の位置エネルギ等の低減を図り必要動力を小さくすることができるロボットアームの姿勢教示方法および姿勢教示装置を提供する。
【解決手段】 ハンド８を仮位置決めした後座標原点Ｏ_７を算出して干渉有無を判断し、干渉ない場合関節Ｊ１，Ｊ２角度を規定し、肘部４の座標原点Ｏ_４を算出する。座標原点Ｏ_４等に基づき干渉有無を判断して手首角度等を算出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを予め教示されたルートに従って移動制御するロボット制御システムにおいて、常に２点間（開始点から目標点）のみの移動時間にて制御する。
【解決手段】目標ルートｓと、目標時間Ｔと、教示ルートｋと、前記教示ルートｋに従い移動するロボット１と、からなるロボット制御システム１００において、前記それぞれの教示点ｋ（ｎ）からの前記目標ルートｓに対する垂線の足であるシフト教示点ｓ（ｎ）と、前記目標ルートｓを、それぞれのシフト教示点ｓ（ｎ）によって区画するそれぞれの目標セクション[ｓ（ｎ）]と、前記目標ルートｓを前記目標時間Ｔで等速移動する場合の前記それぞれの目標セクション[ｓ（ｎ）]のセクション目標時間ｔ（ｎ）と、を備え、前記ロボットは、前記それぞれの教示セクション[ｋ（ｎ）]上を、対応するセクション目標時間ｔ（ｎ）にて移動するロボット制御システム１００。 （もっと読む）

【課題】位置姿勢の修正が原因で溶接不良が発生した場合等に、簡単な操作で溶接不良が発生しない過去の位置姿勢に修復することができるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】予め教示された作業プログラムに従ってロボットＭに取り付けられた作業ツールを作業箇所に移動させ、所定の作業を実行させるとともに加工用電源ＷＰが計測した計測データを取得して履歴情報記憶部１３に保存するロボット制御装置１において、計測データとともに作業箇所における教示点の位置データ及び作業ツールの姿勢データを履歴情報として保存する保存処理部２３と、履歴情報をティーチペンダントＴＰに表示する表示処理部２２と、ティーチペンダントにより選択された履歴情報に含まれる過去の位置データ及び／又は前記姿勢データを、現在の作業プログラムの該当する教示点に設定する位置姿勢データ設定部２５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】モーションプラットフォームの姿勢を制御する装置、並びに、モーションデータ作成プログラムに関し、容易に行えるモーションプラットフォームの姿勢を制御するためのモーションデータを作成できるモーションデータ作成装置、及び、モーションデータ作成方法、並びに、モーションデータ作成プログラムを提供する。
【解決手段】入力装置１０２の操作に基づいてモーションプラットフォームの姿勢を制御するモーションデータを作成するためのモーションデータ作成装置１０１であって、モーションプラットフォームの画像を表示装置１０３に表示させ、モーションプラットフォームの画像が入力装置１０２により操作されたときに、モーションプラットフォームの画像の姿勢に応じた姿勢データを作成する姿勢データ作成部１１１と、姿勢データに基づいてモーションデータを作成するモーションデータ作成部１１２とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】一方のロボットの作業線に対して教示点の追加、位置修正等の編集操作を行う場合、他方のロボットを移動させなくても対応する位置に自動的に教示点を追加または位置修正する。
【解決手段】複数のロボット毎に教示された同数の教示点で形成される複数の作業線を１の作業プログラムに記憶するロボット制御装置において、いずれか１の作業線ＷＲ１に対する編集操作として教示点の追加または位置修正が行われたときに、編集操作された教示点Ｐ１１１及び直前の教示点Ｐ１１０の離間距離ａと、編集操作された教示点Ｐ１１１及び直後の教示点Ｐ１２０の離間距離ｂと、の比率を算出し、この比率に基づき、残りの作業線ＷＲ２に対して編集操作された教示点Ｐ１１１に対応した教示点Ｐ２２０を追加または位置修正する。例えばアーク溶接ロボットにおいては、両ロボット間の溶接速度の変動を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】溶接点のずれを的確に補正すること。
【解決手段】溶接ロボット教示位置補正システム１は、ロボット２と、電極３１を有するスポット溶接ガン３と、溶接点を撮像する撮像装置４と、作業プログラムを記憶するプログラム記憶手段５３と、作業プログラムに従ってロボット及びスポット溶接ガンの動作制御を行う動作制御手段５と、撮像画像中における溶接点の位置情報を取得する画像処理手段６と、撮像装置から溶接点までの距離を算出する撮像距離算出手段５と、電極とワークのクリアランスを設定入力するクリアランス設定手段７２と、溶接モードと位置補正モードとに切り替え可能な切替手段７１と、位置補正モードの場合に、溶接点の位置情報と、撮像距離と、クリアランスとに基づいて、撮像装置が溶接点を撮像できるように作業プログラムにおけるスポット溶接ガンの位置を補正する位置補正手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる部品組立作業の教示の負担を軽減する。
【解決手段】ロボットの教示再生装置（制御装置）に、手動操作時に位置姿勢データとともに力トルクデータの時系列データを取得する時系列データ記憶手段６と、時系列データの力トルクデータを元に接触力に関する力教示データを生成する力教示データ生成手段７とを設ける。また、再生時にこの力教示データから現在の位置姿勢目標値に応じた力目標値を生成する力目標値生成手段８を設ける。 （もっと読む）

【課題】表示画面上にワークの加工形状と砥石車の先端形状とを同時に表示して、前記加工形状に沿っての砥石車の相対的な移動経路の表示を容易に行うことのできる研削盤による加工方法及び研削盤を提供する。
【解決手段】砥石車１３とワークＷを支持するワークテーブル５とを相対的に移動して、前記ワークテーブル５に支持されたワークＷを、前記砥石車１３によって研削加工する研削加工方法であって、前記砥石車１３によって研削加工したダミーワークＤＷをカメラ１９によって撮像し、表示画面２９に表示されているワークＷの加工形状４３に対して、前記表示画面２９に表示されている砥石車１３の先端形状２１を移動し順次接触して、ワークＷに対する砥石車１３の移動経路を教示してＮＣプログラムを生成し、このＮＣプログラムによって研削盤を制御して砥石車１３によってワークＷの研削加工を行うものである。 （もっと読む）

【課題】無線化された可搬式教示装置を用いた自動機械システムにおいて、プレイバック運転時など必要に応じてシームレスに無線通信から有線通信に切替えることで、無線通信の通信障害が発生した場合でもロボット動作を停止させず、教示作業時にはケーブルレス環境を実現できる自動機械システムを提供する。
【解決手段】教示装置３は、無線通信部と有線通信部とからなる教示装置通信部と、バッテリと、非常停止スイッチと、接続ケーブル３０を接続する接続端子部１４を備え、接続ケーブル３０の一端はコントローラ２に接続され、他端は教示装置３の無線通信部と無線通信を行うコントローラ無線通信部３１または教示装置３の接続端子部１４に選択的に接続される。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの移動時間を短くすることのできる最適な作業対象物の配置位置の決定を支援する技術を提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットのロボットアームにより搬送される作業対象物の配置決定方法であって、作業対象物の配置候補位置を複数指定する工程と、所定の位置と複数の配置候補位置のそれぞれとを通過するロボットアーム移動経路をそれぞれ指定する工程と、各ロボットアーム移動経路のそれぞれにおけるロボットアームの移動をシミュレーションし、その移動の際のロボットアームの回転角度が反映されたロボットアーム移動時間をそれぞれ求める工程と、ロボットアーム移動時間が最も短くなるロボットアーム移動経路に対応する配置候補位置を最適な配置位置として決定する工程とを含むものである。 （もっと読む）

【課題】ワークに対するティーチング精度が向上するとともに、オフラインティーチングを迅速に行うロボット教示用ＣＡＤ装置を簡便かつ低廉に構成する。
【解決手段】ロボット教示用ＣＡＤ装置１０は、仮想空間上で、仮想の車両３０及び該車両３０に対する作業を行う仮想ロボット３２を設定するＣＡＤ部２０ａと、仮想ロボット３２を含む仮想空間を表すモニタ１４と、ＣＡＤ部２０ａにアクセスして該ＣＡＤ部２０ａを動作させる付設プログラム部とを有する。付設プログラムであるロボット教示部２０ｃは、ＣＡＤ部２０ａから供給される車両３０の情報に基づいて、仮想ロボット３２の仮想教示座標ＣＴを複数個設定する。ロボット姿勢算出部２０ｂは、仮想教示座標ＣＴに基づいて逆変換演算により仮想ロボット３２の姿勢を算出する。ＣＡＤ部２０ａは、ロボット教示部２０ｃにより仮想的に動作された仮想ロボット３２をモニタ１４に表示する。 （もっと読む）

【課題】１台の撮像装置を複数のロボットの間で使いまわす場合の作業者の負担を軽減させる。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、固定的に設置され且つロボットアーム１２に接続された制御装置本体２０と、制御装置本体２０に接続された持ち運び可能な教示操作盤２２とを備え、教示操作盤２２によってロボットアーム１２を操作できるようになっている。教示操作盤２２には、撮像装置としてＣＣＤカメラ１８を接続するためのカメラ接続用端子３０が設けられており、ＣＣＤカメラ１８によって撮像された画像がカメラ接続用端子３０を通して教示操作盤２２に直接入力できるようになっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおける教示のしにくい場面での教示作業の簡易化と、教示位置の確認作業の簡易化を実現する。
【解決手段】複数軸で構成されたロボットの動作を制御する制御装置において、制御装置に接続される教示手段のキー操作によって、現在位置から予め教示された教示位置へロボットを手動動作させる際、前記複数軸のうち予め指定された軸か、教示位置における制御点の位置成分または姿勢成分のうち予め指定された成分を再生するよう構成するとともに、教示作業の際にも、予め指定された軸か、現在位置における制御点の位置成分または姿勢成分のうち、予め指定された成分の登録を許可するように構成した。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かが作業者に容易に判断できるようにして、教示作業の負担を軽減する。
【解決手段】 ロボットの動作軌跡上の代表点を教示点として位置姿勢情報と、教示点ごとにロボットの経路情報とを制御部１００に設定し、位置姿勢情報および経路情報に基づいて動作するロボットの動作状態を表示装置１２０に表示可能とし、ロボットの経路情報を設定する設定手段と、設定手段を表示装置１２０上に表示する表示部１３０と、表示された設定手段のうち所望の経路情報を選択する選択手段と、ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かを判別する判別手段とを備え、判別手段でロボットが教示点にあると判別すると、制御部１００が表示部１３０に表示された設定手段の表示を変える。 （もっと読む）