【課題】トレッドが狭い場合や、重心位置が高い場合や、操舵速度が速い場合であっても、スムーズに車体を旋回方向内側に傾斜させることができるので、車体の安定を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び本体部を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪と、操舵不能な非操舵輪と、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵装置から入力された操舵指令情報に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置とを有し、操舵指令情報の入力に対する操舵角の変化に遅れが生じるように操舵用アクチュエータ装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】不必要な操舵角の増加を防止することができるので、減速中に車輪がロックした場合であっても、適切な角度で車体を旋回方向に傾斜させることができ、車体の安定性を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部１１及び本体部２０を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪１２Ｆと、操舵不能な非操舵輪１２Ｒと、操舵角指令を入力する操舵装置と、車速を検出する車速センサ５４と、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させるリンク機構を作動させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵角指令に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置６５とを有し、車速センサが検出した車速の値が異常である場合には、適切な車速を推定して、操舵用アクチュエータ装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】車体の安定性を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び本体部を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪と、操舵不能な非操舵輪と、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させるリンク機構を作動させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵装置から入力された操舵角指令に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置と、傾斜用アクチュエータ装置及び操舵用アクチュエータ装置を制御する制御装置とを有し、制御装置は、車速とリンク機構のリンク角とに基づいて、操舵角指令に対する操舵輪の操舵角の減速比となる操舵減速比を設定し、操舵減速比によって操舵用アクチュエータ装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】車体の安定を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び本体部を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪と、操舵不能な非操舵輪と、操舵指令情報を入力する操舵装置と、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵装置から入力された操舵指令情報に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置と、傾斜用アクチュエータ装置及び操舵用アクチュエータ装置を制御する制御装置とを有し、制御装置は、操舵初期に、操舵指令情報に含まれる操舵方向に車体の重心を移動させるように制御して旋回方向内側に向けた加速度を発生させる。 （もっと読む）

【課題】フレームに対し左右の後輪をそれぞれ独立して支持するようにした三輪自動車において、旋回時のロールを簡素な構造をもってできるだけ生じさせないようにする。
【解決手段】後輪１を二輪とする三輪自動車である。フレーム２に対して上下動可能に組み合わされた右側の後輪１の支持体３と、フレーム２に対して上下動可能に組み合わされた左側の後輪１の支持体３と、この左右の支持体３、３を旋回時に同じ向きに移動させるように、この左右の支持体３、３を連係させる連係手段４とを備えてなる。 （もっと読む）

【課題】ローリング制限装置を前部ジョイント部材内に収容しながら，パワーユニット系の，スイングピボット軸周りの慣性モーメントの増加を抑え，乗り心地を良好にする。
【解決手段】前輪Ｗｆを支持する車体Ｂと，左右一対の後輪Ｗｒを支持しながらそれを駆動するパワーユニットＰと，車体Ｂ及びパワーユニットＰ間を連結するローリングジョイントＪｒと，車体Ｂ及びパワーユニットＰ間に介装される懸架装置Ｓとを備え，ローリングジョイントＪｒを，車体Ｂ側のスイングピボット軸２９に軸受４３を介して支持される前部ジョイント部材２４と，パワーユニットＰ側の後部ジョイント部材２５とで構成し，前部ジョイント部材２４内にローリング制限装置Ｒを配設した揺動式車両において，前部ジョイント部材２４にはスイングピボット軸２９より前方へ延出する前方延出部２４Ｅを設けて，その内部にローリング制限装置Ｒの一部Ｒ２又は軸受４３の一部を配設した。 （もっと読む）

【課題】ラジエータへの走行風の導入が前輪に妨げられないようにすると共に，車体のローリング時，車体後部とラジエータとの間にそれらの干渉回避の充分な間隙を確保する。
【解決手段】車体及びパワーユニットＰ間を，ローリング軸線周りでの車体のローリングを可能にするよう連結するローリングジョイントと，車体及びパワーユニットＰ間を，パワーユニットＰの上下揺動を可能にするよう連結するスイングジョイントとを備え，パワーユニットＰに，エンジン９の冷却のためのラジエータ８０を取り付け，このラジエータ８０を，それの通風入口面８３ａ及び通風出口面８３ｂを車両前後方向に向けながら一方の後輪Ｗｒの前側に配置し，車体は，ラジエータ８０を含むパワーユニットＰを上方から覆う車体後部を有する鞍乗り型車両において，ラジエータ８０を，それの車幅方向外側端が車幅方向内側端より後方に位置するよう傾斜して配置した。 （もっと読む）

【課題】車体のバンク角に影響を及ぼすことなく，ローリングダンパを車両の比較的低位置に設置し得るようにした鞍乗り型車両を提供する。
【解決手段】ローリングジョイントＪｒを，パワーユニットＰに支持される後部ジョイント部材２５と，車体Ｂに支持されて後部ジョイント部材２５に回転可能に連結される前部ジョイント部材２４とで構成し，ローリングダンパ６１を，後部ジョイント部材２５に固定され，軸線を車幅方向に向けて配置されるダンパシリンダ６２と，このダンパシリンダ６２内を摺動するダンパピストン６３と，このダンパピストン６３に結合されてダンパシリンダ６２の端壁外に突出するピストンロッド６４と，このピストンロッド６４及び前部ジョイント部材２４間を連結して前部ジョイント部材２４のローリング動作を直線動作に変換してピストンロッド６４に伝達する連動機構６７とで構成した。 （もっと読む）

【課題】 旋回性能を向上し、安定して旋回すると共に、簡単な機構で快適な乗り心地の車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体に回転可能に取り付けられた車輪５と、車体２に連結される支持部材２２，２３，２４，２５と、支持部材２３，２４，２５に対して回転可能に連結されると共に、車体２を旋回方向に傾斜させるリンク機構Ｌと、リンク機構Ｌを作動するアクチュエータ３１と、左右の車輪５の接地点の高さ、車体２の傾斜方向に発生する第１の横加速度、、及び左右の車輪５の車輪速に応じてアクチュエータ３１の回転速度を制御する制御部１００と、を有する。 （もっと読む）

【課題】傾斜制御を精度良く行うことができるようにする。
【解決手段】本体部と、搭乗部と、操舵部と、車両傾斜装置と、横加速度を検出する横加速度検出部と、横加速度に応じて傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、傾斜制御用の制御値に基づいてアクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。前記走行制御処理手段は、車両に許容範囲を超えて発生する傾斜状態を判定する傾斜状態判定処理手段、及び傾斜状態に応じて駆動力の発生を抑制する駆動力抑制処理手段を備える。車両に許容範囲を超えて発生する傾斜状態が判定され、判定された傾斜状態に応じて、走行用の駆動部における駆動力の発生が抑制されるので、車両が許容範囲を超えて傾斜させられることがなくなる。 （もっと読む）

【課題】車両を安定させて走行させることができ、運転者が違和感を感じることがないようにする。
【解決手段】本体部と、搭乗部と、操舵部と、車両傾斜装置と、横加速度を検出する横加速度検出部と、横加速度に応じて傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、傾斜制御用の制御値に基づいてアクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、走行制御用の制御値に基づいて走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量を算出し、最大角加速度を算出し、最大角加速度に基づいて前記傾斜制御用の制御値の変動を制限する制御値制限処理手段を備える。 （もっと読む）

【課題】旋回性能を向上させることができるとともに、傾斜方向への外乱を受けたときにも、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、操舵部に回転可能に取り付けられた車輪であって、車体を操舵する操舵輪と、駆動部に回転可能に取り付けられた車輪であって、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、車体に作用する横加速度を検出する横加速度センサと、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有し、制御装置は、前記車体の傾斜方向への外乱を受けたとき、車体の傾斜角度の変化のうちの外乱による変化分を抽出し、抽出した外乱による変化分に対応する制御値を加えて、車体の傾斜を制御する。 （もっと読む）

【課題】前側フレームに対して後側フレームが揺動した後、復元させるトーションバーを車体フレームの外部に露出させずに設けた三輪自転車の揺動装置を提供する。
【解決手段】前輪６が設けられる前側フレーム３及び後輪７が設けられる後側フレーム４を有する車体フレーム２と、前側フレームに設けられた第１の筒状体１８と、後側フレームに設けられ第１の筒状体の外周或いは内周に回動可能に設けられる第２の筒状体１９と、一端と他端とにそれぞれＬ字状の第１の連結部と第２の連結部が設けられ内側の筒状体の内部に挿入されるトーションバーと、トーションバーの一端の第１の連結部を前側フレームに保持する第１のおねじ体と、トーションバーの他端の第２の連結部を後側フレームに保持し、後側フレームと前側フレームが相対的に揺動したときにトーションバーが復元力に抗して捩じられるようにする第２のおねじ体を具備する。 （もっと読む）

【課題】停車時に傾斜制御を行う必要がなく、不要な振動が発生することがなく、車体の姿勢が変化しないので、乗員が不快に感じることがなく、乗り心地がよく、安全性が高くなるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、車体を操舵する操舵輪と、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、車体の傾斜動作を停止させる傾斜ブレーキ装置と、横加速度センサと、制御装置とを有し、制御装置は、横加速度センサが検出する横加速度に基づいて旋回方向に傾斜させる制御を行うとともに、停車時には車体の傾斜の制御を停止し、傾斜ブレーキ装置を作動させて車体の姿勢をロックする。 （もっと読む）

【課題】車体の姿勢が変化するときであっても横方向の加速度成分がゼロとなり、車体及び乗員には車体の縦方向軸線と平行な方向の力が作用するので、車体の安定を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、車体に作用する横加速度を直接的又は間接的に検出する複数のセンサと、車体の要求旋回量を検出する要求旋回量検出手段と、車速を検出する車速検出手段とを有し、横加速度に基づくフィードバック制御を行うとともに、要求旋回量及び車速に基づくフィードフォワード制御を行って車体の傾斜を制御する。 （もっと読む）

【課題】車体の安定を維持することができ、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、車体を操舵する操舵輪と、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、車体に作用する横加速度を直接的又は間接的に検出するセンサと、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有し、制御装置は、センサが検出する横加速度の値が、重心の高さと、車輪の接地点を頂点とする三角形の斜辺までの重心からの距離とに基づいて決定される安定範囲内に収まるように、車体の傾斜を制御する。 （もっと読む）

【課題】起動時には、車体の傾斜の変化速度が抑制されるような制御モードで車体の傾斜を制御することによって、起動時に傾斜状態から直立状態に復帰するように車体の姿勢が変化しても、乗員が不快に感じることがなく、乗り心地がよく、また、周辺の人員にも不安感を与えることがなく、安全性が高くなるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、操舵部に回転可能に取り付けられた車輪であって、車体を操舵する操舵輪と、駆動部に回転可能に取り付けられた車輪であって、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、車体に作用する横加速度を検出する横加速度センサと、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有し、制御装置は、車両が起動されると、車体の傾斜を初期状態モードで制御する。 （もっと読む）

【課題】傾斜走行用の駆動部に故障が発生したときでも応急的に走行させることができるようにする。
【解決手段】運転者が搭乗するための搭乗部と、運転者が車両を操縦するための操縦装置と、所定の車輪と連結され、互いに揺動自在に連結された複数のリンクを備えたリンク機構と、リンク機構を作動させることによって、路面に対して前記車両の全体を傾斜させる駆動部と、該駆動部に故障が発生したかどうかを判断し、駆動部に故障が発生したと判断した場合に、傾斜抑制装置を作動させて車両の傾斜を抑制する故障処置処理手段とを有する。駆動部に故障が発生したかどうかが判断され、駆動部に故障が発生したと判断されると、傾斜抑制装置が作動させられて車両の傾斜が抑制されるので、車両を応急的に走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】車体の安定を維持することができ、また、制御安定性を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】車体を操舵（だ）する操舵輪と、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、車体に作用する横加速度を検出する横加速度センサと、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有し、制御装置は、横加速度センサの検出する横加速度と、旋回における車体中心から横加速度センサまでの距離と、路面傾斜角とから車両中心軸上での任意の位置における推定横加速度を算出し、推定横加速度がゼロになるように、車体の傾斜を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回時にも車体の安定を維持することができ、制御安定性を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵（だ）部及び駆動部を備える車体と、車体を操舵する操舵輪と、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、前後方向に関して異なる位置に配設され、車体に作用する横加速度を検出する複数の横加速度センサと、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有し、制御装置は、複数の横加速度センサが検出する横加速度から、仮想横加速度検出位置における推定横加速度を算出し、推定横加速度がゼロになるように、車体の傾斜を制御する。 （もっと読む）