【課題】車両側ハンドル仕様と異なるハンドル仕様の電動パワーステアリング用制御装置が車両に組み付けられたことを確実に発見できるようにする。
【解決手段】電動パワーステアリング用ＥＣＵ１０は、操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて電動モータＭを制御して操舵補助を行う。ＥＣＵ１０は、自己診断処理部２３を備えている。この自己診断処理部２３は、テスト装置４０から車両側ハンドル仕様情報を取得し、これをハンドル仕様情報記憶部２５に記憶されているＥＣＵ側ハンドル仕様情報と照合する。これらのハンドル仕様情報が不一致のとき、診断情報記憶部２４に異常情報が書き込まれ、警告発生部２６によって警告灯３５が点灯させられる。また、ＥＣＵ１０は動作停止する。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、転舵ＥＣＵの異常時にモータ１３に対する電力供給を通常供給系から非常供給系３２に切り替える切替え装置と、非常供給系３２の途中に設けられ、ステアリング操作に応じてモータ１３の両給電端子１３ａ，１３ｂ間の電位差を可変可能な電位差可変装置４０とを備える。電位差可変装置４０は、並列接続された一対の三端子型の可変抵抗器４１ａ，４１ｂを備え、該各可変抵抗器４１ａ，４１ｂの可動接点４２ａ，４２ｂは、モータ１３の各給電端子１３ａ，１３ｂと接続される。そして、各可変抵抗器４１ａ，４１ｂは、その抵抗本体４３ａ，４３ｂに対する各可動接点４２ａ，４２ｂの接触位置がステアリング操作に応じて可変するように構成される。 （もっと読む）

【課題】 バッテリ電圧の変動、モータ整流子やモータリレーの接点に生じる酸化被膜、その他の原因によりモータ電流検出手段を故障とする誤判定を未然に防止できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 サンプリングしたバッテリ電圧に応じてＰＷＭ信号のデューテイ比Ｄを決定、モータに一定電圧Ｖを印加してモータ電流ｉをサンプリングし、モータ電流予測値ｉｓとモータ電流検出値ｉとの差（ｉｓ−ｉ）の絶対値と許容値Δｉを比較してモータ電流検出手段の故障判定処理を実行する（Ｐ２〜Ｐ１０）。第１回の判定で故障の場合は第２回の故障判定処理を実行、第２回の判定で故障と判定されたときは接点の酸化被膜除去処理を実行（Ｐ１５）、第３回の故障判定処理を実行しても依然故障と判定されたときは故障を確定し、フェールセーフ処理を実行する（Ｐ１７）。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、三相の交流電力を供給可能な交流電源３２と、両転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの異常発生時に各モータ１３Ａ，１３Ｂに対する電力供給を各転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの出力する駆動電力から交流電源３２の出力する交流電力に切り替える切替装置３３と、ステアリング操作に応じて各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給される各交流電力の比率を変更可能な供給比率可変装置５０とを備える。切替装置３３は、切り替え時、各モータ１３Ａ，１３Ｂが相互に逆向きに駆動されるような交流電力を該各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給する。そして、供給比率可変装置５０は、その各交流電力の供給比率を変更することにより転舵アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサのフェイル判定に用いるしきい値を外乱環境下においても可及的に正確に設定することができ、このしきい値を基準とするフェイル判定を高精度に行わせることができるようにする。
【解決手段】 零を含む所定のトルクが付加された状態において、メイントルクセンサ４及びサブトルクセンサ５のトルク検出値の取り込み、トルク偏差Ｔの算出を複数回繰り返し、各回にて算出されたトルク偏差Ｔの絶対値｜Ｔ｜の平均値Ｔ_ave を求め、この平均値Ｔ_ave をＥＥＰＲＯＭ73に書き込み記憶させて、この記憶値に基づいてフェイル判定に用いるしきい値を補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】電動モータによる発電の影響を排除して、異常判定を正確に行うことができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動回路２７と電動モータＭとの間の給電ライン３５，３６に、第１および第２リレー４１，４２がそれぞれ介挿されている。給電ライン３５には、プルアップ抵抗Ｒ１およびプルダウン抵抗Ｒ２が接続されており、これらは、モータ駆動回路２７が停止状態のとき、給電ライン３５に異常検出電圧を与える。同様に、給電ライン３６には、プルアップ抵抗Ｒ３およびプルダウン抵抗Ｒ４が接続されており、これらは、モータ駆動回路２７が停止状態のとき、給電ライン３６に異常検出電圧を与える。これらの異常検出電圧が、異常判定処理部３３によって監視される。異常判定処理の際は、第１および第２リレー４１，４２のうち少なくとも正常側のものが遮断状態とされる。 （もっと読む）

【課題】 二つのセンサを使用して、容易且つ高精度で回転軸の捻れ角、換言すれば回転軸に加わっているトルクを検出することが可能なトルク検出装置の提供を目的とする。
【解決手段】 レシオメトリック特性を有すると共に同一特性を有する二つのセンサ１、２で電動パワーステアリング装置のトーションバーの捻れ量を同時的にそれぞれ検出することによってトーションバーに加わっているトルクを検出する。二つのセンサ１、２の内の一方のセンサのゲインを正に、他方のセンサのゲインを負にそれぞれ設定しておき、二つのセンサ１、２の検出出力の差に所定の係数を乗じることにより、トーションバーに加わっているトルクを制御回路３が算出する。 （もっと読む）

【課題】 操舵軸モータに異常が発生した場合であっても、操舵トルクを検出可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 入力軸と相対回転可能に接続され、電動機と機械的に接続する出力軸と、出力軸と電動機との間に設けられ、電動機から出力軸への回転伝達を許可し、出力軸から電動機への回転伝達効率は、電動機から出力軸への回転伝達効率よりも低く設けられた回転力伝達手段と、出力軸と機械的に分離された転舵輪に転舵アシスト力を付与する転舵アクチュエータと、操舵トルク、操舵角及び転舵量に基づいて電動機及び転舵アクチュエータを駆動制御するコントロールユニットと、を有し、コントロールユニットは、操舵トルクに基づき転舵アクチュエータを駆動制御するとともに、転舵量に基づき電動機を駆動制御することとした。 （もっと読む）

【課題】 車両用ステアリングシステムの転舵装置の異常検知に関して改良を行うことにより、実用性の高いステアリングシステムを提供する。
【解決手段】 転舵装置６０の転舵モータ８０，８２のモータ回転角と車速とに基づいて理論横加速度を推定し、その理論横加速度が横加速度センサ２０６によって検出される実横加速度と一致しない場合に、転舵装置が異常であると認定する。さらに、転舵量センサ９４によって検出される転舵量に基づいて推定される第二理論横加速度と実横加速度とを比較することにより、転舵装置が備えるモータ駆動力の伝達機構が異常であるか、あるいは、転舵量センサが異常であるかを判別する。 （もっと読む）

【課題】 違和感のない自然な反力トルクを実現可能な操舵制御装置を提供することにある。
【解決手段】 操舵入力手段と操舵アクチュエータとの間に設けられ、トーションバーの捩れ量に基づき操舵トルクを検出するトルクセンサと、入力軸に設けられ、操舵入力手段の操舵量を検出する操舵量検出手段と、転舵輪に転舵アシスト力を付与する転舵アクチュエータと、転舵輪の転舵量を検出する転舵量検出手段と、操舵トルク、操舵量、及び転舵量に基づいて操舵アクチュエータ及び転舵アクチュエータを駆動制御するコントロールユニットと、を有し、かつ入力軸と転舵輪とが機械的に分離された操舵制御装置において、転舵アクチュエータは操舵トルクに基づき制御され、操舵アクチュエータは転舵量と操舵入力手段の操舵量とが一致するように制御されることとした。 （もっと読む）

【課題】 操舵補助制御を継続可能な継続可能異常モードが発生した場合に、最適な条件で操舵補助制御を停止させる。
【解決手段】 モータ駆動系で異常が発生したときに、異常検出回路３９でモータ電流検出回路３８の異常による軽度の異常であるかモータ駆動回路３７、電動モータ１２の異常による重度の異常であるかを検出し、軽度の異常であるときに異常時操舵補助制御回路４０でオープンループ制御回路３０ＯＬを選択して操舵補助制御を継続し、操舵補助力及び車速検出値に基づいて車両状態を検出し、これが停止許可領域であるときに操舵補助制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】 操舵装置に異常が発生した際に、確実に偏心カムの回転を規制して車両操作性の悪化を回避する操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 入力軸と出力軸との間に設けられ、この入力軸と出力軸との間の相対回転を可能とするギヤ比可変機構と、を有し、ギヤ比可変機構は、入力軸に同軸に接続される第１外歯歯車と、第１外歯歯車に偏心状態で噛合う第１内歯歯車部、及び第１内歯歯車部に接続される第２内歯歯車部から構成される内歯歯車と、第２内歯歯車に偏心状態で噛合うと共に、出力軸と同軸に接続される第２外歯歯車と、内歯歯車の外周側であって、この内歯歯車と相対回転可能に設けられ、内周円の中心がこの内歯歯車と一致し、回転軸の中心が入出力軸と一致する偏心カムと、偏心カムの外周側に設けられて、この偏心カムと係合することにより、偏心カムの回転を規制する回転規制手段と、を備える操舵制御装置において、偏心カムは、回転規制手段の係合部と係合する被係合部を備えた。 （もっと読む）

【課題】モータ断線状態からフェール確定までに復帰した場合においても、モータ電流の挙動を小さくすることにより性能を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサとを具備し、前記トルクセンサの出力に基づいて前記モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの駆動系、若しくはトルク系若しくは電源電圧の異常及び復帰を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段の出力に応じて前記モータ制御の電流を制限する電流制限手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成でモータ電流検出手段の故障を検出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 モータ電流検出回路１１は、モータ駆動回路１２のＨブリッジ回路と接地間に接続されたオペアンプＯＰから構成される反転増幅回路で、入力側のマイナス端子にモータ駆動回路１２の帰還側が接続され、入力側のプラス端子は接地され、ＯＰの出力は制御装置を構成するＣＰＵ１５に入力される。モータ電流検出回路１１は図１（ｂ）に示す特性を備えた反転増幅回路であるから、モータ電流値ｉが例えば６０ＡでもＯＰの出力電圧は零にならず、過電流閾値を出力する。ＯＰの出力側が地絡故障した場合は、ＯＰの出力電圧は零となるから、ＯＰの出力電圧が零か或いは所定の値（過電流閾値）かを判定することで、オペアンプＯＰの地絡故障を判定することができる。 （もっと読む）

【課題】コントロールユニット側の電源のみならず、トルクセンサ内部の信号をも監視するすることにより性能を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値に基づいてモータによるアシスト力を操舵系に付与すると共に、制御部から前記トルクセンサに電圧を供給するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記トルクセンサ内部の各作動信号を前記制御部に送って監視する手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】 車両が運転者の予期しない方向に転舵されるのを未然に防止することのできる車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 基準位置から目標位置までの車両の規範経路を設定する規範経路設定手段３０と、車両が規範経路に沿って走行するように電動モータ４を制御する制御手段を設ける。さらに、設定転舵角領域を超える電動モータ４の出力を禁止する出力禁止手段３２を設け、車両転舵の大きなずれを防止する。
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【課題】 車両の直進状態を正確に判定するとともに舵角中点を高精度で演算可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ＣＰＵ１１は、ラックバー３４に作用する外力と釣り合う軸力Fを、操舵軸３３に作用する操舵トルクMTと電動モータ３０が発生するアシストトルクATとを合算して計算する。そして、ＣＰＵ１１は、操舵角θ、車速Vおよび軸力Fに基づいて車両の直進状態を判定する。これにより、制御舵角中点がずれており、運転者が操舵ハンドル３１を中立位置に戻すようにトルクを付与した状態であっても、ラックバー３４に作用する軸力Fを用いて直進状態を判定することによって、正確に直進状態を判定することができる。そして、ＣＰＵ１１は、正確に判定された直進状態における瞬時舵角中点を用いてなまし舵角中点を算出することによって、極めて正確な制御舵角中点を決定することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両の移動量に応じた規範姿勢角のデータを逐一記憶しておくことなく、車両を基準位置から目的位置に確実に移動させられるようにして、メモリ容量の低減を図ることのできる車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 転舵機構駆動用の電動モータ４を制御手段３４によって制御する操舵制御装置において、車両の姿勢角に応じた地磁気の変化を検出する地磁気センサ２０と、車両の基準位置からの相対位置を検出する相対位置検出手段３１と、移動時における目標とする車両状態を、基準位置からの地磁気変化量と相対位置変化量として設定する目標車両状態設定手段３０を設ける。制御手段３４は、車両が基準位置から目標位置に実際に移動するときに、目標車両状態設定手段３０で設定した地磁気変化量と相対位置変化量となるように電動モータ４を制御する。
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【課題】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、操舵ハンドルと転舵輪とを選択的に機械接続する断続器の異常に的確に対処する。
【解決手段】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置は、転舵用電動モータ２２の異常時に操舵ハンドル１１と左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が機械連結されるようにするために、操舵ハンドル１１に接続された操舵入力軸１２と、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に機械連結された操舵出力軸２４との間に、電磁クラッチ３２，３３およびケーブル（中間部材）３１を備えている。電磁クラッチ３２，３３の一方に常時接続される誤接続異常が生じた場合には、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵特性を機械連結式の転舵特性に変更する。また、電磁クラッチ３２，３３の一方に常時切断される誤切断異常が生じた場合には、車両の走行速度を制限する。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧の変動等の影響を受けず、起動時に操舵部材の絶対操舵角とタイヤの舵角とを速やかに一致させることが出来る車両用操舵装置の提供。
【解決手段】 操舵部材２から分離された舵取機構１と、操舵部材２の直進時の中点位置、及び中点位置から左右へ各Ｎ回転した各中点位置と操舵角とから絶対操舵角を検出するロータリエンコーダ２２とを備え、絶対操舵角及び舵取機構１の舵角が一致するように、操舵モータＭ１を駆動する車両用操舵装置。操舵部材２の絶対操舵角に応じた電圧信号を出力する絶対操舵角センサ２４と、ロータリエンコーダ２２が中点位置を検出したときに、絶対操舵角センサ２４の電圧信号に基づき、中点位置を特定し、特定した中点位置、及びその中点位置に対応する舵取機構１の舵角に基づき、絶対操舵角の中点位置及び舵角の中点位置が一致するように補正し、補正した絶対操舵角及び舵角の関係を記憶する構成である。 （もっと読む）