本発明は、少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両（１）のための、操舵可能な後輪（５）のロック角の制御方法および制御システム（１０）に関する。本発明の制御システム（１０）は、前輪（３）のロック角と、車両の移動データと、後輪（５）のロック角の前のセットポイントとの関数として、後輪（５）のロック角の現在のセットポイントを表示するための手段を含み、上記セットポイントを表示するための手段は、漸近擾乱排除モジュールを含む。

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