【課題】車両旋回時、特にハンドルの戻し時に運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、車体のヨー角を検出するヨー角検出部３３と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、ヨー角検出部３３によって検出された車体のヨー角の変化に基づいて車体の旋回量を観測し、観測された旋回量が基準角以上であれば、前記操舵部材に付与する操舵反力を、通常よりも増大させる。 （もっと読む）

【課題】産業車両の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうのを防止する。
【解決手段】フォークリフト１のステアリング装置５では、フォークリフト１に運転者が存在しない（Ｓ１２０：ＮＯ）という条件が成立した場合に、操舵輪５３の舵角が基準となる基準角まで戻る復帰制御が行われる（Ｓ１５０〜Ｓ２３０）。これにより、上記条件の成立により復帰制御が行われることを知る運転者にとっては、フォークリフト１の進行方向が復帰制御により基準角に応じた方向になっていることを認識できるため、フォークリフト１の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうようなことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、モータに電流を流す通電路に設けた開閉リレーが溶着等により閉故障した場合、安全に操舵アシストを継続して、運転者の感じる不便を軽減する。
【解決手段】リレー故障検出部６１により開閉リレー４８の閉故障が検出されると、制御態様変更部８０は、目標電流演算部７１、電流指令値演算部７２、ＰＷＭ制御部７３に対して、回路故障抑制操舵アシスト制御の実行を指令する。回路故障抑制操舵アシスト制御時においては、モータ駆動回路４０の故障が抑制されるように、モータ２０の上限電流Ｉmax、あるいは、上限電圧Ｖmax、あるいは、上限電力Ｐmax、あるいは、目標電流Ｉ＊、あるいは、電圧指令値Ｖ＊が低減される。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】低減時間調整部は、「負の値」を有するγ軸電流増減値を積算制御部に出力してγ軸電流指令値Ｉγ**（Ｉγ*）の低減を許可した時点から、所定時間ｔ_thの経過をもって、新たなγ軸電流増減値の積算によるγ軸電流指令値Ｉγ**の低減を許可する。そして、低減時間調整部は、γ軸電流指令値Ｉγ**に基づいて、当該γ軸電流指令値Ｉγ**の低減調整処理に用いる上記の所定時間ｔ_thを変更する。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動する各相電流指令値のゼロクロス時においても、モータからの異音の発生することがなく、且つ操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】デッドタイム補償演算手段は、電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】ステアリング機構の操舵力を電動モータでアシストするアシスト制御を行うシステムにおいて、路面状態に応じた適正なアシスト制御を行うことができるようにする。
【解決手段】車両が走行する路面状態（例えば、舗装路、雪道、草原、岩場等）に応じて運転者が路面モード選択スイッチ１７を操作することで、車両が走行する路面状態に対応した路面モード（例えば、舗装路モード、雪道モード、草原モード、岩場モード等）を選択する。そして、路面モード選択スイッチ１７で選択された路面モードに応じてアシスト制御の制御特性（例えば、車速と操舵トルクとアシストトルクとの関係）を変更することで、車両が走行する路面状態に応じた適正なアシスト制御を行う。その際、路面モード選択スイッチ１７で路面モードが切り替えられた場合に、ステアリング機構の操舵角が中立位置でないときには、アシスト制御の制御特性の変更を禁止する。 （もっと読む）

【課題】振動抽出フィルタや制御ゲインを、外乱振動抑制効果を最適にするように可変化し、モータの発生するトルクリップルやコギングトルクなどの外乱振動成分を十分に低減することが可能である。
【解決手段】操舵トルクを示す検出操舵トルク信号Ｔｓｐに基づいて目標電流Ｉｔを演算するアシストマップ２０と、目標電流Ｉｔに基づいてモータ５に流れる電流を制御する電流制御手段３と、操舵トルク信号Ｔｓｒをフィルタ処理することで振動成分信号を出力する振動抽出フィルタ８と、振動成分信号に基づいて外乱補償指令Ｔｒｃを演算するＢＰＦゲイン９と、モータ５の回転速度に基づいて振動抽出フィルタ８のフィルタ周波数を補正するＢＰＦ周波数マップ１５とを備え、操舵トルク信号Ｔｓｒに外乱補償指令Ｔｒｃを加算した信号を新たに操舵トルク信号としてアシストマップ２０が処理を行なう。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置を備える車両においてロック機構に大きな負荷が加わることを防止する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸１５に対し操舵入力軸１２と操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータ２０２と、一対の係合部材２０３ａ，２０３ｂにより上記相対回転を抑制可能なロック手段２０３とを含む操舵伝達比可変装置２００を備えた車両において、制御装置１００は、舵角に対応付けられた車両の操舵状態を特定する特定手段と、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へ操舵伝達比可変装置の状態が切り替わるロック制御期間において、特定された操舵状態に基づいて規定される所定の舵角エンド近傍領域でモータを相対的に回転させ易くする制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】過大な電流が過渡的に流れるときに、この電流に応じて昇圧のための制御ゲインを減少させることで、必要以上に出力を制限することを無くし、商品性の高い昇圧装置を提供する。
【解決手段】負荷側の要求値に基づいて設定された目標電流値（Ｉｏｂｊ）から、昇圧回路（１３０）の状態量に応じて入力電流値（Ｉｉｎ）の制限値となる入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）を設定し、入力電流値（Ｉｉｎ）と前記入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）に応じて前記出力電圧値（Ｖｏｕｔ）のフィードバック制御ゲイン（Ｐｖ）を算出し、制御手段（１２０）へ出力する補正手段（１１０）とを備える。この補正手段（１１０）は、入力電流値（Ｉｉｎ）と入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）との差（ΔＩｉｎ）が所定値（ΔＩｉｎＡ，ΔＩｉｎＢ）よりも小さくなるに従って、目標電圧値（Ｖｏｂｊ）に対応するフィードバック制御ゲイン（Ｐｏ）を減少させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】横Ｇセンサを用いず、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できると共に、アンダーステアの誤検出を確実に防止できるアンダーステア検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】ヨーレートと規範ヨーレートの値に応じてアンダーステア検出の禁止及びアンダーステア検出禁止の解除を実行するアンダーステア検出禁止判定手段１５を備え、アンダーステア検出禁止判定手段は、以下の条件１、条件２のいずれかが成立時にアンダーステア検出の禁止を行い、
条件１：ヨーレートの絶対値が規範ヨーレートの絶対値よりも大きく、かつヨーレートと規範ヨーレートが同符号の場合
条件２：ヨーレートと規範ヨーレートが異符号の場合
ヨーレートの絶対値と規範ヨーレートの絶対値との差分値が予め定めた閾値以下の状態で所定時間継続した場合にアンダーステア検出の禁止解除を行う。 （もっと読む）

【課題】故障誤判定を抑制することにより当該故障検出に対する信頼性を高めつつ故障電流に対する保護機能の向上が図られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する
【解決手段】ＦＥＴの駆動が制限された状態で故障検出条件が非成立である旨判定される場合（ステップＳ２０２でＮＯ）には、モータの端子電圧に基づき設定される制限解除条件が成立する旨判定されるとき（ステップＳ２０９でＹＥＳ）にのみ、ＦＥＴの駆動制限が解除される。このため、ＦＥＴの駆動が制限された状態で故障検出条件が非成立である旨判定される場合に、当該制限が即時に解除されることはない。したがって、故障誤判定が抑制されることにより、当該故障検出に対する信頼性を高めつつ故障電流に対する保護機能の向上が図られる。 （もっと読む）

【課題】円滑なモータ回転及び高精度の電流検出を担保しつつ電圧利用率の改善を図ることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、駆動回路において各相に対応する低電位側の各ＦＥＴの何れかのオン時間が相電流値の検出時間よりも短くなる場合には、当該ＦＥＴに対応する電流検出不能相以外の二相の相電流値に基づいて、その電流検出不能相の相電流値を推定する（ブラインド補正）。そして、そのブラインド補正による電流検出を実行する場合には、電流検出不能相に対応したスイッチングアームのスイッチング状態を保持するとともに、電流検出不能相以外の二相において各ＦＥＴの作動により生ずる電力損失を補償するようなモータ制御信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】デフロック装置を備えた車両に設けられる電動パワーステアリング装置の温度上昇を抑制して、デフロック時以外で電動パワーステアリング装置の動作が制限されるのを防止する。
【解決手段】上端にステアリングハンドル１６が取り付けられたステアリングシャフト１７に連結されて操舵力を補助する補助力を発生させる電動パワーステアリング装置１２と、ディファレンシャル装置６３の差動状態および非差動状態（デフロック）を選択するデフロック手段とを備える。デフロックセンサ６４によってデフロックが検出された時に、電動パワーステアリング装置１２で発生される補助力の最大値を所定の制限値に低減させるＥＣＵ１００ａを備える。ＥＣＵ１００ａは、デフロックセンサ６４によりデフロックが解除されたことを検出した時に補助力の最大値の制限を解除する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構に付与される操舵力とドライバの操舵操作との干渉時に積分制御を適切に終了する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置は、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差算出手段１４０と、偏差積分手段１５０と、偏差の積分値に基づく目標操舵力設定手段１８０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、操舵操作力検出手段２３と、目標操舵力の方向と操舵操作力の方向とが異なったときに、偏差積分手段１５０による積分値の加算を停止させる積分停止手段１８１と、自車両に対外力推定手段１７０とを備え、操舵力設定手段１８０は、偏差積分手段が積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、横方向外力の増加に応じて積分停止時間を延長する構成とする。 （もっと読む）

【課題】端当て時（操舵限界に達した時）の衝撃を十分に緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング系にアシストトルクを伝達可能な電動モータ１２と、運転者の操舵トルクを検出するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに応じて前記電動モータ１２を駆動制御する制御手段１５と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記電動モータ１２のトルクを検出し、検出したトルクの変化率が所定値を超えたときに、操舵角が操舵限界に達したと検知する検知手段２３を備え、前記制御手段１５は、前記検知手段２３で操舵角が操舵限界に達したことを検知したときに、操舵角の絶対値が小さくなる方向に前記電動モータ１２を駆動制御する逆アシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】違和感の少ない運転支援制御を実現することのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車輪を転舵させるアクチュエータ１５と、車両の運転支援制御のためにアクチュエータの制御値を決定する決定手段２，９と、決定手段によって決定された制御値の時間変化が所定範囲外である場合に、制御値の時間変化を制限するための制限値を決定する制限手段２と、決定手段により決定された制御値または制限手段により決定された制限値に基づいて、アクチュエータを制御する制御手段１４と、を備え、制限手段は、運転支援制御の開始時または終了時に適用する制限値を、車両走行状態または車両運転状態に応じて異ならせる。 （もっと読む）

【課題】長時間に亘る保舵操作を効果的にアシストすることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて、そのパワーアシスト制御の基礎となる操舵トルクτを補正する操舵トルクシフト制御を実行し、当該操舵状態が「保舵」である場合には、その補正後の操舵トルクτ´によって、基本アシスト制御量Ｉas*が増大するような操舵トルクシフト制御量εtsを演算する。また、マイコン２１は、保舵状態の積算時間を演算する。そして、その保舵積算時間が大きい（長い）ほど、その操舵トルクシフト制御における操舵トルクτの補正量、即ち操舵トルクシフト制御量εtsを増大させる。 （もっと読む）

【課題】端当て保護制御等のフィードバック制限を解除したときの異音発生や操舵フィーリングの悪化を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構が操舵限界に達したと判断したとき、端当て保護制御としてパルス幅変調信号のデューティを制限するデューティ制限制御を行うことで、電流制御部６３のフィードバック制御を制限すると共に、デューティ制限制御を行っている間、電流制御部６３の積分値の過去値を一定値にリセットしたり、デューティ制限制御の解除時に当該過去値を一定値にリセットしたりすることで、制限制御解除時における電動モータ１２の駆動電流の急変を抑制する。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）