【課題】 操舵感のずれを抑制することが可能な車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】 ＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構（例えば、ステアリングギヤ３内に設けられる。）を有する操舵装置において、ＥＣＵ５は、操舵角センサ２０、操舵トルクセンサ２１、ピニオン角センサ３１の出力を基にして目標ピニオン角に合致するピニオン角が実際に得られるようＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構のアクチュエータを制御することで、所望のラックストローク特性を実現して、操舵性を向上させ、操舵感のずれを解消する。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】 確実かつ強力に大きなトルクを操舵軸に伝達しうる状態で、電動モータで発生する振動の操舵軸側への伝達を効果的に遮断、抑制する。
【解決手段】 操舵部材１の操作に応じて電動モータ５を駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、電動モータ５は、外周面に永久磁石５２Ｍが固着された円筒状のロータコア５２Ｃと、ロータコア５２Ｃの内径より小径の回転軸５２Ａとを備え、ロータコア５２Ｃと回転軸５２Ａとの間に、両者を回転方向に結合する緩衝部材５２Ｂが介装されている。 （もっと読む）

【課題】周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を遅れなく行うことにより、チューニングし易く、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及びトルク信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求めたＳＡＴを位相補償部及びゲイン部で成るフィードバック部を通して前記操舵補助指令値にフィードバックする。 （もっと読む）

【課題】 レイアウト自由度を向上可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角に応じて回転するピニオンと、前記ピニオンの回転を軸方向移動量に変換するラックと、操向輪に接続され、前記ラック軸方向に移動するステアリングロッドと、を備えた車両用操舵装置において、前記ラックと前記ステアリングロッドの軸方向相対移動量を、前記ピニオンの回転に対して独立に加減算可能な可変舵角手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】操作部材に生じる振動を抑制して、操舵フィーリングを向上する。
【解決手段】操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて目標電流値が設定され、この目標電流値が達成されるように、比例積分制御部３０により、電動モータＭが制御される。この電動モータＭの動力が操舵機構２に伝達されて操舵補助が行われる。振動検出部２５は、操舵トルクＴに基づいて、ステアリングホイール１の振動を検出する。この振動検出部２５が振動を検出している継続時間が継続時間計時部２６によって計時される。この継続時間計時部２６の計時結果に応じて、ゲイン設定部２７は、比例積分制御部３０のゲインを可変設定する。 （もっと読む）

【課題】電動モータによる発電の影響を排除して、異常判定を正確に行うことができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動回路２７と電動モータＭとの間の給電ライン３５，３６に、第１および第２リレー４１，４２がそれぞれ介挿されている。給電ライン３５には、プルアップ抵抗Ｒ１およびプルダウン抵抗Ｒ２が接続されており、これらは、モータ駆動回路２７が停止状態のとき、給電ライン３５に異常検出電圧を与える。同様に、給電ライン３６には、プルアップ抵抗Ｒ３およびプルダウン抵抗Ｒ４が接続されており、これらは、モータ駆動回路２７が停止状態のとき、給電ライン３６に異常検出電圧を与える。これらの異常検出電圧が、異常判定処理部３３によって監視される。異常判定処理の際は、第１および第２リレー４１，４２のうち少なくとも正常側のものが遮断状態とされる。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 確実にバックアップ機構が作動可能かどうかを検出し、安全性を向上させた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続し、反力を付与する反力アクチュエータと、操向輪を転舵するラックと、前記ラックに設けられる転舵アクチュエータと、クラッチを介して前記ステアリングシャフトと前記ラックとを接続するバックアップ機構と、を有する車両用操舵装置において、前記ステアリングシャフトの状態を検出する第１検出手段と、前記ラックの状態を検出する第２検出手段を設け、前記クラッチは、前記操舵装置の電源がオフされているときは締結状態であり、前記電源がオンされたとき、前記転舵アクチュエータを駆動し、前記第１検出手段及び／又は前記第２検出手段の検出値に基づいて前記バックアップ機構の作動を確認するバックアップ作動確認手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 従来技術に比してより微小な値で出力角度を制御でき、制御性に優れた車両用可変舵角操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１からの角度入力に角度入力用モータからの角度入力を加算し、ハンドル入力に対する前輪の転舵角を可変する舵角比可変機構４を備えた車両用可変舵角操舵装置において、舵角比可変機構４に２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを設け、これら２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを目標舵角比に応じて駆動制御する可変舵角制御装置９を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、一方のセンサがストロークエンドを検知し、かつ車速が所定の基準速度をこえることからセンサ異常を検出し、操舵性能の安定を図ること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、左センサ６１と右センサ６２の少なくとも一方がストロークエンドを検知し、かつ車速が所定の基準速度をこえているときには電動モータ２０を制動するブレーキ制御は行わずに給電を停止制御するか、又は電動モータ２０を通常回転させるアシスト制御を行なうもの。 （もっと読む）

【課題】 ハンドル手放しを正確に判断でき、ハンドルの収束性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、舵取機構２に操舵補助力を加えるモータ５とを備え、検出された操舵トルクに応じた操舵補助力を発生させるようにモータ５を駆動制御する電動パワーステアリングにおいて、モータ５の回転加速度を検出するモータ回転加速度検出手段（モータ速度推測部１３ｃおよび微分器１３ｉ）と、検出された操舵トルクとモータ回転加速度に基づいてハンドル手放し状態を判断する手放し判断部２０と、タイヤから車両へと伝わる路面入力を検出する路面入力検出手段と、ハンドル手放し状態と判断されたとき、検出された路面入力に応じて路面入力を打ち消す方向へモータ５を制御駆動する手放し制御部２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単な低騒音を達成し易い安価なステアリング装置を提供すること。 【解決手段】ピニオン軸７と同軸上に一体回転可能に設けられたピニオンギヤ１３と、ピニオンギヤ１３と噛み合う中間ギヤ１４と、ピニオンギヤ１３および中間ギヤ１４を回転自在に支持するとともにピニオンギヤ１３の回転中心Ｃ１の回りに回転自在であるセクタギヤ１５と、セクタギヤ１５に噛み合うウォーム軸１６と、ウォーム軸１６を回転駆動する電動モータ１７とを備える。ピニオンギヤ１３が時計回り方向Ｘ１に回転し、中間ギヤ１４が反時計回り方向Ｘ２に回転するときに、セクタギヤ１５を時計回り方向Ｙ１に回転させた場合には、中間ギヤ１４の回転は減速され、伝達比（転舵比）が大きくなる。 （もっと読む）

ステアリング軸反力トルク推定手段によりステアリング軸反力トルクを推定し、基準路面反力トルク推定手段により基準路面反力トルクを推定したのち、推定されたステアリング軸反力トルク及び基準路面反力トルクを重み付けして、目標操舵反力トルク生成手段により、これらに基づき目標操舵反力トルクを設定するようにして、目標操舵反力トルクのヒステリシス幅と傾きをそれぞれ調節して、容易に操舵フィーリングを改善する。
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【課題】 パワーステアリング装置の異常によりステアリングホイールの操舵量と車輪の転舵量との間にずれが生じたときにも、ステアリングホイールによる車輪の操舵を可能にするパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、ステアリングホイールに対して操舵負荷を与える反力付与機構と、ステアリングホイールの所定回転数以上の回転を規制する規制手段と、転舵輪を駆動する転舵アクチュエータと、操舵角センサの検出信号に基づき、転舵アクチュエータを駆動制御する制御手段と、転舵輪の転舵量を検出する転舵量センサと、操舵角センサの検出信号と、転舵量センサの検出信号との相対関係を監視する監視手段と、監視手段が前記操舵角センサの検出信号と転舵角センサの検出信号との相対関係の異常を検出するとき、規制手段によるステアリングホイールの回転の規制を解除する解除手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムを正常に終了させることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操向タイヤ３に転舵トルクを付加する転舵用アクチュエータ４、およびハンドル１に操舵力を付加する操舵反力用アクチュエータ２の少なくともいずれか一方を駆動制御する操舵制御手段（ステップＳ６）と、車両の動力源が停止するか否かを判定する動力停止判定手段（ステップＳ１）と、路面からのタイヤ入力を検出するタイヤ入力検出手段（ステップＳ３）と、車両の動力停止が判定され、かつタイヤ入力が変化しない状態が所定時間Ts継続したとき、ステア・バイ・ワイヤ制御を停止させる操舵制御停止手段（ステップＳ５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でモータ電流を高精度で検出することができ、廉価なマイクロコンピュータを適用することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 複数Ｎ相の電機子巻線Ｌｕ〜Ｌｗを互いに結線することなく独立して配設したステータとを有する無結線式ブラシレスモータ１２と、操舵系に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段３と、無結線式ブラシレスモータ１２の各電機子巻線Ｌｕ〜Ｌｗの両端が接続され各電機子巻線に個別に駆動信号を供給する複数Ｎ個のインバータ回路３４ｕ〜３４ｗと、各インバータ回路３４ｕ〜３４ｗの接地側及び電源側の何れか一方に配置した電流検出手段１７ｕ〜１７ｗと、電流検出手段１７ｕ〜１７ｗで検出した巻線電流と操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクとに基づいて前記各インバータ回路を駆動制御する駆動制御部１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 操舵力センサを不要とすることで、ステアリング剛性を高め、かつ大幅なコストダウンを実現できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１と連結された入力軸２と舵取機構と連結された出力軸３との間に設けられ、入力軸１の回転角度に角度アシストモータ８の出力を加算し、出力軸３の回転角度を可変する角度加算型の可変舵角機構４と、ハンドル１へ入力されるドライバの操舵力に基づいて、舵取機構に対しドライバの操舵負担を低減するアシストトルクを出力する電動パワーステアリング装置７と、を備えた車両用操舵装置において、角度アシストモータ８の電流値を検出する電流センサ１３と、検出された電流値に基づいて、電動パワーステアリング装置７を駆動制御するパワーステアリング制御装置１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、左右のセンサが同時にストロークエンドを検知することのセンサ異常、誤検出を検出し、操舵性能の安定を図ること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、左センサ６１と右センサ６２の両方がラック軸１４のストロークエンドを検知するときには電動モータ２０を制動するブレーキ制御は行わずに、電動モータ２０への給電を停止制御するか、或いは通常制御のアシスト制御に移行するストロークエンド制御手段７０を有するもの。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバを用いた回転角検出装置の異常を的確に検出する。
【解決手段】 レゾルバ３０は、正弦波信号により励磁されて、ロータ３１のステータ３２に対する回転角に応じて振幅変調されるとともに、振幅の変化が互いにπ／２だけ位相の異なる正弦波相出力信号および余弦波相出力信号を出力する。正弦波相振幅計算部６１および余弦波相振幅計算部６２は正弦波相出力信号および余弦波相出力信号の振幅をそれぞれ計算し、回転角計算部６３がこれらの振幅を用いて回転角θを計算する。異常判定部６８は、前記各振幅の２乗和平方根が継続して所定の範囲内にないとき、レゾルバ３０の異常を暫定的に確定するとともに、この状態がさらに継続するとレゾルバ３０の異常を確定する。異常判定部６８は、前記計算された回転角がロータ３１のステータ３２に対する０ないし２πに渡る回転を表したとき、異常確定を回避する。 （もっと読む）