【課題】トロリーや吊り荷やセンサに外乱が加わった場合においても、目標位置に到達した時の吊り荷の振れを抑制しつつ、短時間内に目標位置に到達させる。
【解決手段】加速度補償器１３は、吊り荷の推定加速度ａ^*_Laが吊り荷加速度指令ａ_Lrに追従するようにトロリー速度補償量ｎ_comaを設定し、ダンピング補償器１４は、トロリー速度から吊り荷の推定加速度ａ^*_Laまでの伝達特性に対してダンピングがかかるようにトロリー速度補償量ｎ_comdを設定し、補償切換え器１５は、トロリーの加減速動作時には、加速度補償器１３から出力されたトロリー速度補償量ｎ_comaを選択して加算器６に出力し、トロリーの加減速の終了後には、ダンピング補償器１４から出力されたトロリー速度補償量ｎ_comdを選択して加算器６に出力する。 （もっと読む）

【課題】一般的な天井クレーンを対象とした高次振動を考慮したパワーアシストシステムを構築して，作業者の負担低減とより柔軟な操作を可能とする搬送方法を提供する。
【解決手段】作業者が、天井クレーンをパワーアシストとして用いて荷物を搬送する方法において、天井クレーンのロープ巻揚げドラムから下げされるロープにより吊り下げられて水平移動される荷物に、作業者が操作力である力を加えて、パワーアシストを得ながら作業者が望む方向へ望む速度で当該荷物を移動させるに当たり、ロープの高次振動モードの解析を行い、その結果を基に、高次振動に対してロバストなコントローラをＨ₂／Ｈ_∞混合制御を用いて設計することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 技術者の読み取り作業を不要とし、信頼性の高い振れ特性を取得すること。
【解決手段】 吊りロープによりトロリに吊り下げられた吊荷の振れ特性を算出する吊荷の振れ特性算出装置であって、トロリを駆動させるための指令を生成する駆動指令生成部１２と、この駆動指令に基づいてトロリを駆動させるための駆動信号を生成する信号出力部１３と、駆動信号に基づいてトロリを駆動する駆動装置と、トロリが駆動されることにより振れが生じた吊荷の振れの変位を所定の時間間隔でサンプリングするサンプリング部１４と、サンプリングの結果を用いて、吊荷の振れ状態を推定するとともに、推定した吊荷の振れ状態に基づいて、吊荷の振れ特性を算出する振れ特性推定部１５とを具備する吊荷の振れ特性算出装置を提供する。 （もっと読む）