【課題】ローダが本来停止すべき位置からどれくらい、どの方向に外れているのかを視覚的に判断できて、作業者がローダ位置を簡単に修正できるローダの位置教示装置を提供する。
【解決手段】ローダの位置教示装置は、対象機械１のチャック２に対するローダチャック１４の上下左右の相対位置を検出する相対位置検出手段３１を備える。また、この相対位置検出手段３１の出力に従い、対象機械１のチャック２の位置とローダチャック１４の位置を表示装置３４の画面上に図で表示する相対位置表示手段３５を有する。作業者の入力操作によって前記移動機構１６を動作させてローダチャック１４の位置を変更するローダ操作手段３６と、作業者の入力操作が行われることでローダチャック１４の現在位置をワーク渡し位置として前記停止位置記憶手段２３に記憶させる教示位置指定手段３７を備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータとワークとの相対的な位置関係にズレが生じたとしても既教示データを教示修正することなく、そのまま再利用することができる産業用ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】教示時に教示点の位置姿勢データをユーザ座標系を基準としたユーザ座標値データで記憶し、再生時にこのユーザ座標値データ及びユーザ座標系に基づいてベース座標値データを算出し、このベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出し、ワークが基準位置とは異なる位置に設置されたときは、複数の特徴点の位置を再指定してユーザ座標系を再定義し、再生時にユーザ座標値データ及び再定義されたユーザ座標系に基づいてベース座標値データを再算出し、この再算出されたベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション点数を不必要に増やすことなく、高い形状精度測定結果を保証するキャリブレーションを、精度よく、短時間で行うこと。
【解決手段】被測定物の表面上に指定された測定点における被測定物表面の法線ベクトルデータを取得し、その法線ベクトルデータによる法線ベクトル方向に関してのみキャリブレーションを行う。 （もっと読む）

【課題】人手を要せずにロボットが自動的にキャリブレーションできる冶具を提供するとともに自動化に適したキャリブレーション方法を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットアーム１先端に取り付けたキャリブレーションツール２と、キャリブレーション位置に載置されたキャリブレーション冶具３からなるロボットのキャリブレーションシステムにおいて、前記キャリブレーションツール２先端の形状と、前記キャリブレーション冶具３のキャリブレーション位置の形状が合致する形状にしたものである。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの動作プログラムを修正する工程数を減少させる。
【解決手段】 ロボット（１６）とワーク（１７）のそれぞれの３次元モデルを表示装置（１２）の画面上に同時に表示し、ロボットの動作プログラムを補正するロボットプログラム補正装置であって、タッチアップした点から算出された線及び面の少なくとも一方と画面上で指定した作業箇所の点又はタッチアップ位置からこれに関連するロボット動作プログラム及び作業箇所を検索する手段（２５，３２）と、検索された作業箇所の位置情報を複数の点から算出した線及び面の少なくとも一方との差分を算出する差分算出手段（２６，３３）と、差分に基づいて補正量を算出し、ロボット動作プログラムを補正する補正手段（２７，３４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 測定対象物の複数の測定点の座標値を順々に測定するに際して、測定プローブの移動回数を極力減らして、測定時間の短縮化を図ることができるようにすること。
【解決手段】 物体の表面に測定プローブを接触させて座標値を測定する工作機械の制御部に接続された数値制御装置において、工作機械の第２制御部のコンピュータを介して測定対象物の複数の測定点の測定を指示する第１測定指示プログラムを備え、第１測定指示プログラムは、ＮＣ言語で記述された測定対象物に関する諸条件を設定した設定データと、設定データに基づいて測定プローブを測定対象物の上端よりも低い所定の測定開始点に位置させる第１ステップと、測定プローブの高さ方向位置を保持した状態で、測定開始点（第１測定点）から順に、測定対象物の表面の第２測定点Ｋ２の座標値を測定する第２ステップとを備えた。 （もっと読む）

【課題】 既知の位置に姿勢を含めて位置決めすることにより、位置決め後の計測を要しないパラレルメカニズム機構のキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】 ６本の駆動軸によって、所定の架台に支持されたベースとエンドエフェクタとが連結されたパラレルメカニズム機構において、エンドエフェクタと主軸を一にして取り付けられた調整用工具を、パラレルメカニズム機構の外部に設定された基準座標系上の所定の位置に姿勢を含めて位置決めする。これにより、エンドエフェクタの姿勢を含む正確な位置情報と、そのときの駆動軸の相対座標とを取得し、これらの取得された情報から正確な機構パラメータを同定する。 （もっと読む）

【課題】
フライス盤のような工作機械によりあらゆる方向からブランクを加工する方法を提供すること。
【解決手段】
この発明はフライス盤のような工作機械によってブランク（３８）の回転加工方法に関する。この回転加工方法は三次元モデル（２８）により実施される。この発明の目的はさらに正確に、迅速に適切価格でこの発明の方法を実施することである。このために、第一工程において、三次元モデル（２８）の立体形状と可能な表面構造は自動的に測定され、対応するデータが記憶される。第二工程において、ブランク（３８）は少なくとも一つの締付けアダプター（１０，２７，３５，３６）によって維持され、ブランクの第一部分は、その領域が意図された使用により所定通りに形成されるようにデイジタル制御用のデータによって工作機械或いはフライス盤により加工される。第三工程において、部分的に加工されたブランクは少なくとも一つの締付けアダプター（２７，３５）によって第一加工領域のレベルに維持され、それにより残り領域にデイジタル制御用のデータによって工作機械或いはフライス盤の作用を受けて、全ブランクが意図された使用により所定通りに形成される。
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【課題】 予め溶接前にワークの位置ずれを検出する際、その検出動作を容易に実施することのできる、溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 溶接ロボット１０の制御装置２０は、ワークＷに対して溶接を施すための溶接トーチを用いて予め教示された移動軌跡に基づいてワークＷに対して溶接を施す溶接ロボットを制御する一方、所定位置に設置される複数のワークＷの位置ずれを検出するためのものであって、移動軌跡を教示する際に併せて教示される溶接トーチ１４の動作開始点Ａと、その動作開始点ＡからワークＷの方向にある方向指示点Ｂとを通る直線上を、溶接トーチ１４をワークＷに向けて移動させ、溶接トーチ１４が移動されたことにより、溶接トーチ１４がワークＷの表面に接触したことが検出されたとき、そのときの溶接トーチ１４の位置を、複数のワークＷの位置ずれを検出するための位置データとして取得する。 （もっと読む）

【課題】作業環境内で正確に仕事を行うために、ロボットを教育および／または較正するために有益な方法および装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ロボット12に連結して作動し、ロボット12の作業環境内の１つ以上の所望位置に位置付けられる１つ以上の触覚センサデバイス38を備える。本発明の１つの構成によれば、作業環境内にタッチ感応面（タッチ感応ゾーン）を設け、このタッチ感応面を対象物に接触させ、前記タッチ感応面に対する接触位置を示す信号を発生させ、発生した前記信号を含む情報を用いて、前記作業環境内の接触位置をロボット12に教える、各工程を含むことを特徴とする。
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