【課題】非常停止時に簡単でかつ確実に工具を被加工物からリトラクト（退避）できるようにした数値制御装置を得る。
【解決手段】非常停止になると、現在実行中のブロックにおける工具径補正のオフセットベクトルＶofを読み出す。その単位ベクトルをリトラクト単位ベクトルｖとする（Ｓ３）。リトラクト単位ベクトルｖに設定されたリトラクト量ａを乗じてリトラクトベクトルを求める。リトラクトベクトルの各送り軸成分を各軸のリトラクト移動量として求める（Ｓ４）。各送り軸のサーボ制御部にリトラクト移動量を出力する（Ｓ５）。工具径補正で求められるオフセットベクトルＶofを用いて、工具を被加工物からリトラクトさせることから、加工面の法線方向に工具をリトラクトさせることができる。そのため、工具と被加工物を干渉させることなく、簡単に、かつ確実にリトラクトさせることができる。 （もっと読む）

【課題】加工面品位を損なうことなくピックフィードの移動時間を短くし、加工効率を向上させることができる数値制御装置を提供する。
【解決手段】切削経路と他の切削経路とを繋ぐピックフィード部を加工プログラム中から抽出するピックフィード部判定装置１１と、ピックフィード部の前後の切削経路ブロックを、工具が加工物を実際に切削する実切削経路部ブロックと、工具が加工物を通過後加工物から退避する退避経路部ブロックと、次の実切削経路に向かって工具が寄り付く寄り付き経路部ブロックとに分割する切削経路ブロック分割装置１２と、退避経路部・ピックフィード部・寄り付き経路部で構成される一連の経路を、曲線上の任意点において曲率が連続する高次ＮＵＲＢＳ曲線に置き換えるピックフィード部曲線化装置１３とを有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】既存のティーチングデータにおける作業点の前後の退避点のデータを有効に利用し、ティーチングデータを迅速且つ容易に作成する。
【解決手段】既存のティーチングデータＱ、Ｒから、作業点のデータ毎に関連性のある退避点のデータを含ませてグループを設定する（ステップＳ２）。新規に作成するティーチングデータＰの作業点Ｐ１〜Ｐ４毎にグループのいずれか１つを適用する（ステップＳ３〜ステップＳ７）。選択されたグループを、作業点のＴＣＰに基づいて回転変換する（ステップＳ８）。グループの端部同士を接続してティーチングデータＰを設定する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な形状を備えるワークを塗装するロボットに対して、正確な動作を容易に教示できるようにする。
【解決手段】 オペレータは、塗装対象となるワークを、塗装される複数の面に分割して考える。塗装装置は、面の形状の候補を記憶している。オペレータは、面の形状の候補を選択し、面に対して代表点の座標をダイレクトティーチング等によって教示する。オペレータは、分割した面の各々に対して、順次に塗装手順を教示するデータを設定する。こうすることにより、複雑な形状のワークに対しても容易に教示をすることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 対象物体に対して、三次元で移動可能な可動部を備えた装置を駆動するための駆動プログラムの作成において、簡便に駆動プログラムを作成すること。
【解決手段】 対象物体に対して、三次元で移動可能な可動部を備えた装置を駆動するための駆動プログラムを作成する駆動プログラム作成方法であって、対象物体に関わる三次元の設計値を含む表計算ファイルを取得する取得工程と、取得工程により取得した表計算ファイルの設計値に基づいて、装置を駆動するための駆動プログラムを作成する作成工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】 加工再開にかかる時間を短くすること。
【解決手段】 切削加工システム（２０）は、ユーザプログラム実行器（２２）からのユーザプログラムポインタ、軌跡生成器（２３）からのブロック内シーケンス、実行状態フラグ、および補間指令位置を、補間周期毎に順次記憶するバッファ（３０）を備えている。切削加工中に中断した後に切削を再開する場合、切削加工システムは、中断した点から補間周期の倍数前の時点の記憶内容をバッファ（３０）から読み出して、切削を再開する。 （もっと読む）

【課題】 予め溶接前にワークの位置ずれを検出する際、その検出動作を容易に実施することのできる、溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 溶接ロボット１０の制御装置２０は、ワークＷに対して溶接を施すための溶接トーチを用いて予め教示された移動軌跡に基づいてワークＷに対して溶接を施す溶接ロボットを制御する一方、所定位置に設置される複数のワークＷの位置ずれを検出するためのものであって、移動軌跡を教示する際に併せて教示される溶接トーチ１４の動作開始点Ａと、その動作開始点ＡからワークＷの方向にある方向指示点Ｂとを通る直線上を、溶接トーチ１４をワークＷに向けて移動させ、溶接トーチ１４が移動されたことにより、溶接トーチ１４がワークＷの表面に接触したことが検出されたとき、そのときの溶接トーチ１４の位置を、複数のワークＷの位置ずれを検出するための位置データとして取得する。 （もっと読む）

製品形状のみのＣＡＤデータを利用して、加工部位を自動認識し、加工部位の形状体と加工内容とを生成するＣＡＤシステムを提供する。加工により材料が除去される部分を各加工毎に形状体として記憶する加工形状体部（１５ａ）と、各加工内容の情報である工具及びパラメータを形状体に関連づけて記憶する加工内容部（１５ｂ）と、を有する加工情報群（１５）と、複数の加工種類を予め定義する加工定義群（１８）とを有する。
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【課題】複数台の専用コンピュータを別途導入することなく、ロボットが緊急停止する事象が発生した際のロボットの復旧動作を短時間でシミュレーションする。
【解決手段】少なくともロボット１２を含む生産設備の制御に用いられる複数の制御装置２２〜２７と、複数の制御装置２２〜２７と通信可能な主操作盤２１とを有し、ロボット１２が緊急停止する事象が発生した際にロボット１２の復旧動作をシミュレーションシステムであって、主操作盤２１が、稼動休止状態となった制御装置を複数の制御装置のうちから検出し、検出された稼動休止状態の制御装置に対して、復旧動作のシミュレーションの分散処理を指示し、指示された各制御装置が、復旧動作のシミュレーションを分散処理する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットがエラー等で非常停止した際に、ロボットを待機位置へ安全に復帰させるためのプログラムの作成。
【解決手段】 ロボット制御装置３と復帰プログラム作成装置１０を通信ネットワーク回線４を介して接続しておく。ロボット１がエラー等により動作途中で停止した場合、ロボット１の停止位置を含む情報を復帰プログラム作成装置１０に通知する。復帰プログラム作成装置１０は、自身が持つレイアウト情報、通知された情報、ロボットプログラムの教示点とその属性情報から、ロボット１が停止位置から待機位置まで周辺物体との干渉なしで復帰できるようにプログラムを作成する。同作成されたプログラムをオフラインシミュレーション機能を用いて実行し、干渉の無いことを確認したらロボット制御装置３に転送する。同プログラムの実行により、ロボット１は安全に待機位置に復帰する。 （もっと読む）