【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）

【課題】 被溶接物の傾斜角度の設定が容易確実であり、被溶接物回転機構と溶接ロボットとの高精度な協調動作が可能であり、溶接品質を向上できる溶接装置及び回転角度値教示方法を提供する。
【解決手段】 溶接工具５と被溶接物１の溶接部位とが所定の溶接姿勢をなすよう溶接工具５を移動させる溶接工具移動機構４と、上記被溶接物１を所定の傾斜状態となるように回転させる被溶接物回転機構３とを備えた溶接装置における回転角度値教示方法であって、図６，図７に示すように、被溶接物１の溶接部位に複数の教示点ａ，ｂ，ｃ・・・を設定し、該各教示点毎の基準線（例えば水平線Ｈ）に対する教示点角度θａ，θｂ，θｃ・・・を求め、該各教示点角度を上記基準線Ｈに対する傾斜角度θｏに一致させる回転角度を上記被溶接物回転機構の回転角度値θｔａ，θｔｂ，θｔｃ・・・とする。 （もっと読む）