【課題】効率的な搬送作業を実現するための搬送車システムを提供すること。
【解決手段】複数のステーション１２０に沿って設けられた経路１０５と、経路１０５に沿って走行する台車１４０と、台車１４０の制御を行うコントローラ１１０とを備える搬送車システム１００であって、台車１４０は、走行方向に並べて配置された第一載置台１４１と第二載置台１４２とを有し、方向転換することで、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれをも走行方向における前方とすることが可能であり、コントローラ１１０は、荷物の移載作業の内容と荷物の載置状況とを用いて、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定する決定部１１２と、台車１４０の走行を制御することで、台車１４０を、決定された第一載置台１４１または第二載置台１４２が前方である状態で、目的ステーションに到着させる走行制御部１１４とを有する。 （もっと読む）

【課題】前進モードのときと後進モードのときとで停止位置を一致させることができる無人搬送車の前後進モード切替制御装置及び前後進モード切替制御方法を提供する。
【解決手段】床面に敷設された軌道を検出する軌道検出センサをそれぞれ備える複数の駆動ユニットを有し、前進後進可能な無人搬送車の前後進モードの切替を制御する装置であって、複数の駆動ユニットにそれぞれ設けられたマーカ検出センサでコマンドマーカを検出したら、前後進モードの切替指令であるか否かを判定するモード切替判定手段(ステップＳ１)と、前後進モードの切替指令があったら、進行方向側の駆動ユニットのマーカ検出センサをアクティブ状態にし、反対側の駆動ユニットのマーカ検出センサを休止状態にするアクティブセンサ切替手段(ステップＳ２)と、を有する。 （もっと読む）

【課題】方向転換を精度良く行い、未通過領域の発生を抑え、移動領域の全てを隈無く移動することを可能にした自律走行装置を提供する。
【解決手段】装置本体１と、障害物の有無または距離を検知する障害物検知手段２と、装置本体１の移動方向を検知する方向検知手段３と、装置本体１を移動走行させる走行手段７と、前記各手段の出力を受けて走行手段７を制御する制御手段５とを有し、制御手段５は方向検知手段３の出力補正モードを有するものである。これによって、壁などの移動領域内の物を利用し装置本体１の動作時に方向検知手段３の出力の補正ができ、方向転換を精度良く行い、未通過領域の発生を抑え、移動領域の全てを隈無く移動することを可能にした。 （もっと読む）

【課題】複数の障害物が乱雑に置かれているような場所において、同じ場所で反転往復移動を繰り返し特定の場所から抜け出すことができなくなった場合を改善する自律走行装置を提供する。
【解決手段】障害物の有無または距離を検知する障害物検知手段２と、本体１を移動走行させる走行手段７と、障害物検知手段２からの障害物情報により走行手段７を制御して本体の進行方向を変更する制御手段５とを備え、制御手段５は、移動領域内を往復移動させる往復移動モードを有し、この往復移動モード中に、移動領域内に置かれた障害物によって移動不能状態になったと判断すると、移動不能領域から抜け出る障害物回避動作モードに変更することで、繰り返し動作で往復移動が進行せず、また終了しないことを改善する。 （もっと読む）

【課題】走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行装置本体９が走行する部屋の情報を記憶する部屋情報記憶手段１と、部屋情報から基本往復回数を出力する往復回数計算手段２と、基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段３と、走行装置本体の計測走行時間を出力する走行時間計測手段４と、基本走行時間と計測走行時間から走行工程が終了を判断する走行工程終了判断手段５と、走行工程を終了する往復走行工程終了手段６とを備えたものである。これによって、部屋の情報に応じた基本走行時間を決定し、その走行時間に到達したときに、走行装置本体９の走行終了と判断するものである。したがって、走行装置本体９の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる。 （もっと読む）

【課題】自律的に直進走行する農用作業車において、次工程への遷移時に走行経路の位置決めが容易にでき、かつ、目標経路と実際の走行経路を略一致させることができる技術を提供する。
【解決手段】ＧＰＳユニット１０２と処理部１１０を備え、ＧＰＳユニット１０２により計測される位置情報に基づいて処理部１１０によりティーチング経路を生成し、該ティーチング経路に沿って自律走行させるようにした田植機１において、ティーチング開始点（点Ａ）とティーチング終了点（点Ｂ）をＧＰＳユニット１０２により計測し、処理部１１０により、点Ａと点Ｂを結ぶ直線状のティーチング経路（線分ＡＢ）を生成し、かつ、線分ＡＢと、車体に装着した植付部４において設定する作業幅（即ち、植付幅ａに植付条数ｂを乗じた距離）を基準として、線分ＡＢに対して平行で、作業幅だけ離間したＮ本の直線状の目標経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】マップ情報の精度が低い場合や誤差にあまり影響を受けずに、広い走行空間であっても少ない計算量でくまなく走行することができる自走式機器を提供する。
【解決手段】機器本体１００の移動手段１０３と、走行のコントロール手段１０１ａと、電池１０５と、障害物検出手段１０２と、機器本体が到達していない領域を検出する未到達領域検出手段１０１ｂとを備え、障害物検出手段１０２の情報を利用して走行しながら、未到達領域検出手段１０１ｂによって走行位置付近の移動可能な未到達領域を検出し、未到達領域まで移動して機器本体の移動可能な空間をくまなく走行する。これによって、例えば、地図に誤差が含まれていた場合でもあまり影響を受けずに、また、例えば、広い空間であっても走行位置付近の移動可能な未到達領域のみを検索するために、少ない計算量で、機器本体の移動可能な空間をくまなく走行可能である。 （もっと読む）

【課題】普通の建物の屋根で、簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしする。
【解決手段】雪降ロボットは、建物７０の屋根７１を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根７１から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ６を備えており、この位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根７１から雪降ろしする。
【効果】建物の屋根の上を無人で走行して、自動的に雪を処理するので、従来では危険が伴った屋根の雪降ろし作業を、高齢者や弱者であっても安全かつ効率よく行うことができる。さらに、降雪時や夜等の作業環境が悪い時でも、屋内に居ながらにして雪降ロボットを運転させて雪降ろしできる。 （もっと読む）

【課題】簡易かつ安価な設備により、入坑者の安全性を確保することを可能とした、走行台車の安全管理装置を提案する。
【解決手段】坑内への入坑者Ｐが携帯する発信機３と、走行台車Ｃに取り付けられて、走行台車Ｃの進行方向前方であって２０ｍ以内にいる入坑者Ｐ１を検知し作動するパッシブセンサ１と、走行台車Ｃに取り付けられて、走行台車Ｃの周囲であって半径１０ｍ以内にいる入坑者Ｐ２が携帯する発信機３から発信された信号３ａを受信して作動する受信機２と、走行台車Ｃの運転席に取り付けられて、パッシブセンサ１が作動することにより点灯する第一の警告灯と、受信機２が作動することにより点灯する第二の警告灯とを備えた安全管理装置。 （もっと読む）

【課題】荷保管エリアに進入して荷役作業を行うのに、スムーズに作業を行うことが可能な荷役システムを提供する。
【解決手段】 荷役システム１によれば、オペレータが荷役車両５のフットペダル２０を踏み込んだ状態で、操舵輪１２の操舵角度を認識し、操舵輪１２の向きが直線走行路６に合致するように、操舵輪１２を旋回させる。この後、オペレータがアクセラレータ２２を操作して、荷役車両５を発進させると、荷役車両５は、直線走行路６を真っ直ぐに自律走行する。従って、再発進した直後の荷役車両５が、従来のように蛇行することがなく、荷役車両５が物品収納棚２に衝突するという不具合は起こらない。
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【課題】移動ロボット上端からの押されを感知し、それによって移動ロボットの駆動を制御して障害物から回避させたり、使用者に通報する押され感知機能を有する移動ロボットに関する。
【解決手段】移動ロボット上端の押されを感知する押され感知部１６０と、上記押され感知部の感知信号によって、移動ロボットの駆動を制御して押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにしたり、押されを使用者に音声通報するように制御するマイクロプロセッサー１５０と、を含んで構成される。 （もっと読む）

【課題】 各掃除領域の形状に応じて掃除走行パターンを可変的に適用することにより、掃除領域カバー率を向上させること。
【解決手段】 上記の目的を達成するための本発明によるロボット掃除機は、走行駆動ユニットと、掃除面の領域を検出する掃除領域検出ユニット、及び掃除領域検出ユニットを介して検出した情報に基づいて各掃除領域の形状に対応する螺旋形掃除走行パターンを算出し、走行駆動ユニットに算出した掃除走行パターンに対応する掃除走行信号を出力する中央処理ユニットと、を含む。 （もっと読む）

【課題】 走行空間内の壁際や隅についても探索走行ができ、自律走行移動体を用いて作業を行うことができるとともに、走行空間内を探索移動するために必要な検知手段や検出手段の数をできるだけ減らし、小型化することが可能な自律走行移動体を提供することである。
【解決手段】 自律走行移動体１は、移動体本体１０と、移動体本体１０を走行させる駆動輪１２と駆動モータ１４と、駆動モータ１４を制御する制御部２０と、移動体本体１０を走行させるための走行情報が入力され、かつ、入力された走行情報に基づいて駆動モータ１４を制御するための制御情報を制御部２０に与える操作ユニット５０とを備える。 （もっと読む）