【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの弾性変形や加工工具の減耗の影響なしに、高精度の倣い加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する
【解決手段】（Ａ）ワーク１のＣＡＤモデルから軌道データＤを生成して記憶装置２４に記憶し、（Ｂ）軌道データＤを目標軌道として加工工具３を位置制御するとともに動作中の加工反力を計測しておき、（Ｃ）加工後に、計測した加工反力の計測値から目標押付力で動作するように目標軌道を修正する学習を実施し、この加工と学習を繰返す。 （もっと読む）

【課題】 工具をワークに押付けながら加工する場合において、工具の切れ味が変化してもワークの加工寸法への影響が小さく、かつ工具の交換頻度を下げることができる加工ロボットとその加工制御方法を提供する。
【解決手段】 外力を計測する力センサ１５と、工具１２と、工具を３次元空間内で移動可能なロボットアーム１６と、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ワークの加工開始時（Ｂ）に、工具１２の送りを停止して、所定の押付け力及び工具の動作速度で工具１２をワーク１に押付け、工具１２がワーク１に所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測する。次いで、ワークの加工時（Ｃ）に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正してワーク１を加工する。また、工具が劣化し、加工速度が予め設定した限界加工速度に達したら、加工後に工具を交換する。 （もっと読む）

【課題】 例えば、内周面に断続的な環状の溝部が形成されているワークに対して、断続的な環状の溝部のバリ取り加工等を面倒な座標入力作業や複雑な制御プログラムを実行することなく、正確に効率良く低コストで実行することができる加工装置を提供すること。
【解決手段】 周方向に断続的に設けられた溝部を備え回転せられるワークに対して進退自在に押圧されワークの溝部に対してバリ取り加工等の仕上げ加工を施す加工工具と、加工工具を挟んで両側に配置され加工工具と共にワークに対して進退自在に押圧されワークの溝部の内径形状を倣うことにより加工工具による加工量を一定量に規制する倣い部材と、加工工具と倣い部材をワークに対して進退自在に押圧する押圧手段と、加工工具と倣い部材の溝部に対する軸方向作用高さを可変可能な状態で弾性支持する弾性支持手段と、を具備したもの （もっと読む）

【課題】 ３次元的に形状が変化するワークに対して、面倒な座標入力作業や複雑な制御プログラムを実行することなく、正確に効率良く低コストで面取り加工等を実行する。
【解決手段】 本発明の加工装置は、基台と、基台に設けられ、ワークを保持して回転させるワーク保持・回転手段と、基台に設けられ、ワークに向けて加工ヘッドを往復移動させる移動手段と、ワークの上縁部又は下縁部に加工工具を作用させて加工を実行する加工手段と、上記と反対側のワークの下縁部又は上縁部に倣い部材を当接させてワークの輪郭形状を倣う倣い手段と、加工ヘッドをワークに向けて押圧する押圧手段と、を具備し、加工工具の加工作用部と倣い部材の倣い作用部を所定の間隔を空けて上下に対向配置し、加工作用部の傾斜角度を倣い作用部の傾斜角度と大きさが同じで方向が逆方向になるように設定している。 （もっと読む）

【課題】鋳鉄等の硬い材質のワークを加工する場合に、衝撃的な加工反力が発生しても加工精度を維持しかつ工具の破損等を防止することができるワーク加工装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能なロボットハンド４に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサ１２と、力センサに取り付けられワーク１の外面を倣う倣い部材１５を有する倣い治具１４と、倣い治具に取り付けられワークを加工する加工工具１６と、倣い治具のワーク外面に対する倣い治具押付力Ｆ_ａｌｌを予想される加工反力Ｒの最大値よりも大きい値に力制御する加工制御装置２０とを備える。倣い部材１４でワーク１の外面を倣いながら倣い治具１４をワークの外面に沿って移動し、加工工具１６によりワーク１を加工する。 （もっと読む）

【課題】 ワークの形状に対して、適応度の高い倣い装置を提供するにある。
【解決手段】 ワーク１００に接するシュー１と、シュー１がワーク１００に接する面上の点を旋回中心として、シュー１を円弧状に旋回させる円弧スライドガイド５Ａと、円弧スライドガイド５Ａと同じ旋回中心で、円弧スライドガイド５Ａと直交する方向にシュー１を円弧状に旋回させる円弧スライドガイド５Ｂとを備えた倣い装置。 （もっと読む）

【課題】 干渉物を有する複雑な形状のワークを倣うことに適した倣い装置を提供することにある。
【解決手段】 ワーク１００を倣う倣い装置１０であって、ワーク１００に接するシュー１と、シュー１を垂直方向に可動させるエアシリンダ２０と、進行方向Ｘに直交する方向Ｙに位置する側面からワーク１００を把持するクランプ機構３と、方向Ｙにクランプ機構３をスライドする横方向の直動スライドガイド８とを備えた倣い装置。 （もっと読む）

【課題】圧延または溶接により製造された形鋼に、高能率かつ高精度で切断や切削等の加工を施して、寸法精度に優れた形鋼を得る。
【解決手段】フランジ２ｂ幅方向の位置決め機構５を備えた加工具７と、ウエブ２ａを両側面から挟み込むようにウエブ２ａの両側に対向配置された一対の倣い治具４と、これら加工具７と倣い治具４を搭載して形鋼２の長さ方向に移動させる移動台車３とからなる形鋼の加工装置１用い、フランジ２ｂ幅方向の位置決めを行った加工具７を、位置決め状態を維持しながら、前記倣いに伴って形鋼２の長さ方向に移動させてフランジ２ｂ部の加工を行う。
【効果】大掛かりな装置を用いることなく、形鋼のフランジ幅のサイズダウンを、寸法測定や装置の調整にほとんど時間をかけずに高精度に実施することができる。 （もっと読む）

【課題】ワークに対する切断加工を簡便かつ適切に行うことができる切断工具を提供すること。
【解決手段】切断工具１は、刃部１２を超音波振動させることにより、ワーク３に対して刃部１２を用いた切断加工を行う切断工具本体２と、この切断工具本体２における刃部１２の近傍に配設され、切断加工の際にワーク３に接触することによってワーク３の切断深さを規制する倣いガイド部材２３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 輝度が高く、照度ムラが無く均一に中心部まで導く面状発光体を容易に量産可能にする精密加工装置を提供する。
【解決手段】車状又はローラ状の面状発光体部材１６の表面粗さ検知器１５と切削バイト１４を同一の収納体で構成したユニット１３を構成する。バイト収納ユニット１１と１３の間にバネ材１２を設けてクッションにする。１５の車状の表面検知器は導光板部材１６表面の凹凸によって上下する。バイト１４は同一のユニット１３に収納してあるから、導光板表面の粗さに応じて正確に上下する。１２のバネ材はクッションになってＶ字溝の深さを精度よく均一に保って彫れるから高品質に面状発光体を製造できる。 （もっと読む）