本発明は、つぎのような過負荷防止装置（１）に関している。この過負荷防止装置は、マニピュレータに設けられるように設計されているハウジング（２）と、このハウジングに可動状態で取り付けられかつツールが設けられるためのツールホルダ（３）と、上記ハウジングと上記ツールホルダとの間に予圧を発生するための予圧装置（４）とを備えている。この場合、上記予圧装置は、媒体を介して作用する圧力ピストンを持つピストンユニットとして構成され、また、上記ハウジングと上記ツールホルダとの間の相対的運動によってスイッチングを行うスイッチ装置（５）を備えている。本発明は、上記スイッチ装置が、少なくとも１つの導電性スイッチ面（６）と、このスイッチ面と電気的に接触することができる少なくとも１つの導電性接点エレメント（７）とを備えていることを特徴としている。この場合、上記スイッチ面（６）と上記接点エレメント（７）とは、上記ツールホルダと上記ハウジングとの互いに対向する表面部分（８）に設けられている。そして、この場合、上記接点エレメント（７）は、上記スイッチ面（６）に対して上記圧力ピストンの少なくとも部分をシールするシールエレメントとして構成されている。
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本発明は、ロボットアームの回転案内装置（Ｄ）、殊にデルタ・ロボットの第４のシャフト（４）の回転案内装置に関し、回転案内装置（Ｄ）はケーシング（６）、及び該ケーシング（６）の軸線方向の貫通案内部（６０）内に配置されかつ該ケーシング（６）内に回転自在に支承された、ロボットアーム（４）との結合のための軸（７）を備えている。ケーシング（６）は軸線方向の貫通案内部（６０）の洗浄のための少なくとも２つの開口部（６１，６２）を有しており、軸（７）は該軸の長さの少なくとも部分領域で、軸線方向の貫通案内部（６０）の前記部分領域での直径よりも小さい直径を有しており、これによって軸（７）と軸線方向の貫通案内部（６０）との間に中空室（Ｒ）を形成してある。
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互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、第一の軸の回りで第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕または自動化機械に装着されるように構成され、且つ、この第一手首部に、第二手首部２がジャーナル接続されている。各手首部１，２は、回転運動を駆動して、いずれか一方の手首部をもう一方の手首部に対して回転させるための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、一つの噛み合う対の少なくとも一方のギア部材は、凹面のベベルギアであって、その噛み合う面での回転平面に対して負のベベル角度（Ｃｎ）を有している。もう一つの実施形態では、ロボットの手首は、三つの手首部１，２，３を有している。上記のロボットの手首はまた、内部保護用ホースを有することができる。
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【課題】アームの熱膨脹収縮により生じるハンド部材の偏位量を許容範囲内に収めることができるアーム回動形のワーク搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】固定プーリ８，２７と、一端が固定プーリ８，２７に対して回動自在に支持されたアーム１３，２６と、アーム１３，２６の他端に回転自在に支持された回転プーリ１５，２９と、固定プーリと回転プーリとの間に張設されたベルト１７，３０とを備えたアーム機構を多段に設けて、最終段のアーム機構の回転プーリ２９にハンド部材４０を取り付けたワーク搬送用ロボットにおいて、アーム１３，２６の熱膨脹収縮によりハンド部材４０に生じる偏位を許容範囲に収めるように、テンションローラ２２，３５からベルト１７，３０に与える張力を調整するようにした。 （もっと読む）

【目的】 嵌合作業の自動化が多種の部品に対し広範に行なえる装置を提供する。
【構成】 嵌合部品を把持するハンド部に嵌合部品〜被挿入部品間の反力・モーメント検出手段とコンプライアンス機構を設け、検出されるモーメントに応じてハンドを適切に移動させることで嵌合の為の芯合わせが、コンプライアンス機構にて挿入が自動的に行なえる。 （もっと読む）