【課題】把持部を上下動させるための機構を構成する部材のアームからの突出長さを短縮する。
【解決手段】把持部を配設する昇降部材５を、テレスコープ状の直線移動支持機構９の第２の単位可動部材１５の下端部寄りに取り付ける。また、昇降用モータ１９の回転を直線移動支持機構９の第１，第２の単位可動部材１４，１５を直線移動に変換させるための機構をラック・ピニオン機構２０とし、そのピニオン２２とラック２３との接触伝導部分をアーム４の下端寄りに位置させる。 （もっと読む）

【課題】ハンドラ接続用動作（ＸＹＺ方向）とプローバ接続用動作（ＸＹ）方向を同一構成のフローティング機構を用いて動作可能とし、接続の容易性とコスト低減を可能としたフローティング機構を提供する。
【解決手段】表面から所定の深さに大径の穴と小径の貫通ねじ孔を有するブロックと、その大径の穴と略同じ径の貫通孔を形成した固定プレートと、大径の穴内に固定プレートの表面から一端を突出して配置したコイルばねと、鍔と貫通ねじ孔に螺合するねじを有する支軸と、その支軸が挿入されたときに横方向に動作可能な内径を有し一端にコイルばねを押圧するつばを有するリングと、リングが挿入された状態で横方向に動作可能な内径を有する貫通孔を有する可動プレートとを有している。 （もっと読む）

【課題】円錐歯車においてバックラッシュを簡単に調整できるようにし、ロボットにおいてもその調整を簡単に行えるようにする。
【解決手段】円錐歯車７におけるバックラッシュを調整するため、円錐歯車の回転軸に設けられた穴部に挿入され、円錐歯車を摺動可能に支持する動力軸３と、動力軸３の周囲に設けられたネジ部５に係合され、円錐歯車７の端部と当接する位置決め用ナット６と、円錐歯車７を動力軸３に対して固定する固定用ボルト８と、を備え、位置決めナット６をネジ部５で位置調整することで、円錐歯車７の動力軸３に対する回転軸方向の位置を移動させ、バックラッシュを調整するようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手首それ自身に組み付けられる装置への電気及び／又は流体の供給用のケーブル類を手首構造の内部で利用でき、かつ機構の構成要素の数を劇的に減少させた手首機構を提供すること。
【解決手段】関節のあるロボットの手首２０は、第１軸ＩＶの回りで回転可能なロボットの構成要素に組み付けられる第１支持体２２と、第１軸ＩＶに対して傾斜している第２軸Ｖの回りで回転可能な様式で第１支持体に組み付けられる第２支持体２４と、シャフトが、第１ギヤ変速機を介して第２支持体と回転して接続され、第１支持体２２によって支持される第１モータ２８と、第２軸Ｖに対して傾斜している第３軸ＶＩの回りで回転可能な様式で第２支持体２４に組み付けられる第３支持体２６と、シャフトが第２ギヤ変速機を介して第３支持体２６と回転して接続され、第２支持体２４によって支持される第２モータ３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】パレットの変形に伴うそのパレットとワークの干渉を回避できるようにし、もって流通過程でのパレットのある程度の変形を許容できるパレタイジング装置を提供する。
【解決手段】ハンド６とアーム５の結合部に揺動機構１０を介在させ、ハンド６にフローティング自由度を持たせたフローティング状態と、ハンド６のフローティング自由度を拘束した非フローティング状態とのいずれかに選択切換可能に構成してある。ハンド６が把持しているワークＷを水平姿勢にてパレット２に積載するにあたり、ワークＷがパレット２の上面開口部を通過する直前にハンド６をフローティング状態に切り換え、パレット２の一部の変形に起因するワークＷとの干渉を自律的に回避させる。 （もっと読む）

【課題】簡便に連打間隔をコントロールすることが可能な打楽器演奏マニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック１５と、スティック１５を回転自在に支持する手部２３ｆと、手部２３ｆを動かして、スティック１５の先端がドラム３０の打面３０ａに向かう回転力をスティック１５に付与するアクチュエータ２８と、スティック１５と当接することによって、スティック１５の打面３０ａから離れる側の回転限界を規定する上側ストッパ１３と、上側ストッパ１３の位置を変更して、スティック１５の回転範囲を変えるアクチュエータ１４とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】基板搬送ロボットのアーム部の基端側を同一点に取付けアーム類に負荷をかけずに基板ホルダーが取付けられるアーム部の先端側が直線運動するようにし、アーム部に装着されるベルト張力を一定にし基板ホルダーがアーム部先端側取付点を支点に回転するのを防止する。
【解決手段】駆動部に結合される二軸の同軸構造型シャフトの各軸にそれぞれ基端側が結合される左右一対の第一アーム及び第一アームと同一の長さで第一アームの先端側に関節部を介してそれぞれの基端側が結合される左右一対の第二アームからなるアーム部と、第二アーム先端側に取り付けられる基板ホルダーとを備え、第一、第二アームの回転運動により基板ホルダーが移動する基板搬送ロボット。基板ホルダーとアーム部との間に第二アーム先端部が取付けられている位置を中心とする回転を防止する回動防止手段を有する。 （もっと読む）

【課題】ワークストック等の搬送元、搬送先の装置の出し入れが狭い環境であっても、迅速、確実にワークを搬送する半導体製造用搬送装置を提供する。
【解決手段】駆動部を格納する本体部２と、回動中心３０、４０、５０を中心として水平方向に回動自在に取り付けられた第１アーム３、第２アーム４、第３アーム５と、ワークを吸引する吸引口６４，６５を設けた爪６２、６３を有するハンド部６と、開口部５１内にハンド部後端６１を支持するスライド部とを備え、ワークストックの棚に差し込んだワークを出し入れする。また、ワーク検出センサ５２を備え、ハンド部６が第３アーム５へ後進したときにワークの有無を検出する。 （もっと読む）

【課題】関節部において、動力伝達部材であるワイヤや歯車等が作業対象に接触することを回避可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータの作業部１２ａは、操作指令部と、操作指令部に設けられた横ローラ及び縦ローラと、横ローラ及び縦ローラの操作に基づいて回転する２つの駆動プーリと、連結部と、連結部の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと直交する第２回転軸Ｏｐと、第１回転軸Ｏｙを構成するシャフト１１０に軸支された２つの筒体と、後方部が２つの駆動プーリに巻き掛けられ、前方部が２つの筒体に巻き掛けられたワイヤ５２及び５４とを有する。そして、駆動機構部１０２は一方の筒体の回転に連動して第１回転軸Ｏｙを中心として動作し、エンドエフェクタ１０４は他方の筒体の回転に連動して第２回転軸Ｏｐを中心として動作する。 （もっと読む）

【課題】ロール回転機構の回転角度を容易に認識できるようにする。
【解決手段】マニピュレータ１１０２は、中空のシャフト１０８と、シャフト１０８に設けられたワイヤ５２、５４、５６と、シャフト１０８の一端に設けられ、ワイヤ５２、５４、５６の少なくとも１本によって動作し、先端を指向する軸Ｏｒを中心に回転するロール回転機構を含む先端動作部１１１８を備える作業部１１０６とを有する。ロール回転機構で相対的に回転をする基端側部材の先端側面１１０８ａと先端側部材のカバー１６０のうち、カバー１６０には、先端側面１１０８ａの相対的な回転の程度を示す回転程度認識手段１２０８を有する。先端側面１１０８ａは、カバー１６０の初期の位置を示すアライメントインジケータ１２１０を有する。 （もっと読む）