【課題】アームの質量及び慣性を低減可能として、アームとしての応答性能や位置決め精度を高く維持することのできるスカラロボットの手首軸回転駆動機構を提供する。
【解決手段】手首軸１６にはそれを回転させるためのスプライン溝１６ｓが形成されている。手首軸１６の挿通されるスプラインナット２２は、固定筒２２ａと回転筒２２ｂからなり回転筒２２ｂが回転されると、スプライン溝１６ｓに嵌合されるベアリングを介して手首軸１６が回転される。回転筒２２ｂには第３モータＭ３の駆動力が回転動力の伝達機構により伝達される。すなわち第３モータＭ３からの回転動力が、基端側プーリ２３からタイミングベルト２６を介して先端側プーリ２５に伝達され、同プーリ２５に連動するピニオンギア２７に噛合されるシザーズギア２８から回転筒２２ｂに伝達される。これにより、第３モータＭ３の正逆回転により手首軸１６が正逆回転されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃに接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの途中に介装され、歪みゲージ４０４ａが設けられた張力検出片４００とを有する。張力検出片４００は、連結シャフト４８の延在方向に長尺な板体であり、長尺方向両端部にワイヤ５４ａ〜５４ｃをかけるフック４０６を有する。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ正確に検査する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、連結シャフト４８の一方の側に設けられたモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸から、所定張力で張られたワイヤ５４ａ〜５４ｃを介して、連結シャフト４８の他方の側に設けられた先端動作部１２を動作させる。連結シャフト４８の側面には開閉可能な検査孔４０４が設けられている。張力検査装置４００は、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを順に自動的にはじいて振動させる爪部４１２ａ〜４１２ｃと、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動を検出するマイクロホン４１４と、マイクロホン４１４によって検出された振動から求められる張力Ｔが適正範囲であるか否かを判断して所定の出力をする張力判断部４３４とを有する。 （もっと読む）

フレキシブルリスト型エレメント及びその操作方法に関し、角度をなすように可動であるハブハウジングと、ハウジング内で入力機構を介して可動である１つ又は複数の自在型継手及び／又は他のフレキシブル軸接手を有するドライブトレーンを介して駆動される回動可能で操作可能なエンドエフェクタと、を備える。
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【課題】 パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がブラケット１４に回転可能に支持され、電動モータ２１によって回転駆動される旋回軸２０と、該旋回軸２０の他端に取り付けられ、旋回軸２０の回転運動をベース部２の取付面２aに対して垂直な方向への直線運動に変換するエンドエフェクタ駆動機構３０とを備える。エンドエフェクタ駆動機構３０は、旋回軸２０の他端に取り付けられたウォーム４１と、該ウォーム４１と噛合する一対のウォームホイール４２，４３と、該一対のウォームホイール４２，４３それぞれの軸部に連結され、ウォームホイール４２，４３の回転運動を直線運動に変換する閉リンク４４とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の機械装置において、可動部分の機械的インピーダンスを調節することの出来る、従来に無い機械的インピーダンスの調節装置とその制御方法、該機械的インピーダンスの調節装置を用いた立ち上がり補助椅子および揺動アームを提供すること。
【解決手段】駆動源２２の駆動力を駆動部材１４に伝達する動力伝達経路２０上に、誘電体エラストマーによって形成された誘電膜３０の両面に電極層３２ａ，３２ｂを形成した誘電体素子２６を配設し、該電極層３２ａ，３２ｂへの印加電圧を調節することによって機械的インピーダンスを調節出来るようにした。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸に設けられている自在継手の磨耗を低減することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ部１３に接続され、電動モータ２１の駆動力をエンドエフェクタ部１３に伝達する旋回軸ロッド２０を備える。旋回軸ロッド２０は、その両端に、一対のヨーク２４，２５を十字軸２６により連結したユニバーサルジョイント２２，２３を有する。十字軸２６は、３本のピン２７，２８，２９と、これらのピン２７，２８，２９が十字状に嵌挿されるピン孔が形成されたコマ３０を有し、十字軸２６に加わるスラスト荷重を受けるスラストベアリング３３，３４が、ヨーク２４，２５とコマ３０との間に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】同一平面内において物体の位置入れ換えを効率的に行って、複数の物体の任意位置への移動を可能とする。
【解決手段】移動機構ビーム５ａ，５ｂの交点に配されたスライダ１９ａに、回転軸７ａを介して物体搭載部１１ａを持つ入れ換え機構１３ａを連結する。移動機構ビーム６ａ，６ｂの交点に配されたスライダ１９ｂに、回転軸７ｂを介して物体搭載部１１ｂを持つ入れ換え機構１３ｂを連結する。スライダ１９ａ，１９ｂの移動により、物体１２ａ，１２ｂが移動する。入れ換え機構１３ａ，１３ｂは、凸型接続部９ａと凹型接続部９ｂの嵌合により連結可能とされている。この連結状態で、物体搭載部支持機構１０が、物体搭載部１１ａ，１１ｂを支持した状態で回転し、物体搭載部１１ａ，１１ｂ、従って物体１２ａ，１２ｂの位置入れ換えを行う。入れ換え機構１３ａ，１３ｂの干渉による影響を受けずに、物体１２ａ，１２ｂを任意位置に移動できる。 （もっと読む）

【課題】 被挿入物を挿入孔に軸心を揃えて挿入するに際して、種々の大きさの被挿入物に対応することができ、簡単な構造により、短時間に、作業能率よく挿入することができる被挿入物の把持・挿入装置を提供する。
【解決手段】 被挿入物を把持して挿入孔に軸心を揃えて挿入するために使用される被挿入物の把持・挿入装置60が、３本以上の把持指65を有し、これらの把持指65は、円周方向に間隔を置いて配置されて、放射方向に進退可能にされ、把持指65の内側面は、被挿入物を把持する把持面とされ、把持指65の外側面は、少なくともその先端部に先端に行くに従い内方に向かうテーパが付されて、挿入孔の入口に接触可能にされ、被挿入物把持・挿入装置60の位置を挿入孔の位置にならわせて修正するならい機構を備えている。 （もっと読む）