【課題】コンパクト且つ軽量化された手首構造を提供する。
【解決手段】手首構造１は、各々回動可能に設けられる基端側ケーシング１１と、可動ケーシング１６と、先端側ケーシング１１とを備える。基端側ケーシング１１と可動ケーシング１６とにＢ軸回りに可動ケーシング１６を揺動させるＢ軸用減速機構２４が架設され、可動ケーシング１６と先端側ケーシング１９とにＴ軸回りに先端側ケーシング１９を回転させるＴ軸用減速機構３５が架設され、基端側ケーシング１１と可動ケーシング１６とにＢ軸上に設けられた伝達軸３１によりＴ軸用減速機構３５の入力軸２４ａに回転駆動力を伝達する伝達機構３０が架設されている。可動ケーシング１６は、Ｂ軸用減速機構２４の入力軸２４ａ及び伝達軸３１の一端部を軸支する支持部２５を有する。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】被把持物を把持しながらその遠隔操作棒の軸心方向に対する傾斜角度を容易に調節できる遠隔操作用把持工具を提供する。
【解決手段】遠隔操作棒１７の先端に連結されるジョイント部材９を回転自在に保持する工具基台２に、固定側把持腕部３が回動支軸２３により回動自在に支持され、固定側把持腕部３に可動側把持腕部４が回動自在に連結され傾斜した押圧ガイド斜面１４ａを有する押圧部材１４を先端に備えた作動部材１３がジョイント部材９の回転により工具基台２から可動側把持腕部４に対し接離方向に進退され且つ可動側把持腕部４に設けた受圧部材１９の球状の支点部１９ａが回動支軸２３の軸心とほぼ同一面上で押圧ガイド斜面１４ａ上に当接され、固定側把持腕部３を手動操作で回動支軸２３回りに回動したときに支点部１９ａが押圧ガイド斜面１４ａ上で転動する状態で支点部１９ａを支点に可動側把持腕部４を回動させる角度調節機構１５を備えている。 （もっと読む）

【課題】歯付部材を任意の方向へ制動したり駆動力を解放して自由移動可能にしたり駆動して移動させたりし得るようにすることにある。
【解決手段】第１ワンウェイクラッチ１と、第１ワンウェイクラッチの第１部材に出力軸を結合された第１モータ３と、第１ワンウェイクラッチの第２部材に結合された第１歯車５と、第２ワンウェイクラッチ２と、第２ワンウェイクラッチの第１部材に出力軸を結合された第２モータ４と、第２ワンウェイクラッチの第２部材に結合された第２歯車６と、第１歯車および第２歯車と噛合する歯付部材７とを具えてなる駆動力解放装置である。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めの精度を維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高く維持することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸２０が備えられている。伸縮回転軸２０は、入れ子式の複数の筒体２２，２３が振出し可能に連結される伸縮ロッド状に構成されるとともに、内側の筒体２３の先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。また伸縮回転軸２０は、外側の筒体２２が昇降モーターＭ４からの駆動力を受けて第２のアーム１５に対して直線移動されることに伴い、外側の筒体２２の内部に配置される内側の筒体２３が駆動連結されるかたちでその移動方向と同一の方向に上下移動されることによりエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】線状動力伝達部材の張力を調整できるとともに、構成の単純化及び小型化を実現する駆動機構を提供することにある。
【解決手段】駆動機構１０では、駆動部であるアクチュエータ部３１と一体に形成される流体給排部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の一部と基端側壁部６０の雌ねじ部６４とが螺合することにより、アクチュエータ部３１及びパイプ３２が基端側壁部６０に固定される状態で支持される。すなわち、流体給排部であるパイプ３２が駆動部被支持部となっている。また、駆動部被支持部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置が調整可能となっている。雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置を調整することにより、ワイヤ２０のプーリ２３に対する張力が調整される。すなわち、駆動部被支持部であるパイプ３２に設けられる雄ねじ部３３が線状張力伝達部材であるワイヤ２０の張力を調整する張力調整部となっている。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めにかかる自由度を高く維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高めることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸１６が設けられている。伸縮回転軸１６は、入れ子式の複数の筒体１６Ａ〜１６Ｆが振出し可能に連結されてなる伸縮ポール形状に形成されていて、その最も内側の筒体１６Ｆの先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。最も外側の筒体１６Ａが第２のアーム１５に対して固定されるとともに、最も内側の筒体１６Ｆが第２のアーム１５内で伸縮駆動装置２０により送り出し／引き込み駆動されるドライブコード２５に連結され、該ドライブコード２５の送り出し量もしくは引き込み量に応じてエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）