【課題】取り出し時及び排出時のワーク姿勢に関わらず、１軸だけで任意のワーク姿勢に対応できる移載装置。
【解決手段】駆動機器１４に直結したアーム反転軸１３に取り付けた反転アーム１６と、反転アームの先端側に回転可能に軸支された従動プーリ２０と、従動プーリに取り付けられた、ワーク１０を把持するチャック部２５と、アーム反転軸の同軸上に配置された固定軸１７に回転不能に支持された固定プーリ１８と、従動プーリと固定プーリとの間に張設されたベルト３０とを具備していて、固定プーリの径Ｄと従動プーリの径ｄとの比率であるプーリ比を任意に設定することにより、反転アームの旋回に伴なって、ワークを所望の角度位置と所望の姿勢で移載できるようにしている。 （もっと読む）

【課題】小型化することが可能な駆動機構を提供する。
【解決手段】この駆動機構は、Ｂ軸回りに回動するＴ軸駆動ギア部２２５と、Ｔ軸駆動ギア部２２５と噛合するとともにＴ軸駆動ギア部２２５によりＴ軸（θ軸）回りに回動される手先部１６とを含むＴ軸回動機構部と、Ｔ軸駆動ギア部２２５の内側に配置され、Ｂ軸回りに回動するθ軸駆動ギア部２３５と、手先部１６の内側に配置され、θ軸駆動ギア部２３５と噛合するとともにθ軸駆動ギア部２３５によりθ軸（Ｔ軸）回りに回動されるθ軸従動ギア部２３７とを含むθ軸回動機構部とを備え、Ｂ軸は、Ｔ軸およびθ軸方向から見て、手先部１６およびθ軸従動ギア部２３７の回動中心から距離Ｄ１だけオフセットした位置に配置されている。 （もっと読む）

【課題】安価で自由度が高く、かつ水平方向及び上下方向のいずれについても高精度の位置決めが可能なフローティング機構を備えたロボットハンドの提供。
【解決手段】ロボットハンド１０は、ロボットアーム１２の先端部に取り付けられて第１の軸線方向に可動な第１のリニアガイド２０と、第１のリニアガイド２０に可動に設けられて第２の軸線方向に可動な第２のリニアガイド２６と、第２のリニアガイド２６に可動に設けられて第３の軸線回りに回転可能な円形の軸受け３２と、軸受け３２に接続された保持機構３４とを有し、第１〜第３の軸線は互いにゼロ度でない角度をなし、ロボットハンド１０は第１の軸線及び第２の軸線をいずれも水平にした状態で使用される。 （もっと読む）

【課題】よりコンパクトな構造・より簡素でより信頼性の高い手首機構を提供する。
【解決手段】第１の端部および第２の端部を含む第１の本体１２であって、該第１の本体１２の第１の端部は、第１の軸ＩＶの周りに回転可能なロボット構成素に配設され、第１の端部および第２の端部を含む第２の本体１４であって、該第２の本体１４の第１の端部は、第１の本体１２の第２の端部に第１の軸ＩＶに対して傾斜した第２の軸Ｖの周りに回転可能に配設され、第１の端部および第２の端部を含む第３の本体１６であって、該第３の本体１６の第１の端部は、第２の本体１４の第２の端部に第２の軸Ｖに対して傾斜した第３の軸ＶＩの周りに回転可能に配設されるロボット手首であって、第１の軸ＩＶおよび第３の軸ＶＩは、第２の軸Ｖに対して実質的に９０°の角度を形成し、当該ロボット手首の少なくとも１つの姿勢において、第１の軸および第３の軸は互いに実質的に一致する。 （もっと読む）

【課題】よりコンパクトで簡素な構造の手首機構を提供する。
【解決手段】第１の端部および第２の端部を含み、その第１の端部は、第１の軸ＩＶの周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図する第１の本体１２と、第１の端部および第２の端部を含み、その第１の端部は、第１の本体１２の第２の端部に、第１の軸ＩＶに対して傾斜した第２の軸Ｖの周りに回転可能に配設される第２の本体１４と、第１の端部および第２の端部を含み、その第１の端部は、第２の本体１４の第２の端部に、第２の軸Ｖに対して傾斜した第３の軸ＶＩの周りに回転可能に配設される第３の本体１６とを含む関節ロボット手首１０において、第１の軸ＩＶおよび第３の軸ＶＩは、共に、第２の軸Ｖに実質的に直交し、第１の軸および第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで負荷の少ないロボット手首を提供する。
【解決手段】第１の端部および第２の端部を含み、その第１の端部は、第１の軸ＩＶの周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図する第１の本体１２と、第１の端部および第２の端部を含み、その第１の端部は、第１の本体１２の第２の端部に、第１の軸ＩＶに対して傾斜した第２の軸Ｖの周りに回転可能に配設される第２の本体１４と、第１の端部および第２の端部を含み、その第１の端部は、第２の本体１４の第２の端部に、第２の軸Ｖに対して傾斜した第３の軸ＶＩの周りに回転可能に配設される第３の本体１６とを含む関節ロボット手首１０において、第１の軸ＩＶおよび第３の軸ＶＩは、共に、第２の軸Ｖに実質的に直交し、第１の軸および第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致する。 （もっと読む）

【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアーム等に用いてワーク（例えばボルト）を適度に押し出しながら、その位置ずれを吸収できるコンプライアンス装置を、低コストにて提供する。
【解決手段】ワークを保持する保持部（例えばチャック）と、これを支持するアームとの間に介設するコンプライアンス装置７は、一対のブラケット７０，７１と、その一方を貫通して、当該一方のブラケット７０を他方のブラケット７１に対し近接／離遠するよう、スライド可能に支持するガイドシャフト７２とを備える。両ブラケット７０，７１に互いに離遠するように付勢力を付加する付勢手段（例えばコイルばね７３）を備える。ガイドシャフト７２に括れ部７２ｂを設け、ここにおいて一方のブラケット７０がガイドシャフト７２と直交する方向にも変位可能とする。 （もっと読む）

【課題】簡単で、保守性がよく、信頼性の高い手首機構を開示すること。
【解決手段】上部アーム１４に沿った手首旋回軸Ｒで第１可動部２４を回転させる第１モータ２１および第１減速機２３と、手首機構の側面から取り外し可能に第１可動部２４に固定される第２モータ２５と、第２モータとともに手首旋回軸Ｒに沿って並び、手首機構の側面から取り外し可能に固定され、第２モータの出力軸の回転が入力される第２減速機２６と、第２減速機によって手首旋回軸Ｒに直交する手首曲げ軸Ｂで回転する第２可動部２７と、第２可動部に固定され、手首回転軸Ｔで第３可動部を回転させる第３モータ２８および第３減速機２９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】作用部材を精度よく位置決めすることができる、ロボットアーム用ブラケットを提供する。
【解決手段】ロボットアーム用ブラケット４は、ロボットアーム１の先端に固定される軸状部材６を備えている。軸状部材６は、上下方向に延びる本体部７と、本体部７の下端部からその周囲に張り出す下フランジ９とを有している。また、ロボットアーム用ブラケット４は、可動プレート１２を備えている。可動プレート１２には、挿通孔１５が形成されている。軸状部材６の本体部７が挿通孔１５に挿通されて、可動プレート１２は、下フランジ９の上方に配置されている。そして、下フランジ９の上面には、その上面から上方に突出する６つの鋼球１１が設けられている。可動プレート１２は、コイルスプリング１８により下方に弾性的に付勢されて、鋼球１１により下方から支持されている。 （もっと読む）