【課題】非常に簡単な構成で、被加工物の加工位置に多少のばらつきがあっても、加工用ロボット側の加工位置にテーチング内容を変更することなく、面取り等の加工ができる加工工具保持構造、加工用ロボット、及び加工用ロボットを用いた加工方法を提供する。
【解決手段】加工工具１３を先端に取り付ける回転工具１０と、該回転工具１０を支持する支持部材２４との間に弾性体２２を設けて、該弾性体２２の弾性力により、前記加工工具１３の位置を前記支持部材２４に対して予め設定した位置Ｐｃに戻す復元力を発揮させる加工工具保持構造１において、前記回転工具１０側と前記支持部材２４側との間に前記弾性体２３のみで連結される部分を設けて、前記回転工具１０を前記弾性体２３を介して前記支持部材２４で支持することを特徴とする加工工具保持構造。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ワイヤの伸びやたるみ、機構部材の公差によるガタなどによる関節機構のガタを低減すると共に、連続した屈曲関節においても少ない部品点数で屈曲機構を構成することができ、多自由度術具などの処置具の先端部を精密位置決めすることができる屈曲関節機構並びにその屈曲関節機構を有する術具及びその屈曲関節機構を有するマニピュレータを提供することである。
【解決手段】駆動ロッド１３を軸方向に直動させる場合には、駆動プレート７に駆動ロッド１３からの押圧力が作用し、駆動ロッド１３は弾性変形領域内で梁としてたわみながら、駆動プレート７を第１の回転中心Ｏ１位置を中心に回転させる。この場合、ダブルジョイント機構では、駆動プレート７が支持部５の回転中心Ｏ１を中心に回動し、この駆動プレート７の回動動作に連動して支持部５の先端部の第１ガイドギア部８に対して、作動部６の第２ガイドギア部９が転がり回転しながら動くようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】先端動作部の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０における先端動作部１２は、エンドエフェクタ１９と、ヨー軸Ｏｙを中心に動作可能な主軸部材１００と、ロール軸Ｏｒを中心に動作可能なギア体１０２とを有する。ヨー軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタ分を補償するように、主軸部材１００の駆動源である第１モータ５０ａの補償制御がなされる。ロール軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタおよび弾性変形に起因するヨー動作の発生を防止または抑制するように第１モータ５０ａの補償制御がなされる。 （もっと読む）

【課題】駆動源から先端動作部に駆動力を伝達する動力伝達経路上に設けられた可撓性を有する動力伝達部材の異常の有無を判断できる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０において、モータ５０ａ、５０ｂの駆動力はワイヤ８０ａ、８０ｂを介して先端動作部１２に伝達される。モータ５０ａ、５０ｂは、コントローラにより駆動制御される。コントローラ２９は、始業前点検として、規定信号に従ってモータ５０ａ、５０ｂを動作させ、エンコーダ５１ａ、５１ｂからの信号に基づいてモータ５０ａ、５０ｂの動作角度を監視し、モータ５０ａ、５０ｂが目標角度に達するのに要する動作時間に基づいて、ワイヤ８０ａ、８０ｂの異常の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】１つの軸に対してトルクを加えたときに他軸に無駄な動きを発生させない。
【解決手段】マニピュレータ１０ｂは、エンドエフェクタ軸、及び該エンドエフェクタ軸の向きを変える第１姿勢軸及び第２姿勢軸を含む作業部１２ｂと、エンドエフェクタ軸を駆動させるとともに、第１姿勢軸を歯車体３００を介して駆動させ、第２姿勢軸を歯車体１３０を介して駆動させる複合機構部１０２と、モータ４０、４２、４４と、駆動ベース３０４と、を有する。モータ４０は、エンドエフェクタ軸を駆動するトルクにより歯車体３００に連れ回りトルクが発生した際に、連れ回りトルクに抵抗する方向の干渉トルクを歯車体３００に発生させる。 （もっと読む）

【課題】台車の側壁に隣接するワークが傾いている場合でも、そのワークを把持部で確実に把持することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク用ハンド部２２０の把持部２２１の中心部が、回動部１１２の回転軸Ｏから第１アーム部２１１の他端部に向けて延在する中心軸線Ｐから所定間隔Ｌをおいて配置されている。把持部２２１の中心線Ｒと第１アーム部２１１の中心軸線Ｐとの間隔Ｌを適宜設定することにより、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２と台車Ｄの側壁Ｄ１との間の間隔を大きく設定することができる。図４に示すように、台車Ｄの側壁Ｄ１に隣接するワークＷの姿勢が傾いている場合、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２を台車Ｄの側壁Ｄ１に対して傾斜させても、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２は台車Ｄの側壁Ｄ１と干渉しない。 （もっと読む）

【課題】設置に広いスペースを必要としないコンパクトな装置であるとともに、効率的なワークの搬入搬出動作ができるワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】支持フレーム２と、第１軸Ｊ１まわりに回動自在に支持される第１アーム３と、第１軸Ｊ１上に配置され支持フレーム２に対して相対的に姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材と、第１アーム３に対して第１軸Ｊ１と平行な第２軸Ｊ２まわりに回動自在に支持される第２アーム５と、第１軸Ｊ１と平行であって第２軸からの距離が略等距離である第３軸Ｊ３及び第４軸Ｊ４上にそれぞれ配置され、第２アーム５に対して第３軸Ｊ３及び第４軸Ｊ４まわりにそれぞれ回動自在に支持される第１及び第２ハンド５１、５２と、を備え、第１アーム３又は第２アーム５が回動した場合であっても、支持フレーム２に対する第１及び第２ハンド５１、５２の姿勢が保持されることを特徴とするワーク搬送装置。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送するときの位置決め精度を確保することができると共に、ワーク運搬用箱を搬送する際にエンドエフェクタに対して作用するモーメント荷重をほとんどなくすことができ、エンドエフェクタに必要とされる許容モーメントを小さくすることができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】搬送ロボット１は、把持部５によってワークを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４を原位置に固定してエンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。搬送ロボット１は、把持部５によってワーク運搬用箱８Ｂを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４の原位置への固定を解除することにより、バランスハンド部４、把持部５及びワーク運搬用箱８Ｂを合わせた重心Ｇが揺動軸４２の下方に位置するようバランスハンド部４が揺動した状態で、エンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】 より大きな駆動源、直動ガイド能力を必要とせず、小型化が可能な基板搬送装置を提供すること。
【解決手段】 基板搬送装置は、第１駆動軸と、第１駆動軸に一端が連結されたアーム部と、基板を保持することが可能な基板保持部と、アーム部の他端と基板保持部を連結する連結部と、を有する。連結部は、アーム部に対して基板保持部を回転可能に支持する回転支持部と、回転支持部によって基板保持部が回転する回転軸の方向に、アーム部に対して基板保持部を上昇させ、または、降下移動させる移動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）