【課題】産業用ロボットに関し、コンパクトな構造で、アームの回転軸からツール取付部までの距離を大きくとれ、かつ、ツール取付部を精度よく位置決めできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】揺動アーム１５０内でツール取付回転アーム駆動用モータ３１１の回転をツール取付回転アーム駆動用伝達機構３００を介して揺動軸３１３に伝達し、ツール取付部駆動用モータ４１１の回転をツール取付部駆動用第１伝達機構４１２ａを介して中間動力伝達軸４２２に伝達し、中間動力伝達軸４２２の回転をツール取付部駆動用第２伝達機構４１２ｂを介して出力動力伝達軸４２６に伝達し、ツール取付部駆動用減速ユニット４１３で減速してツール取付部１７０を回転する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 基本３軸などのイナーシャの大きい軸を使用することなくイナーシャの小さい軸のみを使用してウィービング動作させるようにすることで、高い軌跡精度、高い周波数でウィービングを行うことができるようにするとともに、ウィービング動作する平面の制限をなくし任意のトーチ姿勢でウィービング動作させるようにすることで、ワークとの干渉を防止し煩わしい教示作業を不要とする。
【解決手段】 溶接ロボットの手首３軸のうち、最先端の軸を除く直交する直交２軸によって溶接トーチ先端が動く平面に対して垂直な方向に溶接トーチ先端を移動させ得るウィービング軸が、溶接ロボットに追加される。コントローラは、ウィービング移動量を、直交２軸およびウィービング軸それぞれの駆動量に変換する。直交２軸およびウィービング軸をそれぞれ、変換された対応する駆動量だけ駆動させる駆動指令を溶接ロボットに与えることで、当該溶接ロボットをウィービング動作させる。 （もっと読む）

【課題】手首部材周辺の構造・形状を簡略化するとともに、部品点数を削減してコストを低減することが可能な医療器具を提供する。
【解決手段】医療器具は、中空のシャフト１８と、シャフト１８の先端部にピッチ軸Ｏｐを中心に回動可能に支持された手首部材５８と、手首部材５８の先端部にヨー軸Ｏｙを中心に回動可能に設けられたエンドエフェクタ１９と、エンドエフェクタ１９を駆動する第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂと、手首部材５８を駆動する第３ワイヤ５２ｃと、ピッチ軸Ｏｐ上に設けられ、第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂをガイドするメインガイド部７４と、シャフト１８の先端部近傍においてメインガイド部７４よりもシャフト１８の基端部側で第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂをガイドするアイドルガイド部８０とを備える。 （もっと読む）

【課題】手先の回転角度を変更する機構の構成を小型化する。
【解決手段】本発明のロボットは、回転する手先６を上下左右に移動できるものにおいて、手先６の回転と連動して回転するピニオンギア１４を備え、ピニオンギア１４に押し付けられてピニオンギア１４を制動するブレーキディスク１５を備え、設備の１つとしてラック１８を備え、ラック１８の一辺部に設けられたブレード１７を備え、そして、ブレード１７のうちのラック１８の歯が形成されている方向と直交する方向の長さは、ピニオンギア１４の歯の先端がラック１８の歯の先端に重なり始めた位置にてブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離す方向に移動させ始め、ピニオンギア１４の歯とラック１８の歯が可能な限り最大の状態で深く重なったときに完全にブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離すような長さとした。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

機器用手首は、荷重を負担し、且つ、互いに転動する円におけるのと同じ態様で基準点の隔たりを維持するために外サイクロイド面及び内サイクロイド面を有する複数の部材を用いる。それらのサイクロイド面は、均一であってもよく、段付きであってもよく、或いは、混合されたものであってよい。また、追加的なギア構造の追加なしに複数の部材のギア動作を確かなものとするために配置され得る。内サイクロイド面は、荷重下の変形に対する耐性を向上させる凹状接触をもたらす。その手首機構は、複数の部材の接触を維持する腱による支持を用いる。そして、オプションで、ギア動作を確かなものとし、且つ、ロールトルクを支持するために、ギア構造がそれらの部材に統合され得る。
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【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）