【課題】 軽量、安全かつ優れた制御性能を共に達成することができるロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 本体１と、３自由度変位できる肩関節部２と、上腕リンク３と、２自由度変位できる肘関節部４と、前腕リンク５と、を備え、すべてのアクチュエータが前記本体１に設置され、前記アクチュエータが４本以上の一関節筋１１〜１４を介して前記肩関節部２と前記上腕リンク３とを駆動し、３本以上の二関節筋１５〜１７を介して前記肘関節部４と前記前腕リンク５とを駆動する。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボットの手首を提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、胴部、一対の腕、首、頭部、手首関節アセンブリ、および制御システムを備える。腕および首は、胴部から可動可能に延在する。腕はそれぞれ、下腕および下腕に対して回転可能である手を備える。手首関節アセンブリは、下腕と手との間で動作可能に画定される。手首関節アセンブリは、ヨー軸およびピッチ軸を備える。ピッチ軸は、ヨー軸およびピッチ軸が概して垂直になるように、ヨー軸に対して離間された関係において配置される。ピッチ軸は、ヨー軸と下腕との間に延在する。手は、ヨー軸およびピッチ軸のそれぞれを中心として下腕に対して回転可能である。制御システムは、手首関節アセンブリのヨー角およびピッチ角を決定するように構成される。 （もっと読む）

【課題】外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージングを提供すること。
【解決手段】人間型ロボット用の下腕アセンブリは、第１の側および第２の側を有する腕サポートと、腕サポートの第１の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、腕サポートの第２の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、腕サポートの第１の側にやはり配置される複数の電子機器とを備える。 （もっと読む）

【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】 保持軸が回転軸から脱落することがあるという欠点を解消し、安定した塗装が可能な回転塗装装置の被塗装物を保持する保持軸を提供することにある。
【解決手段】 塗料を吹付けるスプレーガンに対峙させる回転塗装装置の保持部の保持に
おいて、回転塗装装置の回転軸に挿入される保持軸端部に回転軸に対し直角方向に設
うけた回転伝達用ピンの径より僅かに幅広溝で、底部はピン径より大径の円筒面であ
る溝を設けたことを特徴とする回転塗装装置の保持部の保持軸。 （もっと読む）

【課題】手首回転部の先端部分に設けられてエンドエフェクタ取付部材に回転を伝達する減速装置を対象として当該減速装置の密閉空間内の潤滑剤が外部に漏れ出ることを防止する。
【解決手段】手首回転部３のハウジング５の先端面と側面に、フランジ（エンドエフェクタ取付部材）用の第１減速装置７と手首回転部３用の第２減速装置８を設け、フランジを第１減速装置７を介して駆動するモータ６をハウジング５内に設けたものにおいて、第１減速装置７内の第１密閉空間３２と第２減速装置８内の第２密閉空間５７との間を連通する連通路６５を形成し、常には連通路６５を閉じ、第１密閉空間３２の内圧が第２密閉空間５７の内圧よりも所定値以上高くなったとき、連通路６５を開く栓体６７を設けた。 （もっと読む）

【課題】手首部材を支持するアームをスリム化させた産業用ロボットの手首取付構造を提供する。
【解決手段】ロボットの第２アーム１４に手首部材１５を揺動可能かつ回転可能に配設する。手首部材１５の揺動機構は、手首部材１５と連結されると共に第２アーム１４に回転自在に配設された第１従動回転軸２２に軸支された第１歯車２１と、第１モータ６１と、減速機４０と、第１モータ６１の回転を減速機４０に伝達する第１ベルト６４と、減速機４０の出力側回転軸に軸支され第１歯車２１と噛合する第２歯車４１を有する。手首部材１５の回転機構は、第２モータ６６と、第１従動回転軸２２と同軸に配置された第２従動回転軸３１と、第２従動回転軸３１の回転をこれと直交する軸の回転に変換する傘歯車３５，３６と、第２モータ６６の回転を第２従動回転軸３１に伝達する第２ベルト６９を有している。第１ベルト６４と第２ベルト６９を同一面内で回転させる。 （もっと読む）

【課題】モータの回転をフランジ（エンドエフェクタ取付部材）に減速して伝達する減速装置を対象として当該減速装置の密閉空間内の潤滑剤が外部に漏れ出ることを防止する。
【解決手段】手首回転部３のハウジング５の互いに９０度異なる２面５ａ，５ｂに、フランジ４用の第１減速装置７と手首回転部３用の第２減速装置８を設け、フランジ４駆動用のモータ６を手首回転部３のハウジング５に設けたものにおいて、第１減速装置７の第１密閉空間３２と第２減速装置８の第２密閉空間５７との間を連通する連通路６５を形成したので、第１密閉空間３２の圧力が高くなると、第１密閉空間３２内の空気が連通路６５を通じて第２密閉空間５７へと流れ、第１密閉空間３２の異常な圧力上昇が防止される。 （もっと読む）

【課題】小さな倣い力で高精度な倣いを実現できる倣い機構を提供する。
【解決手段】摺動保持部２と可動部３との間に、摺動保持部２と摺動部３１の磁力による吸着力と、可動部３の自重及び加圧エアによる静圧とを均衡させることにより静圧空気軸受けを形成する倣い機構１において、可動部３の倣い部３２を、摺動部３１より密度の大きな物質によって構成することにより、可動部３の回転中心Ｃと可動部３の重心Ｇを近づける構成とする。 （もっと読む）