【課題】人とロボットとが共存して作業を行う環境などにおいて、可動範囲が適切にコントロールされた安全なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１００は、アーム１１を駆動するアーム駆動部１２と、アーム駆動部１２を制御するアーム制御部４３と、アーム１１の可動範囲を制限する可動範囲制限機能を有する複数のストッパー２０と、それぞれのストッパー２０の可動範囲制限機能を解除するストッパー解除機能を有するストッパー機能解除部３０とストッパー機能解除部３０の制御をするアーム可動範囲制御部５０と、を備え、予め設定されたアーム１１の可動範囲を規定する可動範囲設定データ８０を有し、アーム可動範囲制御部５０は、可動範囲設定データ８０と、アーム１１の位置情報とアーム１１が移動する速度情報のどちらか一方あるいは両方の情報と、に基づいてストッパー機能解除部３０の制御をする。 （もっと読む）

【課題】ハンド１６が障害物と衝突したことを確実に検出することが可能なワーク搬送機の衝突検出装置を提供する。
【解決手段】ワーク２２の上方側に配置されて該ワーク２２を固定するハンド１６と、鉛直方向を向いてハンド１６に連結する先端軸を有し、ハンド１６を移動させる駆動アーム１２とを備えたワーク搬送機の衝突を検出する衝突検出装置において、先端部とハンドとの間に生じる圧力を検出する圧力センサｓ１〜ｓ４を有し、この圧力センサの検出結果に基づいて、ワーク搬送機が障害物に衝突したことを判定する。そして、障害物との衝突が検出された際に、ワーク搬送機１１を強制的に停止させ、且つ、警報信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに加わる衝撃力を緩和する装置を製作する際に、その装置を構成する部品の加工時間や、それらの部品を組み立てたり、調整したりする時間がかかるという課題がある。
【解決手段】ロボットアーム３は、軸Ａの方向に直列に並ぶ２つのアーム部分３０，３１と、２つのアーム部分３０，３１を連結する連結部と、軸Ａの方向の力を検出するセンサとしての圧電素子６２と、圧電素子６２の電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマー６３と、電歪ポリマー６３を包んだ状態で外形形状が変化する包装部６４と、を備え、包装部６４の軸Ａの方向と直交する両側の面Ｋ１，Ｋ２が、２つのアーム部分３０，３１のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または連結部に当接して備えられる。 （もっと読む）

【課題】２台のロボットを制御する方法であって、共通作業領域におけるロボット間の干渉を防止する。
【解決手段】作業スペースは、存在する物体を考慮して単純な形状によって構成された、禁止干渉領域、監視干渉領域、ハイブリッド干渉領域に分類される干渉領域を規定することによってモデル化される。各ロボット３，４は、ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約の第１出力信号、および進入／存在の警告の第２出力信号を中央電子制御ユニット７に送信するように構成され、ハイブリッド干渉領域のステータスは、ハイブリッド干渉領域に他のロボット３，４が存在するか否かに応じて、ハイブリッド干渉領域をロボット３，４に対して監視または禁止された状態にするロボット３，４への入力信号を、中央電子制御ユニット７から送信することによって、ロボット３，４の動作中に、各ロボット３，４に対して動的に変更される。 （もっと読む）

【課題】作動流体が貯留されるリザーバに接続される第１流体圧シリンダと、それに伝達管を介して接続される第２流体圧シリンダとを備え、構成においてコンパクトであると共に、混入したエアを効率良く排出させるようにした流体圧伝達装置などを提供する。
【解決手段】作動流体が貯留されるリザーバに接続されると共に、第１ピストンが移動自在に収容された第１流体圧シリンダと、第１流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続されると共に、第２ピストンが移動自在に収容された第２流体圧シリンダを備え、第１ピストンの移動によって生成される流体圧を流体圧伝達管を介して第２流体圧シリンダに伝達して第２ピストンを移動させる流体圧伝達装置において、第１流体圧シリンダなどにエアが混入したか否か判定し（Ｓ１０）、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを除去する（Ｓ１２からＳ１４）。 （もっと読む）

【課題】伝達するトルクの許容値を正確に設定する。
【解決手段】被移動物体を移動させるアーム部を駆動する駆動装置であって、アーム部を構成するリンク部を駆動する駆動力を発生する駆動部と、アーム部の関節部に配置され、駆動部によって発生された駆動力を駆動部からリンク部に伝達するとともに、リンク部に伝達される駆動力の許容値が可変であって、リンク部に伝達される駆動力を許容値に基づいて制限するトルク制限部と、リンク部に与えられる力に基づいて駆動力の許容値を算出する制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット２００は、ロボットアーム２２０と、ロボットアーム２２０の動作を制御する制御部２４０と、アーム先端部２２６に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部２２６の位置・姿勢から、制御部２４０によって生成されたアーム先端部２２６の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部２２６の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部１００と、を備えている。動作表示部１００は、表示画素１０１の集合であって、表示画素１０１をアーム先端部２２６の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部２２６の移動方向・移動速度を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】２以上の方向のいずれについても、その方向の力成分を一定以上有する外力がアーム部へ加わったときにその外力によるダメージを軽減する緩衝機能を無給電状態で発揮させることを課題とする。
【解決手段】アーム部３０に接続された外輪部材４２と関節機構２０側に接続された内輪部材４３とが、固定軸４６回りの相対回転方向と、固定軸４６及びアーム長手方向の両方に直交する軸回りの相対回転方向のいずれについても、相対移動の状態で連結されている。当該２つの相対移動方向のいずれについても、その方向の力成分を一定以上有する外力がアーム部へ加わった場合、その外力を利用して無給電状態で検知伝達部材が作動し、これに連動して、その外力の当該力成分に対応した相対移動方向への相対移動を禁止した動力伝達状態が無給電状態で解除される。 （もっと読む）

【課題】２以上の方向のいずれについても、その方向の力成分を一定以上有する外力がアーム部へ加わったときにその外力によるダメージを軽減する緩衝機能を無給電状態で発揮させることを課題とする。
【解決手段】アーム部３０に接続された外輪部材４２と関節機構２０側に接続された内輪部材４３とが、固定軸４６回りの相対回転方向と、固定軸４６及びアーム長手方向の両方に直交する軸回りの相対回転方向のいずれについても、相対移動の状態で連結されている。当該２つの相対移動方向のいずれについても、その方向の力成分を一定以上有する外力がアーム部へ加わった場合、その外力を利用して無給電状態で検知伝達部材が作動し、これに連動して、その外力の当該力成分に対応した相対移動方向への相対移動を禁止した動力伝達状態が無給電状態で解除される。 （もっと読む）