【課題】車両旋回力の低下を防止し、高い操舵性能を確保することのできる操舵制御装
置を提供すること。
【解決手段】ステアリング１の操舵状態に基づいて、車両の旋回目標値を算出する旋回
目標値算出手段と、アシストモータ５が作動することによって得られる操舵補助力、及び
ブレーキアクチュエータ３６ＦＲ、３６ＦＬ、３６ＲＲ、３６ＲＬが作動することによっ
て得られる車両の制動力を制御することによって、旋回目標値を達成する旋回制御手段と
を装備する。
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【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータが全使用温度域で要求出力トルクを満足しながら、その容量を低減すること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の環境温度に依存して変化する温度依存の出力トルクを、電動モータ２０に必要とされる要求出力トルクに補正するように、各温度で電動モータ２０に付与する電流制御信号に乗算すべき出力補正係数を予め記憶する補正係数メモリ６０と、電動モータ２０の環境温度を検出する温度センサ７０と、温度センサ７０が検出した温度に対応する出力補正係数を補正係数メモリ６０から読出す補正係数演算回路８０と、車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号に、補正係数演算回路８０から読出された出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段４３に出力する電流制御演算手段５３を有してなるもの。 （もっと読む）

【課題】より低コストに、低温時の操舵フィーリングの悪化を解消する。
【解決手段】車両転舵制御装置（１０）は、ギア部（１６、１７）を介して転舵機構に操舵アシスト力を付与する電動式車両転舵装置の動作を制御する車両転舵制御装置であって、ギア温度（Ｔ＿ｇｅａｒ）を推定する温度推定手段（３１）と、推定されたギア温度に応じて操舵アシスト力を補正する補正手段（３２）とを備える。 （もっと読む）

【課題】温度検出対象の温度を、その周囲温度とモータ電流とからその温度を推定する際の、温度の推定精度を向上させる。
【解決手段】３相のモータ電流のうちの最大電流値ｉを二乗積算してその平均値Ｗｍを算出し、電動モータ８が回転していない保舵状態であるときには、通常操舵状態と保舵状態との通電による温度上昇率の差による誤差相当分の温度上昇補正値ε１を平均にＷｍに加算し、加算補正した値をフィルタ５５でフィルタ処理して、通電による温度上昇分ΔＴＰｕｐを算出する。温度センサ１７が正常であるときには測定温度ＴＰｒと通電温度上昇分ΔＴＰｕｐとの和を推定温度ＴＰｃとするが、温度センサ１７が異常であるときには、モータリレー２０の周囲温度として取り得る最高値相当に設定した推定用周囲温度ＴＰｒｒと通電温度上昇分ΔＴＰｕｐとを加算しこれを推定温度ＴＰｃとする。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で走行中に車輪が受ける路面反力を検出できるステアリング装置の路面反力検知システムを提供する。
【解決手段】 車体フレーム１１に固定された弾性変形可能なハウジング固定部１８に出力軸ハウジング１２を固定する。ラック軸１３の先は車輪を転向操作する舵取機構のナックルアームに繋がる。車輪からラック軸１３の軸線方向に沿った矢印ａ方向の路面反力が作用すると出力軸ハウジング固定部１８が矢印ａ方向に弾性変形し、路面反力の大きさに比例して撓む。出力軸ハウジング固定部１８の変位検出部３０Ａの移動子は固定子に対して相対移動し、固定子の永久磁石から移動子の強磁性体を通過する磁束が変化する。この変化を磁束測定子で検出して路面反力を求める。この他、検出された路面反力の方向とトルク指令値に基づいて路面反力の大きさを推定し、路面反力を検知することもできる。 （もっと読む）

【課題】温度変化や個体差にかかわらず、常に高精度でオフセット補正を行うとともに、電流検出回路または付随する機能の異常を判定する。
【解決手段】電流検出器１２０、１２１で検出した電動モータ３の電流検出値は、加算器１６と、学習オフセット補正部３０に入力される。また、温度オフセット補正部２０は、予め不揮発性メモリに記録した温度とオフセット補正値の関係を用い、温度センサ１１９で検出したＥＣＵ１の温度Ｔに相当する温度オフセット補正値を補間処理により算出して出力する。そして、前記学習オフセット学習部３０は、電動モータ３の駆動電流がゼロとみなせる状態の電流検出値に基づいて学習オフセット補正値を算出する。加算器１６は、Ｕ、Ｗ各相の電流検出値から温度オフセット補正値および学習オフセット補正値を減算してＶ相電流推定部１７に出力する。 （もっと読む）

【課題】衝突回避や衝撃を軽減する衝突回避システムにおいて、フェイルセーフ状態であってもアクチュエータの出力を制限せず、運転者の回避操作支援が可能な衝突回避システムを提供すること。
【解決手段】衝突の回避又は衝撃軽減するように車載装置を制御する衝突回避システムにおいて、車両に接近する障害物を検出する障害物検出手段（１１、１２、１７）を有し、車載装置への出力を制限するフェイルセーフの状態で、障害物検出手段により異常接近する障害物が検出された場合、車載装置への出力制限を一時的に解除する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ＰＩ制御のような積分項を含む演算と制限値が可変するリミッタとが組み合わされたデジタル演算処理（離散時間系演算）による制御であっても、リミッタの制限解除のときに積分値がリミッタ値の変更に追随でき、その結果、アシスト力がハンチングしない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】デジタル演算による積分の中間変数を電流指令値、モータ電流、リミッタ値に基づいて補正することによって、積分値がリミッタ値の変更にも追随できる。 （もっと読む）

【課題】長時間、過負荷操舵が継続した場合でも、操舵力が急増して操舵フィーリングが悪化し難い電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵補助用のモータ若しくはその駆動制御回路の温度を検出又は推定し、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づく電流をモータに流して操舵補助すると共に、検出又は推定した温度が、閾値を超えるときは、モータに流す電流の最大値を制限する電動パワーステアリング装置。前記温度が、閾値より低い第１温度を超えているか否かを判定する温度判定手段（Ｓ４，８）と、前記温度の上昇率を演算する手段（Ｓ１４）と、演算した上昇率が所定値を超えているか否かを判定する上昇率判定手段（Ｓ１６）とを備え、温度判定手段（Ｓ４，８）が第１温度を超えていると判定し、上昇率判定手段（Ｓ１６）が所定値を超えていると判定したときは、閾値を下げる（Ｓ２４）構成である。 （もっと読む）

【課題】電源電圧低下時に、より多くの電源電圧状況下での操舵アシストを可能とする。
【解決手段】電動モータ１２への電流制御を行うためのＨブリッジ回路２０を構成する電界効果トランジスタＦＥＴ１〜ＦＥＴ４として、低電圧でもオン抵抗の小さい炭化珪素を素材とした電界効果トランジスタを用いて、低電圧動作時の発熱量の増加を抑制する。電源電圧ＶＢがバッテリ２６の規定電圧より低下した場合であっても、電源電圧ＶＢが、電動パワーステアリング制御装置を構成するマイクロコンピュータ１６及び操舵トルクセンサ３が共に動作可能な動作電圧の下限値に応じた動作電圧下限値ＶＢ_MINを下回るまでは操舵アシストを継続する。前記電界効果トランジスタＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の、低電圧動作時の発熱量の増加を抑制することができるから、比較的電圧値の低い動作電圧下限値ＶＢ_MINを下回るまで操舵アシストを継続したとしても問題ない。 （もっと読む）