【課題】横転限界舵角をより正確に演算し、車両状態に応じた操舵制御が行えるようにする。
【解決手段】車両重量Ｍや重心高Ｈおよび車速Ｖに基づいて随時に横転限界舵角Ｓｔｒｌｉｍを演算する。これにより、車両状態に応じた正確な横転限界舵角Ｓｔｒｌｉｍを演算することが可能となる。また、横転限界舵角Ｓｔｒｌｉｍに対応する舵角反力特性を求めておき、ドライバがステアリング操作して舵角Ｓｔｒが発生したときに、その舵角Ｓｔｒに対応する舵角反力を発生させることで、より早くから横転限界舵角Ｓｔｒｌｉｍに至らないように舵角Ｓｔｒを抑制する。横転が発生する直前の舵角Ｓｔｒである横転限界舵角Ｓｔｒｌｉｍを車両重量Ｍや重心高Ｈおよび車速Ｖに応じた値として演算しているため、車両状態に応じた操舵制御を行うことが可能になる。 （もっと読む）

【課題】操舵補助力に関して、運転者の意図に反応する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクに応じてモータ６により必要な操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置において、操舵トルクが閾値を超えるとき等の、横方向への運転者の意図に基づく横加速度が生じている所定のタイミングを選んで、横加速度に基づいて横方向への運転者の意図を判定し、その判定結果に応じてアシスト特性を変更する。意図が現れやすいタイミングを選ぶことで、的確な意図判定が可能になる。 （もっと読む）

【課題】操舵補助力に関して、運転者の意図に反応する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置は、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、及び、横加速度等の、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部１１ｍと、複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部１１ｎと、操舵補助力を生じさせるにあたって、意図判定部１１ｎによる判定結果に応じてアシスト特性を変更する制御部１１ｋとを備えたものである。そして、意図判定部１１ｎにより、運転者がどのような運転をしようとしているかについての意図を判定し、その判定結果に応じてアシスト特性を変更するので、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】菱形車輪配置車両の実用性を向上させる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの少なくとも一方を転舵させる転舵装置を制御するための制御装置が有する制御部を、左輪１４Ｌおよび右輪１４Ｒのいずれか一方に目標とされる駆動力と目標とされる制動力との少なくとも一方を付与できない失陥が駆制動装置に生じた場合に、その失陥に起因して生じる車両のヨーイング（ヨーモ−メントＭyaw）を抑制すべく、転舵輪１２Ｆ，１２Ｒとのうちの１以上のものの転舵量を制御するように構成する。それにより、失陥に起因して生じる車両のヨーイングと逆向きのヨーモーメントを発生させ、その失陥に起因するヨーイングを低減させることが可能とされている。つまり、本車両運動制御システムによれば、上記のような駆制動装置の失陥時においても、車両の直進性を確保することが可能である。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムであって、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能な車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】制動かつ旋回状態にある場合において車両が転倒する可能性が高くなった場合に、車両がさらに旋回内側を向くように車両の運動を制御する。車両を旋回内側に向けることで、制動旋回によって車体に作用する力の向きを、車両が転倒しにくい向き、例えば、車幅方向に平行な向き等に変更することが可能となる。したがって、本車両運動制御システムによれば、車両の転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】タイヤ状態を精度よく推定する。
【解決手段】タイヤすべり角を推定するタイヤすべり角推定手段５００と、タイヤすべり角の前回値、タイヤすべり率及びタイヤ縦力に応じてタイヤ力最大値を推定するタイヤ力最大値推定手段３００と、を有し、タイヤすべり角推定手段５００は、タイヤ力最大値、タイヤすべり率、タイヤ縦力及び車両状態測定値に基づいてタイヤすべり角を推定する。これによって、タイヤ状態を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングに対する違和感を運転者に与えることを抑制することができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】前輪１１側のロール剛性あるいは後輪１２側のロール剛性の少なくともいずれか一方を制御でき、制御により前輪側のロール剛性と後輪側のロール剛性とのロール剛性の比を可変に設定可能なロール剛性制御手段を備えた車両１に設けられ、運転者により操舵用の操作部材１５に入力される操舵力を補助する補助力を出力し、操舵力と補助力とにより操作部材と機械的に接続された前輪を転舵する操舵装置２であって、補助力は、ロール剛性の比に基づいて変化する。 （もっと読む）

【課題】舵角に対する応答遅れを抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１は、車両のヨーレートを計測するヨーレートセンサ３と、車両の舵角を計測する舵角センサ４と、ＥＣＵ５とを備えている。ＥＣＵ５は、舵角センサ４の計測値に基づいて、車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部８と、目標ヨーレートとヨーレートセンサ３によるヨーレート計測値γとの偏差を求める偏差演算部９と、目標ヨーレートとヨーレート推定部８で算出されたヨーレート推定値γ_δとの偏差を求める偏差演算部１０と、偏差演算部９で算出された偏差にＰ項ゲインＫ_Ｐを乗じてＰ項制御ＥＰＳトルクを求めると共に、偏差演算部１０で算出された偏差にＤ項ゲインＫ_Ｄを乗じてＤ項制御ＥＰＳトルクを求めるフィードバック用制御量演算部１１と、Ｐ項制御ＥＰＳトルクとＤ項制御ＥＰＳトルクとを加算する加算部１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】過渡操舵（レーンチェンジ挙動）が行われる場合において、運転者へ違和感を与えることなくステア特性制御を確実に実行して車両の安定性を確保すること。
【解決手段】直進状態から、一旋回方向側において急激なステアリングホイールの切り込み・切り戻し操作（第１操舵）が行われ、その後に連続して他旋回方向側においてステアリングホイールの切り込み・切り戻し操作（第２操舵）が行われる場合を想定する。第１操舵中は第１演算特性ＭＰ１に基づいてステア特性が調整され、第２操舵中は第２演算特性ＭＰ２に基づいてステア特性が調整される。第１操舵中において旋回変化量ｄＪｒ（操舵角速度）が所定値を超えたとき、第２演算特性ＭＰ２がよりアンダステア側の特性に直ちに修正される。即ち、第１操舵に連続する第２操舵が開始される前にて、第２操舵に対応するステア特性制御の目標特性がよりアンダステア側の特性に予め修正される。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定に維持する。
【解決手段】前後の駆動力配分を調整可能な駆動力分配手段（３００）及び転舵輪の舵角を補正可能な舵角補正手段（４００）を備え、操舵機構に対し操舵トルクを付与可能な操舵トルク付与手段（５００）を更に備える車両（１０）は、オーバステア状態及びアンダーステア状態のうち少なくとも一方の状態を検出する検出手段（１００）と、該少なくとも一方の状態が検出された場合に、前記検出された少なくとも一方の状態が抑制されるように前記挙動安定化手段を制御する第１制御手段（１００）と、前記車両のアクセル開度を特定する特定手段（１００）と、前記挙動安定化手段が制御される期間においてアクセル開度が所定値以上である場合に、前記操舵トルクの付与を介してドライバの注意が喚起されるように前記操舵トルク付与手段を制御する第２制御手段（１００）とを具備する。 （もっと読む）