【課題】操舵制御装置において、車両挙動の安定化させつつ、車両の前後輪の操舵をより適切に制御することを可能とする。
【解決手段】操舵制御装置１００は、所定の走行軌跡を走行するように操舵輪の舵角を変更可能な操舵機構２００を備えた車両１０の操舵制御装置であって、車両を所定の走行軌跡に追従させるための操舵輪の目標舵角を特定する特定手段２４０と、特定された目標舵角を、前記車両の加速度に基づいて補正する第１の補正手段１００と、操舵輪の舵角が前記補正された目標舵角になるように前記操舵機構を制御する制御手段１００とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した挙動特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の走行状態に基づく指標を求め、前記指標に応じて前記車両の走行特性を変化させる車両制御装置において、前記車両を機敏に走行させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化を、前記車両の走行の機敏さを低下させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化よりも速くする指標設定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】車体合成力の最大値が楕円で制限される場合において、簡単な構成のマップを用いて所望の縦移動距離に対する横移動距離を最大にする軌道及び車体合成力を導出する。
【解決手段】車体合成力の最大値が縦横比γ_０の楕円で制限される場合において、車体合成力の最大値及び所望の縦移動距離Ｘ_ｅを設定して、車体合成加速度の最大値の車体前後方向の成分Ｆ_１／ｍ、縦横比γ_０、縦移動距離Ｘ_ｅ、自車両の速度の車体前後方向の成分ｖ_ｘ０、及び車体横方向の成分ｖ_ｙ０により演算される第１及び第２のパラメータと、横移動距離Ｙ_ｅを最大にする軌道を導出するために導入された第１の導入パラメータμ_１に関する値、第２の導入パラメータμ_２に関する値、及び特定の条件の下、Ｘ_ｓとＹ_ｅとで示される位置に到達する時間との関係を定めたマップを用いて、所望の縦移動距離に対して横移動距離が最大となる軌道及び車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】直進付近での舵の戻りを良好に保ち、また、コーナリング時の保舵のし易さを確保して、更に、路面状態に応じたロードインフォメーションのドライバへの伝達を適切に行う。
【解決手段】操舵トルクＴｓが減少する際に、減少していく操舵トルクＴｓに対してアシストトルクＴａを一定に保持する操舵トルクの減少幅を目標付加ヒステリシスΔＴとして横加速度Ｇｙに応じて設定し、目標付加ヒステリシスΔＴに応じて操舵トルクＴｓを補正して操舵トルク参照値Ｔhcを設定し、該操舵トルク参照値Ｔhcと車速Ｖとに応じて予め設定しておいたアシストトルクの特性を参照してアシストトルクＴａを設定し、モータ駆動部２１に出力して電動モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時等に運転者が車両挙動に違和感を覚えることを抑制すべく、それぞれの輪荷重に応じて左右後輪の目標舵角を補正する後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 左右後輪３ｒｌ，３ｒｒの輪荷重変動量のどちらか一方が判定閾値を超え、ステップＳ６の判定がＹｅｓになった場合、操舵ＥＣＵ７は、ステップＳ７で、左右後輪３ｒｌ，３ｒｒのうち輪荷重変動量が判定閾値を超えた方の悪路走行時目標舵角に対し、輪荷重変動量の値に応じた補正係数（０、あるいは、１より小さな値）を乗じた後、ステップＳ４に移行して補正後の悪路走行時目標舵角が得られるように左右後輪操舵アクチュエータ１７ｌ，１７ｒを駆動する。 （もっと読む）

【課題】 運転者に与える違和感を軽減できる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】 自車両の走行車線からの逸脱傾向を算出する逸脱傾向算出部20と、逸脱傾向算出部20によって車両の走行車線からの逸脱傾向を検出したときに車両に対してヨーモーメントおよび／または減速度を付与して逸脱傾向を抑制する車線逸脱防止制御部21と、を備え、逸脱傾向算出部20は、曲線路の外側または内側への逸脱傾向を算出し、車線逸脱防止制御部21は、算出された逸脱傾向が外側への逸脱傾向である場合には車線逸脱傾向を抑制し、算出された逸脱傾向が内側への逸脱傾向である場合には逸脱傾向の状態に基づいて車線逸脱傾向の抑制または抑制の制限をする。 （もっと読む）

【課題】障害物が移動する場合であっても適切な操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】障害物の位置情報に基づいて障害物を回避するための操舵支援を行う操舵支援装置１であって、障害物が移動物体であるか否かを判定する障害物情報取得部１１と、障害物情報取得部１１により障害物が移動物体であると判定された場合には、障害物が静止物体である場合に比べて操舵支援の開始タイミングを遅らせる操舵支援タイミング変更部１５と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の操作状態量や運動状態量を検知するセンサからの信号が異常な場合にも、運転者に違和感を与えない車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運動制御装置は、コントロールユニット３７、並びに、センサ２，３，４，３０，３１，３２，３３等を含んで構成されている。実状態量取得部５２は、実車体横滑り角βｚ_ａｃｔ、実ヨーレートγａｃｔを偏差演算部５５に入力する。規範動特性モデル演算部５４は、動特性モデルを用いて、規範車体横滑り角βｚ_ｄ、規範ヨーレートを算出して偏差演算部５５に入力する。仮想外力演算部６１は、偏差演算部５５から出力される偏差にもとづいて、規範動特性モデル演算部５４に仮想外力Ｍｖをフィードバックする。このとき、仮想外力演算制御部６２が、前記したセンサからの信号の検知状態にもとづいて、仮想外力の補正を制御する。 （もっと読む）

【課題】求めた障害物回避経路の障害物に対する回避方向が、運転操作に基づき設定された障害物回避方向に一致するようにして、運転者に違和感を与えないようにした移動体走行経路生成装置を提供する。
【解決手段】(a)では、運転操作に基づく障害物回避方向X1、および初期目標回避経路候補X2を設定する。(b)では、第2リスクポテンシャルを生成するための仮想障害物32aを、目標回避経路候補X2を挟んで検出障害物32と反対側の位置に設定する。(c)では、仮想障害物32aに基づき生成した第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X2を目標回避経路候補X3に補正する。(d)では、新たな仮想障害物32bを設定し、これに基づき第2リスクポテンシャルを生成し直し、この第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X3を最終的な目標走行経路X4へと補正する。 （もっと読む）

【課題】燃費の悪化や車輪の偏摩耗が生じることを防ぐと共に、車両の走行安定性を向上させることのできる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両用制御装置１００は、スリップ角に対するセルフアライニングトルクを角度で微分した角度微分値が所定の第１閾値以下であるかを判断し、角度微分値が第１閾値以下であると判断される場合に車輪のキャンバ角を調整する第１キャンバ角調整手段を備えているので、横力が飽和してグリップ力の限界に近付くことを予測し、車輪のグリップ力が限界を超える前にキャンバスラストを発生させて、著しいアンダーステア傾向、オーバーステア傾向やスピンなどの発生を未然に防止することができる。これにより、車両の走行安定性を向上させることができると共に、長時間に亘ってキャンバ角が付与されることによる燃費の悪化や車輪の偏摩耗が生じることを防止できる。 （もっと読む）