【課題】全方向への移動走行と自転運動の組合せで構成される多種類の運動を、荷重センサの出力に基づき操作できる全方向移動車両を提供する。
【解決手段】荷重センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの方向と出力値により決まるベクトルを指令値として送出する操作手段と、全方向移動車両１の運動を設定する運動設定手段７１と、運動設定手段７１により設定された運動をさせるべくオムニローラ２ａ、２ｂ、２ｃ，２ｄに動作指令を出力する車輪駆動制御手段７２とを備える。運動設定手段７１が、指令値の総計である総計指令値により運動方向と運動速度の少なくも１方を設定し、複数の所定の指令値の合計である所定合計指令値を用いて運動の種類を設定する。 （もっと読む）

【課題】駆動力を効率的に球状車輪に伝達することができる全方向移動ロボットを提供する。
【解決手段】１又は２以上の球状車輪２と、前記球状車輪２の中心で交差するピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸周りに回転自在に前記球状車輪２を支持し、直列に連結されたピッチリンク１０、ロールリンク１１、及びヨーリンク１２と、前記各リンクを回転駆動させるアクチュエータ５と、前記アクチュエータ５を動作制御する制御部６と、前記ヨーリンク１２に固定された搭乗部４と、前記搭乗部４の姿勢を検出する変化量検出センサ７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作対象である全方向移動体５００の存在する車両位置Ｃを全方向移動体を操作する基準位置を示す操作体基準位置との相対的な位置関係により表わし、かつ、操作装置４００に与えられる操作に応じた操作量を、操作体の位置を示す操作体基準位置Ｓを原点とする座標系において表わされる目標位置Ｏにより表わすことにより、この車両位置Ｃから目標位置Ｏまでの目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】前後左右に障害物があっても乗り越えることができる全方向車輪を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の全方向車輪１０は、外周に自由に回転する複数の小径輪１２を設けた全方向に動く主輪１３と、主輪１３の側部に設置した主輪１３の最大外径より小さい最大外径のガイド部１４と、を備え、ガイド部１４は、主輪１３より離れるに従い外径が小さくなる形状とした構成である。このような構成により、ガイド部１４が先頭になる方向へ動いている途中に障害物があったとしても、ガイド部１４の外周縁１５は傾斜しているので、障害物にぶつかると外周縁１５の傾斜に沿って障害物を乗り越えることができる。 （もっと読む）

【課題】階段を昇降することも、平面上の全方向に移動することも可能な移動装置を提供する。
【解決手段】基体１に取付けられた車輪支持ユニット２を鉛直軸回りに回転させて、複数の大車輪７の水平な大車輪回転軸１１を平面視で直交２軸方向に設定し、大車輪回転軸１１に付与された駆動力を小車輪１４の小車輪回転軸１５に伝達すれば、小車輪回転軸１５が移動方向と直交する小車輪１４は小車輪回転軸１５回りに回転され、小車輪回転軸１５が移動方向と直交しない小車輪１４ではフリーローラ１６が自在に回転して平面上の全方向への移動が可能となり、複数の大車輪回転軸１１を平面視で全て平行になるように設定し、階段の段差に小車輪１４が当接してその回転が規制されると、大車輪７（大車輪本体１２）が駆動力で回転し、当該大車輪７に取付けられている他の小車輪１４が階段の段差を乗り越えて階段の昇降が可能となる。 （もっと読む）

【課題】全ての回転輪を個々に回転駆動して方向変換することができる、全駆動型回転体付き車輪を提供する。
【解決手段】ホイール１６の周囲の回転体１７ａ，１７ｂに従動傘歯車２１ａ，２１ｂを備え、１つ置きの回転体１７ａの従動傘歯車２１ａを第１の回転分配伝達機構２２を介して第１の回転体用モータ１８で駆動し、残り１つ置きの回転体１７ａの従動傘歯車２１ｂを第２の回転分配伝達機構２３を介して第２の回転体用モータ１９で駆動する。制御部１３は、前進時、後進時及び斜め方向走行時に右又は左へ方向変換するときは、一の回転体の接地状態が終わりになると共に次の一の回転体の接地状態が始まる、２つの回転体１７ａ，１７ｂが接地状態にある時間帯に、接地状態が終わりになる回転体の周速と、接地状態が始まる回転体の周速とを相違させるように、第１、第２の回転体用モータ１８，１９の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】迎え角を変更可能にして高い駆動効率を得ることが可能な一輪式の倒立振子型移動体の走行ユニットを提供する。
【解決手段】ドリブンローラ１０６に接触するドライブローラ５８Ｌ、５８Ｒを支持したローラブラケット５２Ｌ、５２Ｒの旋回軸５４Ｌ、５４Ｒ周りの配向位置を可変とし、ドライブローラ５８Ｌ、５８Ｒの迎え角を可変設定する。 （もっと読む）

【課題】
本発明は全方向駆動車輪付き乗り物を提供することを目的としている。
【解決手段】回転できる多数の駆動短軸１には接触軸端１０により互いに接触するように配設され、これにはそれぞれ小径のキャスター２が固着され、該キャスター２は軸受金具３により回転自在に保持されると共に、カップリング４により動力伝達されるようになされ、該キャスター２のいくつかはねじれ伝動体６により動力分配プーリ７と連結されており、該動力分配プーリ７はプーリ連結軸８に回転自在に支承されており、軸受金具３を放射状に取り付けた側板８０は上記プーリ軸連結体８により一体となされ、中央の太陽回転体９を駆動する横進モータ１５と連結され、これにより方向転換出来るようになされた構成。 （もっと読む）

【課題】 ドリブンローラに接触可能なドライブローラの数を増加させる。
【解決手段】 摩擦式駆動装置４０であって、電動モータ６４Ｌ，６４Ｒに回転させられる左右一対の円盤状のドライブディスク４８Ｌ，４８Ｒと、ドライブディスクの回転軸線に対して平行でも直交でもない回転面に沿って回転自在にドライブディスクの外周部に支持されたドライブローラ５６Ｌ，５６Ｒと、ドライブディスクの軸線方向において左右のドライブディスクの間に配置された環状体８６と、環状体の環方向に複数個配置され、それぞれの配置位置において環状体の接線方向の軸線回りに回転可能に環状体に支持されたドリブンローラ９２と、ドライブディスクとドライブローラとの間に設けられ、ドライブローラをドリブンローラ側に付勢する付勢部材５３Ｌ，５３Ｒとを有することを特徴とする。 （もっと読む）