【課題】２つの部品の相対回転角を少なくとも２つ回転軸周りに制御可能な関節装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】２つの部品１０と２０は支柱３０によって分離不能かつ回転可能に連結されている。２つの部品の間に複数のリンク部材５０が支持されている。リンク部材はアクチュエータによって伸縮可能である。リンク部材５０の先端には凸の球面を有する球面部５２が形成されている。第２部品には凹の球面を有するリンク支持部１４が形成されている。球状部５２とリンク支持部１４は半球を超えない範囲で球面接触する。第１部品２０と第２部品１０が支柱３０によって分離不能に連結されているため、リンク部材５０と第２部品１０は半球を超えない範囲で球面接触する構造でもその接触状態を保つことができる。リンク部材５０と第２部品１０を球面接触する構造は小型化に適している。小型の関節装置を実現できる。 （もっと読む）

パーソナルケア装置の駆動システムは、逆位相モード又は平行（同相）モードのいずれにおいても動作することができる一組の線形アクチュエータ（２０，２２）を有する。当該システムは、運動変換器組立体（６４）を有する。該運動変換器組立体は、２つの線形アクチュエータ（２０，２２）の逆位相作用を出力駆動シャフト（１４）の回転作用へと変換し、同相作用を出力シャフトの並進運動に、あるいはポンプ等の装置の他の機能を駆動させるよう、変換する。運動変換器（６４）は、逆位相モード及び同相モードにおいて同時に動作し、ワークピースの複雑な運動をもたらす。

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本発明は、その一端において、工具（５）を支持する可動プラットフォーム（４）に関節式に連結され、その他端において、回転継手（２）を介してベースプレート（３）と一体構造のアクチュエータに関節式に連結される４つの連鎖（１）で構成される４自由度高速パラレルロボットに関する。可動プラットフォーム（４）は、関節式連結装置（１３）によって互いに連結される４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）により構成され、これら部材の少なくとも２個は互いに平行で、可動プラットフォームの平面において１自由度を有する関節式可動プラットフォームを構成する。アクチュエータは、ベースプレート（２）においていずれの方向にも配置でき、好ましくは４５°、３５°、２２５°、３１５°で配置される。
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運動伝達装置であって、対称軸に関して１以上の自由度を提供する平行運動伝達構造を具え、前記平行運動伝達構造がベース部材と、可動部材と、当該ベース部材および可動部材を連結する１以上の平行運動チェーンとを具え、各平行運動チェーンが１の運動面内で動く第１アームを具え、前記運動面が対称軸から離れている装置である。 （もっと読む）

【課題】例えば地震等による回転軸、連結機構の破損を防止するフロキュレータを提供することを課題とする。
【解決手段】同軸的に並列される回転軸Ａ１，Ａ２同士を、当該回転軸Ａ１，Ａ２の軸線方向、この軸線方向に直交する方向、軸線方向に対する全方位の傾き方向及びその合成方向のずれを許容するリンク機構８で連結し、当該リンク機構８により回転軸Ａ１，Ａ２の如何なる方向のずれも許容して回転軸Ａ１，Ａ２同士が回転するように構成して成るものである。 （もっと読む）

個々に延長及び短縮できる少なくとも三つのセット装置を具備する平行運動機。各セット装置は、第一継手（８、９、１０）を介して位置決めヘッドに連結される。各セット装置は、自在継手（３．１、３．２、３．３）を介して基部に連結される。位置決めヘッドは、セット装置の操作に応じて作業範囲内で移動できる。少なくとも二つの補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）は、各ビーム回転軸受（１００．１、１００．２）を介して位置決めヘッドに連結される。各補強ビームは、セット装置のうちの一つ以上が延長又は短縮されるとき、基部のビーム軸受（１７．１、１７．２、１７．２．１、１７．２．２）において横方向にスライドする。各ビーム軸受は、ビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ２）を介して基部に連結される。少なくとも一つの補強ビームのビーム軸受は、補強ビームの縦軸線と平行な軸線周りに回転できる。
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【課題】 簡単な構造で安定した昇降が可能な昇降装置の提供。
【解決手段】 第１、第２アーム（３０ａ、３０ｂ）の第１、第２アーム下端ピン（３１ａ、３１ｂ）は下部フレーム（１０）に付設された第１，第２アーム下端支持部材（１１ａ，１１ｂ）に位置不動に係合し、第１、第２アーム上端ピン（３２ａ、３２ｂ）は上部フレーム（２０）に付設されたアーム上端支持部材（２１）に形成された長穴状の第１、第２アーム上端ピンガイド穴（２２ａ，２２ｂ）に水平位置可動に係合している。第１、第２アームの中央部分に設けられた長穴にされた第１、第２アームセンターピンガイド穴（３３ａ、３３ｂ）の一方の長辺に形成された歯（３４ａ、３４ｂ）がセンターピン（３５）の歯車（３５ａ）に係合し、センターピンはアーム上端支持部材に形成されているセンターピン垂直ガイド穴（２４）内を移動する。 （もっと読む）