【課題】 ウオームホイールの反転時における異音の発生を低減させることができるアクチュエータを提供すること。
【解決手段】 ウオームホイールの所定部位に当接してウオームホイールの少なくとも一方向の回転限界位置を規制するストッパーとウオームホイールの所定部位とストッパーの当接部のいずれか一方に形成されて、ウオームホイールが回転限界位置から反転するときに、傾斜面９ａを利用して、ウオームホイールに生じる回転軸方向の移動力の一部を反転方向の成分をもつ力ＦＢ２に変換する。 （もっと読む）

本発明は、基部要素（１）と該基部要素に移動を引き起こす手段を介して連結された可動要素（２）とを備える形式のロボットに関する。該移動を引き起こす手段は、第１サブアセンブリと第２サブアセンブリとを備え、第１サブアセンブリは、可動要素（２）を略垂直方向に沿って移動させるように設計され、第２サブアセンブリは、第１サブアセンブリを可動要素（２）に連結し、及び可動要素（２）を第１サブアセンブリとは無関係に略水平面内において移動させるように平行に並んで作動することができる少なくとも３つのアクチュエータ（４）を備えている。
（もっと読む）