【課題】ジャイロの零点オフセットを簡易にキャリブレーションすることを課題とする。
【解決手段】サーバ装置３０は、移動体端末１０が第１の地点から位置または角度の誤差が特定量となる第２の地点へ移動した場合に、モーションセンサ１１の出力を用いたデッドレコニングにより第２の地点で得られる位置または角度と特定量との差分を特定する。さらに、サーバ装置３０は、特定結果として得られた差分から、当該移動体が静止状態である場合にジャイロ１１ｂによって出力されるセンサ値である零点オフセットを算出する。 （もっと読む）

【課題】慣性装置が搭載された車両が移動するような場合に、ヨー角初期化が異常であるか否かを容易に判定することができるヨー角初期化異常判定装置及び方法を提供すること。
【解決手段】ヨー角初期化異常判定装置２００は、ＧＰＳ受信機によって算出された方位角の平均値を算出し、ＩＭＵによって計測されたヨー角度の平均値を算出し、アルゴリズム速度によって移動体の移動方向が前進か後退かを判定し、判定した移動方向に基づいて、方位角の平均値と、ヨー角度の平均値との差分を算出し、算出した差分が閾値以上であるか未満であるかを判断する。さらに、算出した差分が閾値以上であると判断した場合にカウントをインクリメントし、算出した差分が閾値未満であると判断した場合にカウントをデクリメントし、計数したカウントが一定の値以上であるか否かを判断し、一定の値以上であると判断した場合に、異常状態と判定する。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートを補正することのできるヨーレート補正装置、及びその方法を提供する。
【解決手段】自車両の走行方向の画像を撮像する撮像手段と、画像における自車両の旋回時の消失点を第１の消失点として検出し、当該画像における自車両の直進時の消失点を第２の消失点として検出する消失点検出手段と、第１の消失点と第２の消失点との画像上の水平方向の間隔に基づき、自車両のヨーレートを推定ヨーレートとして推定する推定手段と、自車両のヨーレートを検出する検出手段と、推定ヨーレートに基づきヨーレートを補正した補正ヨーレートを算出する補正手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 測位センサの一部から測位データが得られなくなっても、複数の測位データの組み合わせ演算で得られる位置データに位置跳びの影響が出ることを回避でき、安定した制御を行うことができる測位データ処理方法を提供する。
【解決手段】 船舶又は浮体の位置制御において、複数の測位センサ１〜Ｎで検出される複数の測位データＸａｎｉに対して、それぞれドリフト補正を行い、該ドリフト補正を行った後のドリフト補正後測位データＸｃｎｉに対して、それぞれの時系列データのバラツキに応じた加重平均処理を行って、位置制御のための位置データＸｃｉを得る。 （もっと読む）