【課題】抽出したい対象エッジ近傍にノイズエッジが出るような場合でも、安定して検出対象エッジのみを選択することが可能な画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】入力画像に対してエッジ抽出を行い、抽出した複数のエッジから、その全ての交点位置を算出し、算出した全交点位置にて、予め登録しておいた検出対象エッジの交点位置、つまり検出対象ワークの角部を中心位置とした特徴点テンプレート画像を用いてパターンマッチングを行う。そして、全交点位置でのパターンマッチングの結果から、最も類似度の高かった交点位置を形成するエッジを、検出対象エッジに対応する検出対象とするエッジとして選択することができる。 （もっと読む）

【課題】マーカや特別なセンサを用いることなく、撮像対象の位置及び姿勢を推定して表示部を制御する情報端末装置を提供する。
【解決手段】撮像部２と、情報を表示する表示部６と、表示部６で表示する情報を記憶する記憶部５とを備える情報端末装置１において、撮像部２で撮像した画像より撮像対象の撮像部２に対する位置及び姿勢を推定する推定部３と、記憶部５から読み出して表示部６で表示する情報を、推定された位置及び姿勢に応じて制御する制御部４とを備え、推定部３は、画像より撮像対象の複数の線分を抽出する線分抽出部３０と、抽出された複数の線分と、撮像対象の所定配置の画像において撮像対象に対して予め設定された複数の基準線分との平面射影変換の関係を求めて、該写像関係より位置及び姿勢を推定する姿勢推定部３４とを含むように構成する。 （もっと読む）

【課題】手領域を精度良く検出することが可能な手領域検出装置、手領域検出方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】手領域検出装置は、入力画像に対してセグメンテーションを行うことで、手領域の候補となる複数の領域を抽出するセグメンテーション手段と、セグメンテーション手段によって抽出された領域の輪郭線上に位置する一の輪郭点と、輪郭線上に位置する他の輪郭点との距離を、輪郭線を構成する全ての輪郭点について求め、求められた距離に基づいて、セグメンテーション手段によって抽出された複数の領域の中から手領域を決定する手領域決定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御系の演算処理に対する負荷を軽減しつつ、車両と共に移動する車載のカメラによる撮影画像から精度良く横断歩道を検出すること。
【解決手段】車両に搭載したカメラ６０からの撮影画像の画像認識領域の部分をマイコン３０でエッジ処理し、エッジ処理した画像信号を画像認識ＬＳＩ５１で高速フーリエ逆変換して、強周期性を有するゼブラパターンを画像認識領域中から抽出する。抽出したゼブラパターンの周期性が横断歩道の周期性の範囲内であれば、そのゼブラパターンを横断歩道であるとマイコン３０が認識する。 （もっと読む）

【課題】人物の情報を得ることに対する関心度に応じた量の情報を提示する。
【解決手段】人物認識部１０２は、撮影された画像データに含まれる人物を認識する。関心度推定部１０７は、人物認識部１０２による認識結果に基づいて、情報を得ることに対する人物の関心度を推定する。情報取得部１０８は、人物に提示する対象となる情報を取得する。情報編集部１０９は、関心度推定部１０７により推定された関心度に基づいて、情報取得部１０８により取得された情報から人物に提示する情報を選択する。情報表示部１１０は、情報編集部１０９により選択された情報を出力させる。 （もっと読む）

【課題】顔の方向を検出してディスプレイを備えるコンピュータの電力を制御する。
【解決手段】カメラ・モジュールが撮像した画像データからディスプレイの正面方向に対する顔の方向を判断する（４０３）。斜め顔を検出したときは、ディスプレイのバックライトをオフにする（４０７）。入力デバイスからの入力がある間は、正面顔を検出しない場合であってもバックライトをオフにしない（４２１、４２３）。斜め顔（４０５）または非顔を検出してバックライトをオフにしても（４０７）、入力デバイスが操作されたとき（４０９）はバックライトをオンにする（４３１）。そのとき、一定時間以上連続して正面顔を認識しない限りディスプレイのオン状態を維持する（４３３）。バックライトがオフになってから正面顔を検出したときはバックライトを点灯する（４１１）。 （もっと読む）

【課題】簡素且つ高精度に撮像対象の大きさを推定して、その大きさに応じて表示情報の制御を行うことのできる情報端末装置を提供する。
【解決手段】撮像部2と、撮像対象の大きさを推定する推定部3と、情報を表示する表示部6と、表示部6で表示する情報を記憶する記憶部5と、推定された大きさに関連する情報を記憶部5から読み出して制御する制御部4とを備え、推定部3が、撮像対象の一面上に設けられた大きさ及び形状が既知のタグを検出するタグ検出部と、タグの周囲に形成される撮像対象の領域を抽出する領域抽出部と、検出タグの配置とタグの所定配置との比較に基づいて、検出タグの撮像部2に対する姿勢を推定する姿勢推定部と、推定姿勢に基づいて抽出された撮像対象の一面の大きさと、その一面を除外した奥行き部分の大きさとを推定するサイズ推定部とを含むよう情報端末装置1を提供する。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度に初期姿勢を推定すること。
【解決手段】姿勢推定装置は、第１対象物と第１対象物に近接する第２対象物とを撮影する撮影手段と、第１対象物の構成要素と、第２対象物の構成要素と、第１及び第２対象物の構成要素間で接触している確率と、が複数組、対応付けられた接触情報を予め記憶する記憶手段と、撮影された第１及び第２対象物を含む撮影画像と、記憶手段により記憶された接触情報と、に基づいて、確率の高い順で、第１対象物の構成要素と、第２対象物の構成要素との接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により検出された第１及び第２対象物の位置と、複数のリンクを相互に接続して第１対象物を表現した簡易モデルと、に基づいて、第１対象物の初期姿勢を算出し、算出した初期姿勢と、簡易モデルを第１対象物の形状により近似した詳細モデルと、に基づいて、最終的な第１対象物の初期姿勢を推定する推定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】様々な位置姿勢や形状のワークの輪郭線を、精度良く抽出可能な画像処理装置及び画像処理方法並びに画像処理プログラムを提供すること。
【解決手段】撮像部２によりワークＷが撮像された元画像を取得する元画像取得部３１と、元画像を２値化して元画像からワークの概略領域を特定する領域特定部３２と、概略領域を膨張処理する領域膨張処理部３４と、膨張処理された概略領域の境界線上に、複数の基準点を設定する基準点設定部３５と、元画像から複数のエッジを抽出するエッジ抽出部３３と、抽出された複数のエッジと基準点設定部３５により設定された複数の基準点とを合成し、複数のエッジの中から複数の基準点のそれぞれに対して予め定められた位置にあるエッジを選択する輪郭エッジ選択部３６と、選択された複数のエッジから連続したワークの輪郭線を抽出する輪郭線抽出部３７と、を備えた画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】球面勾配ベクトルをより確実に算出可能な球面勾配検出方法、エッジ点検出方法、球面勾配検出装置、エッジ点検出装置、球面勾配検出プログラム及びエッジ点検出プログラムを提供する。
【解決手段】球面勾配算出方法は、複数の画素で離散的に表された離散球面に、撮影画像が投影された離散球面画像を形成する離散球面画像形成工程と、記離散球面画像を構成する複数の画素の各々の球面勾配ベクトルを、その球面勾配ベクトルを算出すべき画素の画素値と、その画素に隣接する画素の画素値と、その画素を構成する複数の辺の各々の長さ、その画素の面積と、その画素の中心からその画素を構成する複数の角部の各々への単位ベクトルとに基づいて算出する球面勾配算出工程と、を含む。 （もっと読む）