カメラ・ブームを備えたテレプレゼンス・ロボット
モニタを支持するとともに移動プラットホームに結合されたヘッドを有する遠隔制御ロボットを開示する。移動ロボットは、ブームにより移動プラットホームに結合された補助カメラも含む。移動ロボットは、遠隔制御ステーションにより制御される。一例として、ロボットを手術室の周囲で遠隔的に動かすことができる。補助カメラがブームから延びて、室内の患者又はその他のアイテムを比較的近くで見られるようにする。手術室内の助手が、ブーム及びカメラを動かすこともできる。ブームをロボットヘッドに接続して、遠隔制御ステーションがこれを遠隔的に動かすことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示する主題は、一般にテレプレゼンスの分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
危険物の遠隔制御から手術実施の支援にまで及ぶ様々な用途でロボットが使用されてきた。例えば、Ｗａｎｇ他に付与された米国特許第５，７６２，４５８号には、外科医がロボット制御された器具の使用を通じて低侵襲医療処置を実施できるようにするシステムが開示されている。Ｗａｎｇのシステムでは、ロボットアームの１つが、カメラを備えた内視鏡を動かす。このカメラにより、外科医が患者の手術領域を観察できるようになる。
【０００３】
本出願の譲受人であるＩｎＴｏｕｃｈ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社がＲＰ−７という商標で導入した移動ロボットが市販されている。このＩｎＴｏｕｃｈロボットは、遠隔ステーションのユーザにより制御される。遠隔ステーションは、ユーザがロボットの動きを遠隔制御できるようにするジョイスティックを備えたパーソナルコンピュータとすることができる。ロボット及び遠隔ステーションの両方は、双方向ビデオ／オーディオ通信を可能にするためのカメラ、モニタ、スピーカ及びマイクを有する。ロボットカメラが遠隔ステーションの画面にビデオ画像を提供して、ユーザがロボットの周囲を見てロボットを適宜動かせるようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第６，９２５，３５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＩｎＴｏｕｃｈロボットシステムを医師が使用して、患者を遠隔的に観察及び診断することができる。例えば、このロボットを手術室で使用して、遠隔オペレータが処置を支援できるようにすることができる。手術室によっては、ブームに装着されたモニタ及び／又はカメラを含むところもある。カメラは、遠隔の観察者に画像を提供することができる。カメラが手術台から比較的遠くに位置し、又はその位置が望ましくないと、画像が遠隔ユーザにとって満足のいく品質でなくなることがある。例えば、遠隔ユーザが、より高品質な患者の傷口又は手術部位の画像を必要とすることがある。しかも、ブーム装着カメラのない手術室もある。このような部屋にコスト効率のよい方法で遠隔カメラ機能を提供することが望ましいと考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
モニタを支持するとともに移動プラットホームに結合されたヘッドを有する遠隔制御ロボット。この移動ロボットは、ブームにより移動プラットホームに結合された補助カメラも含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ロボット・システムを示す図である。
【図２】ロボットの電気システムの概略図である。
【図３】ロボットを示す図である。
【図４】手術室内の移動ロボットを示す図である。
【図５】遠隔ステーションのグラフィカル・ユーザ・インターフェイスである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
モニタを支持するとともに移動プラットホームに結合されたヘッドを有する遠隔制御ロボットを開示する。移動ロボットは、ブームにより移動プラットホームに結合された補助カメラも含む。移動ロボットは、遠隔制御ステーションにより制御される。一例として、ロボットを手術室の周囲で遠隔的に動かすことができる。補助カメラがブームから延びて、室内の患者又はその他のアイテムを比較的近くで見られるようにする。手術室内の助手が、ブーム及びカメラを動かすこともできる。ブームをロボットヘッドに接続して、遠隔制御ステーションがロボットヘッドを動かすことにより、これを遠隔的に動かすことができる。或いは、ブームをロボットの本体に接続して、ロボットを動かすことによりこれを遠隔的に動かすこともできる。
【０００９】
図面を参照番号で詳細に参照すると、図１は、遠隔訪問を行うために使用できるロボット・システム１０を示している。ロボット・システム１０は、ロボット１２、ベース・ステーション１４及び遠隔制御ステーション１６を含む。遠隔制御ステーション１６は、ネットワーク１８を介してベース・ステーション１４に結合することができる。一例として、ネットワーク１８は、インターネットなどのパケット交換ネットワーク、又は公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）などの回路交換ネットワーク、或いはその他の広帯域システムのいずれであってもよい。ベース・ステーション１４は、モデム２０又はその他の広帯域ネットワークインターフェイス装置によりネットワーク１８に結合することができる。一例として、ベース・ステーション１４を無線ルータとすることができる。或いは、ロボット１２が、例えば衛星を介してネットワークに直接接続することもできる。
【００１０】
遠隔制御ステーション１６は、モニタ２４と、カメラ２６と、マイク２８と、スピーカ３０とを有するコンピュータ２２を含むことができる。コンピュータ２２は、ジョイスティック又はマウスなどの入力装置３２を含むこともできる。通常、制御ステーション１６は、ロボットから離れた場所に位置する。１つの遠隔制御ステーション１６しか示していないが、システム１０は複数の遠隔ステーションを含むことができる。一般的には、あらゆる数の遠隔ステーション１６又はその他のロボット１２により、あらゆる数のロボット１２を制御することができる。例えば、１つの遠隔ステーション１６を複数のロボット１２に結合することができ、或いは１つのロボット１２を複数の遠隔ステーション１６又は複数のロボット１２に結合することができる。
【００１１】
個々のロボット１２は、ロボット・ハウジング３６に取り付けられた移動プラットホーム３４を含む。ロボット・ハウジング３６には、カメラ３８、モニタ４０、（単複の）マイク４２及び（単複の）スピーカ４４も取り付けられる。マイク４２及びスピーカ３０は、ステレオ音声を作成することができる。ロボット１２はまた、ベース・ステーション１４のアンテナ４８に無線で結合されたアンテナ４６を有することもできる。システム１０は、遠隔制御ステーション１６のユーザが入力装置３２の操作を通じてロボット１２を動かせるようにする。遠隔ステーション１６のユーザが患者などの被験者を観察できるように、ロボットカメラ３８が遠隔モニタ２４に結合される。同様に、患者がユーザを見ることができるように、ロボット・モニタ４０が遠隔カメラ２６に結合される。マイク２８及び４２、並びにスピーカ３０及び４４が、患者とユーザの間の可聴通信を可能にする。
【００１２】
遠隔ステーション・コンピュータ２２は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ ＯＳソフトウェア及びＷＩＮＤＯＷＳ（登録商標） ＸＰ又はＬＩＮＵＸなどのその他のオペレーティング・システムを動作させることができる。遠隔コンピュータ２２はまた、ビデオ・ドライバ、カメラ・ドライバ、オーディオ・ドライバ及びジョイスティック・ドライバを動作させることもできる。ＭＰＥＧ ＣＯＤＥＣなどの圧縮ソフトウェアを使用して、ビデオ画像を送受信することもできる。
【００１３】
ロボット１２は、ブーム５２から延びる補助カメラ５０を含む。ブーム５２は、スリップ、バネ又はラチェット関節などの１又はそれ以上の受動関節を有することができる。カメラ５０は、受動的及び／又は能動的移動機構を有することもできる。これにより、誰かがカメラ５０の位置をロボット１２に対して手動で動かせるようになる。補助カメラ５０をロボット１２の電気システムに取り付けて、カメラ５０が捕らえた画像がロボット１２を介して遠隔制御ステーション１６へ送信されるようにすることができる。或いは、カメラ５０がロボット１２へビデオを直接無線で送信して、これをさらにベース・ステーション１４へ送信するようにすることもできる。
【００１４】
カメラ５０は、ブーム５２に簡易脱着機構（図示せず）で接続することができる。簡易脱着機構は、カメラ５０をブーム５２から容易に取り外せるようにする。カメラ５０は、手持ちによる使用を可能にするバッテリ及び無線送信機を含むことができる。無線送信機により画像をロボット１２へ送信して、これをさらに遠隔ステーション１４へ送信するようにすることができる。
【００１５】
図２は、ロボット１２の実施形態を示している。個々のロボット１２は、高レベル制御システム１５０及び低レベル制御システム１５２を含むことができる。高レベル制御システム１５０は、バス１５６に接続されたプロセッサ１５４を含むことができる。バス１５６は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）ポート１５８によりカメラ３８に結合される。モニタ４０は、シリアル出力ポート１６０及びＶＧＡドライバ１６２によりバス１５６に結合される。モニタ４０は、ユーザがモニタ画面に触れることによって入力を行えるようにするタッチ画面機能を含むことができる。
【００１６】
スピーカ４４は、デジタルアナログ・コンバータ１６４によりバス１５６に結合される。マイク４２は、アナログデジタル・コンバータ１６６によりバス１５６に結合される。高レベル・コントローラ１５０は、ランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）装置１６８、不揮発性ＲＡＭ装置１７０及び大容量記憶装置１７２を含むこともでき、これらは全てバス１５６に結合される。大容量記憶装置１７２は、遠隔制御ステーション１６のユーザがアクセスできる患者の医療ファイルを含むことができる。例えば、大容量記憶装置１７２は、患者の写真を含むことができる。ユーザ、特にヘルスケア・プロバイダは、古い写真を呼び出して、これをカメラ３８により提供される患者の現在のビデオ画像とモニタ２４上で並べて比較することができる。ロボットアンテナ４６は、無線トランシーバー１７４に結合することができる。一例として、トランシーバー１７４は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂに基づいて情報を送受信することができる。
【００１７】
補助カメラ５０は、シリアル出力ポート１７５によってバス１５６に結合することができる。シリアルポート１７５は、汎用非同期送受信回路（「ＵＡＲＴ」）インターフェイスを含むことができる。
【００１８】
コントローラ１５４は、ＬＩＮＵＸ ＯＳオペレーティングシステムで動作することができる。コントローラ１５４はまた、ビデオ、カメラ及びオーディオドライバとともにＭＳ ＷＩＮＤＯＷＳを動作させて遠隔制御ステーション１６と通信することもできる。ＭＰＥＧ ＣＯＤＥＣ圧縮技術を使用してビデオ情報を送受信することもできる。ソフトウェアにより、ユーザから患者への及び患者からユーザへのＥメールの送信を可能にすること、或いは患者がインターネットにアクセスできるようにすることもできる。一般に、高レベルコントローラ１５０は、ロボット１２と遠隔制御ステーション１６との間の通信を制御するように動作する。
【００１９】
遠隔制御ステーション１６は、高レベルコントローラ１５０と同様のコンピュータを含むことができる。このコンピュータは、情報の生成、送信、受信及び処理を行うためのプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、ソフトウェア、ファームウェアなどを有すると考えられる。
【００２０】
高レベル・コントローラ１５０は、シリアルポート１７６により低レベル制御回路１５２に結合することができる。低レベル制御装置１５２は、ロボット１２を機械的に作動させるソフトウェアルーチンを実行する。例えば、低レベル制御装置１５２は、移動プラットホームを作動させてロボット１２を動かすように命令を与える。低レベル制御装置１５２は、高レベル制御装置１５０から動き命令を受信することができる。この動き命令を、遠隔制御ステーション又は別のロボットからの動きコマンドとして受信することができる。２つのコントローラを示しているが、個々のロボット１２は、高及び低レベル機能を制御するコントローラを１つ有することもでき、或いは２つよりも多くのコントローラを有することもできる。
【００２１】
図３は、ロボット１２の実施形態を示している。ロボット１２は、ロボット・ハウジング２０２に取り付けられたホロノミック・プラットホーム２００を含むことができる。ホロノミック・プラットホーム２００は３自由度を提供して、ロボット１２があらゆる方向に動けるようにする。
【００２２】
ロボット１２は、カメラ３８と、モニタ４０と、ブーム５２とを支持するヘッド２０４を有することができる。ヘッド２０４は２自由度を有して、カメラ３８、モニタ４０及び補助カメラ５０が、矢印で示すようにともに旋回及び枢動できるようにすることができる。このシステムは、譲受人である米国カリフォルニア州サンタバーバラのＩｎＴｏｕｃｈ−Ｈｅａｌｔｈ社が提供するＲＰ−７という名称のロボット・システムと同一又は同様のものであってもよい。このシステムはまた、２００５年８月２日に取得した米国特許第６，９２５，３５７号に開示されるシステムと同一又は同様のものであってもよく、該特許は引用により本明細書に組み入れられる。
【００２３】
図４に示すように、手術台２５２を有する手術室２５０の周囲でロボット１２を操作することができる。部屋２５０は、ブーム２５６の端部に位置するモニタ２５４、及びブーム２６０により支持されるランプ２５８を有することもできる。
【００２４】
遠隔ステーション（図示せず）のオペレータは、補助カメラ５０が手術台２５２の上部に位置するようにロボット１２を動かすことができる。手術室内の人間がロボットブーム５２を手動で調整して、カメラ５０を通じて所望の視野を得ることができる。遠隔オペレータが、ロボットヘッド２０４をパン及び／又は傾斜の自由度で作動させることにより補助カメラ５０を動かすこともできる。補助カメラをブーム５２の端部に装着することにより、カメラ５０が、台２５２の上に位置する患者の写真／ビデオを好ましい地点から撮影できるようになる。
【００２５】
図５は、遠隔ステーション１６において表示できるディスプレイ・ユーザ・インターフェイス（「ＤＵＩ」）３００を示している。ＤＵＩ３００は、ロボットのカメラにより提供されるビデオ画像を表示するロボット視野３０２を含むことができる。ＤＵＩ３００はまた、遠隔ステーション１６のカメラにより提供されるビデオ画像を表示するステーション視野３０４を含むこともできる。ＤＵＩ３００はまた、ロボットの補助カメラにより提供される写真／ビデオを表示する補助カメラ視野３０６を有することもできる。ＤＵＩは、補助カメラ画像を視野３０２内に表示するように選択できるグラフィカル・ボタン（図示せず）を有することができる。補助画像を視野３０２内に表示した場合、ロボットは、カメラ５０の望ましくない動きを引き起こす恐れのある振動及びその他の動揺を最小にするモードで動作することができる。ＤＵＩ３００は、遠隔ステーション１６のコンピュータ２２に記憶され、このコンピュータにより動作するアプリケーション・プログラムの一部とすることができる。ディスプレイ・ユーザ・インターフェイス及びこのインターフェイスが提供する様々な特徴及び機能は、ＲＰ−７システムにより提供されるＤＵＩと同一又は同様のものであってもよい。
【００２６】
遠隔ステーション１６の入力装置３２を操作することにより、手術室などの場所を通じてロボット１２を操作することができる。ロボット及び遠隔制御ステーションの両方のカメラ及びモニタにより、患者と（単複の）遠隔ステーションにおける人間との間の電話会議が可能になる。多くの異なるユーザによりロボット１０を制御することもできる。これに対応するために、ロボットは調停システムを有することができる。この調停システムを、ロボット１２のオペレーティングシステムに組み込むことができる。例えば、高レベル・コントローラ１５０のオペレーティング・システムに調停技術を組み込むことができる。
【００２７】
一例として、ロボット自体、ローカル・ユーザ、介護人、医師、家族、又はサービス・プロバイダを含むクラスにユーザを分割することができる。ロボット１２は、ロボットの動作と衝突する入力コマンドを無視することができる。例えば、ロボットが壁に突き当たる場合、システムは、全ての追加コマンドを無視して壁の方向へ進み続けることができる。ローカルユーザとは、物理的にロボットとともに存在する人間のことである。ロボットは、ローカル操作を可能にする入力装置を有することができる。例えば、可聴コマンドを受け取って解釈する音声認識システムをロボットに組み入れることができる。
【００２８】
介護人とは、患者を遠隔でモニタする人物のことである。医師は、ロボットを遠隔で制御できるとともにロボットのメモリに含まれる医療ファイルにアクセスすることもできる医療専門家である。家族及びサービス・ユーザは、ロボットに遠隔でアクセスする。サービスユーザは、ソフトウェアをアップグレードしたり、或いは動作パラメータを設定したりすることなどによりシステムを補修することができる。
【００２９】
ロボット１２は、排他モード又は共有モードという２つの異なるモードの一方で動作することができる。排他モードでは、一人のユーザしかロボットにアクセス制御することができない。排他モードでは、個々の種類のユーザに優先権を割り当てることができる。一例として、ローカル、医師、介護人、家族、そしてサービス・ユーザの順に優先権を定めることができる。共有モードでは、２又はそれ以上のユーザがロボットに共有アクセスすることができる。例えば、介護人がロボットにアクセスすることができ、次に介護人が共有モードに入って、医師もロボットにアクセスできるようにすることができる。介護人及び医師の両方は、患者と同時電話会議を行うことができる。
【００３０】
医師が監督を行うためにシステム１０を使用することもでき、この場合、遠隔ステーションの医師がロボットの近くに位置する医師に命令及びフィードバックを与える。例えば、遠隔位置の医師が患者を観察して、診断中の患者の側にいる医師を支援することができる。同様に、遠隔の医師が、ロボットの場所における医療処置の実施を支援することもできる。
【００３１】
調停スキームは、通知、タイムアウト、キュー及びコールバックという４つの機構のうちの１つを有することができる。通知機構は、現在のユーザ又は要求しているユーザのいずれかに、別のユーザがロボットにアクセスしており、又はロボットへのアクセスを望んでいることを知らせることができる。タイムアウト機構は、所定の種類のユーザに規定の時間を与えてロボットへのアクセスを終わらせる。キュー機構は、ロボットにアクセスするための整然とした順番待ちリストである。コールバック機構は、ロボットにアクセスできることをユーザに知らせる。一例として、家族ユーザは、ロボットを使用できるというＥメールメッセージを受け取ることができる。表Ｉ及び表ＩＩは、これらの機構が様々なユーザからのアクセス要求をどのようにして解決するかを示すものである。
【００３２】
【表１】
【００３３】
【表２】
【００３４】
ステーション１６とロボット１２の間で送信される情報は暗号化することができる。また、ユーザは、システム１０に入るためにパスワードを入力する必要があり得る。このとき、選択されたロボットが、ステーション１６により電子キーを与えられる。ロボット１２は、キーを確認してステーション１６に別のキーを戻す。このキーは、セッションで送信される情報を暗号化するために使用される。
【００３５】
ロボット１２及び遠隔ステーション１６は、広帯域ネットワーク１８を介してコマンドを送信する。ユーザは、様々な方法でコマンドを生成することができる。例えば、ジョイスティック３２（図１を参照）を動かすことにより、ロボットを動かすコマンドを生成することができる。コマンドは、ＴＣＰ／ＩＰプロトコル基づいてパケット内にアセンブルされることが好ましい。表ＩＩＩは、遠隔ステーションで生成され、ネットワークを介してロボットへ送信される制御コマンドのリストを示している。
【００３６】
【表３】
【００３７】
表ＩＶは、ロボットが生成し、ネットワークを介して遠隔ステーションへ送信される報告コマンドのリストを示している。
【００３８】
【表４】
【００３９】
ロボットの高レベルコントローラ１５０のプロセッサ１５４は、ある時間間隔内にロボット１２がロボット制御コマンドを受け取ったかどうかを判定するプログラムを動作させることができる。例えば、ロボット１２が２秒内に制御コマンドを受け取らない場合、プロセッサ１５４は、低レベルコントローラ１５０にロボット１２を停止するように命令する。ソフトウェアの実施形態について説明しているが、この制御コマンドのモニタ機能をハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実施することもできる。ハードウェアとしては、制御コマンドを受け取るたびにリセットされ、ロボットを停止させるコマンド又は信号を生成し又は終了させるタイマを含むことができる。
【００４０】
遠隔ステーションコンピュータ２２は、ロボットカメラにより提供されるビデオ画像の受信をモニタすることができる。遠隔ステーションが、ある時間間隔内に更新済みのビデオ画像を受信又は送信しない場合、コンピュータ２２がＳＴＯＰコマンドを生成してロボットへ送信することができる。このＳＴＯＰコマンドはロボットを停止させる。一例として、遠隔制御ステーションが２秒以内に新たなビデオ画像を受信しない場合、コンピュータ２２がＳＴＯＰコマンドを生成することができる。ソフトウェアの実施形態を説明しているが、このビデオ画像のモニタ機能をハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実施することもできる。ハードウェアとしては、新たなビデオ画像を受け取るたびにリセットされ、ロボットＳＴＯＰコマンドを生成するためのコマンド又は信号を生成し又は終了させるタイマを含むことができる。
【００４１】
ロボットは、内部安全停止機能を有することもできる。例えば、ロボットは、ロボット・コントローラと、プラットホーム・モータを動作させるために使用するロボット・サーボとの間の通信をモニタすることができる。このロボットのモニタにより、ロボットコントローラとモータサーボとの間に通信が無いことを検出した場合、プラットホーム・モータへの電力を打ち切るように継電器を切り替えることができる。
【００４２】
遠隔ステーションはまた、入力装置３２のための安全機能を有することもできる。例えば、（１０秒などの）ある時間間隔にわたってジョイスティックからの入力が無い場合、コンピュータ２２は、ユーザが、入力装置を再び作動させる（２秒などの）別の時間間隔にわたってボタンを押さない限りその後の入力を中継することができない。
【００４３】
いくつかの例示的な実施形態について説明し添付図面に示したが、当業者には他の様々な修正が思い当たると思われるため、このような実施形態は例示にすぎず、広範な発明を限定するものではないこと、及び図示し説明した特定の構造及び構成に本発明を限定すべきでないことを理解されたい。
【符号の説明】
【００４４】
１０ システム； １２ ロボット； １４ ベース・ステーション；
１６ 遠隔制御ステーション； １８ ネットワーク； ２０ モデム；
２２ コンピュータ； ２４、４０ モニタ； ２６、３８、５０ カメラ；
２８、４２ マイク； ３０、４４ スピーカ； ３２ 入力装置；
３４ プラットホーム； ３６ ロボット・ハウジング； ４６、４８ アンテナ；
５２ ブーム。
【技術分野】
【０００１】
開示する主題は、一般にテレプレゼンスの分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
危険物の遠隔制御から手術実施の支援にまで及ぶ様々な用途でロボットが使用されてきた。例えば、Ｗａｎｇ他に付与された米国特許第５，７６２，４５８号には、外科医がロボット制御された器具の使用を通じて低侵襲医療処置を実施できるようにするシステムが開示されている。Ｗａｎｇのシステムでは、ロボットアームの１つが、カメラを備えた内視鏡を動かす。このカメラにより、外科医が患者の手術領域を観察できるようになる。
【０００３】
本出願の譲受人であるＩｎＴｏｕｃｈ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社がＲＰ−７という商標で導入した移動ロボットが市販されている。このＩｎＴｏｕｃｈロボットは、遠隔ステーションのユーザにより制御される。遠隔ステーションは、ユーザがロボットの動きを遠隔制御できるようにするジョイスティックを備えたパーソナルコンピュータとすることができる。ロボット及び遠隔ステーションの両方は、双方向ビデオ／オーディオ通信を可能にするためのカメラ、モニタ、スピーカ及びマイクを有する。ロボットカメラが遠隔ステーションの画面にビデオ画像を提供して、ユーザがロボットの周囲を見てロボットを適宜動かせるようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第６，９２５，３５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＩｎＴｏｕｃｈロボットシステムを医師が使用して、患者を遠隔的に観察及び診断することができる。例えば、このロボットを手術室で使用して、遠隔オペレータが処置を支援できるようにすることができる。手術室によっては、ブームに装着されたモニタ及び／又はカメラを含むところもある。カメラは、遠隔の観察者に画像を提供することができる。カメラが手術台から比較的遠くに位置し、又はその位置が望ましくないと、画像が遠隔ユーザにとって満足のいく品質でなくなることがある。例えば、遠隔ユーザが、より高品質な患者の傷口又は手術部位の画像を必要とすることがある。しかも、ブーム装着カメラのない手術室もある。このような部屋にコスト効率のよい方法で遠隔カメラ機能を提供することが望ましいと考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
モニタを支持するとともに移動プラットホームに結合されたヘッドを有する遠隔制御ロボット。この移動ロボットは、ブームにより移動プラットホームに結合された補助カメラも含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ロボット・システムを示す図である。
【図２】ロボットの電気システムの概略図である。
【図３】ロボットを示す図である。
【図４】手術室内の移動ロボットを示す図である。
【図５】遠隔ステーションのグラフィカル・ユーザ・インターフェイスである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
モニタを支持するとともに移動プラットホームに結合されたヘッドを有する遠隔制御ロボットを開示する。移動ロボットは、ブームにより移動プラットホームに結合された補助カメラも含む。移動ロボットは、遠隔制御ステーションにより制御される。一例として、ロボットを手術室の周囲で遠隔的に動かすことができる。補助カメラがブームから延びて、室内の患者又はその他のアイテムを比較的近くで見られるようにする。手術室内の助手が、ブーム及びカメラを動かすこともできる。ブームをロボットヘッドに接続して、遠隔制御ステーションがロボットヘッドを動かすことにより、これを遠隔的に動かすことができる。或いは、ブームをロボットの本体に接続して、ロボットを動かすことによりこれを遠隔的に動かすこともできる。
【０００９】
図面を参照番号で詳細に参照すると、図１は、遠隔訪問を行うために使用できるロボット・システム１０を示している。ロボット・システム１０は、ロボット１２、ベース・ステーション１４及び遠隔制御ステーション１６を含む。遠隔制御ステーション１６は、ネットワーク１８を介してベース・ステーション１４に結合することができる。一例として、ネットワーク１８は、インターネットなどのパケット交換ネットワーク、又は公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）などの回路交換ネットワーク、或いはその他の広帯域システムのいずれであってもよい。ベース・ステーション１４は、モデム２０又はその他の広帯域ネットワークインターフェイス装置によりネットワーク１８に結合することができる。一例として、ベース・ステーション１４を無線ルータとすることができる。或いは、ロボット１２が、例えば衛星を介してネットワークに直接接続することもできる。
【００１０】
遠隔制御ステーション１６は、モニタ２４と、カメラ２６と、マイク２８と、スピーカ３０とを有するコンピュータ２２を含むことができる。コンピュータ２２は、ジョイスティック又はマウスなどの入力装置３２を含むこともできる。通常、制御ステーション１６は、ロボットから離れた場所に位置する。１つの遠隔制御ステーション１６しか示していないが、システム１０は複数の遠隔ステーションを含むことができる。一般的には、あらゆる数の遠隔ステーション１６又はその他のロボット１２により、あらゆる数のロボット１２を制御することができる。例えば、１つの遠隔ステーション１６を複数のロボット１２に結合することができ、或いは１つのロボット１２を複数の遠隔ステーション１６又は複数のロボット１２に結合することができる。
【００１１】
個々のロボット１２は、ロボット・ハウジング３６に取り付けられた移動プラットホーム３４を含む。ロボット・ハウジング３６には、カメラ３８、モニタ４０、（単複の）マイク４２及び（単複の）スピーカ４４も取り付けられる。マイク４２及びスピーカ３０は、ステレオ音声を作成することができる。ロボット１２はまた、ベース・ステーション１４のアンテナ４８に無線で結合されたアンテナ４６を有することもできる。システム１０は、遠隔制御ステーション１６のユーザが入力装置３２の操作を通じてロボット１２を動かせるようにする。遠隔ステーション１６のユーザが患者などの被験者を観察できるように、ロボットカメラ３８が遠隔モニタ２４に結合される。同様に、患者がユーザを見ることができるように、ロボット・モニタ４０が遠隔カメラ２６に結合される。マイク２８及び４２、並びにスピーカ３０及び４４が、患者とユーザの間の可聴通信を可能にする。
【００１２】
遠隔ステーション・コンピュータ２２は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ ＯＳソフトウェア及びＷＩＮＤＯＷＳ（登録商標） ＸＰ又はＬＩＮＵＸなどのその他のオペレーティング・システムを動作させることができる。遠隔コンピュータ２２はまた、ビデオ・ドライバ、カメラ・ドライバ、オーディオ・ドライバ及びジョイスティック・ドライバを動作させることもできる。ＭＰＥＧ ＣＯＤＥＣなどの圧縮ソフトウェアを使用して、ビデオ画像を送受信することもできる。
【００１３】
ロボット１２は、ブーム５２から延びる補助カメラ５０を含む。ブーム５２は、スリップ、バネ又はラチェット関節などの１又はそれ以上の受動関節を有することができる。カメラ５０は、受動的及び／又は能動的移動機構を有することもできる。これにより、誰かがカメラ５０の位置をロボット１２に対して手動で動かせるようになる。補助カメラ５０をロボット１２の電気システムに取り付けて、カメラ５０が捕らえた画像がロボット１２を介して遠隔制御ステーション１６へ送信されるようにすることができる。或いは、カメラ５０がロボット１２へビデオを直接無線で送信して、これをさらにベース・ステーション１４へ送信するようにすることもできる。
【００１４】
カメラ５０は、ブーム５２に簡易脱着機構（図示せず）で接続することができる。簡易脱着機構は、カメラ５０をブーム５２から容易に取り外せるようにする。カメラ５０は、手持ちによる使用を可能にするバッテリ及び無線送信機を含むことができる。無線送信機により画像をロボット１２へ送信して、これをさらに遠隔ステーション１４へ送信するようにすることができる。
【００１５】
図２は、ロボット１２の実施形態を示している。個々のロボット１２は、高レベル制御システム１５０及び低レベル制御システム１５２を含むことができる。高レベル制御システム１５０は、バス１５６に接続されたプロセッサ１５４を含むことができる。バス１５６は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）ポート１５８によりカメラ３８に結合される。モニタ４０は、シリアル出力ポート１６０及びＶＧＡドライバ１６２によりバス１５６に結合される。モニタ４０は、ユーザがモニタ画面に触れることによって入力を行えるようにするタッチ画面機能を含むことができる。
【００１６】
スピーカ４４は、デジタルアナログ・コンバータ１６４によりバス１５６に結合される。マイク４２は、アナログデジタル・コンバータ１６６によりバス１５６に結合される。高レベル・コントローラ１５０は、ランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）装置１６８、不揮発性ＲＡＭ装置１７０及び大容量記憶装置１７２を含むこともでき、これらは全てバス１５６に結合される。大容量記憶装置１７２は、遠隔制御ステーション１６のユーザがアクセスできる患者の医療ファイルを含むことができる。例えば、大容量記憶装置１７２は、患者の写真を含むことができる。ユーザ、特にヘルスケア・プロバイダは、古い写真を呼び出して、これをカメラ３８により提供される患者の現在のビデオ画像とモニタ２４上で並べて比較することができる。ロボットアンテナ４６は、無線トランシーバー１７４に結合することができる。一例として、トランシーバー１７４は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂに基づいて情報を送受信することができる。
【００１７】
補助カメラ５０は、シリアル出力ポート１７５によってバス１５６に結合することができる。シリアルポート１７５は、汎用非同期送受信回路（「ＵＡＲＴ」）インターフェイスを含むことができる。
【００１８】
コントローラ１５４は、ＬＩＮＵＸ ＯＳオペレーティングシステムで動作することができる。コントローラ１５４はまた、ビデオ、カメラ及びオーディオドライバとともにＭＳ ＷＩＮＤＯＷＳを動作させて遠隔制御ステーション１６と通信することもできる。ＭＰＥＧ ＣＯＤＥＣ圧縮技術を使用してビデオ情報を送受信することもできる。ソフトウェアにより、ユーザから患者への及び患者からユーザへのＥメールの送信を可能にすること、或いは患者がインターネットにアクセスできるようにすることもできる。一般に、高レベルコントローラ１５０は、ロボット１２と遠隔制御ステーション１６との間の通信を制御するように動作する。
【００１９】
遠隔制御ステーション１６は、高レベルコントローラ１５０と同様のコンピュータを含むことができる。このコンピュータは、情報の生成、送信、受信及び処理を行うためのプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、ソフトウェア、ファームウェアなどを有すると考えられる。
【００２０】
高レベル・コントローラ１５０は、シリアルポート１７６により低レベル制御回路１５２に結合することができる。低レベル制御装置１５２は、ロボット１２を機械的に作動させるソフトウェアルーチンを実行する。例えば、低レベル制御装置１５２は、移動プラットホームを作動させてロボット１２を動かすように命令を与える。低レベル制御装置１５２は、高レベル制御装置１５０から動き命令を受信することができる。この動き命令を、遠隔制御ステーション又は別のロボットからの動きコマンドとして受信することができる。２つのコントローラを示しているが、個々のロボット１２は、高及び低レベル機能を制御するコントローラを１つ有することもでき、或いは２つよりも多くのコントローラを有することもできる。
【００２１】
図３は、ロボット１２の実施形態を示している。ロボット１２は、ロボット・ハウジング２０２に取り付けられたホロノミック・プラットホーム２００を含むことができる。ホロノミック・プラットホーム２００は３自由度を提供して、ロボット１２があらゆる方向に動けるようにする。
【００２２】
ロボット１２は、カメラ３８と、モニタ４０と、ブーム５２とを支持するヘッド２０４を有することができる。ヘッド２０４は２自由度を有して、カメラ３８、モニタ４０及び補助カメラ５０が、矢印で示すようにともに旋回及び枢動できるようにすることができる。このシステムは、譲受人である米国カリフォルニア州サンタバーバラのＩｎＴｏｕｃｈ−Ｈｅａｌｔｈ社が提供するＲＰ−７という名称のロボット・システムと同一又は同様のものであってもよい。このシステムはまた、２００５年８月２日に取得した米国特許第６，９２５，３５７号に開示されるシステムと同一又は同様のものであってもよく、該特許は引用により本明細書に組み入れられる。
【００２３】
図４に示すように、手術台２５２を有する手術室２５０の周囲でロボット１２を操作することができる。部屋２５０は、ブーム２５６の端部に位置するモニタ２５４、及びブーム２６０により支持されるランプ２５８を有することもできる。
【００２４】
遠隔ステーション（図示せず）のオペレータは、補助カメラ５０が手術台２５２の上部に位置するようにロボット１２を動かすことができる。手術室内の人間がロボットブーム５２を手動で調整して、カメラ５０を通じて所望の視野を得ることができる。遠隔オペレータが、ロボットヘッド２０４をパン及び／又は傾斜の自由度で作動させることにより補助カメラ５０を動かすこともできる。補助カメラをブーム５２の端部に装着することにより、カメラ５０が、台２５２の上に位置する患者の写真／ビデオを好ましい地点から撮影できるようになる。
【００２５】
図５は、遠隔ステーション１６において表示できるディスプレイ・ユーザ・インターフェイス（「ＤＵＩ」）３００を示している。ＤＵＩ３００は、ロボットのカメラにより提供されるビデオ画像を表示するロボット視野３０２を含むことができる。ＤＵＩ３００はまた、遠隔ステーション１６のカメラにより提供されるビデオ画像を表示するステーション視野３０４を含むこともできる。ＤＵＩ３００はまた、ロボットの補助カメラにより提供される写真／ビデオを表示する補助カメラ視野３０６を有することもできる。ＤＵＩは、補助カメラ画像を視野３０２内に表示するように選択できるグラフィカル・ボタン（図示せず）を有することができる。補助画像を視野３０２内に表示した場合、ロボットは、カメラ５０の望ましくない動きを引き起こす恐れのある振動及びその他の動揺を最小にするモードで動作することができる。ＤＵＩ３００は、遠隔ステーション１６のコンピュータ２２に記憶され、このコンピュータにより動作するアプリケーション・プログラムの一部とすることができる。ディスプレイ・ユーザ・インターフェイス及びこのインターフェイスが提供する様々な特徴及び機能は、ＲＰ−７システムにより提供されるＤＵＩと同一又は同様のものであってもよい。
【００２６】
遠隔ステーション１６の入力装置３２を操作することにより、手術室などの場所を通じてロボット１２を操作することができる。ロボット及び遠隔制御ステーションの両方のカメラ及びモニタにより、患者と（単複の）遠隔ステーションにおける人間との間の電話会議が可能になる。多くの異なるユーザによりロボット１０を制御することもできる。これに対応するために、ロボットは調停システムを有することができる。この調停システムを、ロボット１２のオペレーティングシステムに組み込むことができる。例えば、高レベル・コントローラ１５０のオペレーティング・システムに調停技術を組み込むことができる。
【００２７】
一例として、ロボット自体、ローカル・ユーザ、介護人、医師、家族、又はサービス・プロバイダを含むクラスにユーザを分割することができる。ロボット１２は、ロボットの動作と衝突する入力コマンドを無視することができる。例えば、ロボットが壁に突き当たる場合、システムは、全ての追加コマンドを無視して壁の方向へ進み続けることができる。ローカルユーザとは、物理的にロボットとともに存在する人間のことである。ロボットは、ローカル操作を可能にする入力装置を有することができる。例えば、可聴コマンドを受け取って解釈する音声認識システムをロボットに組み入れることができる。
【００２８】
介護人とは、患者を遠隔でモニタする人物のことである。医師は、ロボットを遠隔で制御できるとともにロボットのメモリに含まれる医療ファイルにアクセスすることもできる医療専門家である。家族及びサービス・ユーザは、ロボットに遠隔でアクセスする。サービスユーザは、ソフトウェアをアップグレードしたり、或いは動作パラメータを設定したりすることなどによりシステムを補修することができる。
【００２９】
ロボット１２は、排他モード又は共有モードという２つの異なるモードの一方で動作することができる。排他モードでは、一人のユーザしかロボットにアクセス制御することができない。排他モードでは、個々の種類のユーザに優先権を割り当てることができる。一例として、ローカル、医師、介護人、家族、そしてサービス・ユーザの順に優先権を定めることができる。共有モードでは、２又はそれ以上のユーザがロボットに共有アクセスすることができる。例えば、介護人がロボットにアクセスすることができ、次に介護人が共有モードに入って、医師もロボットにアクセスできるようにすることができる。介護人及び医師の両方は、患者と同時電話会議を行うことができる。
【００３０】
医師が監督を行うためにシステム１０を使用することもでき、この場合、遠隔ステーションの医師がロボットの近くに位置する医師に命令及びフィードバックを与える。例えば、遠隔位置の医師が患者を観察して、診断中の患者の側にいる医師を支援することができる。同様に、遠隔の医師が、ロボットの場所における医療処置の実施を支援することもできる。
【００３１】
調停スキームは、通知、タイムアウト、キュー及びコールバックという４つの機構のうちの１つを有することができる。通知機構は、現在のユーザ又は要求しているユーザのいずれかに、別のユーザがロボットにアクセスしており、又はロボットへのアクセスを望んでいることを知らせることができる。タイムアウト機構は、所定の種類のユーザに規定の時間を与えてロボットへのアクセスを終わらせる。キュー機構は、ロボットにアクセスするための整然とした順番待ちリストである。コールバック機構は、ロボットにアクセスできることをユーザに知らせる。一例として、家族ユーザは、ロボットを使用できるというＥメールメッセージを受け取ることができる。表Ｉ及び表ＩＩは、これらの機構が様々なユーザからのアクセス要求をどのようにして解決するかを示すものである。
【００３２】
【表１】
【００３３】
【表２】
【００３４】
ステーション１６とロボット１２の間で送信される情報は暗号化することができる。また、ユーザは、システム１０に入るためにパスワードを入力する必要があり得る。このとき、選択されたロボットが、ステーション１６により電子キーを与えられる。ロボット１２は、キーを確認してステーション１６に別のキーを戻す。このキーは、セッションで送信される情報を暗号化するために使用される。
【００３５】
ロボット１２及び遠隔ステーション１６は、広帯域ネットワーク１８を介してコマンドを送信する。ユーザは、様々な方法でコマンドを生成することができる。例えば、ジョイスティック３２（図１を参照）を動かすことにより、ロボットを動かすコマンドを生成することができる。コマンドは、ＴＣＰ／ＩＰプロトコル基づいてパケット内にアセンブルされることが好ましい。表ＩＩＩは、遠隔ステーションで生成され、ネットワークを介してロボットへ送信される制御コマンドのリストを示している。
【００３６】
【表３】
【００３７】
表ＩＶは、ロボットが生成し、ネットワークを介して遠隔ステーションへ送信される報告コマンドのリストを示している。
【００３８】
【表４】
【００３９】
ロボットの高レベルコントローラ１５０のプロセッサ１５４は、ある時間間隔内にロボット１２がロボット制御コマンドを受け取ったかどうかを判定するプログラムを動作させることができる。例えば、ロボット１２が２秒内に制御コマンドを受け取らない場合、プロセッサ１５４は、低レベルコントローラ１５０にロボット１２を停止するように命令する。ソフトウェアの実施形態について説明しているが、この制御コマンドのモニタ機能をハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実施することもできる。ハードウェアとしては、制御コマンドを受け取るたびにリセットされ、ロボットを停止させるコマンド又は信号を生成し又は終了させるタイマを含むことができる。
【００４０】
遠隔ステーションコンピュータ２２は、ロボットカメラにより提供されるビデオ画像の受信をモニタすることができる。遠隔ステーションが、ある時間間隔内に更新済みのビデオ画像を受信又は送信しない場合、コンピュータ２２がＳＴＯＰコマンドを生成してロボットへ送信することができる。このＳＴＯＰコマンドはロボットを停止させる。一例として、遠隔制御ステーションが２秒以内に新たなビデオ画像を受信しない場合、コンピュータ２２がＳＴＯＰコマンドを生成することができる。ソフトウェアの実施形態を説明しているが、このビデオ画像のモニタ機能をハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実施することもできる。ハードウェアとしては、新たなビデオ画像を受け取るたびにリセットされ、ロボットＳＴＯＰコマンドを生成するためのコマンド又は信号を生成し又は終了させるタイマを含むことができる。
【００４１】
ロボットは、内部安全停止機能を有することもできる。例えば、ロボットは、ロボット・コントローラと、プラットホーム・モータを動作させるために使用するロボット・サーボとの間の通信をモニタすることができる。このロボットのモニタにより、ロボットコントローラとモータサーボとの間に通信が無いことを検出した場合、プラットホーム・モータへの電力を打ち切るように継電器を切り替えることができる。
【００４２】
遠隔ステーションはまた、入力装置３２のための安全機能を有することもできる。例えば、（１０秒などの）ある時間間隔にわたってジョイスティックからの入力が無い場合、コンピュータ２２は、ユーザが、入力装置を再び作動させる（２秒などの）別の時間間隔にわたってボタンを押さない限りその後の入力を中継することができない。
【００４３】
いくつかの例示的な実施形態について説明し添付図面に示したが、当業者には他の様々な修正が思い当たると思われるため、このような実施形態は例示にすぎず、広範な発明を限定するものではないこと、及び図示し説明した特定の構造及び構成に本発明を限定すべきでないことを理解されたい。
【符号の説明】
【００４４】
１０ システム； １２ ロボット； １４ ベース・ステーション；
１６ 遠隔制御ステーション； １８ ネットワーク； ２０ モデム；
２２ コンピュータ； ２４、４０ モニタ； ２６、３８、５０ カメラ；
２８、４２ マイク； ３０、４４ スピーカ； ３２ 入力装置；
３４ プラットホーム； ３６ ロボット・ハウジング； ４６、４８ アンテナ；
５２ ブーム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔制御ロボットであって、
移動プラットホームと、
モニタを支持するとともに前記移動プラットホームに結合されたヘッドと、
前記移動プラットホームに結合されたブームと、
前記ブームに結合された補助カメラと、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ヘッドに結合された一次カメラをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ブームが少なくとも１つの受動関節を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記ブームが前記ヘッドに接続される、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記ヘッドが少なくとも２自由度で動く、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記移動プラットホームに結合されたマイク及びスピーカをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記カメラが、簡易脱着機構により前記ブームに結合される、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
遠隔制御ロボット・システムであって、
移動ロボットと、
遠隔制御ステーションと
を備え、前記移動ロボットには、
移動プラットホームと、
モニタを支持するとともに前記移動プラットホームに結合されたヘッドと、
前記移動プラットホームに結合されたブームと、
前記ブームに結合された補助カメラと、
が備えられている、ことを特徴とする遠隔制御ロボット・システム。
【請求項９】
前記移動ロボットが、前記ヘッドに結合された一次カメラを備える、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ブームが少なくとも１つの受動関節を有する、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ブームが前記ヘッドに接続される、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ヘッドが少なくとも２自由度で移動する、
ことを特徴とする請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記移動プラットホームに結合されたマイク及びスピーカをさらに備える、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１４】
前記遠隔制御ステーションが、前記移動ロボットの前記モニタに結合されたカメラを含む、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１５】
前記遠隔制御ステーションが、ロボット視野と、ステーション視野と、補助カメラ視野とを含むディスプレイ・ユーザ・インターフェイスを表示する、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１６】
前記補助カメラからの画像が、前記ロボット視野内に表示される、
ことを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記カメラが、簡易脱着機構により前記ブームに結合される、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１８】
前記カメラの動きが前記遠隔制御ステーションを通じて制御される、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１９】
移動ロボットを制御する方法であって、
モニタを有する移動ロボットへ遠隔制御ステーションからコマンドを送信するステップと、
前記コマンドに応答して前記移動ロボットを動かすステップと、
前記移動ロボットのブームに結合された補助カメラから前記遠隔制御ステーションへ画像を送信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２０】
前記ブーム及び補助カメラを動かすステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記遠隔制御ステーションのカメラから前記移動ロボットのモニタへ画像を送信するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記補助カメラから送信された前記画像が、前記遠隔制御ステーションのディスプレイ・ユーザ・インターフェイス内に表示される、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項１】
遠隔制御ロボットであって、
移動プラットホームと、
モニタを支持するとともに前記移動プラットホームに結合されたヘッドと、
前記移動プラットホームに結合されたブームと、
前記ブームに結合された補助カメラと、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ヘッドに結合された一次カメラをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ブームが少なくとも１つの受動関節を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記ブームが前記ヘッドに接続される、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記ヘッドが少なくとも２自由度で動く、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記移動プラットホームに結合されたマイク及びスピーカをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記カメラが、簡易脱着機構により前記ブームに結合される、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
遠隔制御ロボット・システムであって、
移動ロボットと、
遠隔制御ステーションと
を備え、前記移動ロボットには、
移動プラットホームと、
モニタを支持するとともに前記移動プラットホームに結合されたヘッドと、
前記移動プラットホームに結合されたブームと、
前記ブームに結合された補助カメラと、
が備えられている、ことを特徴とする遠隔制御ロボット・システム。
【請求項９】
前記移動ロボットが、前記ヘッドに結合された一次カメラを備える、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ブームが少なくとも１つの受動関節を有する、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ブームが前記ヘッドに接続される、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ヘッドが少なくとも２自由度で移動する、
ことを特徴とする請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記移動プラットホームに結合されたマイク及びスピーカをさらに備える、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１４】
前記遠隔制御ステーションが、前記移動ロボットの前記モニタに結合されたカメラを含む、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１５】
前記遠隔制御ステーションが、ロボット視野と、ステーション視野と、補助カメラ視野とを含むディスプレイ・ユーザ・インターフェイスを表示する、
ことを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１６】
前記補助カメラからの画像が、前記ロボット視野内に表示される、
ことを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記カメラが、簡易脱着機構により前記ブームに結合される、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１８】
前記カメラの動きが前記遠隔制御ステーションを通じて制御される、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１９】
移動ロボットを制御する方法であって、
モニタを有する移動ロボットへ遠隔制御ステーションからコマンドを送信するステップと、
前記コマンドに応答して前記移動ロボットを動かすステップと、
前記移動ロボットのブームに結合された補助カメラから前記遠隔制御ステーションへ画像を送信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２０】
前記ブーム及び補助カメラを動かすステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記遠隔制御ステーションのカメラから前記移動ロボットのモニタへ画像を送信するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記補助カメラから送信された前記画像が、前記遠隔制御ステーションのディスプレイ・ユーザ・インターフェイス内に表示される、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公表番号】特表２０１２−５０６３２０（Ｐ２０１２−５０６３２０Ａ）
【公表日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５３２１０９（Ｐ２０１１−５３２１０９）
【出願日】平成２１年８月３１日（２００９．８．３１）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００９／０５５４９１
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０４７８８１
【国際公開日】平成２２年４月２９日（２０１０．４．２９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｌｉｎｕｘ
【出願人】（５０５０２９７８０）インタッチ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド (10)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月３１日（２００９．８．３１）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００９／０５５４９１
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０４７８８１
【国際公開日】平成２２年４月２９日（２０１０．４．２９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｌｉｎｕｘ
【出願人】（５０５０２９７８０）インタッチ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド (10)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]