コンバインの刈取回転数制御装置
【課題】コンバインの刈取回転数制御装置において、低速走行状態の刈取開始時の回転数設定を迅速に設定する。
【解決手段】刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータを徐々に増速しながら刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出したトラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）で初期所定回転数として検出記憶し、自動制御運転において超低速走行での刈取搬送部（８）の回転数を初期所定回転数として設定し、刈取搬送部（８）の回転数が初期所定回転数より高いときには車速と関連した刈取回転数に制御する。
【解決手段】刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータを徐々に増速しながら刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出したトラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）で初期所定回転数として検出記憶し、自動制御運転において超低速走行での刈取搬送部（８）の回転数を初期所定回転数として設定し、刈取搬送部（８）の回転数が初期所定回転数より高いときには車速と関連した刈取回転数に制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの刈取回転数制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行装置を駆動する駆動力を変速して出力する走行変速装置と、前処理部を駆動する駆動力を変速して出力する前処理変速装置と、前処理変速装置の変速後の駆動速度を検出する駆動検出手段と、走行速度に対応させて前処理部を駆動するように、駆動検出手段の情報に基づいてアクチュエータを制御するコントローラとを設けたコンバインにおいて、前処理装置の変速操作量を検出する操作量検出手段を設け、コントローラを操作量検出手段の情報に基づきアクチュエータを作動させた後、駆動検出手段の情報に基づきアクチュエータを作動させるようにしたコンバインは、公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２８７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術にあっては、前処理装置の変速操作量を検出する操作量検出手段を設け、コントローラを操作量検出手段の情報に基づきアクチュエータを作動させた後、駆動検出手段の情報に基づきアクチュエータを再度作動させるようにしてフィードバックさせる構成であるので、制御が複雑となるという不具合が発生する。そこで、この発明は低速走行時における刈取部の回転数制御を簡単な制御とし迅速に設定しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、走行装置（２）への走行動力を変速する走行無段変速装置（１５）と、該走行無段変速装置（１５）を手動変速する走行変速レバーと、刈取搬送部（８）へ変速後の動力を伝達する刈取無段変速装置（１９）と、該刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータと、該トラニオン軸調節モータの調節位置を検出するトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）と、車速センサ（ＳＥ２）を備えたコンバインにおいて、調整モードにおいて前記刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータを微弱駆動を開始して徐々に増速しながら前記刈取回転数検出センサ（ＳＥ３）により刈取回転数を検出し、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出した前記トラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）で初期所定回転数として検出記憶するコントローラ（３５）を設け、刈取回転数自動制御運転において超低速走行での前記刈取搬送部（８）の回転数を前記初期所定回転数として設定し、前記刈取搬送部（８）の回転数が前記初期所定回転数より高いときには車速と関連した刈取回転数に制御するコントローラ（３５）を設けたことを特徴とするコンバインの刈取回転制御装置とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、超低速走行での刈取搬送部（８）の刈取作業開始時の前記初期所定回転数を設定するにあたり、刈取回転数が前記初期所定回転数を超えて初期上限回転数以上への回転を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈取回転制御装置とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によると、超低速走行時の刈取作業数である初期所定回転数を簡単に設定しながら制御することができ、制御を簡単にしながら刈取搬送部（８）の安定した初期回転数を迅速に保証し、円滑な刈取作業をすることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明によると、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、刈取回転数の無制限の上昇を抑制しながら、刈取搬送部（８）を初期所定回転数を安定して設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】コンバインの伝動展開図である。
【図４】制御ブロック図である。
【図５】制御フローチャートである。
【図６】制御フローチャートである。
【図７】制御フローチャートである。
【図８】制御フローチャートである。
【図９】制御ブロック図である。
【図１０】無段変速装置の変速状態と車速との関連を示す図である。
【図１１】コンバインの斜視図である。
【図１２】圃場面と分草杆の平面図である。
【図１３】制御ブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に示すこの発明の実施例について説明する。
コンバイン１の走行車体２の下方には、左右一対のクローラ走行装置３，３を配設し、走行車体２上には、右側前部に操縦部４を、左側前部に脱穀部５を、操縦部４の後方にグレンタンク６を、脱穀部５及びグレンタンク６の後方に排稾処理装置７をそれぞれ配設している。操縦部４及び脱穀部５の前方には、植立穀稈を分草引起しながら刈り取り後方の脱穀部５に向けて搬送する刈取搬送部８を昇降自在に設けている。
【００１１】
次に、図３に基づきコンバインの伝動構成について説明する。
エンジンＥの左右一側の出力軸１１から排出伝動装置１２を経由して穀粒排出装置１３を駆動し、グレンタンク６の穀粒を排出するようにしている。また、左右他側の出力軸１１から走行ベルト伝動装置１４を経て静油圧式の走行無段変速装置１５に動力を伝達し、走行無段変速装置１５を走行変速レバー１７（図２に示す）で手動変速した走行動力をミッションケース１６内の伝動装置を経由して左右クローラ走行装置２，２に伝達している。
【００１２】
また、左右他側の出力軸１１から刈取・脱穀伝動装置１８を経由して刈取搬送部８駆動用の静油圧式の刈取無段変速装置１９へ動力を伝達している。刈取無段変速装置１９で変速された刈取動力が刈取入力軸２０に入力され、刈取無段変速装置１９の変速された動力で刈刃装置及び穀稈搬送装置が駆動されると共に、脱穀部５のフィードチェン２１が駆動される。
【００１３】
また、刈取・脱穀伝動装置１８の下手側から脱穀伝動装置２２に脱穀動力を分岐し、この脱穀伝動装置２２を経由して脱穀部５の排稾搬送装置２３、二番処理胴２４、排塵処理胴２５、扱胴２６、唐箕２７、一番揚穀装置２８、第２唐箕２９、二番揚穀装置３０、排塵ファン３１、揺動選別棚３２及び排稾処理装置７に動力を伝達している。
【００１４】
次に、図４〜図８に基づきコンバインの刈取搬送部８の回転数制御構成について説明する。
コントローラ３５の入力側には、刈取・脱穀クラッチレバー（図示省略）の入切検出用の刈取・脱穀クラッチレバー検出スイッチＳＷ１、刈取無段変速装置１９減速用の刈取減速スイッチＳＷ２、刈取無段変速装置１９増速用の刈取増速スイッチＳＷ３を、デジタル信号入力処理回路を経由して刈取回転制御手段３５ａに接続している。また、刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータの調節位置を検出するトラニオン軸検出センサＳＥ１をアナログ信号入力処理回路を経由して刈取回転制御手段３５ａに接続している。
【００１５】
また、車速センサＳＥ２をパルス入力処理回路を経由して車速カウント処理手段に接続し、刈取搬送部８の回転数を検出する刈取回転数検出センサＳＥ３を、パルス入力処理回路を経由して刈取回転カウント処理手段に接続し、これらの検出情報を刈取回転制御手段３５ａに入力するように構成している。
【００１６】
また、コントローラ３５の刈取増減速出力処理手段から刈取増速モータリレー３７、刈取減速モータリレー３８に制御指令が出力され、刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータが増減調節される。
【００１７】
刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータをコントローラ３５の指令により調節可能に構成し、刈取無段変速装置１９の変速状態を検出するトラニオン軸位置検出センサＳＥ１を備えたコンバインにおいて、次のような制御を行なうものである。
【００１８】
モード設定手段（図示省略）によりセンサ調整モードに設定した状態において、刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータを所定の微弱調節により徐々に増速調節し、刈取回転数検出センサＳＥ３により刈取回転数を常時検出し、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出したときのトラニオン軸調節モータの調節位置を、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１で検出し、これを初期所定回転数として記憶装置に記憶する。そして、刈取搬送部８の回転数自動制御運転状態で超低速で刈取作業を開始するにあたり、まず記憶した前記初期所定回転数までトラニオン軸調節モータを調節駆動し、刈取搬送部８の刈刃装置及び穀稈搬送装置を駆動し刈取作業を開始する。そして、刈取回転数が前記初期設定回転数を超えると、コントローラ３５により走行速度と関連した刈取回転数に調節制御するものである。
【００１９】
コンバインの刈取回転数制御において、車速との連動により刈取回転数を設定し、当該回転数となるようにトラニオン軸調節モータを制御するものがある。この方法では、刈取作業開始時の超低速時に刈取回転数の設定ができなかったり、また、刈取回転数の増減を繰り返す所謂ハンチングを起こす不具合があった。
【００２０】
しかし、前記構成によると、初期所定回転数の設定を簡単に行なうことができ、また、刈取作業開始時の超低速走行状態でも刈取回転数を初期所定回転数に迅速に設定することができ、刈取搬送部８を安定した初期所定回転数で駆動し、円滑な刈取作業を開始することができる。
【００２１】
また、刈取搬送部８の刈取開始時の前記初期所定回転数を設定するにあたり、トラニオン軸調節モータを所定の微弱動作により徐々に回転数増速方向に調節しながら、常に刈取回転数を刈取回転数検出センサＳＥ３で検出し、刈取回転が０ｒｐｍから順次上昇し初めて所定回転数に到達したことをトラニオン軸位置検出センサＳＥ１が検出すると、トラニオン軸調節モータへの調節出力を所定時間停止し、その後に微小所定時間にわたりトラニオン軸調節モータを逆方向の回転数減少側に調節して停止し、そのときのトラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサＳＥ１で検出記憶し、この値を刈取作業開始時の初期所定回転数として設定するようにしてもよい。
【００２２】
前記構成によると、初期所定回転数を記憶する際のオーバーシュートまたは回転数検出の遅れを防止し、超低速走行状態での作業開始時の刈取回転数を安定した回転数とすることができる。
【００２３】
また、前記初期所定回転数の設定において、センサ調整モードにより刈取回転数の設定を可能とし、センサ調整モードの実行中に、トラニオン軸調節モータを所定の微弱動作により徐々に増速調節しながら、刈取回転数検出センサＳＥ３で刈取回転数を常時検出し、所定の上限回転数を検出したトラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサＳＥ１で検出記憶する。そして、刈取作業開始時の初期所定回転数の設定にもかかわらず、前記上限所定回転数以上にトラニオン軸調節モータを駆動させようとした場合には、トラニオン軸調節モータの駆動を停止するようにしている。
【００２４】
また、前記初期所定回転数の設定において、前記上限目標回転数以上にトラニオン軸調節モータを調節しようとした場合には、トラニオン軸調節モータを回転数減少側に調節するようにしてもよい。このように構成すると、刈取作業開始時の極端な刈取回転数の上昇を抑えつつ、作業負荷にも対応した回転数とし円滑に刈取作業を開始することができる。
【００２５】
また、前記刈取回転数の制御装置において、チエック（整備）モードの設定をコントローラ３５に入力すると、チエック（整備）モードに移行可能に構成している。そして、当該チエックモードに移行し、例えば、刈取減速スイッチＳＷ２を所定時間以上継続してＯＮ操作したときには、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１のセンサ位置記憶モードに移行する。しかして、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出したときのトラニオン軸調節モータの調節位置を、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１により検出し記憶装置に記憶する。
【００２６】
前記構成によると、チエックモードの移行及び刈取作業開始時の初期回転数設定操作を簡単にすることができる。
また、前記刈取回転数の制御装置において、チエックモードにおいて、例えば、刈取増速スイッチを所定時間以上継続してＯＮ操作したときには、センサ上限回転位置記憶モードに移行するようにしている。しかして、トラニオン軸調節モータを所定の微弱動作状態から徐々に回転数を増速調節しながら、刈取回転数検出センサＳＥ３により常に回転数を検出し、回転数が所定の上限回転数を検出したときのトラニオン軸調節モータの調節位置を、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１により検出し記憶する。このように構成すると、チエックモードの移行及び刈取作業開始時の上限回転数の設定を簡単にすることができる。
【００２７】
次に、図５に基づき制御の流れについて説明する。
本制御が開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され（ステップＳ１）、整備モードであり（ステップＳ２）、エンジン回転数が５００ｒｐｍ以下で（ステップＳ３）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ４）、刈取回転開始位置の調整か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２８】
Ｎｏの場合には、刈取減速スイッチＳＷ２がＯＮか否かを判定し（ステップＳ６）、Ｎｏの場合には、刈取回転開始位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ７）。また、Ｙｅｓのときには、刈取減速スイッチＳＷ２の監視時間のカウントを開始し（ステップＳ８）、監視時間が経過すると（ステップＳ９）、刈取回転数が０ｒｐｍより高いか否かを判定し（ステップＳ１０）、Ｙｅｓであると、刈取回転数の減速側出力をセットし（ステップＳ１１）、Ｎｏのときには、刈取回転開始位置の調整モードであることを記憶し（ステップＳ１２）、前記ステップＳ１に戻る。
【００２９】
また、刈取回転開始位置の調整か否かを判定し（ステップＳ５）、Ｙｅｓのときには、刈取回転数が０ｒｐｍ以上か否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｙｅｓのときには、刈取回転数減速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ１４）、刈取回転数減速出力時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。Ｎｏであると、刈取回転数減速出力をセットし（ステップＳ１６）、Ｙｅｓのときには、刈取トラニオン軸調節モータの調整位置を記憶し（ステップＳ１７）、刈取回転数開始位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ１８）。
【００３０】
また、刈取回転数が０ｒｐｍ以上か否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｎｏのときには、刈取減速出力時間を初期化し（ステップＳ１９）、刈取増速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ２０）、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ２１）、Ｙｅｓであると、刈取増速出力休止時間のカウントを開始し（ステップＳ２２）、刈取増速出力休止時間が経過すると（ステップＳ２３）、刈取増速出力時間を初期化し（ステップＳ２４）、前記ステップＳ１に戻る。
【００３１】
また、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ２１）、Ｎｏのときには、刈取増速出力をセットし（ステップＳ２５）、刈取増速出力休止時間を初期化し（ステップＳ２６）、前記ステップＳ１に戻る。
【００３２】
次に、図６について説明する。
制御を開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され、エンジン回転数が５００ｒｐｍ以上で（ステップＳ３１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ３２）、車速センサＳＥ２の検出情報を読み込み（ステップＳ３３）、車速が低速走行速度限界の超低速か否かを判定する（ステップＳ３４）。Ｙｅｓであると、刈取無段変速装置１９の刈取トラニオン軸調節モータの調節位置が刈取初期設定回転数より速いか否かを判定し（ステップＳ３５）、Ｎｏであると、刈取回転数の増加出力をし（ステップＳ３６）、また、Ｙｅｓであると、通常刈取回転数制御である車速に関連した刈取回転数制御を実行する。
【００３３】
次に、図７について説明する。
本制御が開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され（ステップＳ４１）、整備モードであるか否かを判定し（ステップＳ４２）、Ｎｏであると、刈取回転上限位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ４７）。また、エンジン回転数が５００ｒｐｍ以上の場合には（ステップＳ４３）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りか否かを判定し（ステップＳ４４）、Ｙｅｓの場合には、刈取回転上限位置の調整か否かを判定する（ステップＳ４５）。
【００３４】
Ｎｏの場合には、刈取増速スイッチＳＷ３がＯＮか否かを判定し（ステップＳ４６）、Ｎｏ場合には、刈取回転上限位置調整モードの前回の記憶を解除し（ステップＳ４７）、前記ステップＳ４１に戻る。Ｙｅｓのときには、刈取増速監視時間のカウントを開始し（ステップＳ４８）、増速監視時間が経過すると（ステップＳ４９）、刈取回転数が０ｒｐｍより高いか否かを判定する（ステップＳ５０）。Ｙｅｓであると、刈取回転数の減速側出力をセットし（ステップＳ５１）、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｎｏのときには、刈取回転上限位置を調整モードの基準値として記憶する（ステップＳ５２）。
【００３５】
刈取回転開始上限位置の調整か否かを判定し（ステップＳ４５）、Ｙｅｓであると、検出刈取回転数が上限回転数以上か否かを判定し（ステップＳ５３）、Ｙｅｓであると、刈取減速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ５４）、刈取減速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ５５）、Ｎｏであると、刈取減速出力をセットする（ステップＳ５６）。また、Ｙｅｓのときには、刈取トラニオン軸調節モータの調整位置を刈取回転数上限位置として記憶し（ステップＳ５７）、刈取回転数上限位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ５８）。
【００３６】
また、刈取回転数が上限回転数より高いか否かを判定し（ステップＳ５３）、Ｎｏであると、刈取増速出力時間を初期化し（ステップＳ５９）、刈取増速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ６０）、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６１）。Ｙｅｓであると、刈取増速出力休止時間のカウントを開始し（ステップＳ６２）、刈取増速出力休止時間が経過すると（ステップＳ６３）、刈取増速出力休止時間を初期化し（ステップＳ６４）、前記ステップＳ４１に戻る。
【００３７】
また、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ６１）、Ｎｏであると、刈取増速出力をセットし（ステップＳ６５）、刈取増速出力休止時間を初期化し（ステップＳ６６）、前記ステップＳ４１に戻る。
【００３８】
次に、図８について説明する。
制御を開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され、エンジンの回転数が５００ｒｐｍ以上で（ステップＳ７１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ７２）、車速センサＳＥ２の検出情報を読み込み（ステップＳ７３）、車速が低速走行速度の限界か否かを判定する（ステップＳ７４）。Ｙｅｓであると、車速に関連した目標刈取回転数を算出し（ステップＳ７５）、検出刈取回転数が初期刈取目標回転数より低いか否かを判定し（ステップＳ７６）、Ｙｅｓであると、刈取トラニオン軸調節モータ調節位置が刈取回転数上限位置より高いか否かを判定し（ステップＳ７７）、Ｙｅｓであると、刈取トラニオン軸調節モータ出力電流値を弱くし（ステップＳ７９）、刈取増速出力をする（ステップＳ８０）。また、Ｎｏであると、刈取トラニオン軸調節モータの出力電流値を強くし（ステップＳ７８）、刈取増速出力をする（ステップＳ８０）。
【００３９】
次に、図１、図２、図９及び図１０に基づきコンバインにおける排出オーガ４１の作動状態と車速の関連制御について説明する。
エンジンからクローラ走行装置３，３への動力伝達経路には、主変速用無段変速装置及び副変速用無段変速装置を備えている。グレンタンク６には排出オーガ４１を設け、スイッチ操作により排出オーガ４１を側面視で上下回動自在に、また、平面視で旋回させて穀粒を排出するように構成している。
【００４０】
また、図９に示すように、走行制御用のコントローラ３５の入力側には、主変速用無段変速装置操作用の主変速レバーの操作位置を検出する主変速ポジションセンサＳＥ４と、副変速用無段変速装置操作用の副変速レバーの操作位置を検出する副変速ポジションセンサＳＥ５と、排出オーガ４１の旋回状態を検出する排出オーガ旋回ポジションＳＥ６と、排出オーガ４１の上下回動を検出する排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７を接続している。
【００４１】
また、コントローラ３５の出力側には、主変速用無段変速装置のトラニオン軸前進作動用の前進バルブＶ１と、主変速用無段変速装置のトラニオン軸後作動作用の後進バルブＶ２と、副変速用無段変速装置のトラニオン軸作動用の副変速バルブＶ３を、駆動回路経由で接続している。
【００４２】
次に、コントローラ３５の制御内容について説明する。
排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７が排出オーガ４１の収納状態にあることを検出すると、図１０に示す高速制御基準線ａに基づき副変速用無段変速装置のトラニオン軸が調節され、コンバインを高速で走行させることができる。
【００４３】
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が収納位置にないことを検出すると、図１０に示す低速制御基準線ｂに基づき副変速用無段変速装置のトラニオン軸が調節され、低速で走行させることができる。
【００４４】
なお、排出オーガ４１の図１及び図２の図示状態は、排出オーガ４１が下方に回動し、且つ、平面視で機体幅内の所定位置にある収納状態を示している。
排出オーガ４１の収納を忘れた状態で急発進したり、あるいは、急加速を行なうと、排出オーガ４１を破損させたり、周囲の物体に衝突させるという不具合が発生する。
【００４５】
しかし、前記構成によると、排出オーガ４１が収納位置にないときは、車速を低く設定することができ、排出オーガ４１の収納忘れに伴う不具合を少なくすることができる。
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が収納位置にないことを検出すると、収納位置にあると検出した場合に比較して、主変速レバーの操作位置に対応する加速を鈍くするように構成しても、同様の効果が期待できる。
【００４６】
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が収納位置にないことを検出すると、主変速レバーの操作位置が中立位置、前進変速位置あるいは後進変速位置のいずれにあっても、主変速レバーの操作位置に関係なく、収納位置にある場合に比較して、変速速度を低く設定する。
【００４７】
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が非収納位置から収納位置に戻ったことを検出した場合には、主変速レバーが現在操作位置よりも増速側に操作されるまでは、変速速度の低い状態を維持する。そして、主変速レバーが現在の操作位置よりも増速側に操作されると、車速を増速させるようするようにしている。
【００４８】
前記構成によると、走行中に排出オーガ４１が収納位置に戻されても、すぐに増速されることがなく、主変速レバーを増速位置に操作して初めて車速が増速されるので、オペレータの運転意識と走行速度が一致し安全である。
【００４９】
また、自動張り出しスイッチを操作し、排出オーガ４１を収納位置から自動的に穀粒排出位置への移動を開始すると、主変速レバーの操作位置の通常の車速よりも低速に設定できるようにしている。
【００５０】
前記構成によると、自動張り出しスイッチの操作に関連して走行速度が減速されるので、オペレータの操縦の違和感をなくし走行速度の減速をすることができる。
次に、図１１〜図１３に基づきコンバインの刈高さ制御について説明する。
【００５１】
コンバインの刈取搬送部８の刈高さ制御をするにあたり、刈取搬送部８の前面右側端部の所定高さに２個のカメラ４６，４６を設けている。
図１３に示すように、コントローラ３５の入力側には、刈高さ制御スイッチＳＷ４と、刈取搬送部８の刈高さを検出する刈取ポジションセンサＳＥ８と、刈取・脱穀クラッチの入切を検出する刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ５と、車速センサＳＥ９を、入力インターフェイスを経由して接続している。また、前記カメラ４６，４６を画像処理マイクロコンピュータを経由してコントローラ３５に接続している。また、コントローラ３５の出力側には、出力インターフェイスを経由して、刈取搬送部８上昇用ソレノイドＳＬ１と、刈取搬送部８下降用ソレノイドＳＬ２と、刈取搬送部８昇降用比例流量弁ソレノイドＳＬ３とを接続している。
【００５２】
カメラ４６，４６により右側端部の分草杆４７の先端の対地高さを検出し、コントローラ３５の指令により刈取搬送部８の刈高さを設定高さになるように制御している。
前記構成によると、湿田等のやわらかい地面でも、刈取搬送部８の対地刈高さ制御を安定して行なうことができる。
【００５３】
また、コンバインの刈取搬送部８の刈高さ制御装置において、刈取搬送部８の前面右側端部と前面左側端部の所定高さに、それぞれ２個のカメラ４６，４６を設け、右側端部の分草杆４７先端の対地高さと、左側端部の分草杆４７先端の対地高さを検出し、コントローラ３５の指令により、検出対地高さが低い方の分草杆４７の先端が設定高さとなるように刈高さ制御をする。このように構成すると、分草杆４７の地面への突入を防止しながら安定した刈高さ制御をすることができる。
【００５４】
また、次のように構成してもよい。刈取搬送部８の前面右側端部の所定高さに２個のカメラ４６，４６を設け、右側端部の分草杆４７先端の対地高さを検出し、コントローラ３５の指令により、刈取搬送部８の刈高さが設定高さになるように制御する刈高さ制御装置において、カメラ４６，４６により刈取搬送部８の前方の未刈取り穀稈の有無を検出し、未刈取り穀稈がある場合には、例えば、刈取・脱穀クラッチの入り状態の刈取待機状態にあるときには、刈取搬送部８の刈高さ位置が設定刈高さよりも高い場合には、刈取搬送部８の分草杆４７先端と未刈取り穀稈との間が所定距離に接近すると、自動的に刈取搬送部８を設定刈高さまで下げる下降制御する。
【００５５】
また、カメラ４６，４６により刈取搬送部８の前方の未刈取り穀稈の有無を検出し、未刈取り穀稈がない場合において、刈取搬送部８の分草杆４７に設けた刈取穀稈有無センサが刈取穀稈無しの検出をすると、刈取搬送部８を所定の高さまで自動的に上昇するようする。
【００５６】
前記構成によると、オペレータの運転操作を楽にしながら刈取穀稈を所定刈高さで刈り取ることができる。また、刈取穀稈の有無検出が正確になり、刈取搬送部８の正確な刈高さ昇降制御をすることができる。
【００５７】
また、次のように構成してもよい。前記刈高さ制御装置において、カメラ４６，４６により未刈取穀稈の高さを検出し、基準高さより低く未刈取穀稈の倒伏状態と判定した場合には、コンバインの走行速度を所定速度以下に減速し、且つ、刈取搬送部８の穀稈引起し装置の引起し速度を倒伏穀稈に対応するように高速引起し状態に切り換えるようにする。
【００５８】
前記構成によると、オペレータの運転操作を楽にしながら、刈取穀稈を適切に引起し所定刈高さで刈り取ることができる。
【符号の説明】
【００５９】
８ 刈取搬送部
１９ 刈取無段変速装置
３５ コントローラ
ＳＥ１ トラニオン軸位置検出センサ
ＳＥ３ 刈取回転数検出センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの刈取回転数制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行装置を駆動する駆動力を変速して出力する走行変速装置と、前処理部を駆動する駆動力を変速して出力する前処理変速装置と、前処理変速装置の変速後の駆動速度を検出する駆動検出手段と、走行速度に対応させて前処理部を駆動するように、駆動検出手段の情報に基づいてアクチュエータを制御するコントローラとを設けたコンバインにおいて、前処理装置の変速操作量を検出する操作量検出手段を設け、コントローラを操作量検出手段の情報に基づきアクチュエータを作動させた後、駆動検出手段の情報に基づきアクチュエータを作動させるようにしたコンバインは、公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２８７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術にあっては、前処理装置の変速操作量を検出する操作量検出手段を設け、コントローラを操作量検出手段の情報に基づきアクチュエータを作動させた後、駆動検出手段の情報に基づきアクチュエータを再度作動させるようにしてフィードバックさせる構成であるので、制御が複雑となるという不具合が発生する。そこで、この発明は低速走行時における刈取部の回転数制御を簡単な制御とし迅速に設定しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、走行装置（２）への走行動力を変速する走行無段変速装置（１５）と、該走行無段変速装置（１５）を手動変速する走行変速レバーと、刈取搬送部（８）へ変速後の動力を伝達する刈取無段変速装置（１９）と、該刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータと、該トラニオン軸調節モータの調節位置を検出するトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）と、車速センサ（ＳＥ２）を備えたコンバインにおいて、調整モードにおいて前記刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータを微弱駆動を開始して徐々に増速しながら前記刈取回転数検出センサ（ＳＥ３）により刈取回転数を検出し、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出した前記トラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）で初期所定回転数として検出記憶するコントローラ（３５）を設け、刈取回転数自動制御運転において超低速走行での前記刈取搬送部（８）の回転数を前記初期所定回転数として設定し、前記刈取搬送部（８）の回転数が前記初期所定回転数より高いときには車速と関連した刈取回転数に制御するコントローラ（３５）を設けたことを特徴とするコンバインの刈取回転制御装置とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、超低速走行での刈取搬送部（８）の刈取作業開始時の前記初期所定回転数を設定するにあたり、刈取回転数が前記初期所定回転数を超えて初期上限回転数以上への回転を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈取回転制御装置とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によると、超低速走行時の刈取作業数である初期所定回転数を簡単に設定しながら制御することができ、制御を簡単にしながら刈取搬送部（８）の安定した初期回転数を迅速に保証し、円滑な刈取作業をすることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明によると、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、刈取回転数の無制限の上昇を抑制しながら、刈取搬送部（８）を初期所定回転数を安定して設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】コンバインの伝動展開図である。
【図４】制御ブロック図である。
【図５】制御フローチャートである。
【図６】制御フローチャートである。
【図７】制御フローチャートである。
【図８】制御フローチャートである。
【図９】制御ブロック図である。
【図１０】無段変速装置の変速状態と車速との関連を示す図である。
【図１１】コンバインの斜視図である。
【図１２】圃場面と分草杆の平面図である。
【図１３】制御ブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に示すこの発明の実施例について説明する。
コンバイン１の走行車体２の下方には、左右一対のクローラ走行装置３，３を配設し、走行車体２上には、右側前部に操縦部４を、左側前部に脱穀部５を、操縦部４の後方にグレンタンク６を、脱穀部５及びグレンタンク６の後方に排稾処理装置７をそれぞれ配設している。操縦部４及び脱穀部５の前方には、植立穀稈を分草引起しながら刈り取り後方の脱穀部５に向けて搬送する刈取搬送部８を昇降自在に設けている。
【００１１】
次に、図３に基づきコンバインの伝動構成について説明する。
エンジンＥの左右一側の出力軸１１から排出伝動装置１２を経由して穀粒排出装置１３を駆動し、グレンタンク６の穀粒を排出するようにしている。また、左右他側の出力軸１１から走行ベルト伝動装置１４を経て静油圧式の走行無段変速装置１５に動力を伝達し、走行無段変速装置１５を走行変速レバー１７（図２に示す）で手動変速した走行動力をミッションケース１６内の伝動装置を経由して左右クローラ走行装置２，２に伝達している。
【００１２】
また、左右他側の出力軸１１から刈取・脱穀伝動装置１８を経由して刈取搬送部８駆動用の静油圧式の刈取無段変速装置１９へ動力を伝達している。刈取無段変速装置１９で変速された刈取動力が刈取入力軸２０に入力され、刈取無段変速装置１９の変速された動力で刈刃装置及び穀稈搬送装置が駆動されると共に、脱穀部５のフィードチェン２１が駆動される。
【００１３】
また、刈取・脱穀伝動装置１８の下手側から脱穀伝動装置２２に脱穀動力を分岐し、この脱穀伝動装置２２を経由して脱穀部５の排稾搬送装置２３、二番処理胴２４、排塵処理胴２５、扱胴２６、唐箕２７、一番揚穀装置２８、第２唐箕２９、二番揚穀装置３０、排塵ファン３１、揺動選別棚３２及び排稾処理装置７に動力を伝達している。
【００１４】
次に、図４〜図８に基づきコンバインの刈取搬送部８の回転数制御構成について説明する。
コントローラ３５の入力側には、刈取・脱穀クラッチレバー（図示省略）の入切検出用の刈取・脱穀クラッチレバー検出スイッチＳＷ１、刈取無段変速装置１９減速用の刈取減速スイッチＳＷ２、刈取無段変速装置１９増速用の刈取増速スイッチＳＷ３を、デジタル信号入力処理回路を経由して刈取回転制御手段３５ａに接続している。また、刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータの調節位置を検出するトラニオン軸検出センサＳＥ１をアナログ信号入力処理回路を経由して刈取回転制御手段３５ａに接続している。
【００１５】
また、車速センサＳＥ２をパルス入力処理回路を経由して車速カウント処理手段に接続し、刈取搬送部８の回転数を検出する刈取回転数検出センサＳＥ３を、パルス入力処理回路を経由して刈取回転カウント処理手段に接続し、これらの検出情報を刈取回転制御手段３５ａに入力するように構成している。
【００１６】
また、コントローラ３５の刈取増減速出力処理手段から刈取増速モータリレー３７、刈取減速モータリレー３８に制御指令が出力され、刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータが増減調節される。
【００１７】
刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータをコントローラ３５の指令により調節可能に構成し、刈取無段変速装置１９の変速状態を検出するトラニオン軸位置検出センサＳＥ１を備えたコンバインにおいて、次のような制御を行なうものである。
【００１８】
モード設定手段（図示省略）によりセンサ調整モードに設定した状態において、刈取無段変速装置１９のトラニオン軸調節モータを所定の微弱調節により徐々に増速調節し、刈取回転数検出センサＳＥ３により刈取回転数を常時検出し、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出したときのトラニオン軸調節モータの調節位置を、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１で検出し、これを初期所定回転数として記憶装置に記憶する。そして、刈取搬送部８の回転数自動制御運転状態で超低速で刈取作業を開始するにあたり、まず記憶した前記初期所定回転数までトラニオン軸調節モータを調節駆動し、刈取搬送部８の刈刃装置及び穀稈搬送装置を駆動し刈取作業を開始する。そして、刈取回転数が前記初期設定回転数を超えると、コントローラ３５により走行速度と関連した刈取回転数に調節制御するものである。
【００１９】
コンバインの刈取回転数制御において、車速との連動により刈取回転数を設定し、当該回転数となるようにトラニオン軸調節モータを制御するものがある。この方法では、刈取作業開始時の超低速時に刈取回転数の設定ができなかったり、また、刈取回転数の増減を繰り返す所謂ハンチングを起こす不具合があった。
【００２０】
しかし、前記構成によると、初期所定回転数の設定を簡単に行なうことができ、また、刈取作業開始時の超低速走行状態でも刈取回転数を初期所定回転数に迅速に設定することができ、刈取搬送部８を安定した初期所定回転数で駆動し、円滑な刈取作業を開始することができる。
【００２１】
また、刈取搬送部８の刈取開始時の前記初期所定回転数を設定するにあたり、トラニオン軸調節モータを所定の微弱動作により徐々に回転数増速方向に調節しながら、常に刈取回転数を刈取回転数検出センサＳＥ３で検出し、刈取回転が０ｒｐｍから順次上昇し初めて所定回転数に到達したことをトラニオン軸位置検出センサＳＥ１が検出すると、トラニオン軸調節モータへの調節出力を所定時間停止し、その後に微小所定時間にわたりトラニオン軸調節モータを逆方向の回転数減少側に調節して停止し、そのときのトラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサＳＥ１で検出記憶し、この値を刈取作業開始時の初期所定回転数として設定するようにしてもよい。
【００２２】
前記構成によると、初期所定回転数を記憶する際のオーバーシュートまたは回転数検出の遅れを防止し、超低速走行状態での作業開始時の刈取回転数を安定した回転数とすることができる。
【００２３】
また、前記初期所定回転数の設定において、センサ調整モードにより刈取回転数の設定を可能とし、センサ調整モードの実行中に、トラニオン軸調節モータを所定の微弱動作により徐々に増速調節しながら、刈取回転数検出センサＳＥ３で刈取回転数を常時検出し、所定の上限回転数を検出したトラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサＳＥ１で検出記憶する。そして、刈取作業開始時の初期所定回転数の設定にもかかわらず、前記上限所定回転数以上にトラニオン軸調節モータを駆動させようとした場合には、トラニオン軸調節モータの駆動を停止するようにしている。
【００２４】
また、前記初期所定回転数の設定において、前記上限目標回転数以上にトラニオン軸調節モータを調節しようとした場合には、トラニオン軸調節モータを回転数減少側に調節するようにしてもよい。このように構成すると、刈取作業開始時の極端な刈取回転数の上昇を抑えつつ、作業負荷にも対応した回転数とし円滑に刈取作業を開始することができる。
【００２５】
また、前記刈取回転数の制御装置において、チエック（整備）モードの設定をコントローラ３５に入力すると、チエック（整備）モードに移行可能に構成している。そして、当該チエックモードに移行し、例えば、刈取減速スイッチＳＷ２を所定時間以上継続してＯＮ操作したときには、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１のセンサ位置記憶モードに移行する。しかして、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出したときのトラニオン軸調節モータの調節位置を、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１により検出し記憶装置に記憶する。
【００２６】
前記構成によると、チエックモードの移行及び刈取作業開始時の初期回転数設定操作を簡単にすることができる。
また、前記刈取回転数の制御装置において、チエックモードにおいて、例えば、刈取増速スイッチを所定時間以上継続してＯＮ操作したときには、センサ上限回転位置記憶モードに移行するようにしている。しかして、トラニオン軸調節モータを所定の微弱動作状態から徐々に回転数を増速調節しながら、刈取回転数検出センサＳＥ３により常に回転数を検出し、回転数が所定の上限回転数を検出したときのトラニオン軸調節モータの調節位置を、トラニオン軸位置検出センサＳＥ１により検出し記憶する。このように構成すると、チエックモードの移行及び刈取作業開始時の上限回転数の設定を簡単にすることができる。
【００２７】
次に、図５に基づき制御の流れについて説明する。
本制御が開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され（ステップＳ１）、整備モードであり（ステップＳ２）、エンジン回転数が５００ｒｐｍ以下で（ステップＳ３）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ４）、刈取回転開始位置の調整か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２８】
Ｎｏの場合には、刈取減速スイッチＳＷ２がＯＮか否かを判定し（ステップＳ６）、Ｎｏの場合には、刈取回転開始位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ７）。また、Ｙｅｓのときには、刈取減速スイッチＳＷ２の監視時間のカウントを開始し（ステップＳ８）、監視時間が経過すると（ステップＳ９）、刈取回転数が０ｒｐｍより高いか否かを判定し（ステップＳ１０）、Ｙｅｓであると、刈取回転数の減速側出力をセットし（ステップＳ１１）、Ｎｏのときには、刈取回転開始位置の調整モードであることを記憶し（ステップＳ１２）、前記ステップＳ１に戻る。
【００２９】
また、刈取回転開始位置の調整か否かを判定し（ステップＳ５）、Ｙｅｓのときには、刈取回転数が０ｒｐｍ以上か否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｙｅｓのときには、刈取回転数減速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ１４）、刈取回転数減速出力時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。Ｎｏであると、刈取回転数減速出力をセットし（ステップＳ１６）、Ｙｅｓのときには、刈取トラニオン軸調節モータの調整位置を記憶し（ステップＳ１７）、刈取回転数開始位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ１８）。
【００３０】
また、刈取回転数が０ｒｐｍ以上か否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｎｏのときには、刈取減速出力時間を初期化し（ステップＳ１９）、刈取増速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ２０）、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ２１）、Ｙｅｓであると、刈取増速出力休止時間のカウントを開始し（ステップＳ２２）、刈取増速出力休止時間が経過すると（ステップＳ２３）、刈取増速出力時間を初期化し（ステップＳ２４）、前記ステップＳ１に戻る。
【００３１】
また、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ２１）、Ｎｏのときには、刈取増速出力をセットし（ステップＳ２５）、刈取増速出力休止時間を初期化し（ステップＳ２６）、前記ステップＳ１に戻る。
【００３２】
次に、図６について説明する。
制御を開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され、エンジン回転数が５００ｒｐｍ以上で（ステップＳ３１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ３２）、車速センサＳＥ２の検出情報を読み込み（ステップＳ３３）、車速が低速走行速度限界の超低速か否かを判定する（ステップＳ３４）。Ｙｅｓであると、刈取無段変速装置１９の刈取トラニオン軸調節モータの調節位置が刈取初期設定回転数より速いか否かを判定し（ステップＳ３５）、Ｎｏであると、刈取回転数の増加出力をし（ステップＳ３６）、また、Ｙｅｓであると、通常刈取回転数制御である車速に関連した刈取回転数制御を実行する。
【００３３】
次に、図７について説明する。
本制御が開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され（ステップＳ４１）、整備モードであるか否かを判定し（ステップＳ４２）、Ｎｏであると、刈取回転上限位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ４７）。また、エンジン回転数が５００ｒｐｍ以上の場合には（ステップＳ４３）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りか否かを判定し（ステップＳ４４）、Ｙｅｓの場合には、刈取回転上限位置の調整か否かを判定する（ステップＳ４５）。
【００３４】
Ｎｏの場合には、刈取増速スイッチＳＷ３がＯＮか否かを判定し（ステップＳ４６）、Ｎｏ場合には、刈取回転上限位置調整モードの前回の記憶を解除し（ステップＳ４７）、前記ステップＳ４１に戻る。Ｙｅｓのときには、刈取増速監視時間のカウントを開始し（ステップＳ４８）、増速監視時間が経過すると（ステップＳ４９）、刈取回転数が０ｒｐｍより高いか否かを判定する（ステップＳ５０）。Ｙｅｓであると、刈取回転数の減速側出力をセットし（ステップＳ５１）、前記ステップＳ１に戻る。また、Ｎｏのときには、刈取回転上限位置を調整モードの基準値として記憶する（ステップＳ５２）。
【００３５】
刈取回転開始上限位置の調整か否かを判定し（ステップＳ４５）、Ｙｅｓであると、検出刈取回転数が上限回転数以上か否かを判定し（ステップＳ５３）、Ｙｅｓであると、刈取減速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ５４）、刈取減速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ５５）、Ｎｏであると、刈取減速出力をセットする（ステップＳ５６）。また、Ｙｅｓのときには、刈取トラニオン軸調節モータの調整位置を刈取回転数上限位置として記憶し（ステップＳ５７）、刈取回転数上限位置調整モードの前回の記憶を解除する（ステップＳ５８）。
【００３６】
また、刈取回転数が上限回転数より高いか否かを判定し（ステップＳ５３）、Ｎｏであると、刈取増速出力時間を初期化し（ステップＳ５９）、刈取増速出力時間のカウントを開始し（ステップＳ６０）、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６１）。Ｙｅｓであると、刈取増速出力休止時間のカウントを開始し（ステップＳ６２）、刈取増速出力休止時間が経過すると（ステップＳ６３）、刈取増速出力休止時間を初期化し（ステップＳ６４）、前記ステップＳ４１に戻る。
【００３７】
また、刈取増速出力時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ６１）、Ｎｏであると、刈取増速出力をセットし（ステップＳ６５）、刈取増速出力休止時間を初期化し（ステップＳ６６）、前記ステップＳ４１に戻る。
【００３８】
次に、図８について説明する。
制御を開始すると、刈取回転数の読み込みが開始され、エンジンの回転数が５００ｒｐｍ以上で（ステップＳ７１）、刈取・脱穀クラッチレバーが入りの場合には（ステップＳ７２）、車速センサＳＥ２の検出情報を読み込み（ステップＳ７３）、車速が低速走行速度の限界か否かを判定する（ステップＳ７４）。Ｙｅｓであると、車速に関連した目標刈取回転数を算出し（ステップＳ７５）、検出刈取回転数が初期刈取目標回転数より低いか否かを判定し（ステップＳ７６）、Ｙｅｓであると、刈取トラニオン軸調節モータ調節位置が刈取回転数上限位置より高いか否かを判定し（ステップＳ７７）、Ｙｅｓであると、刈取トラニオン軸調節モータ出力電流値を弱くし（ステップＳ７９）、刈取増速出力をする（ステップＳ８０）。また、Ｎｏであると、刈取トラニオン軸調節モータの出力電流値を強くし（ステップＳ７８）、刈取増速出力をする（ステップＳ８０）。
【００３９】
次に、図１、図２、図９及び図１０に基づきコンバインにおける排出オーガ４１の作動状態と車速の関連制御について説明する。
エンジンからクローラ走行装置３，３への動力伝達経路には、主変速用無段変速装置及び副変速用無段変速装置を備えている。グレンタンク６には排出オーガ４１を設け、スイッチ操作により排出オーガ４１を側面視で上下回動自在に、また、平面視で旋回させて穀粒を排出するように構成している。
【００４０】
また、図９に示すように、走行制御用のコントローラ３５の入力側には、主変速用無段変速装置操作用の主変速レバーの操作位置を検出する主変速ポジションセンサＳＥ４と、副変速用無段変速装置操作用の副変速レバーの操作位置を検出する副変速ポジションセンサＳＥ５と、排出オーガ４１の旋回状態を検出する排出オーガ旋回ポジションＳＥ６と、排出オーガ４１の上下回動を検出する排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７を接続している。
【００４１】
また、コントローラ３５の出力側には、主変速用無段変速装置のトラニオン軸前進作動用の前進バルブＶ１と、主変速用無段変速装置のトラニオン軸後作動作用の後進バルブＶ２と、副変速用無段変速装置のトラニオン軸作動用の副変速バルブＶ３を、駆動回路経由で接続している。
【００４２】
次に、コントローラ３５の制御内容について説明する。
排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７が排出オーガ４１の収納状態にあることを検出すると、図１０に示す高速制御基準線ａに基づき副変速用無段変速装置のトラニオン軸が調節され、コンバインを高速で走行させることができる。
【００４３】
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が収納位置にないことを検出すると、図１０に示す低速制御基準線ｂに基づき副変速用無段変速装置のトラニオン軸が調節され、低速で走行させることができる。
【００４４】
なお、排出オーガ４１の図１及び図２の図示状態は、排出オーガ４１が下方に回動し、且つ、平面視で機体幅内の所定位置にある収納状態を示している。
排出オーガ４１の収納を忘れた状態で急発進したり、あるいは、急加速を行なうと、排出オーガ４１を破損させたり、周囲の物体に衝突させるという不具合が発生する。
【００４５】
しかし、前記構成によると、排出オーガ４１が収納位置にないときは、車速を低く設定することができ、排出オーガ４１の収納忘れに伴う不具合を少なくすることができる。
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が収納位置にないことを検出すると、収納位置にあると検出した場合に比較して、主変速レバーの操作位置に対応する加速を鈍くするように構成しても、同様の効果が期待できる。
【００４６】
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が収納位置にないことを検出すると、主変速レバーの操作位置が中立位置、前進変速位置あるいは後進変速位置のいずれにあっても、主変速レバーの操作位置に関係なく、収納位置にある場合に比較して、変速速度を低く設定する。
【００４７】
また、排出オーガ旋回ポジションセンサＳＥ６及び排出オーガ上下ポジションセンサＳＥ７により排出オーガ４１が非収納位置から収納位置に戻ったことを検出した場合には、主変速レバーが現在操作位置よりも増速側に操作されるまでは、変速速度の低い状態を維持する。そして、主変速レバーが現在の操作位置よりも増速側に操作されると、車速を増速させるようするようにしている。
【００４８】
前記構成によると、走行中に排出オーガ４１が収納位置に戻されても、すぐに増速されることがなく、主変速レバーを増速位置に操作して初めて車速が増速されるので、オペレータの運転意識と走行速度が一致し安全である。
【００４９】
また、自動張り出しスイッチを操作し、排出オーガ４１を収納位置から自動的に穀粒排出位置への移動を開始すると、主変速レバーの操作位置の通常の車速よりも低速に設定できるようにしている。
【００５０】
前記構成によると、自動張り出しスイッチの操作に関連して走行速度が減速されるので、オペレータの操縦の違和感をなくし走行速度の減速をすることができる。
次に、図１１〜図１３に基づきコンバインの刈高さ制御について説明する。
【００５１】
コンバインの刈取搬送部８の刈高さ制御をするにあたり、刈取搬送部８の前面右側端部の所定高さに２個のカメラ４６，４６を設けている。
図１３に示すように、コントローラ３５の入力側には、刈高さ制御スイッチＳＷ４と、刈取搬送部８の刈高さを検出する刈取ポジションセンサＳＥ８と、刈取・脱穀クラッチの入切を検出する刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ５と、車速センサＳＥ９を、入力インターフェイスを経由して接続している。また、前記カメラ４６，４６を画像処理マイクロコンピュータを経由してコントローラ３５に接続している。また、コントローラ３５の出力側には、出力インターフェイスを経由して、刈取搬送部８上昇用ソレノイドＳＬ１と、刈取搬送部８下降用ソレノイドＳＬ２と、刈取搬送部８昇降用比例流量弁ソレノイドＳＬ３とを接続している。
【００５２】
カメラ４６，４６により右側端部の分草杆４７の先端の対地高さを検出し、コントローラ３５の指令により刈取搬送部８の刈高さを設定高さになるように制御している。
前記構成によると、湿田等のやわらかい地面でも、刈取搬送部８の対地刈高さ制御を安定して行なうことができる。
【００５３】
また、コンバインの刈取搬送部８の刈高さ制御装置において、刈取搬送部８の前面右側端部と前面左側端部の所定高さに、それぞれ２個のカメラ４６，４６を設け、右側端部の分草杆４７先端の対地高さと、左側端部の分草杆４７先端の対地高さを検出し、コントローラ３５の指令により、検出対地高さが低い方の分草杆４７の先端が設定高さとなるように刈高さ制御をする。このように構成すると、分草杆４７の地面への突入を防止しながら安定した刈高さ制御をすることができる。
【００５４】
また、次のように構成してもよい。刈取搬送部８の前面右側端部の所定高さに２個のカメラ４６，４６を設け、右側端部の分草杆４７先端の対地高さを検出し、コントローラ３５の指令により、刈取搬送部８の刈高さが設定高さになるように制御する刈高さ制御装置において、カメラ４６，４６により刈取搬送部８の前方の未刈取り穀稈の有無を検出し、未刈取り穀稈がある場合には、例えば、刈取・脱穀クラッチの入り状態の刈取待機状態にあるときには、刈取搬送部８の刈高さ位置が設定刈高さよりも高い場合には、刈取搬送部８の分草杆４７先端と未刈取り穀稈との間が所定距離に接近すると、自動的に刈取搬送部８を設定刈高さまで下げる下降制御する。
【００５５】
また、カメラ４６，４６により刈取搬送部８の前方の未刈取り穀稈の有無を検出し、未刈取り穀稈がない場合において、刈取搬送部８の分草杆４７に設けた刈取穀稈有無センサが刈取穀稈無しの検出をすると、刈取搬送部８を所定の高さまで自動的に上昇するようする。
【００５６】
前記構成によると、オペレータの運転操作を楽にしながら刈取穀稈を所定刈高さで刈り取ることができる。また、刈取穀稈の有無検出が正確になり、刈取搬送部８の正確な刈高さ昇降制御をすることができる。
【００５７】
また、次のように構成してもよい。前記刈高さ制御装置において、カメラ４６，４６により未刈取穀稈の高さを検出し、基準高さより低く未刈取穀稈の倒伏状態と判定した場合には、コンバインの走行速度を所定速度以下に減速し、且つ、刈取搬送部８の穀稈引起し装置の引起し速度を倒伏穀稈に対応するように高速引起し状態に切り換えるようにする。
【００５８】
前記構成によると、オペレータの運転操作を楽にしながら、刈取穀稈を適切に引起し所定刈高さで刈り取ることができる。
【符号の説明】
【００５９】
８ 刈取搬送部
１９ 刈取無段変速装置
３５ コントローラ
ＳＥ１ トラニオン軸位置検出センサ
ＳＥ３ 刈取回転数検出センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置（２）への走行動力を変速する走行無段変速装置（１５）と、該走行無段変速装置（１５）を手動変速する走行変速レバーと、刈取搬送部（８）へ変速後の動力を伝達する刈取無段変速装置（１９）と、該刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータと、該トラニオン軸調節モータの調節位置を検出するトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）と、車速センサ（ＳＥ２）を備えたコンバインにおいて、調整モードにおいて前記刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータを微弱駆動を開始して徐々に増速しながら前記刈取回転数検出センサ（ＳＥ３）により刈取回転数を検出し、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出した前記トラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）で初期所定回転数として検出記憶するコントローラ（３５）を設け、刈取回転数自動制御運転において超低速走行での前記刈取搬送部（８）の回転数を前記初期所定回転数として設定し、前記刈取搬送部（８）の回転数が前記初期所定回転数より高いときには車速と関連した刈取回転数に制御するコントローラ（３５）を設けたことを特徴とするコンバインの刈取回転制御装置。
【請求項２】
超低速走行での刈取搬送部（８）の刈取作業開始時の前記初期所定回転数を設定するにあたり、刈取回転数が前記初期所定回転数を超えて初期上限回転数以上への回転を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈取回転制御装置。
【請求項１】
走行装置（２）への走行動力を変速する走行無段変速装置（１５）と、該走行無段変速装置（１５）を手動変速する走行変速レバーと、刈取搬送部（８）へ変速後の動力を伝達する刈取無段変速装置（１９）と、該刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータと、該トラニオン軸調節モータの調節位置を検出するトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）と、車速センサ（ＳＥ２）を備えたコンバインにおいて、調整モードにおいて前記刈取無段変速装置（１９）のトラニオン軸調節モータを微弱駆動を開始して徐々に増速しながら前記刈取回転数検出センサ（ＳＥ３）により刈取回転数を検出し、刈取回転数が０ｒｐｍから上昇して初めて所定回転数を検出した前記トラニオン軸調節モータの調節位置をトラニオン軸位置検出センサ（ＳＥ１）で初期所定回転数として検出記憶するコントローラ（３５）を設け、刈取回転数自動制御運転において超低速走行での前記刈取搬送部（８）の回転数を前記初期所定回転数として設定し、前記刈取搬送部（８）の回転数が前記初期所定回転数より高いときには車速と関連した刈取回転数に制御するコントローラ（３５）を設けたことを特徴とするコンバインの刈取回転制御装置。
【請求項２】
超低速走行での刈取搬送部（８）の刈取作業開始時の前記初期所定回転数を設定するにあたり、刈取回転数が前記初期所定回転数を超えて初期上限回転数以上への回転を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈取回転制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−４６２９（Ｐ２０１１−４６２９Ａ）
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４９８３３（Ｐ２００９−１４９８３３）
【出願日】平成２１年６月２４日（２００９．６．２４）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月２４日（２００９．６．２４）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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