コンバイン
【課題】圃場の隅部で未刈穀稈を刈り取るコンバインの隅刈作業を行う場合、隅刈作業を自動的に行うことを可能として、操縦者の操作負担を軽減する。すなわち操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことを可能とし、圃場の隅部での作業性を向上することが可能なコンバインを提供する。
【解決手段】コンバイン１において、圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、制御装置２００と接続されるスタートボタン１５３（隅刈り操作手段）を備え、自動隅刈りモードにおいて制御装置２００は、刈取部４を上昇させてから、機体を所定距離後進させて停止させ、刈取部４を下降させてから、機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御する。
【解決手段】コンバイン１において、圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、制御装置２００と接続されるスタートボタン１５３（隅刈り操作手段）を備え、自動隅刈りモードにおいて制御装置２００は、刈取部４を上昇させてから、機体を所定距離後進させて停止させ、刈取部４を下降させてから、機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの刈取作業、さらに詳しく言えば隅刈作業の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの刈取装置の分草杆近傍に穀稈検知センサを設けて穀稈を検知し、この検知結果に基づいて、前記コンバインを自動的に殻稈の列（条）に沿って走行するように制御する刈取操向制御装置の技術が公知となっている（例えば、技術文献１参照）。
特許文献１記載のコンバインでは、殻稈検知センサによって縦条または横方向の殻稈を検知し、この検知結果に基づいて刈取操向制御装置が電磁バルブによりコンバインの左右のサイドクラッチを作動させて、前記コンバインを自動的に所望の方向へ走行するように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−３１２５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場の四隅（隅部）におけるコンバインの隅刈作業は自動化されておらず、依然として操縦者が機体を低速で前後進させながら複数回の切返し操作を行う必要がある。また、その際に、切返し操作による機体の旋回角度が小さいと、その機体の前後進の往復回数が多くなり、逆に機体の旋回角度が大きいと、その機体が穀稈を踏み倒す可能性が高くなる。すなわち、操縦者の操作技術が未熟である場合には、円滑に隅刈作業を行うことは困難であり、圃場の隅部での作業性がよくなかった。
【０００５】
そこで本発明は、圃場の隅部で未刈穀稈を刈り取るコンバインの隅刈作業を行う場合、隅刈作業を自動的に行うことを可能として、操縦者の操作負担を軽減する。すなわち操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことを可能とし、圃場の隅部での作業性を向上することが可能なコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、機体の走行距離検出手段と、前記機体の走行手段を前進駆動させる前進アクチュエータと、前記走行手段を後進駆動させる後進アクチュエータと、前記機体の旋回角度検出手段と、前記走行手段の左右出力を変更する操向アクチュエータと、前記機体の刈取部を昇降作動させる昇降アクチュエータと、前記各アクチュエータを制御する制御手段と、を備えるコンバインにおいて、圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、前記制御手段と接続される隅刈り操作手段を備え、自動隅刈りモードにおいて前記制御手段は、前記刈取部を上昇させてから、前記機体を所定距離後進させて停止させ、前記刈取部を下降させてから、前記機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御するものである。
【０００８】
請求項２においては、前記制御手段は、前記自動隅刈りモードの実行中に前記機体の操作具が操作された場合、前記自動隅刈りモードの実行を停止させるように制御するものである。
【０００９】
請求項３においては、前記自動隅刈りモードにおける前記作業動作の回数は任意に設定可能とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、隅刈作業をコンバインが自動的に行うことが可能となり、操縦者の操作の負担を解消し、操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことが可能となる。よって、圃場の隅部での作業性を向上することができる。
【００１２】
請求項２においては、障害物が機体の前に発見された場合等の緊急時に、自動隅刈りモードの制御を停止し、機体の動作を停止することできる。その後、操縦者は刈取作業を手動で行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【００１３】
請求項３においては、圃場の隅部において、その広さや機体の大きさ等にあわせて、刈取作業を適切に行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。
【図２】同じく走行系トランスミッションの伝動模式図。
【図３】同じく制御ブロック図。
【図４】自動隅刈りモード全体のフローチャート。
【図５】（ａ）機体の後進を示すフローチャート、（ｂ）機体の前進（旋回）走行を示すフローチャート。
【図６】自動隅刈りモードに係る機体の走行軌跡を示す図。（ａ）１回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｂ）２回目の前進に至る走行軌跡を示す図。
【図７】自動隅刈りモードに係る機体の走行軌跡を示す図。（ｃ）３回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｄ）自動隅刈りモード終了後に圃場の隅部（停止位置Ｐ１）に至る走行軌跡を示す図。
【図８】別実施形態に係る自動隅刈りモード全体のフローチャート。
【図９】（ａ）別実施形態に係る機体の前後進を示すフローチャート、（ｂ）別実施形態における旋回を示すフローチャート
【図１０】別実施形態に係る自動隅刈りモードにおける機体の走行軌跡を示す図。（ａ）１回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｂ）２回目の前進に至る走行軌跡を示す図。
【図１１】別実施形態に係る自動隅刈りモードにおける機体の走行軌跡を示す図。（ｃ）３回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｄ）自動隅刈りモード終了後に至る走行軌跡を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明のコンバインの一実施形態に係るコンバイン１について説明する。
なお、以下において、図中における矢印Ａの指す方向を前とし、前後方向を規定する。また、かかる前後方向と水平方向に直交する方向を左右方向と規定する。
【００１６】
まず、コンバイン１の全体構成について説明する。
【００１７】
図１に示すように、コンバイン１には、機体フレーム２に対して、走行部３、刈取部４、脱穀部５、選別部６、穀粒貯溜部７、排藁処理部８、エンジン部９、ミッション部１０、操縦部１１等が設けられる。
【００１８】
走行部３は機体フレーム２の下部に設けられる。走行部３は走行手段として左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１２・１２等を有し、左右のクローラ式走行装置１２により機体を前進または後進方向に走行させることができるように構成される。
【００１９】
刈取部４は機体フレーム２の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部４は分草具１３、引起装置１４、切断装置１５、搬送装置１６等を有し、分草具１３により圃場の穀稈を分草し、引起装置１４により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１５により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置１６により切断後の穀稈を脱穀部５側へ搬送することができるように構成される。刈取部４は、昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０により機体に対して昇降可能に構成される。
【００２０】
脱穀部５は機体フレーム２の左側前部に設けられ、刈取部４の後方に配置される。脱穀部５は搬送装置１７や、図示せぬ扱胴や受網等を有して、搬送装置１７により刈取部４から搬送されてくる穀稈を受け継いで排藁処理部８側へ搬送し、前記扱胴および受網により搬送中の穀稈を脱穀し、その脱穀物を漏下させることができるように構成される。
【００２１】
選別部６は機体フレーム２の左側部に設けられ、脱穀部５の下方に配置される。選別部６は図示せぬ揺動選別装置、風選別装置、穀粒搬送装置、藁屑排出装置等を有し、前記揺動選別装置により脱穀部５から落下する脱穀物を穀粒と、藁屑や塵埃等と、に揺動選別し、前記風選別装置により揺動選別後のものを更に穀粒と、藁屑や塵埃等と、に風選別し、前記穀粒搬送装置により選別後の穀粒を穀粒貯溜部７側へ搬送する一方、前記藁屑排出装置により藁屑や塵埃等を外部へ排出することができるように構成される。
【００２２】
穀粒貯溜部７は機体フレーム２の右側後部に設けられ、脱穀部５および選別部６の右側方に配置される。穀粒貯溜部７はグレンタンク２１、穀粒排出装置２２等を有し、グレンタンク２１により選別部６から搬送されてくる穀粒を一時的に貯溜し、穀粒排出装置２２により貯溜中の穀粒をグレンタンク２１から排出し、更に任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２３】
排藁処理部８は機体フレーム２の左側後部に設けられ、脱穀部５の後方に配置される。排藁処理部８は図示せぬ排藁搬送装置、排藁切断装置等を有し、前記排藁搬送装置により脱穀部５の搬送装置１７からの脱穀済みの穀稈を受け継いでこれを排藁として外部へ排出する、または前記排藁切断装置へ搬送し、前記排藁切断装置により切断してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２４】
エンジン部９は機体フレーム２の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部７の前方に配置される。エンジン部９はエンジン２３等を有し、動力をエンジン２３からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の伝達機構を介して供給し、エンジン２３により各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２５】
ミッション部１０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部９の前方に配置される。ミッション部１０はトランスミッション２６等を有し、エンジン部９のエンジン２３の動力が走行部３や、刈取部４等の各装置へ供給される前に、トランスミッション２６等により前記動力を変速することができるように構成される。
なお、ミッション部１０については、後述にてさらに詳しく説明する。
【００２６】
操縦部１１は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部９およびミッション部１０の上方に配置される。操縦部１１は操縦席２４、ステアリングハンドル２５を含む操作具類、図示せぬステップ等を有して、操縦席２４にステップ上の操縦者を着座させ、操作具類により操縦者が各部の装置を操作することができるように構成される。
【００２７】
このようにして、コンバイン１は、操縦部１１での操作具類の操作によって、エンジン部９からエンジン２３の動力を各部の装置に供給して、走行部３にて機体を走行させながら、刈取部４で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部５で刈取部４からの穀稈を脱穀し、選別部６で脱穀部５からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部７で選別部６からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部８で脱穀部５からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。
【００２８】
次に、ミッション部１０の構成について、さらに詳しく説明する。
【００２９】
ミッション部１０においては、図２に示すように、トランスミッション２６に、走行用油圧式無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴという。）４０、操向用油圧式無段変速装置（以下、操向用ＨＳＴという。）５０、伝動機構７０、ミッションケースが設けられる。そして、ミッションケースに走行用ＨＳＴ４０、操向用ＨＳＴ５０、伝動機構７０が収容され、これらによりコンバイン１の走行系の伝動機構が構成される。
【００３０】
走行用ＨＳＴ４０には、可変容積型の走行ポンプ４０Ｐ、可変容積型の走行モータ４０Ｍが設けられる。走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとはそれぞれ油圧ポンプと油圧モータとで構成され、互いに流体接続される。なお、走行ポンプと走行モータとは少なくとも一方が可変容積型であればよい。本実施形態においては、前述したように走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとは、共に可変容積型で構成されている。
【００３１】
走行ポンプ４０Ｐには、走行ポンプ軸４１、走行ポンプ本体４２、走行ポンプ容積調整手段４３が設けられる。走行ポンプ軸４１はエンジン２３の出力軸と連動連結され、走行ポンプ本体４２は走行ポンプ軸４１に相対回転不能に支持される。走行ポンプ容積調整手段４３は可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより走行ポンプ４０Ｐの容積量を変更することができるように構成される。
【００３２】
走行モータ４０Ｍには、走行モータ本体４４、走行モータ軸４５、走行モータ容積調整手段４６が設けられる。走行モータ本体４４は走行ポンプ本体４２と流体接続され、走行モータ軸４５に相対回転不能に支持される。走行モータ容積調整手段４６は、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより走行モータ４０Ｍの容積量を変更することができるように構成される。
【００３３】
走行用ＨＳＴ４０は変速操作装置によって操作可能とされる。変速操作装置には、変速レバー等の人為操作可能な変速操作手段１５１、変速操作手段１５１の操作位置を検出する操作位置検出センサ１６１、走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｐ、走行モータ４０Ｍ用の作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｍが設けられる。図３に示すように、操作位置検出センサ１６１、変速アクチュエータ１４１Ｐ、変速アクチュエータ１４１Ｍはコンバイン１に設けられる制御装置２００と接続され、変速アクチュエータ１４１Ｐと変速アクチュエータ１４１Ｍとは制御装置２００により作動制御される。
【００３４】
走行ポンプ４０Ｐの走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３は、作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｐにより作動される。変速アクチュエータ１４１Ｐは前進アクチュエータと後進アクチュエータとを兼ねるものであり、本実施形態においては電磁弁や、油圧シリンダや、電磁弁を作動させるソレノイド等により構成されている。但し、変速アクチュエータは電動モータや電動シリンダ等で構成することも可能であり、ソレノイドに限定するものではない。変速アクチュエータ１４１Ｐは、操作位置検出センサ１６１からの検出結果に基づいて制御装置２００により制御され、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３に油圧シリンダのピストンが連結され、前記油圧シリンダが電磁弁の切り換えにより伸縮される。
【００３５】
前進側に変速操作手段１５１である変速レバーを回動すると、制御装置２００により電磁弁の前進側のソレノイドが作動されて増速側に電磁弁が切り換えられて油圧シリンダはその回動角に応じた長さに伸長され、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が中立位置から前進側に傾転され、コンバイン１は設定した走行速度に増速される。
減速側（中立側）に変速レバーを回動すると電磁弁は減速側に切り換えられて油圧シリンダは縮小し、その回動角に応じた位置に走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が中立側に傾転される。
【００３６】
また、後進させる場合も前記同様に、中立位置から変速レバーを後進側に回動した回動角に応じて走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が傾転される。
【００３７】
こうして、走行用ＨＳＴ４０では、走行ポンプ４０Ｐの駆動時に、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３の傾転に応じて走行ポンプ４０Ｐの容積量が変更されることによって、走行ポンプ４０Ｐから走行モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量および吐出方向が変更され、走行モータ軸４５の回転方向が正または逆方向に変更されるとともに、回転数が無段階に変更される。さらに、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３の傾転に応じて走行モータ４０Ｍの容積量が変更されることによって、走行モータ４０Ｍにおける走行モータ軸４５の回転数が変更される。
【００３８】
操向用ＨＳＴ５０には、可変容積型の操向ポンプ５０Ｐ、固定容積型の操向モータ５０Ｍが設けられる。操向ポンプ５０Ｐと操向モータ５０Ｍとはそれぞれ油圧ポンプと油圧モータとで構成され、互いに流体接続される。なお、操向ポンプと操向モータとは少なくとも一方が可変容積型であればよい。本実施形態においては、操向ポンプ５０Ｐが可変容積型、操向モータ５０Ｍが固定容積型で構成されている。
【００３９】
操向ポンプ５０Ｐには、操向ポンプ軸５１、操向ポンプ本体５２、操向ポンプ容積調整手段５３が設けられる。操向ポンプ軸５１はエンジン２３と連動連結され、操向ポンプ本体５２は操向ポンプ軸５１に相対回転不能に支持される。操向ポンプ容積調整手段５３は可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより操向ポンプ５０Ｐの容積量を変更することができるように構成される。
【００４０】
操向モータ５０Ｍには、操向モータ本体５４、操向モータ軸５５、固定斜板が設けられる。操向モータ本体５４は操向ポンプ本体５２と流体接続され、操向モータ軸５５に相対回転不能に支持される。固定斜板は操向モータ本体５４に固定され、操向モータ５０Ｍの容積量を固定するように構成される。
【００４１】
操向用ＨＳＴ５０は操向操作装置によって操作可能とされる。操向操作装置には、ステアリングハンドル２５等の人為操作可能な操向操作手段、操向操作手段の操作位置を検出する操向位置検出センサ１６０、操向ポンプ５０Ｐ用の差動装置である操向アクチュエータ１４２が設けられる。図３に示すように、操向位置検出センサ１６０、操向アクチュエータ１４２はコンバイン１に設けられる制御装置２００と接続され、操向アクチュエータ１４２は制御装置２００により作動制御される。
【００４２】
操向ポンプ５０Ｐの操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３は、作動装置である操向アクチュエータ１４２により作動される。操向アクチュエータ１４２は、本実施形態においては電磁弁や、油圧シリンダや、電磁弁を作動させるソレノイド等により構成されている。但し、操向アクチュエータは電動モータや電動シリンダ等で構成することも可能であり、ソレノイドに限定するものではない。操向アクチュエータ１４２は、操向位置検出センサ１６０からの検出結果に基づいて制御装置２００により制御され、操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３に油圧シリンダのピストンが連結され、前記油圧シリンダが電磁弁の切り換えにより伸縮される。
【００４３】
ステアリングハンドル２５を回動すると、制御装置２００により電磁弁のソレノイドが作動されて操向ポンプ５０Ｐの操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３が傾転される。この操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３の傾転角度に応じて操向ポンプ本体５２の容積量が変更され、回転方向と回転数が無段階に変更される。
【００４４】
また、伝動機構７０には、一対の遊星ギヤ機構である第一遊星ギヤ機構８０ａおよび第二遊星ギヤ機構８０ｂ、走行用出力伝動機構１００、操向用出力伝動機構１１０が設けられる。
【００４５】
第一遊星ギヤ機構８０ａには、サンギヤ８１、インターナルギヤ８４、複数の遊星ギヤ８２・８２・・・、キャリア８３が設けられる。サンギヤ８１は回転軸８６に固定され、インターナルギヤ８４はサンギヤ８１を同心状に囲繞するように配置される。各遊星ギヤ８２はインターナルギヤ８４の内歯とサンギヤ８１の外歯とに噛合するように両ギヤ間に介装され、キャリア８３に回転自在に軸支される。そして、キャリア８３が第一出力軸６０ａと固定される。
【００４６】
同様に、第二遊星ギヤ機構８０ｂには、サンギヤ８１、インターナルギヤ８４、複数の遊星ギヤ８２・８２・・・、キャリア８３が設けられる。サンギヤ８１は回転軸８６に固定され、インターナルギヤ８４はサンギヤ８１を同心状に囲繞するように配置される。各遊星ギヤ８２はインターナルギヤ８４の内歯とサンギヤ８１の外歯とに噛合するように両ギヤ間に介装され、キャリア８３に回転自在に軸支される。そして、キャリア８３が第二出力軸６０ｂと固定される。
【００４７】
走行用出力伝動機構１００には、出力軸１０１、分岐軸１０５、第一走行用出力ギヤ列１０６ａ、第二走行用出力ギヤ列１０６ｂ、副変速機構１０７、駐車用ブレーキ装置１０２が設けられる。出力軸１０１は走行用ＨＳＴ４０における走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４５と連動連結され、分岐軸１０５は出力軸１０１に副変速機構１０７を介して連動連結される。
【００４８】
副変速機構１０７は走行用の走行モータ軸４５の回転動力を出力軸１０１と分岐軸１０５との間で多段変速させることができるように構成される。なお、走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４５にはＰＴＯプーリ４８が固定され、このＰＴＯプーリ４８から走行モータ４０Ｍの回転動力が刈取部４の伝動機構に伝達可能とされる。
【００４９】
第一走行用出力ギヤ列１０６ａは分岐軸１０５の回転動力を第一遊星ギヤ機構８０ａのインターナルギヤ８４に伝達し、第二走行用出力ギヤ列１０６ｂは分岐軸１０５の回転動力を第二遊星ギヤ機構８０ｂのインターナルギヤ８４に伝達するものとされる。第一走行用出力ギヤ列１０６ａと第二走行用出力ギヤ列１０６ｂの各伝動方向および伝動比は、互いに同一に設定される。
【００５０】
駐車用ブレーキ装置１０２は、ブレーキ軸１０３、ブレーキユニット１０４を有し、ブレーキ軸１０３により出力軸１０１から回転動力を受けて分岐軸１０５へ出力し、ブレーキユニット１０４によりブレーキ軸１０３に対して選択的に制動力を付加することができるように構成される。つまり、駐車用ブレーキ装置１０２は走行モータ軸４５に作動的に制動力を付加し得るものとされる。
【００５１】
操向用出力伝動機構１１０には、出力軸１１１、共通軸１１２、第一操向用出力ギヤ列１１３ａ、第二操向用出力ギヤ列１１３ｂ、クラッチ装置１１５、操向用ブレーキ装置１１４が設けられる。
【００５２】
出力軸１１１は操向用ＨＳＴ５０における操向モータ５０Ｍの操向モータ軸５５と連動連結され、共通軸１１２は出力軸１１１にクラッチ装置１１５を介して連動連結される。クラッチ装置１１５は出力軸１１１から共通軸１１２への回転動力を伝動または遮断することができるように構成される。
【００５３】
第一操向用出力ギヤ列１１３ａは共通軸１１２の回転動力を回転軸８６等を介して第一遊星ギヤ機構８０ａのサンギヤ８１に伝達し、第二操向用出力ギヤ列１１３ｂは共通軸１１２の回転動力を回転軸８６等を介して第二遊星ギヤ機構８０ｂのサンギヤ８１に伝達するものとされる。第一操向用出力ギヤ列１１３ａと第二操向用出力ギヤ列１１３ｂの伝動比は同一に設定され、伝動方向は互いに反対方向に設定される。
【００５４】
操向用ブレーキ装置１１４は出力軸１１１に対して選択的に制動力を付加することができるように構成される。つまり、操向用ブレーキ装置１１４は操向モータ５０Ｍの操向モータ軸５５に作動的に制動力を付加し得るものとされる。
【００５５】
このような構成において、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが停止し、走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍの回転動力が、走行モータ軸４５から、走行用出力伝動機構１００の出力軸１０１、分岐軸１０５、第一および第二走行用出力ギヤ列１０６ａ・１０６ｂ、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂのインターナルギヤ８４、遊星ギヤ８２、キャリア８３の順に各部材に伝達され、ついで第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００５６】
この回転動力の伝達によって、第一出力軸６０ａと第二出力軸６０ｂとが同一回転数で回転され、ひいては左右の各クローラ式走行装置１２に備えられた駆動輪が同一回転方向に同一回転数で回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置１２が駆動され、機体の前後方向における直進走行が行われる。
【００５７】
機体の直進走行における前後方向の切り替えは、変速操作手段１５１である変速レバーを中立位置から逆方向に回動させることにより、前進アクチュエータまたは後進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）が作動され、走行ポンプ４０Ｐから走行モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出方向が変更され、走行モータ軸４５の回転方向が逆方向に変更されることにより行われる。
【００５８】
走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが停止し、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、操向モータ５０Ｍの回転動力が、操向モータ軸５５から、操向用出力伝動機構１１０の出力軸１１１、共通軸１１２、第一および第二操向用出力ギヤ列１１３ａ・１１３ｂ、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂのサンギヤ８１、遊星ギヤ８２、キャリア８３の順に各部材に伝達され、ついで第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００５９】
この回転動力の伝達によって、第一出力軸６０ａと第二出力軸６０ｂとが互いに反対方向に回転され、ひいては左右一方のクローラ式走行装置１２の駆動輪が正または逆方向へ回転され、左右他方のクローラ式走行装置１２の駆動輪が逆または正方向へ回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置１２が駆動され、その場で機体のスピンターン旋回が行われる。これにより、例えば圃場や枕地での方向転換が可能とされる。
【００６０】
走行用ＨＳＴ４０における走行モータ４０Ｍが駆動するとともに、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍから走行用出力伝動機構１００を介して伝達される回転動力と、操向モータ５０Ｍから走行用出力伝動機構１００を介して伝達される回転動力とが、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂでそれぞれ合成された後、第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００６１】
この回転動力の伝達によって、第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂが互いに異なる回転数で回転され、ひいては左右の各クローラ式走行装置１２の駆動輪が互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置１２が速度差をもって駆動され、機体の走行と左または右方向への旋回とが同時に行われる。旋回方向および旋回半径は左右のクローラ式走行装置１２の速度差に応じて決定される。また、機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段１７２（図３参照）がコンバイン１に設けられ、旋回角度検出手段１７２は制御装置２００に接続されている。
【００６２】
次に、制御装置２００について説明する。
制御装置２００は、図３に示すように、主として演算処理を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）等の演算部、記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭ）、インターフェース等からなり、種々のセンサ等から信号が入力され、各アクチュエータ等へ出力する制御プログラムがＲＯＭに格納される。
制御装置２００は、制御手段の一例である。
【００６３】
本実施形態における制御装置２００には、圃場の隅部における隅刈作業を行う場合に、コンバイン１を予め設定したように自動的に作動（走行）させ、刈取作業を行わせる「自動隅刈りモード」の制御プログラムが格納されている。なお、ここで「圃場の隅部」とは、圃場の四隅、すなわち圃場が略四角形状に区画されている場合のそれぞれの角部分を意味する。
【００６４】
次に、図４から図７を用いて、自動隅刈りモードの制御について具体的に説明する。
【００６５】
図６（ａ）に示すように、コンバイン１による刈取作業において、コンバイン１は圃場に入って直進刈りを行い、圃場の隅部の端（以下、「停止位置Ｐ１」とする。）に到達したならば機体を停止させる。次に、図４に示すように、操縦者は自動的に隅刈作業を行う場合には、自動隅刈りモードを実行する隅刈り操作手段であるスタートボタン１５３（図３参照）をＯＮ側に操作する（Ｓ１）。すると、スタートボタン１５３のＯＮ・ＯＦＦの操作位置を検出する隅刈り操作位置検出センサ１６３（図３参照）によりＯＮ操作、すなわち自動隅刈りモードが選択されたことが検出され（Ｓ２）、その検出結果に基づいて制御装置２００により自動隅刈りモードの制御が開始される。
なお、スタートボタン１５３は、隅刈り操作手段の一例であり、押しボタン式やタッチセンサ式等形式に限定されず、レバー等で構成してもよい。また、隅刈り操作手段と隅刈り操作位置検出センサ１６３とは一つのスイッチにより構成してもよい。
【００６６】
自動隅刈りモードにおいて、機体の前進時に作業クラッチ（脱穀クラッチと刈取クラッチ）は「入」とされ、後進時には「切」とされる。この作業クラッチの「入」「切」の切り替えは、手動であっても自動であってもよい。
なお、本実施形態において前記作業クラッチは、作業操作手段である作業クラッチレバー１５５（図３参照）が回動操作された場合に、その操作位置を検出する操作位置検出センサ１６５（図３参照）の検出結果に基づいて、制御装置２００により「入」「切」が切り替え制御されるように構成される。
【００６７】
自動隅刈りモードの制御が開始されると、まず、制御装置２００により昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０（図３参照）が作動されて、刈取部４が機体に対して上昇される（Ｓ３）。
【００６８】
刈取部４の上昇後、後進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）が作動され、図６（ａ）矢印Ｄ１に示すように、機体は真っ直ぐ後進する（Ｓ４）。そして図５（ａ）に示すように、機体の後進の走行距離が走行距離検出手段１７１（図３参照）により検出され（Ｓ４１）、機体の走行距離が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、その検出結果に基づいて制御装置２００により変速アクチュエータ１４１Ｐ（図３参照）が作動されて、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が中立側に傾転して、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。なお、図６（ａ）に示すように、ここで機体が停止した位置を「停止位置Ｐ２」とし、この後進時の走行距離（停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２の距離）は、機体の前後長よりも長くなる。
【００６９】
機体の後進の停止後、図４に示すように、制御装置２００により昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して下降される（Ｓ５）。
【００７０】
刈取部４の下降後、図６（ａ）矢印Ｄ２に示すように、コンバイン１は設定角度左側に向かって機体を旋回しつつ前進する（Ｓ６）。すなわち、前進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）が作動されて設定速度（低速）で前進すると同時に、操向アクチュエータ１４２（図３参照）が作動されて左方向に機体の向きを変えることにより、コンバイン１は左側に向かって機体を旋回しつつ前進して刈取作業を行う。その後、図５（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が旋回角度検出手段１７２（図３参照）により検出され（Ｓ６１）、機体の旋回角度が予め設定された角度に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて操向アクチュエータ１４２が作動されて、機体は真っ直ぐ（左側に向かって機体を旋回することをやめて）前進しながら刈取作業を行う（Ｓ６３）。
【００７１】
なお、自動隅刈りモードにおいて、刈取部４の地表からの高さにより設定される刈り高さは、操縦者が、刈り高さ調整手段である刈り高さ調整ダイヤル１５４（図３参照）により設定することができるものとする。つまり、操縦者が、刈り高さ調整ダイヤル１５４を回動操作して刈り高さを設定すると、その操作位置を検出する操作位置検出センサ１６４（図３参照）の検出結果に基づいて刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して昇降し、設定の刈り高さとするものである。
【００７２】
また、刈取部４には刈り高さを検出する刈り高さ検出センサ１７３（図３参照）が設けられる。そして、コンバイン１は、自動隅刈りモードにおいて、刈り高さ検出センサ１７３により検出された検出結果（刈り高さ）が刈り高さ調整ダイヤル１５４で設定した刈り高さ以下になれば、その検出結果に基づいて制御装置２００により刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して上昇するように制御される。これにより、刈取部４が設定した刈り高さ以下になるのを防ぎ、刈取部４が誤って地面に突っ込むことを防止することができる。
【００７３】
コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進において、図５（ｂ）に示すように、走行距離検出手段１７１により機体の走行距離が検出され（Ｓ６４）、その走行距離が予め設定された距離に到達すると（Ｓ６５）、その検出結果に基づいて制御装置２００により変速アクチュエータ１４１Ｐが作動されて、機体は前進を停止する（Ｓ６６）。こうして、コンバイン１は、平面視で当初は左方向に向かって略曲線状に、中途からは略直線状に機体を前進して刈取作業を行う。
なお、機体の旋回角度は、図６および図７に示すように、機体が前進を停止した位置における刈幅Ｌ１が、コンバイン１の刈取部４の刈幅と略一致するようにしている。こうして圃場端に至った時の最大刈幅が刈取部４の刈幅と略一致させることで、斜め方向の刈取作業の刈取効率を高めることができる。
【００７４】
機体の前進の停止後、図４に示すように、制御装置２００により昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して上昇される（Ｓ７）。
【００７５】
そして、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数を検出する前進回数検出手段１７４（図３参照）によりその刈取作業を伴う前進の回数が検出され（Ｓ８）、その前進の回数が予め設定された回数に到達していなければ（Ｓ９）、コンバイン１は前述したようなＳ３からＳ９までの動作が繰り返されることとなる。
【００７６】
すなわち、制御装置２００により刈取部４を上昇させ（Ｓ３）、図６（ｂ）矢印Ｄ２に示すように、機体は真っ直ぐ後進（Ｓ４）し、機体の走行距離が走行距離検出手段１７１により検出され（Ｓ４１）、検出された走行距離が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、その検出結果に基づいて制御装置２００により変速アクチュエータ１４１Ｐが作動されて、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。なお、図６（ｂ）に示すように、機体の停止位置は前記停止位置Ｐ２よりも若干前方となる。
なお、本実施形態において、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数を図６（ａ）矢印Ｄ２、図６（ｂ）矢印Ｄ３、図７（ｃ）矢印Ｄ４に示すように合計３回繰り返しているが、この回数に限定されるものではない。
【００７７】
一方、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数が、予め設定された回数に到達したならば、前進回数検出手段１７４のその検出結果に基づいて制御装置２００により自動隅刈りモードが終了するように制御される。図４に示すように、その際に音またはランプ等の報知手段を作動させて（Ｓ１０）、操縦者に隅刈作業が終了した（自動隅刈りモードが終了した）ことを認識させる。なお、前述したような予め設定された回数とは、自動隅刈りモードが終了することにより、コンバイン１が自動隅刈りモードの開始時に停止位置Ｐ１に停止した方向（縦方向）に対して機体を横方向に向くことが可能な広さを刈り取ることができる回数である。
【００７８】
このとき、コンバイン１が、まだ十分に機体を横方向に向けることが可能な広さを刈り取ることができていない場合には、さらに、隅刈り操作手段であるスタートボタン１５３を「継続」側に操作することで一往復づつ斜め刈り（前述したようなＳ３からＳ９までの動作）が行われる。なお、前記「継続」側に操作する操作手段はスタートボタン１５３に限定されず、別途に継続ボタン等を設けてもよい。
【００７９】
なお、前述したような予め設定された機体の旋回角度や走行距離は設定手段１５７（図３参照）で変更可能とする。つまり、操縦者が、設定手段１５７を操作して機体の旋回角度や走行距離を設定すると、その操作位置を検出する設定検出センサ１６７（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置２００により自動隅刈りモードにおける機体の旋回角度や走行距離を設定制御するように構成される。
【００８０】
そして、自動隅刈りモードが終了した位置を最終刈取位置とし、最終刈取位置（本実施形態においては、図７（ｃ）矢印Ｄ４）まで刈取作業が行われると、コンバイン１は動作を停止する。なお、その最終刈取位置を「停止位置Ｐ３」とする。
【００８１】
この停止位置Ｐ３からコンバイン１は、手動で変速および操向操作される。つまり、コンバイン１は、図７（ｄ）矢印Ｄ５に示すように、機体を右方向に旋回しながら後進して隅位置（停止位置Ｐ１）で停止位置Ｐ１の向きに対して横向きとする。そして、そのまま直進しながら通常の刈取作業を継続して行うことができる（図７（ｄ）矢印Ｄ６）。
但し、ＧＰＳ等を用いて機体の進行方向を検出できるものであれば、制御装置２００により、前記図７（ｄ）矢印Ｄ５に示されるコンバイン１の変速および操向操作は自動的に行うことが可能である。また、前記図６および図７に示される矢印Ｄ１からＤ４の刈取作業において、軟弱な圃場で旋回角度に誤差が生じても、機体の進行方向の旋回角度がわかるため機体の角度を容易に補正することが可能となる。
【００８２】
以上ように、本実施形態においてコンバイン１は、機体の走行距離検出手段１７１と、機体のクローラ式走行装置１２・１２等を前進駆動させる変速アクチュエータ１４１Ｐ（前進アクチュエータ）と、クローラ式走行装置１２・１２等を後進駆動させる変速アクチュエータ１４１Ｐ（後進アクチュエータ）と、機体の旋回角度検出手段１７２と、クローラ式走行装置１２・１２等の左右出力を変更する操向アクチュエータ１４２と、機体の刈取部４を昇降作動させる刈取部昇降油圧シリンダ１４０（昇降アクチュエータ）と、前記各アクチュエータを制御する制御装置２００（制御手段）と、を備え、圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、制御装置２００と接続されるスタートボタン１５３（隅刈り操作手段）を備え、自動隅刈りモードにおいて制御装置２００は、刈取部４を上昇させてから、機体を所定距離後進させて停止させ、刈取部４を下降させてから、機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御するものである。
【００８３】
このように構成することにより、隅刈作業をコンバイン１が自動的に行うことが可能となり、操縦者の操作の負担を解消し、操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことが可能となる。よって、圃場の隅部での作業性を向上することができる。
【００８４】
次に、図８から図１１を用いて、本発明の別実施形態に係る自動隅刈りモードの制御について具体的に説明する。なお、前述したような自動隅刈りモードと同一の構成である部分には同一の符号を付することでその説明を省略する。
【００８５】
図８および図１０に示すように、停止位置Ｐ１においてスタートボタン１５３が操作され（Ｓ１）、自動隅刈りモードが選択されたことが検出されると（Ｓ２）、別実施形態における自動隅刈りモードの制御が開始される。そして、刈取部４が機体に対して上昇され（Ｓ３）、機体は真っ直ぐ後進する（Ｓ４）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。そして、図８に示すように、刈取部４が機体に対して下降される（Ｓ５）。なお、図１０に示すように、機体の後進が停止した停止位置Ｐ２とする。
【００８６】
図８に示すように、刈取部４の下降後、機体は停止位置Ｐ２の上で、すなわち前後進しないで、設定角度左側に向かって（反時計回りに）旋回を開始する（Ｓ１００）。そして、図９（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が検出され（Ｓ６１）、検出された旋回角度が予め設定された角度に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて、機体は旋回を停止する（Ｓ６３）。
【００８７】
機体の旋回停止後、機体は、図１０（ａ）矢印Ｄ１２に示すように、真っ直ぐ前進しながら刈取作業を行う（Ｓ１１０）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は前進を停止する（Ｓ４３）。そして、図８に示すように、刈取部４が機体に対して上昇される（Ｓ７）。
すなわち、前述したような実施形態においてコンバイン１は、機体を旋回しつつ前進して刈取作業を行っていたが、当該別実施形態においてコンバイン１は、前進して刈取作業を行う際に、機体を旋回させない（真っ直ぐ前進する）点で異なっている。
【００８８】
そして、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数が検出され（Ｓ８）、検出された回数が予め設定された回数に到達していなければ（Ｓ９）、前述したようなＳ３からＳ９までの動作が繰り返されることになる。すなわち、コンバイン１は、図８および図１０（ｂ）矢印Ｄ１２に示すように、刈取部４を上昇させ（Ｓ３）、で真っ直ぐ後進する（Ｓ４）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。
この場合、機体は停止位置Ｐ２の上で停止するように設定されている。すなわち、図１０（ａ）矢印Ｄ１２に示される前進および図１０（ｂ）矢印Ｄ１２に示される後進は、機体が略同一距離を走行するものである。
【００８９】
なお、本別実施形態において自動隅刈りモードは、前述したような刈取作業を伴う前進を、図１０（ａ）矢印Ｄ１２、図１０（ｂ）矢印Ｄ１３、図１１（ｃ）矢印Ｄ１４に示すように合計３回繰り返しているが、この回数に限定されるものではない。
【００９０】
一方、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数が、予め設定された回数に到達したならば、図８に示すように、刈取部４が機体に対して上昇され（Ｓ１２０）、機体は真っ直ぐ後進し（Ｓ１３０）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。そして、図８に示すように、刈取部４が機体に対して下降される（Ｓ１４０）。
【００９１】
刈取部４の下降後、機体は停止位置Ｐ２の上で、すなわち機体は前後進しないで、設定角度右側に向かって（時計回りに）旋回を開始する（Ｓ１５０）。そして、図９（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が検出され（Ｓ６１）、検出された旋回角度が予め設定された角度に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて、機体は旋回を停止する（Ｓ１６３）。なお、その旋回停止後、機体の向きは、縦向き、すなわち図１０（ａ）矢印１１に示すように機体が停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２に後進して停止したときと同一の向きとなるように構成される。
【００９２】
機体の旋回停止後、図１１（ｄ）矢印Ｄ１５に示すように、機体は真っ直ぐ前進し（Ｓ１６０）、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は前進を停止する（Ｓ４３）。なお、その前進には刈取作業は行われない。また、機体の停止位置は、停止位置Ｐ１となるように構成される。
【００９３】
図１１（ｄ）に示すように、機体の前進の停止後、機体は停止位置Ｐ１の上で、すなわち機体は前後進しないで、設定角度（９０度）左側に向かって（反時計回りに）機体の旋回を開始する（Ｓ１７０）。そして、図９（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が検出され（Ｓ６１）、検出された旋回角度が設定角度（９０度）に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて、機体は旋回を停止する（Ｓ６３）。機体の旋回停止後、本別実施形態における自動隅刈りモードは終了し、図８に示すように、報知手段が作動される（Ｓ１０）。
なお、前述したように本別実施形態においてコンバイン１は機体を９０度旋回するものであり、その旋回の停止後、機体は停止位置Ｐ１の向きに対して横向きとする。そして、そのまま直進しながら通常の刈取作業を継続して行うことができる（図１１（ｄ）矢印Ｄ１６）。
【００９４】
このように構成することにより、隅刈作業をコンバイン１が自動的に行うことが可能となり、操縦者の操作の負担を解消し、操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことが可能となる。また、圃場の隅部での作業性を向上することができる。
また、コンバイン１は機体の旋回を伴う刈取作業を行わない（機体は前後進しながら旋回しない）ので、圃場の状況に拘らず機体の旋回角度に誤差が生じにくい。
【００９５】
そして、機体の前方、あるいは圃場の隅に障害物がある場合や、圃場の隅部での刈取作業が台形や三角形等の変形した圃場で行われる場合等、自動隅刈りモードの制御が行われている時に、機体が操縦者の意図しない方向や意図しない距離を走行する可能性があるので、これらのときは隅刈り操作手段であるスタートボタン１５３をＯＦＦ側に操作し、または、緊急停止手段として走行停止スイッチ１５６（図３参照）を設け、その走行停止スイッチ１５６をＯＮ側に操作する。走行停止スイッチ１５６をＯＮ側に操作すると、その操作位置を検出する操作位置検出センサ１６６（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置２００により機体の走行が停止する構成とすることができる。
【００９６】
また、制御装置２００は、自動隅刈りモードの制御中（実行中）、すなわち機体の前後進および旋回と、刈取部４の昇降との制御中に操作具が操作された場合、この制御を停止する構成とすることができる。
具体的には、コンバイン１の制御装置２００は、自動隅刈りモードにおける前進アクチュエータおよび後進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）による機体の前後進、操向アクチュエータ１４２による機体の左右方向への旋回、昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０による刈取部４の昇降の各制御中に、操作具であるステアリングハンドル２５や前記変速レバー等が操縦者により操作された場合に、各制御を停止するように構成することができる。
【００９７】
以上ように、本実施形態において、制御装置２００は、自動隅刈りモードの制御中（実行中）に機体の操作具が操作された場合、自動隅刈りモードの制御（実行）を停止させるように制御するものである。
【００９８】
このように構成することにより、障害物が機体の前に発見された場合等の緊急時に、自動隅刈りモードの制御を停止し、機体の動作を停止することできる。その後、操縦者は刈取作業を手動で行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【００９９】
また、コンバイン１の制御装置２００は自動隅刈りモードにおいて、刈取作業を伴う前進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）の作動による機体の前進の回数は、走行回数設定手段である回数設定ダイヤル１５２（図３参照）により設定するように構成することができる。
【０１００】
回数設定ダイヤル１５２は、操縦者が作業時に任意に回数設定可能なように操縦部１１内に設けられる。回数設定ダイヤル１５２により回数の設定をすると、その設定回数を検出する走行回数設定検出センサ１６２（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置２００により、コンバイン１は、その回数だけ前進しての刈取作業に至る作業動作（すなわち、図８に示すようなＳ３からＳ９までの動作）を繰り返すように制御される。なお、回数設定ダイヤル１５２は、走行回数設定手段の一例であり、ダイヤル式に限定されるものでなく、回数を設定できる操作具であればよい。
【０１０１】
以上のように、本実施形態において、自動隅刈りモードにおける作業動作の回数は任意に設定可能とするものである。
【０１０２】
このように構成することにより、圃場の隅部において、その広さや機体の大きさ等にあわせて、刈取作業を適切に行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１ コンバイン
４ 刈取部
４０ 走行用油圧式無断変速装置（走行用ＨＳＴ）
４０Ｐ 走行ポンプ
４０Ｍ 走行モータ
５０ 操向用油圧式無断変速装置（操向用ＨＳＴ）
５０Ｐ 操向ポンプ
５０Ｍ 操向モータ
７０ 伝動機構
１００ 走行用出力伝動機構
１１０ 操向用出力伝動機構
１４０ 刈取部昇降油圧シリンダ（昇降アクチュエータ）
１４１Ｐ 変速アクチュエータ（前進アクチュエータおよび後進アクチュエータ）
１４１Ｍ 変速アクチュエータ
１５２ 回数設定ダイヤル（走行回数設定手段）
１５３ スタートボタン（隅刈り操作手段）
１５４ 刈り高さ調整ダイヤル（刈り高さ調整手段）
２００ 制御装置（制御手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの刈取作業、さらに詳しく言えば隅刈作業の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの刈取装置の分草杆近傍に穀稈検知センサを設けて穀稈を検知し、この検知結果に基づいて、前記コンバインを自動的に殻稈の列（条）に沿って走行するように制御する刈取操向制御装置の技術が公知となっている（例えば、技術文献１参照）。
特許文献１記載のコンバインでは、殻稈検知センサによって縦条または横方向の殻稈を検知し、この検知結果に基づいて刈取操向制御装置が電磁バルブによりコンバインの左右のサイドクラッチを作動させて、前記コンバインを自動的に所望の方向へ走行するように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−３１２５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場の四隅（隅部）におけるコンバインの隅刈作業は自動化されておらず、依然として操縦者が機体を低速で前後進させながら複数回の切返し操作を行う必要がある。また、その際に、切返し操作による機体の旋回角度が小さいと、その機体の前後進の往復回数が多くなり、逆に機体の旋回角度が大きいと、その機体が穀稈を踏み倒す可能性が高くなる。すなわち、操縦者の操作技術が未熟である場合には、円滑に隅刈作業を行うことは困難であり、圃場の隅部での作業性がよくなかった。
【０００５】
そこで本発明は、圃場の隅部で未刈穀稈を刈り取るコンバインの隅刈作業を行う場合、隅刈作業を自動的に行うことを可能として、操縦者の操作負担を軽減する。すなわち操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことを可能とし、圃場の隅部での作業性を向上することが可能なコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、機体の走行距離検出手段と、前記機体の走行手段を前進駆動させる前進アクチュエータと、前記走行手段を後進駆動させる後進アクチュエータと、前記機体の旋回角度検出手段と、前記走行手段の左右出力を変更する操向アクチュエータと、前記機体の刈取部を昇降作動させる昇降アクチュエータと、前記各アクチュエータを制御する制御手段と、を備えるコンバインにおいて、圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、前記制御手段と接続される隅刈り操作手段を備え、自動隅刈りモードにおいて前記制御手段は、前記刈取部を上昇させてから、前記機体を所定距離後進させて停止させ、前記刈取部を下降させてから、前記機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御するものである。
【０００８】
請求項２においては、前記制御手段は、前記自動隅刈りモードの実行中に前記機体の操作具が操作された場合、前記自動隅刈りモードの実行を停止させるように制御するものである。
【０００９】
請求項３においては、前記自動隅刈りモードにおける前記作業動作の回数は任意に設定可能とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、隅刈作業をコンバインが自動的に行うことが可能となり、操縦者の操作の負担を解消し、操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことが可能となる。よって、圃場の隅部での作業性を向上することができる。
【００１２】
請求項２においては、障害物が機体の前に発見された場合等の緊急時に、自動隅刈りモードの制御を停止し、機体の動作を停止することできる。その後、操縦者は刈取作業を手動で行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【００１３】
請求項３においては、圃場の隅部において、その広さや機体の大きさ等にあわせて、刈取作業を適切に行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。
【図２】同じく走行系トランスミッションの伝動模式図。
【図３】同じく制御ブロック図。
【図４】自動隅刈りモード全体のフローチャート。
【図５】（ａ）機体の後進を示すフローチャート、（ｂ）機体の前進（旋回）走行を示すフローチャート。
【図６】自動隅刈りモードに係る機体の走行軌跡を示す図。（ａ）１回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｂ）２回目の前進に至る走行軌跡を示す図。
【図７】自動隅刈りモードに係る機体の走行軌跡を示す図。（ｃ）３回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｄ）自動隅刈りモード終了後に圃場の隅部（停止位置Ｐ１）に至る走行軌跡を示す図。
【図８】別実施形態に係る自動隅刈りモード全体のフローチャート。
【図９】（ａ）別実施形態に係る機体の前後進を示すフローチャート、（ｂ）別実施形態における旋回を示すフローチャート
【図１０】別実施形態に係る自動隅刈りモードにおける機体の走行軌跡を示す図。（ａ）１回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｂ）２回目の前進に至る走行軌跡を示す図。
【図１１】別実施形態に係る自動隅刈りモードにおける機体の走行軌跡を示す図。（ｃ）３回目の前進に至る走行軌跡を示す図、（ｄ）自動隅刈りモード終了後に至る走行軌跡を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明のコンバインの一実施形態に係るコンバイン１について説明する。
なお、以下において、図中における矢印Ａの指す方向を前とし、前後方向を規定する。また、かかる前後方向と水平方向に直交する方向を左右方向と規定する。
【００１６】
まず、コンバイン１の全体構成について説明する。
【００１７】
図１に示すように、コンバイン１には、機体フレーム２に対して、走行部３、刈取部４、脱穀部５、選別部６、穀粒貯溜部７、排藁処理部８、エンジン部９、ミッション部１０、操縦部１１等が設けられる。
【００１８】
走行部３は機体フレーム２の下部に設けられる。走行部３は走行手段として左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１２・１２等を有し、左右のクローラ式走行装置１２により機体を前進または後進方向に走行させることができるように構成される。
【００１９】
刈取部４は機体フレーム２の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部４は分草具１３、引起装置１４、切断装置１５、搬送装置１６等を有し、分草具１３により圃場の穀稈を分草し、引起装置１４により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１５により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置１６により切断後の穀稈を脱穀部５側へ搬送することができるように構成される。刈取部４は、昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０により機体に対して昇降可能に構成される。
【００２０】
脱穀部５は機体フレーム２の左側前部に設けられ、刈取部４の後方に配置される。脱穀部５は搬送装置１７や、図示せぬ扱胴や受網等を有して、搬送装置１７により刈取部４から搬送されてくる穀稈を受け継いで排藁処理部８側へ搬送し、前記扱胴および受網により搬送中の穀稈を脱穀し、その脱穀物を漏下させることができるように構成される。
【００２１】
選別部６は機体フレーム２の左側部に設けられ、脱穀部５の下方に配置される。選別部６は図示せぬ揺動選別装置、風選別装置、穀粒搬送装置、藁屑排出装置等を有し、前記揺動選別装置により脱穀部５から落下する脱穀物を穀粒と、藁屑や塵埃等と、に揺動選別し、前記風選別装置により揺動選別後のものを更に穀粒と、藁屑や塵埃等と、に風選別し、前記穀粒搬送装置により選別後の穀粒を穀粒貯溜部７側へ搬送する一方、前記藁屑排出装置により藁屑や塵埃等を外部へ排出することができるように構成される。
【００２２】
穀粒貯溜部７は機体フレーム２の右側後部に設けられ、脱穀部５および選別部６の右側方に配置される。穀粒貯溜部７はグレンタンク２１、穀粒排出装置２２等を有し、グレンタンク２１により選別部６から搬送されてくる穀粒を一時的に貯溜し、穀粒排出装置２２により貯溜中の穀粒をグレンタンク２１から排出し、更に任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２３】
排藁処理部８は機体フレーム２の左側後部に設けられ、脱穀部５の後方に配置される。排藁処理部８は図示せぬ排藁搬送装置、排藁切断装置等を有し、前記排藁搬送装置により脱穀部５の搬送装置１７からの脱穀済みの穀稈を受け継いでこれを排藁として外部へ排出する、または前記排藁切断装置へ搬送し、前記排藁切断装置により切断してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２４】
エンジン部９は機体フレーム２の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部７の前方に配置される。エンジン部９はエンジン２３等を有し、動力をエンジン２３からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の伝達機構を介して供給し、エンジン２３により各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２５】
ミッション部１０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部９の前方に配置される。ミッション部１０はトランスミッション２６等を有し、エンジン部９のエンジン２３の動力が走行部３や、刈取部４等の各装置へ供給される前に、トランスミッション２６等により前記動力を変速することができるように構成される。
なお、ミッション部１０については、後述にてさらに詳しく説明する。
【００２６】
操縦部１１は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部９およびミッション部１０の上方に配置される。操縦部１１は操縦席２４、ステアリングハンドル２５を含む操作具類、図示せぬステップ等を有して、操縦席２４にステップ上の操縦者を着座させ、操作具類により操縦者が各部の装置を操作することができるように構成される。
【００２７】
このようにして、コンバイン１は、操縦部１１での操作具類の操作によって、エンジン部９からエンジン２３の動力を各部の装置に供給して、走行部３にて機体を走行させながら、刈取部４で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部５で刈取部４からの穀稈を脱穀し、選別部６で脱穀部５からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部７で選別部６からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部８で脱穀部５からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。
【００２８】
次に、ミッション部１０の構成について、さらに詳しく説明する。
【００２９】
ミッション部１０においては、図２に示すように、トランスミッション２６に、走行用油圧式無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴという。）４０、操向用油圧式無段変速装置（以下、操向用ＨＳＴという。）５０、伝動機構７０、ミッションケースが設けられる。そして、ミッションケースに走行用ＨＳＴ４０、操向用ＨＳＴ５０、伝動機構７０が収容され、これらによりコンバイン１の走行系の伝動機構が構成される。
【００３０】
走行用ＨＳＴ４０には、可変容積型の走行ポンプ４０Ｐ、可変容積型の走行モータ４０Ｍが設けられる。走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとはそれぞれ油圧ポンプと油圧モータとで構成され、互いに流体接続される。なお、走行ポンプと走行モータとは少なくとも一方が可変容積型であればよい。本実施形態においては、前述したように走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとは、共に可変容積型で構成されている。
【００３１】
走行ポンプ４０Ｐには、走行ポンプ軸４１、走行ポンプ本体４２、走行ポンプ容積調整手段４３が設けられる。走行ポンプ軸４１はエンジン２３の出力軸と連動連結され、走行ポンプ本体４２は走行ポンプ軸４１に相対回転不能に支持される。走行ポンプ容積調整手段４３は可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより走行ポンプ４０Ｐの容積量を変更することができるように構成される。
【００３２】
走行モータ４０Ｍには、走行モータ本体４４、走行モータ軸４５、走行モータ容積調整手段４６が設けられる。走行モータ本体４４は走行ポンプ本体４２と流体接続され、走行モータ軸４５に相対回転不能に支持される。走行モータ容積調整手段４６は、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより走行モータ４０Ｍの容積量を変更することができるように構成される。
【００３３】
走行用ＨＳＴ４０は変速操作装置によって操作可能とされる。変速操作装置には、変速レバー等の人為操作可能な変速操作手段１５１、変速操作手段１５１の操作位置を検出する操作位置検出センサ１６１、走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｐ、走行モータ４０Ｍ用の作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｍが設けられる。図３に示すように、操作位置検出センサ１６１、変速アクチュエータ１４１Ｐ、変速アクチュエータ１４１Ｍはコンバイン１に設けられる制御装置２００と接続され、変速アクチュエータ１４１Ｐと変速アクチュエータ１４１Ｍとは制御装置２００により作動制御される。
【００３４】
走行ポンプ４０Ｐの走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３は、作動装置である変速アクチュエータ１４１Ｐにより作動される。変速アクチュエータ１４１Ｐは前進アクチュエータと後進アクチュエータとを兼ねるものであり、本実施形態においては電磁弁や、油圧シリンダや、電磁弁を作動させるソレノイド等により構成されている。但し、変速アクチュエータは電動モータや電動シリンダ等で構成することも可能であり、ソレノイドに限定するものではない。変速アクチュエータ１４１Ｐは、操作位置検出センサ１６１からの検出結果に基づいて制御装置２００により制御され、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３に油圧シリンダのピストンが連結され、前記油圧シリンダが電磁弁の切り換えにより伸縮される。
【００３５】
前進側に変速操作手段１５１である変速レバーを回動すると、制御装置２００により電磁弁の前進側のソレノイドが作動されて増速側に電磁弁が切り換えられて油圧シリンダはその回動角に応じた長さに伸長され、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が中立位置から前進側に傾転され、コンバイン１は設定した走行速度に増速される。
減速側（中立側）に変速レバーを回動すると電磁弁は減速側に切り換えられて油圧シリンダは縮小し、その回動角に応じた位置に走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が中立側に傾転される。
【００３６】
また、後進させる場合も前記同様に、中立位置から変速レバーを後進側に回動した回動角に応じて走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が傾転される。
【００３７】
こうして、走行用ＨＳＴ４０では、走行ポンプ４０Ｐの駆動時に、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３の傾転に応じて走行ポンプ４０Ｐの容積量が変更されることによって、走行ポンプ４０Ｐから走行モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量および吐出方向が変更され、走行モータ軸４５の回転方向が正または逆方向に変更されるとともに、回転数が無段階に変更される。さらに、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３の傾転に応じて走行モータ４０Ｍの容積量が変更されることによって、走行モータ４０Ｍにおける走行モータ軸４５の回転数が変更される。
【００３８】
操向用ＨＳＴ５０には、可変容積型の操向ポンプ５０Ｐ、固定容積型の操向モータ５０Ｍが設けられる。操向ポンプ５０Ｐと操向モータ５０Ｍとはそれぞれ油圧ポンプと油圧モータとで構成され、互いに流体接続される。なお、操向ポンプと操向モータとは少なくとも一方が可変容積型であればよい。本実施形態においては、操向ポンプ５０Ｐが可変容積型、操向モータ５０Ｍが固定容積型で構成されている。
【００３９】
操向ポンプ５０Ｐには、操向ポンプ軸５１、操向ポンプ本体５２、操向ポンプ容積調整手段５３が設けられる。操向ポンプ軸５１はエンジン２３と連動連結され、操向ポンプ本体５２は操向ポンプ軸５１に相対回転不能に支持される。操向ポンプ容積調整手段５３は可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより操向ポンプ５０Ｐの容積量を変更することができるように構成される。
【００４０】
操向モータ５０Ｍには、操向モータ本体５４、操向モータ軸５５、固定斜板が設けられる。操向モータ本体５４は操向ポンプ本体５２と流体接続され、操向モータ軸５５に相対回転不能に支持される。固定斜板は操向モータ本体５４に固定され、操向モータ５０Ｍの容積量を固定するように構成される。
【００４１】
操向用ＨＳＴ５０は操向操作装置によって操作可能とされる。操向操作装置には、ステアリングハンドル２５等の人為操作可能な操向操作手段、操向操作手段の操作位置を検出する操向位置検出センサ１６０、操向ポンプ５０Ｐ用の差動装置である操向アクチュエータ１４２が設けられる。図３に示すように、操向位置検出センサ１６０、操向アクチュエータ１４２はコンバイン１に設けられる制御装置２００と接続され、操向アクチュエータ１４２は制御装置２００により作動制御される。
【００４２】
操向ポンプ５０Ｐの操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３は、作動装置である操向アクチュエータ１４２により作動される。操向アクチュエータ１４２は、本実施形態においては電磁弁や、油圧シリンダや、電磁弁を作動させるソレノイド等により構成されている。但し、操向アクチュエータは電動モータや電動シリンダ等で構成することも可能であり、ソレノイドに限定するものではない。操向アクチュエータ１４２は、操向位置検出センサ１６０からの検出結果に基づいて制御装置２００により制御され、操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３に油圧シリンダのピストンが連結され、前記油圧シリンダが電磁弁の切り換えにより伸縮される。
【００４３】
ステアリングハンドル２５を回動すると、制御装置２００により電磁弁のソレノイドが作動されて操向ポンプ５０Ｐの操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３が傾転される。この操向ポンプ容積調整手段（可動斜板）５３の傾転角度に応じて操向ポンプ本体５２の容積量が変更され、回転方向と回転数が無段階に変更される。
【００４４】
また、伝動機構７０には、一対の遊星ギヤ機構である第一遊星ギヤ機構８０ａおよび第二遊星ギヤ機構８０ｂ、走行用出力伝動機構１００、操向用出力伝動機構１１０が設けられる。
【００４５】
第一遊星ギヤ機構８０ａには、サンギヤ８１、インターナルギヤ８４、複数の遊星ギヤ８２・８２・・・、キャリア８３が設けられる。サンギヤ８１は回転軸８６に固定され、インターナルギヤ８４はサンギヤ８１を同心状に囲繞するように配置される。各遊星ギヤ８２はインターナルギヤ８４の内歯とサンギヤ８１の外歯とに噛合するように両ギヤ間に介装され、キャリア８３に回転自在に軸支される。そして、キャリア８３が第一出力軸６０ａと固定される。
【００４６】
同様に、第二遊星ギヤ機構８０ｂには、サンギヤ８１、インターナルギヤ８４、複数の遊星ギヤ８２・８２・・・、キャリア８３が設けられる。サンギヤ８１は回転軸８６に固定され、インターナルギヤ８４はサンギヤ８１を同心状に囲繞するように配置される。各遊星ギヤ８２はインターナルギヤ８４の内歯とサンギヤ８１の外歯とに噛合するように両ギヤ間に介装され、キャリア８３に回転自在に軸支される。そして、キャリア８３が第二出力軸６０ｂと固定される。
【００４７】
走行用出力伝動機構１００には、出力軸１０１、分岐軸１０５、第一走行用出力ギヤ列１０６ａ、第二走行用出力ギヤ列１０６ｂ、副変速機構１０７、駐車用ブレーキ装置１０２が設けられる。出力軸１０１は走行用ＨＳＴ４０における走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４５と連動連結され、分岐軸１０５は出力軸１０１に副変速機構１０７を介して連動連結される。
【００４８】
副変速機構１０７は走行用の走行モータ軸４５の回転動力を出力軸１０１と分岐軸１０５との間で多段変速させることができるように構成される。なお、走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４５にはＰＴＯプーリ４８が固定され、このＰＴＯプーリ４８から走行モータ４０Ｍの回転動力が刈取部４の伝動機構に伝達可能とされる。
【００４９】
第一走行用出力ギヤ列１０６ａは分岐軸１０５の回転動力を第一遊星ギヤ機構８０ａのインターナルギヤ８４に伝達し、第二走行用出力ギヤ列１０６ｂは分岐軸１０５の回転動力を第二遊星ギヤ機構８０ｂのインターナルギヤ８４に伝達するものとされる。第一走行用出力ギヤ列１０６ａと第二走行用出力ギヤ列１０６ｂの各伝動方向および伝動比は、互いに同一に設定される。
【００５０】
駐車用ブレーキ装置１０２は、ブレーキ軸１０３、ブレーキユニット１０４を有し、ブレーキ軸１０３により出力軸１０１から回転動力を受けて分岐軸１０５へ出力し、ブレーキユニット１０４によりブレーキ軸１０３に対して選択的に制動力を付加することができるように構成される。つまり、駐車用ブレーキ装置１０２は走行モータ軸４５に作動的に制動力を付加し得るものとされる。
【００５１】
操向用出力伝動機構１１０には、出力軸１１１、共通軸１１２、第一操向用出力ギヤ列１１３ａ、第二操向用出力ギヤ列１１３ｂ、クラッチ装置１１５、操向用ブレーキ装置１１４が設けられる。
【００５２】
出力軸１１１は操向用ＨＳＴ５０における操向モータ５０Ｍの操向モータ軸５５と連動連結され、共通軸１１２は出力軸１１１にクラッチ装置１１５を介して連動連結される。クラッチ装置１１５は出力軸１１１から共通軸１１２への回転動力を伝動または遮断することができるように構成される。
【００５３】
第一操向用出力ギヤ列１１３ａは共通軸１１２の回転動力を回転軸８６等を介して第一遊星ギヤ機構８０ａのサンギヤ８１に伝達し、第二操向用出力ギヤ列１１３ｂは共通軸１１２の回転動力を回転軸８６等を介して第二遊星ギヤ機構８０ｂのサンギヤ８１に伝達するものとされる。第一操向用出力ギヤ列１１３ａと第二操向用出力ギヤ列１１３ｂの伝動比は同一に設定され、伝動方向は互いに反対方向に設定される。
【００５４】
操向用ブレーキ装置１１４は出力軸１１１に対して選択的に制動力を付加することができるように構成される。つまり、操向用ブレーキ装置１１４は操向モータ５０Ｍの操向モータ軸５５に作動的に制動力を付加し得るものとされる。
【００５５】
このような構成において、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが停止し、走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍの回転動力が、走行モータ軸４５から、走行用出力伝動機構１００の出力軸１０１、分岐軸１０５、第一および第二走行用出力ギヤ列１０６ａ・１０６ｂ、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂのインターナルギヤ８４、遊星ギヤ８２、キャリア８３の順に各部材に伝達され、ついで第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００５６】
この回転動力の伝達によって、第一出力軸６０ａと第二出力軸６０ｂとが同一回転数で回転され、ひいては左右の各クローラ式走行装置１２に備えられた駆動輪が同一回転方向に同一回転数で回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置１２が駆動され、機体の前後方向における直進走行が行われる。
【００５７】
機体の直進走行における前後方向の切り替えは、変速操作手段１５１である変速レバーを中立位置から逆方向に回動させることにより、前進アクチュエータまたは後進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）が作動され、走行ポンプ４０Ｐから走行モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出方向が変更され、走行モータ軸４５の回転方向が逆方向に変更されることにより行われる。
【００５８】
走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが停止し、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、操向モータ５０Ｍの回転動力が、操向モータ軸５５から、操向用出力伝動機構１１０の出力軸１１１、共通軸１１２、第一および第二操向用出力ギヤ列１１３ａ・１１３ｂ、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂのサンギヤ８１、遊星ギヤ８２、キャリア８３の順に各部材に伝達され、ついで第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００５９】
この回転動力の伝達によって、第一出力軸６０ａと第二出力軸６０ｂとが互いに反対方向に回転され、ひいては左右一方のクローラ式走行装置１２の駆動輪が正または逆方向へ回転され、左右他方のクローラ式走行装置１２の駆動輪が逆または正方向へ回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置１２が駆動され、その場で機体のスピンターン旋回が行われる。これにより、例えば圃場や枕地での方向転換が可能とされる。
【００６０】
走行用ＨＳＴ４０における走行モータ４０Ｍが駆動するとともに、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍから走行用出力伝動機構１００を介して伝達される回転動力と、操向モータ５０Ｍから走行用出力伝動機構１００を介して伝達される回転動力とが、第一および第二遊星ギヤ機構８０ａ・８０ｂでそれぞれ合成された後、第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂに伝達される。
【００６１】
この回転動力の伝達によって、第一および第二出力軸６０ａ・６０ｂが互いに異なる回転数で回転され、ひいては左右の各クローラ式走行装置１２の駆動輪が互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右のクローラ式走行装置１２が速度差をもって駆動され、機体の走行と左または右方向への旋回とが同時に行われる。旋回方向および旋回半径は左右のクローラ式走行装置１２の速度差に応じて決定される。また、機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段１７２（図３参照）がコンバイン１に設けられ、旋回角度検出手段１７２は制御装置２００に接続されている。
【００６２】
次に、制御装置２００について説明する。
制御装置２００は、図３に示すように、主として演算処理を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）等の演算部、記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭ）、インターフェース等からなり、種々のセンサ等から信号が入力され、各アクチュエータ等へ出力する制御プログラムがＲＯＭに格納される。
制御装置２００は、制御手段の一例である。
【００６３】
本実施形態における制御装置２００には、圃場の隅部における隅刈作業を行う場合に、コンバイン１を予め設定したように自動的に作動（走行）させ、刈取作業を行わせる「自動隅刈りモード」の制御プログラムが格納されている。なお、ここで「圃場の隅部」とは、圃場の四隅、すなわち圃場が略四角形状に区画されている場合のそれぞれの角部分を意味する。
【００６４】
次に、図４から図７を用いて、自動隅刈りモードの制御について具体的に説明する。
【００６５】
図６（ａ）に示すように、コンバイン１による刈取作業において、コンバイン１は圃場に入って直進刈りを行い、圃場の隅部の端（以下、「停止位置Ｐ１」とする。）に到達したならば機体を停止させる。次に、図４に示すように、操縦者は自動的に隅刈作業を行う場合には、自動隅刈りモードを実行する隅刈り操作手段であるスタートボタン１５３（図３参照）をＯＮ側に操作する（Ｓ１）。すると、スタートボタン１５３のＯＮ・ＯＦＦの操作位置を検出する隅刈り操作位置検出センサ１６３（図３参照）によりＯＮ操作、すなわち自動隅刈りモードが選択されたことが検出され（Ｓ２）、その検出結果に基づいて制御装置２００により自動隅刈りモードの制御が開始される。
なお、スタートボタン１５３は、隅刈り操作手段の一例であり、押しボタン式やタッチセンサ式等形式に限定されず、レバー等で構成してもよい。また、隅刈り操作手段と隅刈り操作位置検出センサ１６３とは一つのスイッチにより構成してもよい。
【００６６】
自動隅刈りモードにおいて、機体の前進時に作業クラッチ（脱穀クラッチと刈取クラッチ）は「入」とされ、後進時には「切」とされる。この作業クラッチの「入」「切」の切り替えは、手動であっても自動であってもよい。
なお、本実施形態において前記作業クラッチは、作業操作手段である作業クラッチレバー１５５（図３参照）が回動操作された場合に、その操作位置を検出する操作位置検出センサ１６５（図３参照）の検出結果に基づいて、制御装置２００により「入」「切」が切り替え制御されるように構成される。
【００６７】
自動隅刈りモードの制御が開始されると、まず、制御装置２００により昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０（図３参照）が作動されて、刈取部４が機体に対して上昇される（Ｓ３）。
【００６８】
刈取部４の上昇後、後進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）が作動され、図６（ａ）矢印Ｄ１に示すように、機体は真っ直ぐ後進する（Ｓ４）。そして図５（ａ）に示すように、機体の後進の走行距離が走行距離検出手段１７１（図３参照）により検出され（Ｓ４１）、機体の走行距離が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、その検出結果に基づいて制御装置２００により変速アクチュエータ１４１Ｐ（図３参照）が作動されて、走行ポンプ容積調整手段（可動斜板）４３が中立側に傾転して、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。なお、図６（ａ）に示すように、ここで機体が停止した位置を「停止位置Ｐ２」とし、この後進時の走行距離（停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２の距離）は、機体の前後長よりも長くなる。
【００６９】
機体の後進の停止後、図４に示すように、制御装置２００により昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して下降される（Ｓ５）。
【００７０】
刈取部４の下降後、図６（ａ）矢印Ｄ２に示すように、コンバイン１は設定角度左側に向かって機体を旋回しつつ前進する（Ｓ６）。すなわち、前進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）が作動されて設定速度（低速）で前進すると同時に、操向アクチュエータ１４２（図３参照）が作動されて左方向に機体の向きを変えることにより、コンバイン１は左側に向かって機体を旋回しつつ前進して刈取作業を行う。その後、図５（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が旋回角度検出手段１７２（図３参照）により検出され（Ｓ６１）、機体の旋回角度が予め設定された角度に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて操向アクチュエータ１４２が作動されて、機体は真っ直ぐ（左側に向かって機体を旋回することをやめて）前進しながら刈取作業を行う（Ｓ６３）。
【００７１】
なお、自動隅刈りモードにおいて、刈取部４の地表からの高さにより設定される刈り高さは、操縦者が、刈り高さ調整手段である刈り高さ調整ダイヤル１５４（図３参照）により設定することができるものとする。つまり、操縦者が、刈り高さ調整ダイヤル１５４を回動操作して刈り高さを設定すると、その操作位置を検出する操作位置検出センサ１６４（図３参照）の検出結果に基づいて刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して昇降し、設定の刈り高さとするものである。
【００７２】
また、刈取部４には刈り高さを検出する刈り高さ検出センサ１７３（図３参照）が設けられる。そして、コンバイン１は、自動隅刈りモードにおいて、刈り高さ検出センサ１７３により検出された検出結果（刈り高さ）が刈り高さ調整ダイヤル１５４で設定した刈り高さ以下になれば、その検出結果に基づいて制御装置２００により刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して上昇するように制御される。これにより、刈取部４が設定した刈り高さ以下になるのを防ぎ、刈取部４が誤って地面に突っ込むことを防止することができる。
【００７３】
コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進において、図５（ｂ）に示すように、走行距離検出手段１７１により機体の走行距離が検出され（Ｓ６４）、その走行距離が予め設定された距離に到達すると（Ｓ６５）、その検出結果に基づいて制御装置２００により変速アクチュエータ１４１Ｐが作動されて、機体は前進を停止する（Ｓ６６）。こうして、コンバイン１は、平面視で当初は左方向に向かって略曲線状に、中途からは略直線状に機体を前進して刈取作業を行う。
なお、機体の旋回角度は、図６および図７に示すように、機体が前進を停止した位置における刈幅Ｌ１が、コンバイン１の刈取部４の刈幅と略一致するようにしている。こうして圃場端に至った時の最大刈幅が刈取部４の刈幅と略一致させることで、斜め方向の刈取作業の刈取効率を高めることができる。
【００７４】
機体の前進の停止後、図４に示すように、制御装置２００により昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０が作動されて、刈取部４が機体に対して上昇される（Ｓ７）。
【００７５】
そして、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数を検出する前進回数検出手段１７４（図３参照）によりその刈取作業を伴う前進の回数が検出され（Ｓ８）、その前進の回数が予め設定された回数に到達していなければ（Ｓ９）、コンバイン１は前述したようなＳ３からＳ９までの動作が繰り返されることとなる。
【００７６】
すなわち、制御装置２００により刈取部４を上昇させ（Ｓ３）、図６（ｂ）矢印Ｄ２に示すように、機体は真っ直ぐ後進（Ｓ４）し、機体の走行距離が走行距離検出手段１７１により検出され（Ｓ４１）、検出された走行距離が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、その検出結果に基づいて制御装置２００により変速アクチュエータ１４１Ｐが作動されて、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。なお、図６（ｂ）に示すように、機体の停止位置は前記停止位置Ｐ２よりも若干前方となる。
なお、本実施形態において、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数を図６（ａ）矢印Ｄ２、図６（ｂ）矢印Ｄ３、図７（ｃ）矢印Ｄ４に示すように合計３回繰り返しているが、この回数に限定されるものではない。
【００７７】
一方、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数が、予め設定された回数に到達したならば、前進回数検出手段１７４のその検出結果に基づいて制御装置２００により自動隅刈りモードが終了するように制御される。図４に示すように、その際に音またはランプ等の報知手段を作動させて（Ｓ１０）、操縦者に隅刈作業が終了した（自動隅刈りモードが終了した）ことを認識させる。なお、前述したような予め設定された回数とは、自動隅刈りモードが終了することにより、コンバイン１が自動隅刈りモードの開始時に停止位置Ｐ１に停止した方向（縦方向）に対して機体を横方向に向くことが可能な広さを刈り取ることができる回数である。
【００７８】
このとき、コンバイン１が、まだ十分に機体を横方向に向けることが可能な広さを刈り取ることができていない場合には、さらに、隅刈り操作手段であるスタートボタン１５３を「継続」側に操作することで一往復づつ斜め刈り（前述したようなＳ３からＳ９までの動作）が行われる。なお、前記「継続」側に操作する操作手段はスタートボタン１５３に限定されず、別途に継続ボタン等を設けてもよい。
【００７９】
なお、前述したような予め設定された機体の旋回角度や走行距離は設定手段１５７（図３参照）で変更可能とする。つまり、操縦者が、設定手段１５７を操作して機体の旋回角度や走行距離を設定すると、その操作位置を検出する設定検出センサ１６７（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置２００により自動隅刈りモードにおける機体の旋回角度や走行距離を設定制御するように構成される。
【００８０】
そして、自動隅刈りモードが終了した位置を最終刈取位置とし、最終刈取位置（本実施形態においては、図７（ｃ）矢印Ｄ４）まで刈取作業が行われると、コンバイン１は動作を停止する。なお、その最終刈取位置を「停止位置Ｐ３」とする。
【００８１】
この停止位置Ｐ３からコンバイン１は、手動で変速および操向操作される。つまり、コンバイン１は、図７（ｄ）矢印Ｄ５に示すように、機体を右方向に旋回しながら後進して隅位置（停止位置Ｐ１）で停止位置Ｐ１の向きに対して横向きとする。そして、そのまま直進しながら通常の刈取作業を継続して行うことができる（図７（ｄ）矢印Ｄ６）。
但し、ＧＰＳ等を用いて機体の進行方向を検出できるものであれば、制御装置２００により、前記図７（ｄ）矢印Ｄ５に示されるコンバイン１の変速および操向操作は自動的に行うことが可能である。また、前記図６および図７に示される矢印Ｄ１からＤ４の刈取作業において、軟弱な圃場で旋回角度に誤差が生じても、機体の進行方向の旋回角度がわかるため機体の角度を容易に補正することが可能となる。
【００８２】
以上ように、本実施形態においてコンバイン１は、機体の走行距離検出手段１７１と、機体のクローラ式走行装置１２・１２等を前進駆動させる変速アクチュエータ１４１Ｐ（前進アクチュエータ）と、クローラ式走行装置１２・１２等を後進駆動させる変速アクチュエータ１４１Ｐ（後進アクチュエータ）と、機体の旋回角度検出手段１７２と、クローラ式走行装置１２・１２等の左右出力を変更する操向アクチュエータ１４２と、機体の刈取部４を昇降作動させる刈取部昇降油圧シリンダ１４０（昇降アクチュエータ）と、前記各アクチュエータを制御する制御装置２００（制御手段）と、を備え、圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、制御装置２００と接続されるスタートボタン１５３（隅刈り操作手段）を備え、自動隅刈りモードにおいて制御装置２００は、刈取部４を上昇させてから、機体を所定距離後進させて停止させ、刈取部４を下降させてから、機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御するものである。
【００８３】
このように構成することにより、隅刈作業をコンバイン１が自動的に行うことが可能となり、操縦者の操作の負担を解消し、操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことが可能となる。よって、圃場の隅部での作業性を向上することができる。
【００８４】
次に、図８から図１１を用いて、本発明の別実施形態に係る自動隅刈りモードの制御について具体的に説明する。なお、前述したような自動隅刈りモードと同一の構成である部分には同一の符号を付することでその説明を省略する。
【００８５】
図８および図１０に示すように、停止位置Ｐ１においてスタートボタン１５３が操作され（Ｓ１）、自動隅刈りモードが選択されたことが検出されると（Ｓ２）、別実施形態における自動隅刈りモードの制御が開始される。そして、刈取部４が機体に対して上昇され（Ｓ３）、機体は真っ直ぐ後進する（Ｓ４）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。そして、図８に示すように、刈取部４が機体に対して下降される（Ｓ５）。なお、図１０に示すように、機体の後進が停止した停止位置Ｐ２とする。
【００８６】
図８に示すように、刈取部４の下降後、機体は停止位置Ｐ２の上で、すなわち前後進しないで、設定角度左側に向かって（反時計回りに）旋回を開始する（Ｓ１００）。そして、図９（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が検出され（Ｓ６１）、検出された旋回角度が予め設定された角度に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて、機体は旋回を停止する（Ｓ６３）。
【００８７】
機体の旋回停止後、機体は、図１０（ａ）矢印Ｄ１２に示すように、真っ直ぐ前進しながら刈取作業を行う（Ｓ１１０）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は前進を停止する（Ｓ４３）。そして、図８に示すように、刈取部４が機体に対して上昇される（Ｓ７）。
すなわち、前述したような実施形態においてコンバイン１は、機体を旋回しつつ前進して刈取作業を行っていたが、当該別実施形態においてコンバイン１は、前進して刈取作業を行う際に、機体を旋回させない（真っ直ぐ前進する）点で異なっている。
【００８８】
そして、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数が検出され（Ｓ８）、検出された回数が予め設定された回数に到達していなければ（Ｓ９）、前述したようなＳ３からＳ９までの動作が繰り返されることになる。すなわち、コンバイン１は、図８および図１０（ｂ）矢印Ｄ１２に示すように、刈取部４を上昇させ（Ｓ３）、で真っ直ぐ後進する（Ｓ４）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。
この場合、機体は停止位置Ｐ２の上で停止するように設定されている。すなわち、図１０（ａ）矢印Ｄ１２に示される前進および図１０（ｂ）矢印Ｄ１２に示される後進は、機体が略同一距離を走行するものである。
【００８９】
なお、本別実施形態において自動隅刈りモードは、前述したような刈取作業を伴う前進を、図１０（ａ）矢印Ｄ１２、図１０（ｂ）矢印Ｄ１３、図１１（ｃ）矢印Ｄ１４に示すように合計３回繰り返しているが、この回数に限定されるものではない。
【００９０】
一方、コンバイン１は前述したような刈取作業を伴う前進の回数が、予め設定された回数に到達したならば、図８に示すように、刈取部４が機体に対して上昇され（Ｓ１２０）、機体は真っ直ぐ後進し（Ｓ１３０）。そして、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は後進を停止する（Ｓ４３）。そして、図８に示すように、刈取部４が機体に対して下降される（Ｓ１４０）。
【００９１】
刈取部４の下降後、機体は停止位置Ｐ２の上で、すなわち機体は前後進しないで、設定角度右側に向かって（時計回りに）旋回を開始する（Ｓ１５０）。そして、図９（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が検出され（Ｓ６１）、検出された旋回角度が予め設定された角度に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて、機体は旋回を停止する（Ｓ１６３）。なお、その旋回停止後、機体の向きは、縦向き、すなわち図１０（ａ）矢印１１に示すように機体が停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２に後進して停止したときと同一の向きとなるように構成される。
【００９２】
機体の旋回停止後、図１１（ｄ）矢印Ｄ１５に示すように、機体は真っ直ぐ前進し（Ｓ１６０）、図９（ａ）に示すように、その走行距離（Ｓ４１）が予め設定された距離に到達すると（Ｓ４２）、機体は前進を停止する（Ｓ４３）。なお、その前進には刈取作業は行われない。また、機体の停止位置は、停止位置Ｐ１となるように構成される。
【００９３】
図１１（ｄ）に示すように、機体の前進の停止後、機体は停止位置Ｐ１の上で、すなわち機体は前後進しないで、設定角度（９０度）左側に向かって（反時計回りに）機体の旋回を開始する（Ｓ１７０）。そして、図９（ｂ）に示すように、機体の旋回角度が検出され（Ｓ６１）、検出された旋回角度が設定角度（９０度）に到達すると（Ｓ６２）、その検出結果に基づいて、機体は旋回を停止する（Ｓ６３）。機体の旋回停止後、本別実施形態における自動隅刈りモードは終了し、図８に示すように、報知手段が作動される（Ｓ１０）。
なお、前述したように本別実施形態においてコンバイン１は機体を９０度旋回するものであり、その旋回の停止後、機体は停止位置Ｐ１の向きに対して横向きとする。そして、そのまま直進しながら通常の刈取作業を継続して行うことができる（図１１（ｄ）矢印Ｄ１６）。
【００９４】
このように構成することにより、隅刈作業をコンバイン１が自動的に行うことが可能となり、操縦者の操作の負担を解消し、操縦者の操作技術に拘らず円滑な隅刈作業を行うことが可能となる。また、圃場の隅部での作業性を向上することができる。
また、コンバイン１は機体の旋回を伴う刈取作業を行わない（機体は前後進しながら旋回しない）ので、圃場の状況に拘らず機体の旋回角度に誤差が生じにくい。
【００９５】
そして、機体の前方、あるいは圃場の隅に障害物がある場合や、圃場の隅部での刈取作業が台形や三角形等の変形した圃場で行われる場合等、自動隅刈りモードの制御が行われている時に、機体が操縦者の意図しない方向や意図しない距離を走行する可能性があるので、これらのときは隅刈り操作手段であるスタートボタン１５３をＯＦＦ側に操作し、または、緊急停止手段として走行停止スイッチ１５６（図３参照）を設け、その走行停止スイッチ１５６をＯＮ側に操作する。走行停止スイッチ１５６をＯＮ側に操作すると、その操作位置を検出する操作位置検出センサ１６６（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置２００により機体の走行が停止する構成とすることができる。
【００９６】
また、制御装置２００は、自動隅刈りモードの制御中（実行中）、すなわち機体の前後進および旋回と、刈取部４の昇降との制御中に操作具が操作された場合、この制御を停止する構成とすることができる。
具体的には、コンバイン１の制御装置２００は、自動隅刈りモードにおける前進アクチュエータおよび後進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）による機体の前後進、操向アクチュエータ１４２による機体の左右方向への旋回、昇降アクチュエータである刈取部昇降油圧シリンダ１４０による刈取部４の昇降の各制御中に、操作具であるステアリングハンドル２５や前記変速レバー等が操縦者により操作された場合に、各制御を停止するように構成することができる。
【００９７】
以上ように、本実施形態において、制御装置２００は、自動隅刈りモードの制御中（実行中）に機体の操作具が操作された場合、自動隅刈りモードの制御（実行）を停止させるように制御するものである。
【００９８】
このように構成することにより、障害物が機体の前に発見された場合等の緊急時に、自動隅刈りモードの制御を停止し、機体の動作を停止することできる。その後、操縦者は刈取作業を手動で行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【００９９】
また、コンバイン１の制御装置２００は自動隅刈りモードにおいて、刈取作業を伴う前進アクチュエータ（変速アクチュエータ１４１Ｐ）の作動による機体の前進の回数は、走行回数設定手段である回数設定ダイヤル１５２（図３参照）により設定するように構成することができる。
【０１００】
回数設定ダイヤル１５２は、操縦者が作業時に任意に回数設定可能なように操縦部１１内に設けられる。回数設定ダイヤル１５２により回数の設定をすると、その設定回数を検出する走行回数設定検出センサ１６２（図３参照）の検出結果に基づいて制御装置２００により、コンバイン１は、その回数だけ前進しての刈取作業に至る作業動作（すなわち、図８に示すようなＳ３からＳ９までの動作）を繰り返すように制御される。なお、回数設定ダイヤル１５２は、走行回数設定手段の一例であり、ダイヤル式に限定されるものでなく、回数を設定できる操作具であればよい。
【０１０１】
以上のように、本実施形態において、自動隅刈りモードにおける作業動作の回数は任意に設定可能とするものである。
【０１０２】
このように構成することにより、圃場の隅部において、その広さや機体の大きさ等にあわせて、刈取作業を適切に行うことが可能となり、圃場の隅部での作業性の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１ コンバイン
４ 刈取部
４０ 走行用油圧式無断変速装置（走行用ＨＳＴ）
４０Ｐ 走行ポンプ
４０Ｍ 走行モータ
５０ 操向用油圧式無断変速装置（操向用ＨＳＴ）
５０Ｐ 操向ポンプ
５０Ｍ 操向モータ
７０ 伝動機構
１００ 走行用出力伝動機構
１１０ 操向用出力伝動機構
１４０ 刈取部昇降油圧シリンダ（昇降アクチュエータ）
１４１Ｐ 変速アクチュエータ（前進アクチュエータおよび後進アクチュエータ）
１４１Ｍ 変速アクチュエータ
１５２ 回数設定ダイヤル（走行回数設定手段）
１５３ スタートボタン（隅刈り操作手段）
１５４ 刈り高さ調整ダイヤル（刈り高さ調整手段）
２００ 制御装置（制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の走行距離検出手段と、
前記機体の走行手段を前進駆動させる前進アクチュエータと、
前記走行手段を後進駆動させる後進アクチュエータと、
前記機体の旋回角度検出手段と、
前記走行手段の左右出力を変更する操向アクチュエータと、
前記機体の刈取部を昇降作動させる昇降アクチュエータと、
前記各アクチュエータを制御する制御手段と、
を備えるコンバインにおいて、
圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、前記制御手段と接続される隅刈り操作手段を備え、
自動隅刈りモードにおいて前記制御手段は、
前記刈取部を上昇させてから、前記機体を所定距離後進させて停止させ、
前記刈取部を下降させてから、前記機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御する、
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記自動隅刈りモードの実行中に前記機体の操作具が操作された場合、
前記自動隅刈りモードの実行を停止させるように制御する、
請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記自動隅刈りモードにおける前記作業動作の回数は任意に設定可能とする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載のコンバイン。
【請求項１】
機体の走行距離検出手段と、
前記機体の走行手段を前進駆動させる前進アクチュエータと、
前記走行手段を後進駆動させる後進アクチュエータと、
前記機体の旋回角度検出手段と、
前記走行手段の左右出力を変更する操向アクチュエータと、
前記機体の刈取部を昇降作動させる昇降アクチュエータと、
前記各アクチュエータを制御する制御手段と、
を備えるコンバインにおいて、
圃場の隅刈りを自動的に行うモードである自動隅刈りモードを実行する手段であって、前記制御手段と接続される隅刈り操作手段を備え、
自動隅刈りモードにおいて前記制御手段は、
前記刈取部を上昇させてから、前記機体を所定距離後進させて停止させ、
前記刈取部を下降させてから、前記機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御する、
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記自動隅刈りモードの実行中に前記機体の操作具が操作された場合、
前記自動隅刈りモードの実行を停止させるように制御する、
請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記自動隅刈りモードにおける前記作業動作の回数は任意に設定可能とする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−２４４２７（Ｐ２０１１−２４４２７Ａ）
【公開日】平成２３年２月１０日（２０１１．２．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７０５６９（Ｐ２００９−１７０５６９）
【出願日】平成２１年７月２１日（２００９．７．２１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１０日（２０１１．２．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月２１日（２００９．７．２１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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