シート取出装置
【課題】シートの特性変動や外乱の影響に強く、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供。
【解決手段】積層された複数のシートＳのうち、最上層のシートＳを吸着し下層の他のシートＳと分離して取り出すシート取出装置１であって、シートＳを吸着する吸着面１０ａを備える吸着ホルダ７、及び、該吸着ホルダ７を吊り下げて支持すると共に吸着面１０ａに連通する気体流路８を備えて該気体流路８内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管９を有する吸着部６を複数備え、複数の吸着部６を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御配管系２０を備えるという構成を採用する。
【解決手段】積層された複数のシートＳのうち、最上層のシートＳを吸着し下層の他のシートＳと分離して取り出すシート取出装置１であって、シートＳを吸着する吸着面１０ａを備える吸着ホルダ７、及び、該吸着ホルダ７を吊り下げて支持すると共に吸着面１０ａに連通する気体流路８を備えて該気体流路８内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管９を有する吸着部６を複数備え、複数の吸着部６を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御配管系２０を備えるという構成を採用する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート取出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、マガジンに収められたシート（正極、負極、セパレータ）を一枚ずつ取り出して積層する電極積層装置が開示されている。
当該電極積層装置は、シートを重ねて複数枚収容するマガジンからシートを取り出す吸引機構を備える。この装置は、シートの重搬送を抑制すべく、最上層のシートをバキュームヘッドで吸着して引き上げつつ、当該シートを一対の電極押さえロッドで押さえ込むことで、最上層のシートを凸となるように湾曲させ、最上層のシートとその下のシートとの間に空気を入り込ませて、シートを容易に分離させる構成となっている。
【０００３】
また、下記特許文献２には、カセットに収められたシート（印刷版）のうち最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して枚葉する吸着枚葉装置が開示されている。
当該吸着枚葉装置は、シートを吸着する吸着盤と、該吸着盤よりも高い剛性を有する高剛性吸着盤とを備える。この装置は、通常の吸着盤及び高剛性吸着盤でシートを吸着し、その剛性差で、シートを波状に屈曲させ、最上層のシートとその下のシートとの間に空気を入り込ませて、シートを容易に分離させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５０５８３号公報
【特許文献２】特許第３９３８９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示された構成では、電極押さえロッド及びコイルバネ等の機構が必要となり、シートの特性（種類、材質、剛性等）に合わせた機械的な調整が必要となる。また、上記特許文献２に開示された構成では、吸着盤の剛性差が必要となり、同様にシートの特性に合わせた機械的な調整が必要となる。
したがって、上記従来技術は、シートの特性変動や、また、外乱の影響に弱いという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、シートの特性変動や外乱の影響に強く、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、積層された複数のシートのうち、最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して取り出すシート取出装置であって、上記シートを吸着する吸着面を備える吸着ホルダ、及び、該吸着ホルダを吊り下げて支持すると共に上記吸着面に連通する気体流路を備えて該気体流路内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管を有する吸着部を複数備え、上記複数の吸着部を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さと、第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御装置を備えるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、吸着ホルダをベローズ管で吊り下げて支持し、シート吸着の際の負圧の大きさによって、吸着面を高さ方向に変位自在とさせる。そして、本発明は、この吸着部を複数設け、それらを複数の組に分け、組毎に負圧を制御することで、吸着面の高低差を付け、吸着したシートの裏側に空気を回り込ませ、当該シートとその下のシートとの分離を促し、重搬送を抑制する。
【０００８】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記取り出し中、上記第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さと、上記第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さとの大小関係を、交互に切り替えるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、シートの取り出し中、第１の組に属する吸着部の吸着面と、第２の組に属する吸着部の吸着面との高さ関係を交互に逆転させることで、重搬送をより確実に抑制する。
【０００９】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記シートの端部に対応する位置を吸着する上記吸着部を含む第１の組と、上記第１の組以外の上記吸着部を含む第２の組と、に組み分けするという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、空気が回り込み易いシートの端部に対応する位置を吸着する吸着部を同期して駆動させることができる。
【００１０】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記取り出しの際、上記第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さを、上記第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さよりも先行して大きくするという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、シートの取り出しの際、シートの端部に対応する位置を吸着する吸着部を含む第１の組の吸着面を、第２の組よりも先行して持ち上げることで、シートの端部から空気を裏側に回り込ませ易くする。
【００１１】
また、本発明においては、上記吸着ホルダに、錘が着脱自在に取り付けられる錘取付部を備えるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、吸着ホルダに錘を取り付けることを可能とさせ、ベローズ管が負圧によって変位する幅を調整することができる。
【００１２】
また、本発明においては、上記シートの端部に対応する位置を吸着する上記吸着ホルダの上記錘は、該吸着ホルダの上記吸着面が上記シートの端部に向けて傾く偏りをもたせる位置に取り付けられるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、錘を吸着ホルダ取り付けることで、重さ的な偏りをもたせて吸着面をシートの端部に向けて傾かせることで、シートの取り出し際、シートの端部を持ち上げて空気を回り込ませ易くすることができる。
【００１３】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記取り出し中、上記複数の吸着部の組み分けを変更するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、シートの取り出し中、吸着面の高低差を付けるパターンを変更させることで、重搬送をより確実に抑制する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、積層された複数のシートのうち、最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して取り出すシート取出装置であって、上記シートを吸着する吸着面を備える吸着ホルダ、及び、該吸着ホルダを吊り下げて支持すると共に上記吸着面に連通する気体流路を備えて該気体流路内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管を有する吸着部を複数備え、上記複数の吸着部を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さと、第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御装置を備えるという構成を採用することによって、本発明は、吸着ホルダをベローズ管で吊り下げて支持し、シート吸着の際の負圧の大きさによって、吸着面を高さ方向に変位自在とさせる。そして、本発明は、この吸着部を複数設け、それらを複数の組に分け、組毎に負圧を制御することで、吸着面の高低差を付け、吸着したシートの裏側に空気を回り込ませ、当該シートとその下のシートとの分離を促し、重搬送を抑制する。
したがって、本発明では、シートとは接しない部位に設けられたベローズ管を収縮させて吸着面を変位させ、また、吸着部の組毎の吸着面の高低差も負圧の大きさで調整できる。このため、本発明は、シートの特性変動や外乱の影響に強く、シートの重搬送を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。
【図３】本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。
【図５】本発明の第３実施形態におけるシート取出装置の構成と作用を示す図である。
【図６】本発明の第４実施形態におけるシート取出装置の構成を示す図である。
【図７】本発明の第４実施形態におけるシート取出装置の作用を示す図である。
【図８】本発明の別実施形態におけるシートに対する吸着部の配置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明することがある。水平面内の所定方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向とする。
【００１７】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す図である。
シート取出装置１は、収容部２と、ハンド装置３とを有する。シート取出装置１は、収容部２に積層されているシートＳを一枚ずつハンド装置３で取り出す構成となっている。シートＳとしては、正極、負極、セパレータ、用紙、フィルム等を用いることができる。
【００１８】
ハンド装置３は、ロボットアーム４に接続されるハンドベース５と、ハンドベース５に支持されて複数設けられた吸着部６とを有する。ロボットアーム４は、少なくともハンドベース５をＺ軸方向に昇降移動させることが可能な構成を有する。本実施形態では、多軸（例えば６軸）の関節駆動機構を有するロボットアーム４を用いており、ハンドベース５を任意の方向に移動させることが可能な構成となっている。
【００１９】
吸着部６は、シートＳを吸着する吸着面１０ａを備える吸着ホルダ７と、吸着ホルダ７を吊り下げて支持すると共に吸着面１０ａに連通する気体流路８を備えて該気体流路８内の負圧の大きさに応じて長さ方向（Ｚ軸方向）に収縮するベローズ管９とを有する。
吸着ホルダ７は、吸着面１０ａを有する多孔質体１０を有し、吸着面１０ａの周囲を気密に閉塞して多孔質体１０を保持する構成となっている。
【００２０】
多孔質体１０は、内部に無数の微細孔を備え、端面に平坦な吸着面１０ａを有する円柱形状を有する。多孔質体１０の種類は、多孔質セラミックス、多孔質プラスチック、多孔質金属等の材料から適宜選択されて構成されている。
吸着ホルダ７は、多孔質体１０を囲う有底円筒形状を有する。吸着ホルダ７の円筒底中央には、吸着ホルダ７の内側空間に連通する吸引口１１が貫通して形成されている。この吸引口１１には、ベローズ管９を介して後述する負圧制御配管系２０の配管２１が接続されている。
【００２１】
ベローズ管９は、一端部が配管２１の先端部と連通し、他端部が吸着ホルダ７の吸引口１１と連通するように設けられている。本実施形態のベローズ管９は、吸着ホルダ７を吊下して支持する構成となっている。ベローズ管９は、その蛇腹機構により任意の方向に自由な曲げが可能な柔軟性を有する。本実施形態のベローズ管９は、柔軟性の高い樹脂材から形成されている。なお、所定の柔軟性を確保できれば、他の材料、例えば薄板金属材等からベローズ管９を形成しても良い。また、本実施形態のベローズ管９は、吸着面１０ａの水平面に対する傾きを変位自在とさせると共に、負圧制御配管系２０による吸引に応じて伸縮自在な構成となっている。
【００２２】
上記構成の吸着部６は、Ｘ軸方向において間隔をあけて、互いに異なる位置に設けられている。本実施形態では、図において左側から順に、吸着部６Ａ、吸着部６Ｂ、吸着部６Ｃ、吸着部６Ｄが設けられている。吸着部６Ａ，６Ｄは、シートＳの端部に対応する位置を吸着する構成となっている。また、吸着部６Ｂ，６Ｃは、吸着部６Ａ，６Ｄの間において、シートＳの略中央部に対応する位置を吸着する構成となっている。
【００２３】
シート取出装置１は、上記構成の複数の吸着部６を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する吸着部６の吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６の吸着面１０ａの高さとを、互いに異ならせるように、組毎に負圧を制御する負圧制御配管系（負圧制御装置）２０を有する。本実施形態では、吸着部６Ａ，６Ｃが第１の組に属し、また、吸着部６Ｂ，６Ｄが第２の組に属するように、組み分けされている。
負圧制御配管系２０は、吸引ライン２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄと、吸引ライン２２ａ，２２ｂに対する吸引ライン２２ｃ，２２ｄの接続を切り替える電磁弁２３と、を有する。
【００２４】
吸引ライン２２ａは、不図示の吸引装置に接続され、負圧Ｐ１で空気を吸引する構成となっている。また、吸引ライン２２ｂは、不図示の吸引装置に接続され、負圧Ｐ２で空気を吸引する構成となっている。負圧Ｐ１と負圧Ｐ２は、互いに異なる大きさに設定されている。本実施形態では、吸引ライン２２ａよりも、吸引ライン２２ｂの方が、吸引力が大きくなるように負圧Ｐ１＜負圧Ｐ２の関係で設定されている。
吸引ライン２２ｃは、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの配管２１に分岐して接続される構成となっている。また、吸引ライン２２ｄは、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの配管２１に分岐して接続される構成となっている。
【００２５】
吸引ライン２２ａ，２２ｂと、吸引ライン２２ｃ，２２ｄとは、電磁弁２３を介して接続されている。電磁弁２３は、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｃとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｄとを接続させる第１モードと、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｄとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｃとを接続させる第２モードと、に切り替える構成となっている。したがって、第１モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｃが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｄが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行うことができる。また、第２モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｃが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｄが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行うことができる。
【００２６】
続いて、本実施形態のシート取出装置１の動作について、図２を参照して説明する。
図２は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の動作を説明するための図である。
【００２７】
先ず、ロボットアーム４でハンドベース５を下方に移動させ、各吸着部６の吸着面１０ａを、最上層のシートＳに対し同一面で接触させた状態とする。次に、吸着面１０ａがシートＳと接触した状態で、吸引ライン２２ａ，２２ｂを介して減圧し、各吸着部６における吸着を行う。具体的に、吸引ライン２２ａ，２２ｂが減圧されると、配管２１、ベローズ管９、吸引口１１、多孔質体１０内部の微細孔を介して空気が引かれ、吸着面１０ａに吸着力が作用する。これによって、吸着面１０ａに接触しているシートＳは、吸着面１０ａに吸着される。
【００２８】
各吸着部６でシートＳの各部位を吸着した後、ロボットアーム４でハンドベース５を上方に移動させる。ハンドベース５を上方に移動させると、各吸着部６が一体的に引き上げられ、シートＳが持ち上げられる。
この時、図２（ａ）に示すように、電磁弁２３は、第１モードに設定されている。第１モードのときは、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの気体流路８が負圧Ｐ１で引かれ、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの気体流路８が負圧Ｐ２で引かれる。そうすると、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃにおけるベローズ管９の収縮量と、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄのベローズ管９の収縮量とに差が生じる。
【００２９】
具体的には、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃにおけるベローズ管９の収縮量よりも、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄのベローズ管９の収縮量が大きくなる。この結果、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄとの間で、吸着面１０ａの高低差が生じるので、吸着したシートＳを波状に屈曲させることができる。シートＳが波状に屈曲すると、その下のシートとの間に空気が回り込み易くなり、当該シートＳとその下のシートＳとの分離を促して重搬送を抑制することができる。
【００３０】
さらに、本実施形態では、より確実に重搬送を抑制するべく、シートＳの取り出し中、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さとの大小関係を交互に切り替える処理を行う。具体的には、電磁弁２３を、第１モードと第２モードとに交互に切り替えることで行う。
図２（ａ）に示す第１モードから図２（ｂ）に示す第２モードへと切り替えが行われると、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さ関係が逆転する。そうすると、吸着したシートＳが、逆位相で波状に屈曲するため、当該シートＳとその下のシートＳとの分離をより確実に行うことができる。
【００３１】
上記電磁弁２３による切り替えは、１回または複数回、予め設定された回数分行う。そして、不図示のセンサー等でシートＳの重複搬送の有無を確認できたら、ロボットアーム４を駆動させ、吸着したシートＳを所定位置へと搬送する。
【００３２】
したがって、上述の本実施形態によれば、積層された複数のシートＳのうち、最上層のシートＳを吸着し下層の他のシートＳと分離して取り出すシート取出装置１であって、シートＳを吸着する吸着面１０ａを備える吸着ホルダ７、及び、該吸着ホルダ７を吊り下げて支持すると共に吸着面１０ａに連通する気体流路８を備えて該気体流路８内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管９を有する吸着部６を複数備え、複数の吸着部６を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御配管系２０を備えるという構成を採用することによって、シートＳとその下のシートＳとの分離を促し、重搬送を抑制することができる。また、本実施形態では、シートＳとは接しない部位に設けられたベローズ管９を収縮させて吸着面１０ａを変位させ、また、吸着部６の組毎の吸着面１０ａの高低差も負圧の大きさで調整できるので、シートＳの特性変動や外乱の影響に強くなる。
【００３３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図３は、本発明の第２実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す図である。
図に示すように、第２実施形態の負圧制御配管系２０では、シートＳの端部に対応する位置を吸着する吸着部６（６Ａ，６Ｄ）を含む第１の組と、該第１の組以外の吸着部６（６Ｂ，６Ｃ）を含む第２の組とに、組み分けされている。
【００３４】
負圧制御配管系２０は、吸引ライン２２ａ，２２ｂ，２２ｅ，２２ｆと、吸引ライン２２ａ，２２ｂに対する吸引ライン２２ｅ，２２ｆの接続を切り替える電磁弁２３と、を有する。吸引ライン２２ｅは、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの配管２１に分岐して接続される構成となっている。また、吸引ライン２２ｆは、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの配管２１に分岐して接続される構成となっている。
【００３５】
吸引ライン２２ａ，２２ｂと、吸引ライン２２ｅ，２２ｆとは、電磁弁２３を介して接続されている。電磁弁２３は、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｅとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｆとを接続させる第１モードと、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｆとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｅとを接続させる第２モードと、に切り替える構成となっている。したがって、第１モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｄが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｃが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行うことができる。また、第２モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｄが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｃが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行うことができる。
【００３６】
続いて、第２実施形態のシート取出装置１の動作について、図４を参照して説明する。
図４は、本発明の第２実施形態におけるシート取出装置１の動作を説明するための図である。
【００３７】
第２実施形態では、図４（ａ）に示すように、シートＳの取り出しの際、電磁弁２３を第１モードに設定し、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着面１０ａの高さを、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの高さよりも先行して大きくする処理を行う。当該処理により、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄが、同期してシートＳの端部を持ち上げると、シートＳの端部からシートＳの間に空気が回り込み易くなる。
【００３８】
また、図４（ａ）に示す第１モードから図４（ｂ）に示す第２モードへと切り替えが行われると、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着面１０ａと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの吸着面１０ａの高さ関係が逆転する。そうすると、第１モードでシートＳ端部に回り込んだ空気が、中央部に引き込まれるため、当該シートＳとその下のシートＳとの分離速度を速めることができる。
したがって、第２実施形態によれば、シートＳの分離性能を高め、より確実にシートＳの重搬送を抑制することができる。
【００３９】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図５は、本発明の第３実施形態におけるシート取出装置１の構成と作用を示す図である。なお、第３実施形態のシート取出装置１は、第１実施形態と同構成の負圧制御配管系２０を備える。
【００４０】
図５（ａ）に示すように、第３実施形態では、吸着ホルダ７に、錘Ｗ１が着脱自在に取り付けられる錘取付溝（錘取付部）３０を備える構成となっている。吸着ホルダ７は、ベローズ管９に吊り下げられているので、吸着ホルダ７の荷重によって、ベローズ管９の長さを調整することができる。
錘取付溝３０は、吸着ホルダ７の外周面にリング状に形成された凹部である。錘Ｗ１は、錘取付溝３０に嵌め込むことができる形状を有する。本実施形態の錘Ｗ１は、例えば、円弧状の２つの部材からなり、錘取付溝３０に嵌め込んだ状態で両者をネジ部材で締結させることで、吸着ホルダ７に対し取り付けられる。
【００４１】
上記構成によれば、図５（ｂ）に示すように、シートＳを取り出す際に、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａと、の高低差を大きくすることができる。このため、シートＳの特性に応じた変形の調整が容易に可能となる。
したがって、第３実施形態によれば、吸着ホルダ７に錘Ｗ１を取り付けることを可能とさせ、ベローズ管９が負圧によって変位する幅を調整し、重搬送を抑制するシートＳの変形を最適にさせることができる。
【００４２】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図６は、本発明の第４実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す図である。なお、第４実施形態のシート取出装置１は、第２実施形態と同構成の負圧制御配管系２０を備える。
【００４３】
図に示すように、第４実施形態では、シートＳの端部に対応する位置を吸着する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着ホルダ７の錘Ｗ２は、該吸着ホルダ７の吸着面１０ａがシートＳの端部に向けて傾く偏りをもたせる位置に取り付けられている。ベローズ管９は、その蛇腹機構により任意の方向に自由な曲げが可能な柔軟性を有するため、吸着ホルダ７に重さ的な偏りを持たすことで、吸着面１０ａを傾けることができる。
【００４４】
第４実施形態における錘取付部は、シートＳの端部に対して逆側の吸着ホルダ７の外周面に設けられた雌ネジ孔３１及び雄ネジ部材３２から構成される。雌ネジ孔３１は、吸着ホルダ７の外周面に形成されている。また、雄ネジ部材３２は、雌ネジ孔３１に螺入／螺入解除自在な構成となっている。錘Ｗ２は、雄ネジ部材３２に挿通された状態で、吸着ホルダ７に対し取り付けられる。
【００４５】
上記構成によれば、図７（ａ）に示す各吸着部６の吸着面１０ａを最上層のシートＳに対し同一面で接触させた状態から、図７（ｂ）に示すシートＳの持ち上げ状態に移行する際に、シートＳの端部を反る様に変形させることができる。このため、シートＳの取り出しの際、シートＳの端部を持ち上げて空気を回り込ませ易くすることができる。また、シートＳの取り出しの際は電磁弁２３を第１モードに設定し、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着面１０ａの高さを、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの高さよりも先行して大きくする処理を行うことで、空気を回り込ませる効果をより高めることができる。
したがって、第４実施形態によれば、シートＳの分離性能を高め、より確実にシートＳの重搬送を抑制することができる。
【００４６】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４７】
例えば、上記実施形態では、負圧制御装置は、電磁弁２３を備える負圧制御配管系２０であると説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、例えば、吸着部６毎に吸引装置を設け、組毎に吸引装置の駆動を同期して制御することで、負圧を制御する構成であっても良い。
【００４８】
また、例えば、上記実施形態では、組み分けした吸着部６の負圧を交互に切り替えて、重搬送を抑制すると説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、負圧制御装置が、シートＳの取り出し中に、複数の吸着部６の組み分けを変更することで、シートＳに対して異なる変形を与える構成であっても良い。
例えば、図８に示すように、シートＳに対して、複数列（列Ｃ１〜Ｃ４）で、且つ、複数行（行Ｒ１〜Ｒ４）のマトリクス状に吸着部６が設けられている場合に、先ず、列Ｃ１〜Ｃ４毎に組み分けを行い、次に、行Ｒ１〜Ｒ４毎に組み分けを行うことで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに、波状の屈曲した変形をシートＳに対し与えることができる。このため、例えば、Ｘ軸方向の変形に下層のシートＳが追従してきた場合であっても、方向の異なるＹ軸方向の変形を加えることで、下層のシートＳの追従を振り切ることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…シート取出装置、６（６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）…吸着部、７…吸着ホルダ、８…気体流路、９…ベローズ管、１０ａ…吸着面、２０…負圧制御配管系（負圧制御装置）、２３…電磁弁、３０…錘取付溝（錘取付部）、３１…雌ネジ孔、３２…雄ネジ部材、Ｓ…シート、Ｗ１…錘、Ｗ２…錘
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート取出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、マガジンに収められたシート（正極、負極、セパレータ）を一枚ずつ取り出して積層する電極積層装置が開示されている。
当該電極積層装置は、シートを重ねて複数枚収容するマガジンからシートを取り出す吸引機構を備える。この装置は、シートの重搬送を抑制すべく、最上層のシートをバキュームヘッドで吸着して引き上げつつ、当該シートを一対の電極押さえロッドで押さえ込むことで、最上層のシートを凸となるように湾曲させ、最上層のシートとその下のシートとの間に空気を入り込ませて、シートを容易に分離させる構成となっている。
【０００３】
また、下記特許文献２には、カセットに収められたシート（印刷版）のうち最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して枚葉する吸着枚葉装置が開示されている。
当該吸着枚葉装置は、シートを吸着する吸着盤と、該吸着盤よりも高い剛性を有する高剛性吸着盤とを備える。この装置は、通常の吸着盤及び高剛性吸着盤でシートを吸着し、その剛性差で、シートを波状に屈曲させ、最上層のシートとその下のシートとの間に空気を入り込ませて、シートを容易に分離させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５０５８３号公報
【特許文献２】特許第３９３８９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示された構成では、電極押さえロッド及びコイルバネ等の機構が必要となり、シートの特性（種類、材質、剛性等）に合わせた機械的な調整が必要となる。また、上記特許文献２に開示された構成では、吸着盤の剛性差が必要となり、同様にシートの特性に合わせた機械的な調整が必要となる。
したがって、上記従来技術は、シートの特性変動や、また、外乱の影響に弱いという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、シートの特性変動や外乱の影響に強く、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、積層された複数のシートのうち、最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して取り出すシート取出装置であって、上記シートを吸着する吸着面を備える吸着ホルダ、及び、該吸着ホルダを吊り下げて支持すると共に上記吸着面に連通する気体流路を備えて該気体流路内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管を有する吸着部を複数備え、上記複数の吸着部を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さと、第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御装置を備えるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、吸着ホルダをベローズ管で吊り下げて支持し、シート吸着の際の負圧の大きさによって、吸着面を高さ方向に変位自在とさせる。そして、本発明は、この吸着部を複数設け、それらを複数の組に分け、組毎に負圧を制御することで、吸着面の高低差を付け、吸着したシートの裏側に空気を回り込ませ、当該シートとその下のシートとの分離を促し、重搬送を抑制する。
【０００８】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記取り出し中、上記第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さと、上記第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さとの大小関係を、交互に切り替えるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、シートの取り出し中、第１の組に属する吸着部の吸着面と、第２の組に属する吸着部の吸着面との高さ関係を交互に逆転させることで、重搬送をより確実に抑制する。
【０００９】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記シートの端部に対応する位置を吸着する上記吸着部を含む第１の組と、上記第１の組以外の上記吸着部を含む第２の組と、に組み分けするという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、空気が回り込み易いシートの端部に対応する位置を吸着する吸着部を同期して駆動させることができる。
【００１０】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記取り出しの際、上記第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さを、上記第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さよりも先行して大きくするという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、シートの取り出しの際、シートの端部に対応する位置を吸着する吸着部を含む第１の組の吸着面を、第２の組よりも先行して持ち上げることで、シートの端部から空気を裏側に回り込ませ易くする。
【００１１】
また、本発明においては、上記吸着ホルダに、錘が着脱自在に取り付けられる錘取付部を備えるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、吸着ホルダに錘を取り付けることを可能とさせ、ベローズ管が負圧によって変位する幅を調整することができる。
【００１２】
また、本発明においては、上記シートの端部に対応する位置を吸着する上記吸着ホルダの上記錘は、該吸着ホルダの上記吸着面が上記シートの端部に向けて傾く偏りをもたせる位置に取り付けられるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、錘を吸着ホルダ取り付けることで、重さ的な偏りをもたせて吸着面をシートの端部に向けて傾かせることで、シートの取り出し際、シートの端部を持ち上げて空気を回り込ませ易くすることができる。
【００１３】
また、本発明においては、上記負圧制御装置は、上記取り出し中、上記複数の吸着部の組み分けを変更するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明は、シートの取り出し中、吸着面の高低差を付けるパターンを変更させることで、重搬送をより確実に抑制する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、積層された複数のシートのうち、最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して取り出すシート取出装置であって、上記シートを吸着する吸着面を備える吸着ホルダ、及び、該吸着ホルダを吊り下げて支持すると共に上記吸着面に連通する気体流路を備えて該気体流路内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管を有する吸着部を複数備え、上記複数の吸着部を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さと、第２の組に属する上記吸着部の上記吸着面の高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御装置を備えるという構成を採用することによって、本発明は、吸着ホルダをベローズ管で吊り下げて支持し、シート吸着の際の負圧の大きさによって、吸着面を高さ方向に変位自在とさせる。そして、本発明は、この吸着部を複数設け、それらを複数の組に分け、組毎に負圧を制御することで、吸着面の高低差を付け、吸着したシートの裏側に空気を回り込ませ、当該シートとその下のシートとの分離を促し、重搬送を抑制する。
したがって、本発明では、シートとは接しない部位に設けられたベローズ管を収縮させて吸着面を変位させ、また、吸着部の組毎の吸着面の高低差も負圧の大きさで調整できる。このため、本発明は、シートの特性変動や外乱の影響に強く、シートの重搬送を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。
【図３】本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。
【図５】本発明の第３実施形態におけるシート取出装置の構成と作用を示す図である。
【図６】本発明の第４実施形態におけるシート取出装置の構成を示す図である。
【図７】本発明の第４実施形態におけるシート取出装置の作用を示す図である。
【図８】本発明の別実施形態におけるシートに対する吸着部の配置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明することがある。水平面内の所定方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向とする。
【００１７】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す図である。
シート取出装置１は、収容部２と、ハンド装置３とを有する。シート取出装置１は、収容部２に積層されているシートＳを一枚ずつハンド装置３で取り出す構成となっている。シートＳとしては、正極、負極、セパレータ、用紙、フィルム等を用いることができる。
【００１８】
ハンド装置３は、ロボットアーム４に接続されるハンドベース５と、ハンドベース５に支持されて複数設けられた吸着部６とを有する。ロボットアーム４は、少なくともハンドベース５をＺ軸方向に昇降移動させることが可能な構成を有する。本実施形態では、多軸（例えば６軸）の関節駆動機構を有するロボットアーム４を用いており、ハンドベース５を任意の方向に移動させることが可能な構成となっている。
【００１９】
吸着部６は、シートＳを吸着する吸着面１０ａを備える吸着ホルダ７と、吸着ホルダ７を吊り下げて支持すると共に吸着面１０ａに連通する気体流路８を備えて該気体流路８内の負圧の大きさに応じて長さ方向（Ｚ軸方向）に収縮するベローズ管９とを有する。
吸着ホルダ７は、吸着面１０ａを有する多孔質体１０を有し、吸着面１０ａの周囲を気密に閉塞して多孔質体１０を保持する構成となっている。
【００２０】
多孔質体１０は、内部に無数の微細孔を備え、端面に平坦な吸着面１０ａを有する円柱形状を有する。多孔質体１０の種類は、多孔質セラミックス、多孔質プラスチック、多孔質金属等の材料から適宜選択されて構成されている。
吸着ホルダ７は、多孔質体１０を囲う有底円筒形状を有する。吸着ホルダ７の円筒底中央には、吸着ホルダ７の内側空間に連通する吸引口１１が貫通して形成されている。この吸引口１１には、ベローズ管９を介して後述する負圧制御配管系２０の配管２１が接続されている。
【００２１】
ベローズ管９は、一端部が配管２１の先端部と連通し、他端部が吸着ホルダ７の吸引口１１と連通するように設けられている。本実施形態のベローズ管９は、吸着ホルダ７を吊下して支持する構成となっている。ベローズ管９は、その蛇腹機構により任意の方向に自由な曲げが可能な柔軟性を有する。本実施形態のベローズ管９は、柔軟性の高い樹脂材から形成されている。なお、所定の柔軟性を確保できれば、他の材料、例えば薄板金属材等からベローズ管９を形成しても良い。また、本実施形態のベローズ管９は、吸着面１０ａの水平面に対する傾きを変位自在とさせると共に、負圧制御配管系２０による吸引に応じて伸縮自在な構成となっている。
【００２２】
上記構成の吸着部６は、Ｘ軸方向において間隔をあけて、互いに異なる位置に設けられている。本実施形態では、図において左側から順に、吸着部６Ａ、吸着部６Ｂ、吸着部６Ｃ、吸着部６Ｄが設けられている。吸着部６Ａ，６Ｄは、シートＳの端部に対応する位置を吸着する構成となっている。また、吸着部６Ｂ，６Ｃは、吸着部６Ａ，６Ｄの間において、シートＳの略中央部に対応する位置を吸着する構成となっている。
【００２３】
シート取出装置１は、上記構成の複数の吸着部６を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する吸着部６の吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６の吸着面１０ａの高さとを、互いに異ならせるように、組毎に負圧を制御する負圧制御配管系（負圧制御装置）２０を有する。本実施形態では、吸着部６Ａ，６Ｃが第１の組に属し、また、吸着部６Ｂ，６Ｄが第２の組に属するように、組み分けされている。
負圧制御配管系２０は、吸引ライン２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄと、吸引ライン２２ａ，２２ｂに対する吸引ライン２２ｃ，２２ｄの接続を切り替える電磁弁２３と、を有する。
【００２４】
吸引ライン２２ａは、不図示の吸引装置に接続され、負圧Ｐ１で空気を吸引する構成となっている。また、吸引ライン２２ｂは、不図示の吸引装置に接続され、負圧Ｐ２で空気を吸引する構成となっている。負圧Ｐ１と負圧Ｐ２は、互いに異なる大きさに設定されている。本実施形態では、吸引ライン２２ａよりも、吸引ライン２２ｂの方が、吸引力が大きくなるように負圧Ｐ１＜負圧Ｐ２の関係で設定されている。
吸引ライン２２ｃは、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの配管２１に分岐して接続される構成となっている。また、吸引ライン２２ｄは、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの配管２１に分岐して接続される構成となっている。
【００２５】
吸引ライン２２ａ，２２ｂと、吸引ライン２２ｃ，２２ｄとは、電磁弁２３を介して接続されている。電磁弁２３は、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｃとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｄとを接続させる第１モードと、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｄとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｃとを接続させる第２モードと、に切り替える構成となっている。したがって、第１モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｃが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｄが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行うことができる。また、第２モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｃが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｄが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行うことができる。
【００２６】
続いて、本実施形態のシート取出装置１の動作について、図２を参照して説明する。
図２は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の動作を説明するための図である。
【００２７】
先ず、ロボットアーム４でハンドベース５を下方に移動させ、各吸着部６の吸着面１０ａを、最上層のシートＳに対し同一面で接触させた状態とする。次に、吸着面１０ａがシートＳと接触した状態で、吸引ライン２２ａ，２２ｂを介して減圧し、各吸着部６における吸着を行う。具体的に、吸引ライン２２ａ，２２ｂが減圧されると、配管２１、ベローズ管９、吸引口１１、多孔質体１０内部の微細孔を介して空気が引かれ、吸着面１０ａに吸着力が作用する。これによって、吸着面１０ａに接触しているシートＳは、吸着面１０ａに吸着される。
【００２８】
各吸着部６でシートＳの各部位を吸着した後、ロボットアーム４でハンドベース５を上方に移動させる。ハンドベース５を上方に移動させると、各吸着部６が一体的に引き上げられ、シートＳが持ち上げられる。
この時、図２（ａ）に示すように、電磁弁２３は、第１モードに設定されている。第１モードのときは、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの気体流路８が負圧Ｐ１で引かれ、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの気体流路８が負圧Ｐ２で引かれる。そうすると、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃにおけるベローズ管９の収縮量と、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄのベローズ管９の収縮量とに差が生じる。
【００２９】
具体的には、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃにおけるベローズ管９の収縮量よりも、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄのベローズ管９の収縮量が大きくなる。この結果、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄとの間で、吸着面１０ａの高低差が生じるので、吸着したシートＳを波状に屈曲させることができる。シートＳが波状に屈曲すると、その下のシートとの間に空気が回り込み易くなり、当該シートＳとその下のシートＳとの分離を促して重搬送を抑制することができる。
【００３０】
さらに、本実施形態では、より確実に重搬送を抑制するべく、シートＳの取り出し中、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さとの大小関係を交互に切り替える処理を行う。具体的には、電磁弁２３を、第１モードと第２モードとに交互に切り替えることで行う。
図２（ａ）に示す第１モードから図２（ｂ）に示す第２モードへと切り替えが行われると、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さ関係が逆転する。そうすると、吸着したシートＳが、逆位相で波状に屈曲するため、当該シートＳとその下のシートＳとの分離をより確実に行うことができる。
【００３１】
上記電磁弁２３による切り替えは、１回または複数回、予め設定された回数分行う。そして、不図示のセンサー等でシートＳの重複搬送の有無を確認できたら、ロボットアーム４を駆動させ、吸着したシートＳを所定位置へと搬送する。
【００３２】
したがって、上述の本実施形態によれば、積層された複数のシートＳのうち、最上層のシートＳを吸着し下層の他のシートＳと分離して取り出すシート取出装置１であって、シートＳを吸着する吸着面１０ａを備える吸着ホルダ７、及び、該吸着ホルダ７を吊り下げて支持すると共に吸着面１０ａに連通する気体流路８を備えて該気体流路８内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管９を有する吸着部６を複数備え、複数の吸着部６を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａの高さと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａの高さとを、互いに異ならせるように、組毎に上記負圧を制御する負圧制御配管系２０を備えるという構成を採用することによって、シートＳとその下のシートＳとの分離を促し、重搬送を抑制することができる。また、本実施形態では、シートＳとは接しない部位に設けられたベローズ管９を収縮させて吸着面１０ａを変位させ、また、吸着部６の組毎の吸着面１０ａの高低差も負圧の大きさで調整できるので、シートＳの特性変動や外乱の影響に強くなる。
【００３３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図３は、本発明の第２実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す図である。
図に示すように、第２実施形態の負圧制御配管系２０では、シートＳの端部に対応する位置を吸着する吸着部６（６Ａ，６Ｄ）を含む第１の組と、該第１の組以外の吸着部６（６Ｂ，６Ｃ）を含む第２の組とに、組み分けされている。
【００３４】
負圧制御配管系２０は、吸引ライン２２ａ，２２ｂ，２２ｅ，２２ｆと、吸引ライン２２ａ，２２ｂに対する吸引ライン２２ｅ，２２ｆの接続を切り替える電磁弁２３と、を有する。吸引ライン２２ｅは、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの配管２１に分岐して接続される構成となっている。また、吸引ライン２２ｆは、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの配管２１に分岐して接続される構成となっている。
【００３５】
吸引ライン２２ａ，２２ｂと、吸引ライン２２ｅ，２２ｆとは、電磁弁２３を介して接続されている。電磁弁２３は、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｅとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｆとを接続させる第１モードと、吸引ライン２２ａと吸引ライン２２ｆとを接続させると共に吸引ライン２２ｂと吸引ライン２２ｅとを接続させる第２モードと、に切り替える構成となっている。したがって、第１モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｄが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｃが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行うことができる。また、第２モードのときは、吸着部６Ａ，６Ｄが負圧Ｐ１でシートＳの吸着を行い、吸着部６Ｂ，６Ｃが負圧Ｐ２でシートＳの吸着を行うことができる。
【００３６】
続いて、第２実施形態のシート取出装置１の動作について、図４を参照して説明する。
図４は、本発明の第２実施形態におけるシート取出装置１の動作を説明するための図である。
【００３７】
第２実施形態では、図４（ａ）に示すように、シートＳの取り出しの際、電磁弁２３を第１モードに設定し、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着面１０ａの高さを、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの高さよりも先行して大きくする処理を行う。当該処理により、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄが、同期してシートＳの端部を持ち上げると、シートＳの端部からシートＳの間に空気が回り込み易くなる。
【００３８】
また、図４（ａ）に示す第１モードから図４（ｂ）に示す第２モードへと切り替えが行われると、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着面１０ａと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの吸着面１０ａの高さ関係が逆転する。そうすると、第１モードでシートＳ端部に回り込んだ空気が、中央部に引き込まれるため、当該シートＳとその下のシートＳとの分離速度を速めることができる。
したがって、第２実施形態によれば、シートＳの分離性能を高め、より確実にシートＳの重搬送を抑制することができる。
【００３９】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図５は、本発明の第３実施形態におけるシート取出装置１の構成と作用を示す図である。なお、第３実施形態のシート取出装置１は、第１実施形態と同構成の負圧制御配管系２０を備える。
【００４０】
図５（ａ）に示すように、第３実施形態では、吸着ホルダ７に、錘Ｗ１が着脱自在に取り付けられる錘取付溝（錘取付部）３０を備える構成となっている。吸着ホルダ７は、ベローズ管９に吊り下げられているので、吸着ホルダ７の荷重によって、ベローズ管９の長さを調整することができる。
錘取付溝３０は、吸着ホルダ７の外周面にリング状に形成された凹部である。錘Ｗ１は、錘取付溝３０に嵌め込むことができる形状を有する。本実施形態の錘Ｗ１は、例えば、円弧状の２つの部材からなり、錘取付溝３０に嵌め込んだ状態で両者をネジ部材で締結させることで、吸着ホルダ７に対し取り付けられる。
【００４１】
上記構成によれば、図５（ｂ）に示すように、シートＳを取り出す際に、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｃの吸着面１０ａと、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｄの吸着面１０ａと、の高低差を大きくすることができる。このため、シートＳの特性に応じた変形の調整が容易に可能となる。
したがって、第３実施形態によれば、吸着ホルダ７に錘Ｗ１を取り付けることを可能とさせ、ベローズ管９が負圧によって変位する幅を調整し、重搬送を抑制するシートＳの変形を最適にさせることができる。
【００４２】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図６は、本発明の第４実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す図である。なお、第４実施形態のシート取出装置１は、第２実施形態と同構成の負圧制御配管系２０を備える。
【００４３】
図に示すように、第４実施形態では、シートＳの端部に対応する位置を吸着する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着ホルダ７の錘Ｗ２は、該吸着ホルダ７の吸着面１０ａがシートＳの端部に向けて傾く偏りをもたせる位置に取り付けられている。ベローズ管９は、その蛇腹機構により任意の方向に自由な曲げが可能な柔軟性を有するため、吸着ホルダ７に重さ的な偏りを持たすことで、吸着面１０ａを傾けることができる。
【００４４】
第４実施形態における錘取付部は、シートＳの端部に対して逆側の吸着ホルダ７の外周面に設けられた雌ネジ孔３１及び雄ネジ部材３２から構成される。雌ネジ孔３１は、吸着ホルダ７の外周面に形成されている。また、雄ネジ部材３２は、雌ネジ孔３１に螺入／螺入解除自在な構成となっている。錘Ｗ２は、雄ネジ部材３２に挿通された状態で、吸着ホルダ７に対し取り付けられる。
【００４５】
上記構成によれば、図７（ａ）に示す各吸着部６の吸着面１０ａを最上層のシートＳに対し同一面で接触させた状態から、図７（ｂ）に示すシートＳの持ち上げ状態に移行する際に、シートＳの端部を反る様に変形させることができる。このため、シートＳの取り出しの際、シートＳの端部を持ち上げて空気を回り込ませ易くすることができる。また、シートＳの取り出しの際は電磁弁２３を第１モードに設定し、第１の組に属する吸着部６Ａ，６Ｄの吸着面１０ａの高さを、第２の組に属する吸着部６Ｂ，６Ｃの高さよりも先行して大きくする処理を行うことで、空気を回り込ませる効果をより高めることができる。
したがって、第４実施形態によれば、シートＳの分離性能を高め、より確実にシートＳの重搬送を抑制することができる。
【００４６】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４７】
例えば、上記実施形態では、負圧制御装置は、電磁弁２３を備える負圧制御配管系２０であると説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、例えば、吸着部６毎に吸引装置を設け、組毎に吸引装置の駆動を同期して制御することで、負圧を制御する構成であっても良い。
【００４８】
また、例えば、上記実施形態では、組み分けした吸着部６の負圧を交互に切り替えて、重搬送を抑制すると説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、負圧制御装置が、シートＳの取り出し中に、複数の吸着部６の組み分けを変更することで、シートＳに対して異なる変形を与える構成であっても良い。
例えば、図８に示すように、シートＳに対して、複数列（列Ｃ１〜Ｃ４）で、且つ、複数行（行Ｒ１〜Ｒ４）のマトリクス状に吸着部６が設けられている場合に、先ず、列Ｃ１〜Ｃ４毎に組み分けを行い、次に、行Ｒ１〜Ｒ４毎に組み分けを行うことで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに、波状の屈曲した変形をシートＳに対し与えることができる。このため、例えば、Ｘ軸方向の変形に下層のシートＳが追従してきた場合であっても、方向の異なるＹ軸方向の変形を加えることで、下層のシートＳの追従を振り切ることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…シート取出装置、６（６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）…吸着部、７…吸着ホルダ、８…気体流路、９…ベローズ管、１０ａ…吸着面、２０…負圧制御配管系（負圧制御装置）、２３…電磁弁、３０…錘取付溝（錘取付部）、３１…雌ネジ孔、３２…雄ネジ部材、Ｓ…シート、Ｗ１…錘、Ｗ２…錘
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積層された複数のシートのうち、最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して取り出すシート取出装置であって、
前記シートを吸着する吸着面を備える吸着ホルダ、及び、該吸着ホルダを吊り下げて支持すると共に前記吸着面に連通する気体流路を備えて該気体流路内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管を有する吸着部を複数備え、
前記複数の吸着部を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さと、第２の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さとを、互いに異ならせるように、組毎に前記負圧を制御する負圧制御装置を備えることを特徴とするシート取出装置。
【請求項２】
前記負圧制御装置は、前記取り出し中、前記第１の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さと、前記第２の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さとの大小関係を、交互に切り替えることを特徴とする請求項１に記載のシート取出装置。
【請求項３】
前記負圧制御装置は、前記シートの端部に対応する位置を吸着する前記吸着部を含む第１の組と、前記第１の組以外の前記吸着部を含む第２の組と、に組み分けすることを特徴とする請求項１または２に記載のシート取出装置。
【請求項４】
前記負圧制御装置は、前記取り出しの際、前記第１の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さを、前記第２の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さよりも先行して大きくすることを特徴とする請求項３に記載のシート取出装置。
【請求項５】
前記吸着ホルダに、錘が着脱自在に取り付けられる錘取付部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のシート取出装置。
【請求項６】
前記シートの端部に対応する位置を吸着する前記吸着ホルダの前記錘は、該吸着ホルダの前記吸着面が前記シートの端部に向けて傾く偏りをもたせる位置に取り付けられることを特徴とする請求項５に記載のシート取出装置。
【請求項７】
前記負圧制御装置は、前記取り出し中、前記複数の吸着部の組み分けを変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のシート取出装置。
【請求項１】
積層された複数のシートのうち、最上層のシートを吸着し下層の他のシートと分離して取り出すシート取出装置であって、
前記シートを吸着する吸着面を備える吸着ホルダ、及び、該吸着ホルダを吊り下げて支持すると共に前記吸着面に連通する気体流路を備えて該気体流路内の負圧の大きさに応じて長さ方向に収縮するベローズ管を有する吸着部を複数備え、
前記複数の吸着部を少なくとも２つの組に分け、第１の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さと、第２の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さとを、互いに異ならせるように、組毎に前記負圧を制御する負圧制御装置を備えることを特徴とするシート取出装置。
【請求項２】
前記負圧制御装置は、前記取り出し中、前記第１の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さと、前記第２の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さとの大小関係を、交互に切り替えることを特徴とする請求項１に記載のシート取出装置。
【請求項３】
前記負圧制御装置は、前記シートの端部に対応する位置を吸着する前記吸着部を含む第１の組と、前記第１の組以外の前記吸着部を含む第２の組と、に組み分けすることを特徴とする請求項１または２に記載のシート取出装置。
【請求項４】
前記負圧制御装置は、前記取り出しの際、前記第１の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さを、前記第２の組に属する前記吸着部の前記吸着面の高さよりも先行して大きくすることを特徴とする請求項３に記載のシート取出装置。
【請求項５】
前記吸着ホルダに、錘が着脱自在に取り付けられる錘取付部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のシート取出装置。
【請求項６】
前記シートの端部に対応する位置を吸着する前記吸着ホルダの前記錘は、該吸着ホルダの前記吸着面が前記シートの端部に向けて傾く偏りをもたせる位置に取り付けられることを特徴とする請求項５に記載のシート取出装置。
【請求項７】
前記負圧制御装置は、前記取り出し中、前記複数の吸着部の組み分けを変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のシート取出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−８６９５０（Ｐ２０１２−８６９５０Ａ）
【公開日】平成２４年５月１０日（２０１２．５．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２３５４８１（Ｐ２０１０−２３５４８１）
【出願日】平成２２年１０月２０日（２０１０．１０．２０）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月１０日（２０１２．５．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月２０日（２０１０．１０．２０）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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