チューブ接合装置
【課題】第１及び第２チューブの接合端部を溶融して接合する場合に、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できるようにする。
【解決手段】チューブ接合装置１は、クランプ駆動モータ１３，１４を制御する制御部１５を備えている。制御部１５は、クランプ駆動モータ１３，１４によってクランプ機構１０，１１を互いに離れる方向に移動させた離間位置と、接合端部同士が当接する当接位置とに切り替え、離間位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離から当接位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離を差し引いてチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いと、接合不良の回避が可能な予め設定された突出度合いの適正範囲とを比較し、得られた突出量が適正範囲外である場合に報知するように構成されている。
【解決手段】チューブ接合装置１は、クランプ駆動モータ１３，１４を制御する制御部１５を備えている。制御部１５は、クランプ駆動モータ１３，１４によってクランプ機構１０，１１を互いに離れる方向に移動させた離間位置と、接合端部同士が当接する当接位置とに切り替え、離間位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離から当接位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離を差し引いてチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いと、接合不良の回避が可能な予め設定された突出度合いの適正範囲とを比較し、得られた突出量が適正範囲外である場合に報知するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば樹脂製のチューブを接合する際に用いられるチューブ接合装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、腎不全患者でＣＡＰＤ（持続携帯式腹膜透析）を行っている場合には、透析液が収容されたバッグを自分で交換するのが一般的である。ＣＡＰＤでは、腹部に埋め込まれた腹部側チューブ（カテーテル）と、透析液が収容されたバッグから延びるバッグ側チューブとを繋ぐ必要がある。透析液の交換時には、既に接合されているチューブを切断してバッグを新しいものと交換した後、新しいバッグ側チューブと腹部側チューブとを接合する必要がある。
【０００３】
チューブを接合する場合や切断する場合には、例えば、特許文献１に開示されているような装置を用いて雑菌等がチューブに侵入するのを防止している。特許文献１の装置は、腹部側チューブ及びバッグ側チューブをそれぞれクランプする第１及び第２クランプ部と、チューブの溶融温度以上に加熱されるウエハとを備えている。
【０００４】
特許文献１の装置を用いてチューブを接合する場合には次のようにする。すなわち、腹部側チューブ及びバッグ側チューブを、両チューブの接合端部が対向するように、それぞれ第１及び第２クランプ部でクランプしておく。そして、両チューブの接合端部の間に、加熱状態のウエハを挿入した後、両チューブをクランプしたまま軸線方向に移動させ、該チューブの接合端部をウエハに接触させて溶融させる。その後、ウエハを両チューブの接合端部の間から抜き、今度は接合端部同士を押し合わせて溶着する。以上の動作が上記装置によって自動で行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３１７９５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１では腹部側チューブ及びバッグ側チューブを第１及び第２クランプ部でクランプする必要がある。チューブは柔軟性があるものなので、クランプ部に対し位置決めする際に、人によっては取扱い時に力を入れ過ぎて変形させてしまい、軸線方向について所定位置からずれてしまうことが考えられる。また、チューブをクランプする際に、誤った操作によってチューブが軸線方向についてクランプ部の所定位置からずれてしまうことも考えられる。
【０００７】
チューブが所定位置からずれた状態でクランプされると、チューブを溶融する際にウエハに接近させても、ウエハへの接触が十分でなくチューブの接合端部が溶融不足となる場合や、ウエハに強く接触して溶融過多となる場合がある。チューブの接合端部が溶融不足や溶融過多になると、接合不良が起こる恐れがある。
【０００８】
このことを回避するために、チューブをクランプした後に、チューブが所定位置にあるか否かを何らかの方法で測定することが考えられるが、このようにした場合には作業が煩雑になるとともに、測定する者によって測定結果が異なることもあり、接合不良を確実に回避できるとは限らない。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１及び第２チューブの接合端部を溶融して接合する場合に、使用者間の取扱いの差によらず接合不良を確実に回避できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱され、該接合端部を溶融するための加熱部材と、上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記クランプ駆動部によって上記第１及び第２クランプ部を互いに離れる方向に移動させた離間位置と、接合端部同士が当接する当接位置とに切り替え、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離から当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離を差し引いて上記第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いと、接合不良の回避が可能な予め設定された突出度合いの適正範囲とを比較し、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
この構成によれば、第１及び第２クランプ部を離間位置と当接位置とに切り替え、両クランプ部の離間距離に基づいて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いが得られる。そして、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知されるので、チューブが所定位置からずれたまま接合されてしまうのが回避される。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明において、制御部は、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、離間位置と当接位置との間の中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
この構成によれば、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、第１及び第２クランプ部の移動速度を遅くした状態で第１及び第２チューブの接合端部同士を当接させることが可能になる。これにより、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００１４】
また、離間位置から中間位置までは第１及び第２クランプ部が速く移動するので、離間位置から当接位置に切り替えるのに要する時間が長時間化することはない。
【００１５】
第３の発明は、第１の発明において、クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、制御部は、上記モータを台形制御するものであり、台形制御における減速開始位置を予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置に設定することを特徴とするものである。
【００１６】
この構成によれば、モータの減速開始位置が当接位置よりも離間位置に近いことで、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまでに第１及び第２クランプ部の移動速度を低下させることが可能になる。これにより、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００１７】
第４の発明は、第１の発明において、クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、制御部は、上記モータを台形制御するものであり、離間位置から当接位置まで上記モータの起動及び停止を複数回繰り返すように構成されていることを特徴とするものである。
【００１８】
この構成によれば、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータの起動及び停止を複数回繰り返すようにしたので、第１及び第２クランプ部の移動時の最高速度を低下させることが可能になる。これにより、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００１９】
第５の発明は、第１の発明において、クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、制御部は、第１及び第２クランプ部を当接位置にする第１当接制御を行ってから上記クランプ駆動部による駆動力を除去し、その後、上記第１及び第２クランプ部を上記第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで移動させる第２当接制御を行うことを特徴とするものである。
【００２０】
この構成によれば、第１当接制御により第１及び第２クランプ部を当接位置にした後、クランプ駆動部の駆動力を除去することで、第１及び第２チューブの接合端部同士が無理な力で押し付けられたままになるのが回避される。そして、第１及び第２チューブの接合端部の弾性力によって第１及び第２クランプ部が互いに離間する方向に押し戻されることになる。その後、第２当接制御により第１及び第２クランプ部を再度当接位置にするときには、移動速度が遅くなるので、第１及び第２チューブの接合端部同士を当接させたときに接合端部の変形量が小さくなり、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００２１】
第６の発明は、第１から５のいずれか１つの発明において、制御部は、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とを複数回測定し、測定結果の平均値を用いて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得ることを特徴とするものである。
【００２２】
この構成によれば、誤差がより一層小さくなる。
【００２３】
第７の発明は、加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２４】
この構成によれば、第１溶融制御や、除去制御、第２溶融制御において第１クランプ部と第２クランプ部との離間距離が適正範囲外である場合には報知されることになる。これにより、第１及び第２チューブを接合する前に、第１クランプ部と第２クランプ部との離間距離が適正範囲外であることが分かるので、チューブが所定位置からずれたまま接合されてしまうのが回避される。
【００２５】
第８の発明は、加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に、得られた離間距離の適正範囲との差を求め、当該制御の後に行う制御において上記差に基づいて上記第１及び第２クランプ部の離間距離を補正するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２６】
この構成によれば、第１溶融制御や、除去制御、第２溶融制御において第１及び第２クランプ部の離間距離が適正範囲外である場合に、その差が得られる。そして、その差に基づいて、その後の制御で第１及び第２クランプ部の離間距離が補正されるので、チューブが所定位置からずれたまま接合されてしまうのが回避される。
【発明の効果】
【００２７】
第１の発明によれば、第１及び第２クランプ部が離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接する当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とに基づいて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知するようにしているので、使用者間の取扱いの差によらず接合不良を確実に回避できる。
【００２８】
第２の発明によれば、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるようにしたので、当接位置に切り替えるのに要する時間が長時間とならないようにしながら、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００２９】
第３の発明によれば、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを台形制御し、減速開始位置を、予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置に設定したので、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３０】
第４の発明によれば、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを台形制御し、モータの起動及び停止を複数回繰り返すようにしたので、接合端部同士を当接させた際に該接合端部の変形を抑制でき、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３１】
第５の発明によれば、第１及び第２クランプ部を当接位置にする第１当接制御を行ってからクランプ駆動部の駆動力を除去し、その後、第１及び第２クランプ部を第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで駆動するようにしたので、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３２】
第６の発明によれば、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とを複数回測定して平均値を用いて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得るようにしたので、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３３】
第７の発明によれば、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御の少なくとも１つの制御において第１及び第２クランプ部の離間距離が適正範囲外である場合には報知するようにしているので、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【００３４】
第８の発明によれば、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御の少なくとも１つの制御において第１及び第２クランプ部の離間距離が適正範囲外である場合にその差を求め、当該制御の後に行う制御で第１及び第２クランプ部の離間距離を補正するので、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施形態にかかるチューブ接合装置の使用状態を説明する図である。
【図２】カバーを閉じた状態のチューブ接合装置の平面図である。
【図３】カバーを開けた状態の図２相当図である。
【図４】クランプ機構を示す平面図である。
【図５】操作パネル部の拡大図である。
【図６】チューブ接合装置のクランプ機構の近傍を拡大して示す平面図である。
【図７】チューブがセットされた状態の図６相当図である。
【図８】チューブをクランプした状態の図６相当図である。
【図９】ウエハの側面図である。
【図１０】ウエハの平面図である。
【図１１】ウエハの斜視図である。
【図１２】ホルダが装着されたウエハの側面図である。
【図１３】チューブ接合装置のブロック図である。
【図１４】クランプ機構が当接位置にある状態の図６相当図である。
【図１５】接合制御におけるウエハとクランプ機構のタイムチャートである。
【図１６】ウエハのウイング部をチューブの接合端部に対向させた状態の図６相当図である。
【図１７】チューブの接合端部をウイング部で溶融している状態の図６相当図である。
【図１８】チューブの接合端部の一部を除去している状態の図６相当図である。
【図１９】チューブの接合端部を溶融部で溶融している状態の図６相当図である。
【図２０】切断制御におけるウエハとクランプ機構のタイムチャートである。
【図２１】接合前のチューブとウエハとの位置関係を示す図である。
【図２２】チューブの接合端部の一部を除去している状態の図２１相当図である。
【図２３】切断制御を行う場合の図６相当図である。
【図２４】切断制御を行う場合の図７相当図である。
【図２５】切断制御を行う場合の図８相当図である。
【図２６】切断制御を行う場合の図２１相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
【００３７】
図１は、本発明の実施形態にかかるチューブ接合装置１の使用状態を示す図である。チューブ接合装置１は、ＣＡＰＤ患者の腹部に埋め込まれた腹部側チューブ（第１チューブ）１００と、透析液を収容するバッグ１０１ａ，１０１ｂから延びるバッグ側チューブ（第２チューブ）１０２とを接合する際に用いられるものである。
【００３８】
腹部側チューブ１００には、ストッパ１０３と、ローラークランプ１０４とが設けられている。バッグ側チューブ１０２の基端側は２つのチューブ１０２ａ，１０２ｂに分岐されており、チューブ１０２ａは排液用バッグ１０１ａに接続され、チューブ１０２ｂは透析液バッグ１０１ｂに接続されている。チューブ１０２ａには、排液側クランプ１０６が設けられている。チューブ１０２ｂには、ストッパ１０７及び注液側クランプ１０８が設けられている。腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２は、加熱により溶融する周知の樹脂材で構成されている。
【００３９】
図３に示すように、チューブ接合装置１は、左側クランプ機構（第１クランプ部）１０と、右側クランプ機構（第２クランプ部）１１と、クランプ機構駆動モータ（クランプ駆動部）１３と、チューブ１００，１０２を加熱するためのウエハ（加熱部材）１６（図９〜図１２に示す）と、ウエハ１６を保持して搬送するキャリッジ１４と、キャリッジ１４を駆動するキャリッジ駆動機構１７と、ウエハ１６を加熱するためのウエハ加熱ヒータ４０と、クランプ機構駆動モータ１３とキャリッジ駆動機構１７とウエハ加熱ヒータ４０とを制御する制御部１５と、これらを収容するケース１９とを備えている。
【００４０】
ケース１９は、箱状部材１９ａと、箱状部材１９ａの上方を覆うカバー１９ｂ（図２にも示す）とを備えている。
【００４１】
尚、各図に示すように、チューブ接合装置１の右側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て右となる側をいい、また、チューブ接合装置１の左側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て左となる側をいうものとする。また、チューブ接合装置１の手前側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て手前となる側をいい、また、チューブ接合装置１の奥側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て奥となる側をいうものとする。
【００４２】
左側クランプ機構１０は、箱状部材１９ａの左側に配置され、右側クランプ機構１１は右側に配置されている。
【００４３】
左側クランプ機構１０は、腹部側チューブ１００とバッグ側チューブ１０２の一方をクランプし、右側クランプ機構１１は他方をクランプする。この実施形態の説明では、左側クランプ機構１０で腹部側チューブ１００をクランプし、右側クランプ機構１１でバッグ側チューブ１０２をクランプする場合について説明するが、その反対であってもよい。
【００４４】
左側クランプ機構１０は、ベース部２０と、押さえカバー２１と、ストッパ２２とを備えている。ベース部２０は、箱状部材１９ａに対して左右方向にのみ移動可能にスライドレール等を介して取り付けられている。ベース部２０の上面には、腹部側チューブ１００又はバッグ側チューブ１０２が嵌る溝部２０ａが形成されている。溝部２０ａは、ベース部２０の左右方向に真っ直ぐに延びており、ベース部２０の左右両側面に開放されている。
【００４５】
溝部２０ａの右端部の幅は、他の部分に比べて広くなっている。これは、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を接合する際に、溝部２０ａの右端部にチューブ１００，１０２の閉塞部分を嵌めるためである。すなわち、接合前のチューブ１００，１０２の端部は、径方向に押し潰されたまま溶着されて閉塞されているので、端部のみが幅広な形状となっており、この端部の形状に対応するように溝部２０ａを形成している。
【００４６】
押さえカバー２１は、ベース部２０上面の全体を覆う形状とされている。押さえカバー２１の奥側部分がベース部２０の奥側部分に対して左右方向に延びる支軸２１ａを介して回動可能に取り付けられている。押さえカバー２１は、支軸２１ａ周りに回動してベース部２０の上面を開放した状態（図４、図６、図７に示す開状態）と、上面を覆った状態（図８に示す閉状態）とに切り替えられる。押さえカバー２１は、ベース部２０の上面を覆った状態でロック機構（図示せず）によりロックされて開放方向に回動しないようになっている。このロック機構は、使用者が容易に解除できるようになっている。
【００４７】
押さえカバー２１の右側には、チューブ１００，１０２を上方から押さえるための押さえ部材２１ｂが設けられている。押さえ部材２１ｂは、押さえカバー２１が閉状態にあるときにチューブ１００，１０２を溝部２０ａの底面と共に押し潰して閉塞状態にするためのものである。
【００４８】
図７に示すように、ストッパ２２は、チューブ１００，１０２の軸線方向についての位置決めを行うためのものである。ストッパ２２は、左側に開放する略コ字状に形成されており、ベース部２０の右側面から右側へ突出するように取り付けられている。ストッパ２２の内側の面には、腹部側チューブ１００の接合端部が接触する平坦な接触面２２ａが形成されている。チューブ１００は、接合端部が接触面２２ａに接触することにより軸線方向の位置決めがなされ、この状態で、接合端部がベース部２０の右側面から右側へ突出した状態となる。
【００４９】
ストッパ２２の左端部は、箱状部材１９ａの奥行き方向に延びる支軸（図示せず）を介してベース部２０に回動可能に支持されている。そして、ストッパ２２はその支軸周りに回動することにより、チューブ１００，１０２を位置決めするストッパ位置（図６及び図７に示す）と、ストッパ位置から下方へ退避した退避位置（図８に示す）とに切り替えられるようになっている。図８に示すように、退避位置にあるときには、チューブ１００の接合端部がストッパ２２よりも右側へ突出することになる。
【００５０】
右側クランプ機構１１は、左側クランプ機構１０と左右対称構造とされており、ベース部２３と、押さえカバー２４と、ストッパ２５とを備え、ベース部２３には溝部２３ａが形成され、押さえカバー２４には支軸２４ａ及び押さえ部材２４ｂが設けられ、ストッパ２５には接触面２５ａが形成されている。右側クランプ機構１１の溝部２３ａの延長線と、左側クランプ機構１０の溝部２０ａの延長線とは、高さ方向及び奥行き方向の両方向で略一致するようになっている。
【００５１】
クランプ機構駆動モータ１３は、左側クランプ機構１０を左右方向に移動させるためのものであり、周知のサーボモータで構成されている。図１３に示すように、クランプ機構駆動モータ１３は、制御部１５に接続されており、制御部１５から出力される制御信号に基づいて作動するようになっている。
【００５２】
クランプ機構駆動モータ１３の回転は周知の動力変換機構（例えばラックアンドピニオン機構）によって直線運動に変換されて左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１に伝達されるようになっている。左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１は、クランプ機構駆動モータ１３が回転すると、同時に同じ量だけ左右方向に移動する。このとき、左側クランプ機構１０が左側へ移動すれば、右側クランプ機構１１は右側へ移動し、一方、左側クランプ機構１０が右側へ移動すれば、右側クランプ機構１１は左側へ移動するようになっている。つまり、左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１は、共通のクランプ機構駆動モータ１３により駆動されて互いに接離する方向に移動する。これにより、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２の接合端部を互いに接離する方向に移動させることが可能になる。
【００５３】
左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１の移動距離は、クランプ機構駆動モータ１３から出力されるエンコーダパルスに基づいて間接的に得られるようになっている。
【００５４】
ウエハ１６は、無酸素銅の板材で構成されており、図９に示す側面視で左右方向に長い略矩形状とされている。ウエハ１６の板厚は、約０．５ｍｍに設定されている。
【００５５】
ウエハ１６は、略鉛直に延びる姿勢でホルダ２００（図１２に示す）を介して装置１に着脱可能に取り付けられる。図１０及び図１１に示すように、ウエハ１６の上部の長手方向中間部には、板厚方向両側へそれぞれ延出するウイング部３０，３０が形成されている。ウイング部３０，３０の延出長さＢ（図１０に示す）は、ウエハ１６の本体部分の表面から１ｍｍ程度に設定されている。また、ウイング部３０，３０の幅Ｗ（図１０に示す）は、チューブ１００，１０２の閉塞状態にある端部の幅Ｃ（図８に示す）よりも若干狭く設定されている。
【００５６】
図９に示すように、ウエハ１６の上部におけるウイング部３０，３０よりも長手方向一側の仮想線３１で囲んだ部分は、チューブ１００，１０２を切断するための切断部とされている。切断部３１は、鉛直方向に略平坦に延びている。
【００５７】
図１０及び図１１に示すように、ウエハ１６の上部におけるウイング部３０，３０よりも長手方向他側の部分には、板厚方向両側へそれぞれ膨出する膨出部３２，３２が形成されている。膨出部３２，３２とウイング部３０，３０とは、ウエハ１６の長手方向に間隔をあけて配置されている。
【００５８】
膨出部３２，３２の膨出寸法Ｄ（図１０に示す）は、ウエハ１６の本体部分の表面から１ｍｍ〜２ｍｍ程度に設定されている。膨出部３２，３２におけるウエハ１６の長手方向一側は開放されている。膨出部３２，３２は、詳細は後述するが、接合前のチューブ１００，１０２の端部の溶融部分における一部をすくい取って除去するためものである。
【００５９】
図９に示すように、ウエハ１６の上部における膨出部３２，３２よりも長手方向他側の仮想線３３で囲んだ部分は、チューブ１００，１０２を溶融するための溶融部とされている。溶融部３３は、ウエハ１６の両面にそれぞれ設けられており、鉛直方向に略平坦に延びている。
【００６０】
上記ウイング部３０，３０、切断部３１、膨出部３２，３２及び溶融部３３，３３は、同一高さに配置されている。
【００６１】
ウエハ１６における切断部３１の下方には、貫通孔３４が形成されている。貫通孔３４には、キャリッジ１４が有している係合部（図示せず）が係合するようになっている。キャリッジ１４の係合部は、ウエハ１６に係脱自在となっており、キャリッジ１４の係合部をウエハ１６に係合させてウエハ１６をキャリッジ１４でキャッチできるようになっている。
【００６２】
また、図１２に示すように、ウエハ１６には樹脂製のホルダ２００が取り付けられている。ウエハ１６は、ホルダ２００と一緒に装置１に取り付けられる。尚、ウエハ１６をホルダ２００に対しスライドさせることでウエハ１６をホルダ２００から容易に外すことができるようになっている。
【００６３】
図３に示すように、キャリッジ駆動機構１７は、キャリッジ１４を箱状部材１９ａの内部で保持して奥行き方向に移動させるように構成されている。つまり、ウエハ１６をキャリッジ１４でキャッチすることで、ウエハ１６をキャリッジ駆動機構１７により箱状部材１９ａの内部で奥行き方向に移動できる。
【００６４】
キャリッジ駆動モータ４１は、周知のサーボモータで構成されている。キャリッジ駆動モータ４１の回転は周知の動力変換機構（例えばネジ送り機構）によって直線運動に変換されてキャリッジ１４に伝達される。キャリッジ駆動モータ４１は、制御部１５に接続されており、制御部１５から出力される制御信号に基づいて作動するようになっている。
【００６５】
ウエハ加熱ヒータ４０は、箱状部材１９ａの内部において手前側に位置している。ウエハ加熱ヒータ４０の発熱部位よりも手前側には、ウエハ１６を挿入可能な挿入孔４０ａが形成されている。この挿入孔４０ａにウエハ１６を挿入することでウエハ１６が装置１にセットされた状態となる。このウエハ１６のセット時には、ホルダ２００も一緒である。
【００６６】
ウエハ加熱ヒータ４０は、例えば電熱線等のように電流を流すことによって発熱する発熱体で構成されている。ウエハ加熱ヒータ４０は、ウエハ１６の温度をチューブ１００，１０２の溶融温度以上（例えば３００℃程度）に加熱できる能力を有している。図１３に示すように、ウエハ加熱ヒータ４０は制御部１５に接続されており、制御部１５から出力される制御信号に基づいて作動するようになっている。
【００６７】
図３に示すように、ケース１９の箱状部材１９ａには、ウエハ１６が挿入されて案内されるウエハ挿入溝４３が形成されている。ウエハ挿入溝４３は、箱状部材１９ａの奥行き方向に延びている。ウエハ１６は、ウエハ挿入溝４３に挿入された状態で奥行き方向に案内されるようになっている。
【００６８】
また、箱状部材１９ａの内部には、電池４５（図１３に示す）が収容されるようになっている。各モータ１３，４１及びヒータ４０には、電池４５から電流が供給されるようになっている。尚、電源は電池４５に限られるものではなく、例えば、家庭用ＡＣ電源から供給するように構成してもよい。
【００６９】
図２及び図３に示すように、ケース１９の上面には、操作パネル部１９ｃが設けられている。操作パネル部１９ｃには、図５に拡大して示すように操作ボタン４６及びランプ４７が設けられている。図１３に示すように、操作ボタン４６及びランプ４７は制御部１５に接続されている。操作ボタン４６は本チューブ接合装置１の動作を開始する際に操作するためのものである。ランプ４７は、加熱状態のときに点灯するようになっている。
【００７０】
図３に示すように、ケース１９には、チューブ１００，１０２のセットが異常である場合に周囲の者に報知するためのブザー４８が設けられている。図１３に示すように、ブザー４８は制御部１５に接続されている。
【００７１】
制御部１５は、クランプ機構駆動モータ１３、ウエハ加熱ヒータ４０、キャリッジ駆動モータ４１及びブザー４８を制御するように構成されている。制御部１５は、周知のマイクロコンピュータで構成することができる。また、制御部１５は、クランプ機構駆動モータ１３を作動させる際、作動開始時には回転速度を徐々に上昇させて目標回転速度にし、作動を停止させるときには回転速度を徐々に低下させて停止させる、いわゆる台形制御を行うように構成されている。
【００７２】
制御部１５は、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を接合する接合制御と、腹部側チューブ１００又はバッグ側チューブ１０２を切断する切断制御との両方を行うことができるように構成されている。接合制御と切断制御とは、操作ボタン４６の操作により、使用者が任意に切り替え選択できるようになっている。
【００７３】
接合制御では、準備制御と、第１溶融制御と、除去制御と、第２溶融制御と、チューブ接触制御とを行う。準備制御は、チューブ１００，１０２がクランプ機構１０，１１の所定位置にクランプされているか否かを検査するとともに、ウエハ１６を所定位置にして加熱する制御である。準備制御では、クランプ機構駆動モータ１３を作動させて、左側及び右側クランプ機構１０，１１を次のように移動させる。まず、図８に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１を、互いが離間する方向の限界位置（離間位置）まで移動させる。その後、左側及び右側クランプ機構１０，１１を、互いが接近する方向に移動させていく。図１４に示すように、チューブ１００，１０２の接合端部が当接した位置（当接位置）で左側及び右側クランプ機構１０，１１を停止させる。チューブ１００，１０２の接合端部が接したタイミングは、クランプ機構駆動モータ１３に負荷がかかって電流値が増加したことを制御部１５が検出することによって判断する。図１５の右側に、左側及び右側クランプ機構１０，１１の動きを示す。
【００７４】
そして、制御部１５は、離間位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１（図８に示す）から当接位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２（図１４に示す）を差し引く。得られた値は、チューブ１００，１０２の突出量を表す値であり、これに基づいてチューブ１００，１０２の接合端部の左側及び右側クランプ機構１０，１１からの突出度合いを得ることができる。
【００７５】
制御部１５には、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲が記憶されている。適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御、チューブ接触制御を適切に行うことができる範囲である。適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて各制御を行った場合に、最終的に正常に接合できるか否かに基づいて予め設定されている。
【００７６】
また、制御部１５には、左側及び右側クランプ機構１０，１１を目標位置とするための値である目標値も記憶されている。目標値は、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御、チューブ接触制御の各制御において、左側及び右側クランプ機構１０，１１を目標位置とするための値であり、左側及び右側クランプ機構１０，１１は、この目標値に基づいて駆動される。
【００７７】
制御部１５は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが適正範囲に無いと判断した場合には、接合が確実に行えない可能性が高いので、ブザー４８を鳴らして異常である旨を周囲の者に報知する。適正範囲にある場合には、次の第１溶融制御を行う。
【００７８】
異常である旨の報知が行われることで、作業者はチューブ１００，１０２の位置を確認して正しい位置にクランプし直すことが可能になる。
【００７９】
また、準備工程では、初めにキャリッジ１４は箱状部材１９ａの奥側（待機位置）に位置している。この待機位置にあるキャリッジ１４を手前側に移動させて、ウエハ加熱ヒータ４０の挿入孔４０ａにセットしてあるウエハ１６をキャッチする。
【００８０】
その後、ウエハ１６を箱状部材１９ａ内の奥側へ向けて移動させてウエハ加熱ヒータ４０の内部においてヒータに対応する部分に配置する。尚、ホルダ２００は挿入孔４０ａ内に残ったままとなる。そして、キャリッジ１４を停止する。図１５に示すタイミングでウエハ加熱ヒータ４０を作動させてウエハ１６を加熱する。制御部１５は、このとき、同図に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１はチューブ１００，１０２の接合端部が互いに離れるように位置付けておく。
【００８１】
第１溶融制御は、チューブ１００，１０２の接合端部を溶融させるための制御である。第１溶融制御では、キャリッジ駆動モータ４１を作動させてウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側へ移動させて（図１５のａで示す領域）、図１６に示すようにウイング部３０，３０をチューブ１００，１０２の接合端部と対向させる。
【００８２】
その後、クランプ機構駆動モータ１３を作動させて、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ（図１５のｂで示す領域）、図１７に示すようにチューブ１００，１０２の接合端部をウイング部３０，３０に押し付ける。ウイング部３０，３０が加熱されているので、ウイング部３０，３０がチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させ、チューブ１００，１０２内に入り込む。
【００８３】
除去制御は、第１溶融制御の後に行う。除去制御では、左側及び右側クランプ機構１０，１１を第１溶融制御時の位置から移動させずに、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させる（図１５にｃで示す領域）。ウエハ１６を奥側に移動させていくと、膨出部３２，３２の開放部分がチューブ１００，１０２の接合端部に接触する。この接合端部は溶融しているので、膨出部３２，３２の開放部分によって溶融部分の一部が掻き取られて除去される。
【００８４】
第２溶融制御は、除去制御の後に行われる。第２溶融制御では、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させていき、ウエハ１６の溶融部３３，３３をチューブ１００，１０２の接合端部に対向させる。そして、図１９に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ、チューブ１００，１０２の接合端部をウエハ１６の溶融部３３，３３に接触させ、そのまま所定時間保持する。この所定時間は、チューブ１００，１０２の接合端部が十分に溶融する程度の時間である。
【００８５】
チューブ接触制御は、第２溶融制御の後に行われる。チューブ接触制御は、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させていき、ウエハ１６をチューブ１００，１０２の接合端部の間から抜く。そして、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ、チューブ１００，１０２の接合端部同士を接触させ、そのまま所定時間保持する。この所定時間は、チューブ１００，１０２の接合端部が冷却されて固化するのに要する時間である。以上が接合制御である。
【００８６】
一方、切断制御では、準備制御と、溶断制御と、溶融制御と、除去制御とを行う。準備制御は、まず、図２０に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１を、互いが離間する方向の限界位置（離間位置）まで移動させるように制御する。しかし、このとき、チューブ１００又は１０２がクランプされているので、左側及び右側クランプ機構１０，１１はチューブの弾性による伸び分しか移動しない（破線で示す）。その後、左側及び右側クランプ機構１０，１１を元の位置に戻すように制御する。
【００８７】
また、上述した接合制御の場合と同様にしてウエハ１６をキャリッジ１４でキャッチし、ウエハ１６を箱状部材１９ａ内の奥側へ移動させてウエハ加熱ヒータ４０の内部に収容し、ウエハ加熱ヒータ４０を作動させてウエハ１６を加熱する。
【００８８】
溶断制御は、準備制御の後に行われる。溶断制御では、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに離れる方向に移動させながら、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させて切断部３１をチューブ１００に押し付ける。切断部３１は加熱されているので、チューブ１００が溶断される。
【００８９】
溶融制御は、溶断制御の後に行われる。溶融制御では、キャリッジ駆動モータ４１を作動させてウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側へ移動させて、ウイング部３０，３０をチューブ１００，１０２の接合端部と対向させる。
【００９０】
その後、クランプ機構駆動モータ１３を作動させて、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ、チューブ１００，１０２の接合端部をウイング部３０，３０に押し付ける。ウイング部３０，３０が加熱されているので、ウイング部３０，３０がチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させ、チューブ１００，１０２内に入り込む。
【００９１】
除去制御は、溶融制御の後に行う。除去制御では、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させる。ウエハ１６を手間側に移動させていくと、膨出部３２，３２の開放部分がチューブ１００，１０２の接合端部に接触する。この接合端部は溶融しているので、その溶融部分に一部が膨出部３２，３２の開放部分によって掻き取られて除去される。残った溶融部分は冷却して固化し、これにより、チューブ１００が閉塞状態でシールされる。
【００９２】
次に、上記のように構成されたチューブ接合装置１を用いて腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を接合する場合について説明する。チューブ接合装置１の制御モードは操作ボタン４６の操作によって接合制御を選択しておく。
【００９３】
初めに、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１にクランプする。まず、図６に示すように、左側クランプ機構１０の押さえカバー２１を開状態にするとともに、右側クランプ機構１１の押さえカバー２４を開状態にする。ストッパ２２，２５はストッパ位置となる。
【００９４】
図７に示すように、腹部側チューブ１００の接合端部をストッパ２２の接触面２２ａに当てて位置決めした後、チューブ１００をベース部２０の溝部２０ａに押し込む。そして、図８に示すように押さえカバー２１を閉状態にする。押さえカバー２１を閉状態にすると、押さえ部材２１ｂと溝部２０ａの底面とによってチューブ１００が径方向に押し潰される。これにより、腹部側チューブ１００が左側クランプ機構１０にクランプされた状態になり、腹部側チューブ１００の接合端部は左側クランプ機構１０から右側へ突出する。
【００９５】
バッグ側チューブ１０２も同様にして右側クランプ機構１１にクランプする。バッグ側チューブ１０２の接合端部は右側クランプ機構１１から左側へ突出する。腹部側チューブ１００，バッグ側チューブ１０２及びウエハ１６の位置関係は図２１に示すようになる。
【００９６】
チューブ１００，１０２をクランプした後に、カバー１９ｂをセットして操作ボタン４６を操作する。
【００９７】
制御部１５は、接合制御における準備制御を行う。すなわち、左側及び右側クランプ機構１０，１１を図８に示す離間位置まで移動させた後、図１４に示す当接位置まで移動させる。そして、離間位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１から当接位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２を差し引いて、チューブ１００，１０２の突出度合いを得る。
【００９８】
制御部１５は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが適正範囲に無いと判断した場合には、ブザー４８を鳴らして異常である旨を周囲の者に報知する。適正範囲に無い原因としては、チューブ１００をクランプする際に、チューブ１００の接合端部をストッパ２２に強く当ててしまい、チューブ１００の接合端部が変形したままクランプされた場合や、チューブ１００の接合端部がストッパ２２に当たらない状態でクランプされた場合がある。
【００９９】
つまり、チューブ１００，１０２が軸線方向にずれた状態でクランプされた場合には、そのことを使用者が把握してクランプし直すことができるので、チューブ１００，１０２がずれたまま、後の制御が行われることはなく、接合不良を回避できる。
【０１００】
その後、第１溶融制御を行い、図１７に示すようにウイング部３０，３０によってチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させる。
【０１０１】
しかる後、除去制御を行い、図１８に示すようにチューブ１００，１０２の接合端部の一部を掻き取って除去する。腹部側チューブ１００，バッグ側チューブ１０２及びウエハ１６の位置関係は図２２に示すようになる。
【０１０２】
次いで、第２溶融制御を行い、図１９に示すようにチューブ１００，１０２の接合端部をウエハ１６の溶融部３３，３３に接触させ溶融させる。
【０１０３】
そして、チューブ接触制御を行い、チューブ１００，１０２の接合端部同士を接触させて固化させる。以上で腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２が接合される。
【０１０４】
尚、ウエハ１６及びホルダ２００は、１回の使用で装置１から取り外して廃棄する。
【０１０５】
次に、上記チューブ接合装置１を用いて腹部側チューブ１００を切断する場合について説明する。チューブ接合装置１の制御モードは切断制御としておく。このとき、図２３に示すように左側クランプ機構１０と右側クランプ機構１１とは接近しており、ストッパ２２，２５は、退避位置となる。
【０１０６】
図２４に示すように、腹部側チューブ１００を左側クランプ機構１０の溝部２０ａ及び右側クランプ機構１１の溝部２３ａに押し込む。そして、図２５に示すように、押さえカバー２１，２４を閉状態にする。押さえカバー２１，２４を閉状態にすると、押さえ部材２１ｂ，２４ｂと溝部２０ａ，２３ａの底面とによってチューブ１００が径方向に押し潰される。これにより、腹部側チューブ１００が左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１にクランプされた状態となる。腹部側チューブ１００，バッグ側チューブ１０２及びウエハ１６の位置関係は図２６に示すようになる。
【０１０７】
チューブ１００をクランプした後に、カバー１９ｂをセットして操作ボタン４６を操作する。
【０１０８】
すると、準備制御の後、溶断制御を行い、チューブ１００が溶断される。
【０１０９】
その後、溶融制御を行い、ウイング部３０，３０によってチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させる。
【０１１０】
次いで、除去制御を行い、チューブ１００，１０２の接合端部の一部を掻き取って除去する。その後、残った溶融部分は冷却して固化し、これにより、チューブ１００が閉塞状態でシールされる。
【０１１１】
以上説明したように、この実施形態にかかるチューブ接合装置１によれば、左側及び右側クランプ機構１０，１１が離間位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１と、チューブ１００．１０２の接合端部同士が当接する当接位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２とに基づいてチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを得て、得られた突出量が適正範囲外である場合に報知するようにしているので、チューブ１００，１０２の接合端部が軸方向について所定位置からずれたままで接合されることはなく、接合不良を確実に回避できる。
【０１１２】
尚、制御部１５は、接合制御時、左側及び右側クランプ機構１０，１１を離間位置から当接位置まで移動させる際に、離間位置と当接位置との間の中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるように構成してもよい。
【０１１３】
これにより、左側及び右側クランプ機構１０，１１が離間位置から中間位置まで移動する際の速度を低下させることなく、中間位置から当接位置まで移動させる際の速度を低下させてチューブ１００，１０２の接合端部同士を当接させる際にゆっくりと当接させることが可能になる。その結果、チューブ１００，１０２の接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【０１１４】
また、接合制御時には、チューブ１００，１０２の接合端部が当接すると予測されるクランプ機構１０，１１の位置を予め設定しておき、この予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置を、台形制御における減速開始位置としてもよい。これにより、クランプ機構駆動モータ１３の減速開始位置が離間位置に近くなるので、チューブ１００，１０２の接合端部同士が実際に当接するまでにクランプ機構１０，１１の移動速度を低下させることが可能になる。従って、チューブ１００，１０２の接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【０１１５】
また、制御部１５は、左側及び右側クランプ機構１０，１１を離間位置から当接位置まで移動させる際、クランプ機構駆動モータ１３の起動及び停止を複数回繰り返すように構成してもよい。これにより、左側及び右側クランプ機構１０，１１の最高速度を低下させることが可能になる。従って、チューブ１００，１０２の接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【０１１６】
また、制御部１５は、左側及び右側クランプ機構１０，１１を当接位置にする第１当接制御を行ってからクランプ機構駆動モータ１３の駆動力を除去し、その後、左側及び右側クランプ機構１０，１１を第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで駆動する第２当接制御を行うように構成してもよい。
【０１１７】
この場合、第１当接制御により左側及び右側クランプ機構１０，１１を当接位置にした後、クランプ機構駆動モータ１３の駆動力を除去することで、チューブ１００，１０２の接合端部同士が無理な力で押し付けられたままになるのが回避される。そして、チューブ１００，１０２の接合端部の弾性力によって左側及び右側クランプ機構１０，１１が互いに離間する方向に押し戻されることになる。その後、第２当接制御により左側及び右側クランプ機構１０，１１を再度当接位置にするときには、移動速度が遅くなるので、チューブ１００，１０２の接合端部同士を当接のさせたときの接合端部の変形量が少なくなり、接合端部の変形によって生じる左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差が小さくなる。
【０１１８】
また、制御部１５は、離間位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１と、当接位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２とを複数回測定し、測定結果の平均値を用いてチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを得るように構成してもよい。これにより、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの誤差をより一層小さくできる。
【０１１９】
また、上記実施形態では、準備制御のみにおいて、左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１，Ｘ２を得て、得られた離間距離Ｘ１，Ｘ２と、準備制御における予め設定された適正範囲とに基づいて、チューブ１００，１０２の突出度合いが適正範囲外である場合に報知するようにしているが、これに限らず、接合制御における第１溶融制御と、除去制御と、第２溶融制御と、チューブ接触制御との少なくとも１つの制御において左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲と比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に報知するように構成してもよい。
【０１２０】
すなわち、制御部１５には、第１溶融制御を行う際のチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲を記憶させておく。この適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、第１溶融制御により狙い通りに溶融できる範囲である。この適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて第１溶融制御を行った結果に基づいて設定されている。
【０１２１】
また、制御部１５には、除去制御を行う際のチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲を記憶させておく。この適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、除去制御によって溶融部分を狙い通りに除去できる範囲である。この適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて除去制御を行った結果に基づいて設定されている。
【０１２２】
また、制御部１５には、第２溶融制御を行う際のチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲を記憶させておく。この適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、第２溶融制御によって狙い通りに溶融できる範囲である。この適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて第２溶融制御を行った結果に基づいて設定されている。
【０１２３】
この場合、第１溶融制御や、除去制御、第２溶融制御において左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離が適正範囲外である場合には報知されることになる。これにより、チューブ１００，１０２を接合する前に、左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離が適正範囲外であることが分かるので、左側及び右側クランプ機構１０，１１にクランプされたチューブ１００，１０２の接合端部が軸線方向について所定位置からずれたままで接合されることはなく、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【０１２４】
また、制御部１５は、第１溶融制御と、除去制御と、第２溶融制御との少なくとも１つの制御において左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に、得られた離間距離と適正範囲との差を求め、当該制御の後に行う制御においてその差に基づいて左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を補正を行うように構成してもよい。例えば、第１溶融制御における左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離が適正範囲よりも１ｍｍ長かった場合には、次の除去制御では左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を１ｍｍ狭くするように制御する。これにより、左側及び右側クランプ機構１０，１１にクランプされたチューブ１００，１０２の接合端部が軸線方向について所定位置からずれたままで接合されることはなく、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【０１２５】
また、この実施形態では、チューブ接合装置１の左側及び右側クランプ機構１０，１１の位置をエンコーダパルスに基づいて得るようにしているが、これには誤差が生じる恐れがある。従って、定期的に誤差の補正を行うようにしてもよい。すなわち、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに離間する方向の限界位置（アウターリミット）まで移動させた後、接近する方向の限界位置（インナーリミット）まで移動させる。そして、左側及び右側クランプ機構１０，１１をアウターリミットからインナーリミットまで移動させた間に発生したエンコーダパルスから算出した移動距離と、実際のアウターリミットとインナーリミット間の距離とを比較して補正係数を算出する。左側及び右側クランプ機構１０，１１を制御する際に補正係数を用いて補正を行う。
【０１２６】
また、本発明は、ＣＡＰＤ患者の腹部側チューブ１００とバッグ側チューブ１０２とを接合する場合以外にも、加熱により溶融する各種チューブを接合する場合に用いることができる。
【０１２７】
また、上記実施形態では、ブザー４８を用いて報知するようにしているが、これに限らず、例えば、警告灯等や警告表示パネル等の報知手段を用いて報知するようにしてもよい。
【０１２８】
また、各制御において、左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離と、制御部１５に記憶されている目標値とを比較し、両者に差異がある場合に、次に行われる制御で設定される適正範囲を、該差異に応じて変更するようにしてもよい。これにより、後の制御が的確に行われることになる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
以上説明したように、本発明にかかるチューブ接合装置は、例えば、ＣＡＰＤ患者のバッグ側チューブと腹部側チューブとを接合する場合に用いることができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１ チューブ接合装置
１０ 左側クランプ機構（第１クランプ部）
１１ 右側クランプ機構（第２クランプ部）
１３ クランプ機構駆動モータ（クランプ駆動部）
１４ キャリッジ
１５ 制御部
１６ ウエハ（加熱部材）
１００ 腹部側チューブ（第１チューブ）
１０２ バッグ側チューブ（第２チューブ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば樹脂製のチューブを接合する際に用いられるチューブ接合装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、腎不全患者でＣＡＰＤ（持続携帯式腹膜透析）を行っている場合には、透析液が収容されたバッグを自分で交換するのが一般的である。ＣＡＰＤでは、腹部に埋め込まれた腹部側チューブ（カテーテル）と、透析液が収容されたバッグから延びるバッグ側チューブとを繋ぐ必要がある。透析液の交換時には、既に接合されているチューブを切断してバッグを新しいものと交換した後、新しいバッグ側チューブと腹部側チューブとを接合する必要がある。
【０００３】
チューブを接合する場合や切断する場合には、例えば、特許文献１に開示されているような装置を用いて雑菌等がチューブに侵入するのを防止している。特許文献１の装置は、腹部側チューブ及びバッグ側チューブをそれぞれクランプする第１及び第２クランプ部と、チューブの溶融温度以上に加熱されるウエハとを備えている。
【０００４】
特許文献１の装置を用いてチューブを接合する場合には次のようにする。すなわち、腹部側チューブ及びバッグ側チューブを、両チューブの接合端部が対向するように、それぞれ第１及び第２クランプ部でクランプしておく。そして、両チューブの接合端部の間に、加熱状態のウエハを挿入した後、両チューブをクランプしたまま軸線方向に移動させ、該チューブの接合端部をウエハに接触させて溶融させる。その後、ウエハを両チューブの接合端部の間から抜き、今度は接合端部同士を押し合わせて溶着する。以上の動作が上記装置によって自動で行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３１７９５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１では腹部側チューブ及びバッグ側チューブを第１及び第２クランプ部でクランプする必要がある。チューブは柔軟性があるものなので、クランプ部に対し位置決めする際に、人によっては取扱い時に力を入れ過ぎて変形させてしまい、軸線方向について所定位置からずれてしまうことが考えられる。また、チューブをクランプする際に、誤った操作によってチューブが軸線方向についてクランプ部の所定位置からずれてしまうことも考えられる。
【０００７】
チューブが所定位置からずれた状態でクランプされると、チューブを溶融する際にウエハに接近させても、ウエハへの接触が十分でなくチューブの接合端部が溶融不足となる場合や、ウエハに強く接触して溶融過多となる場合がある。チューブの接合端部が溶融不足や溶融過多になると、接合不良が起こる恐れがある。
【０００８】
このことを回避するために、チューブをクランプした後に、チューブが所定位置にあるか否かを何らかの方法で測定することが考えられるが、このようにした場合には作業が煩雑になるとともに、測定する者によって測定結果が異なることもあり、接合不良を確実に回避できるとは限らない。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１及び第２チューブの接合端部を溶融して接合する場合に、使用者間の取扱いの差によらず接合不良を確実に回避できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱され、該接合端部を溶融するための加熱部材と、上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記クランプ駆動部によって上記第１及び第２クランプ部を互いに離れる方向に移動させた離間位置と、接合端部同士が当接する当接位置とに切り替え、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離から当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離を差し引いて上記第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いと、接合不良の回避が可能な予め設定された突出度合いの適正範囲とを比較し、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
この構成によれば、第１及び第２クランプ部を離間位置と当接位置とに切り替え、両クランプ部の離間距離に基づいて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いが得られる。そして、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知されるので、チューブが所定位置からずれたまま接合されてしまうのが回避される。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明において、制御部は、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、離間位置と当接位置との間の中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
この構成によれば、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、第１及び第２クランプ部の移動速度を遅くした状態で第１及び第２チューブの接合端部同士を当接させることが可能になる。これにより、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００１４】
また、離間位置から中間位置までは第１及び第２クランプ部が速く移動するので、離間位置から当接位置に切り替えるのに要する時間が長時間化することはない。
【００１５】
第３の発明は、第１の発明において、クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、制御部は、上記モータを台形制御するものであり、台形制御における減速開始位置を予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置に設定することを特徴とするものである。
【００１６】
この構成によれば、モータの減速開始位置が当接位置よりも離間位置に近いことで、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまでに第１及び第２クランプ部の移動速度を低下させることが可能になる。これにより、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００１７】
第４の発明は、第１の発明において、クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、制御部は、上記モータを台形制御するものであり、離間位置から当接位置まで上記モータの起動及び停止を複数回繰り返すように構成されていることを特徴とするものである。
【００１８】
この構成によれば、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータの起動及び停止を複数回繰り返すようにしたので、第１及び第２クランプ部の移動時の最高速度を低下させることが可能になる。これにより、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００１９】
第５の発明は、第１の発明において、クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、制御部は、第１及び第２クランプ部を当接位置にする第１当接制御を行ってから上記クランプ駆動部による駆動力を除去し、その後、上記第１及び第２クランプ部を上記第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで移動させる第２当接制御を行うことを特徴とするものである。
【００２０】
この構成によれば、第１当接制御により第１及び第２クランプ部を当接位置にした後、クランプ駆動部の駆動力を除去することで、第１及び第２チューブの接合端部同士が無理な力で押し付けられたままになるのが回避される。そして、第１及び第２チューブの接合端部の弾性力によって第１及び第２クランプ部が互いに離間する方向に押し戻されることになる。その後、第２当接制御により第１及び第２クランプ部を再度当接位置にするときには、移動速度が遅くなるので、第１及び第２チューブの接合端部同士を当接させたときに接合端部の変形量が小さくなり、接合端部の変形によって生じる両クランプ部の離間距離の誤差が小さくなる。
【００２１】
第６の発明は、第１から５のいずれか１つの発明において、制御部は、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とを複数回測定し、測定結果の平均値を用いて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得ることを特徴とするものである。
【００２２】
この構成によれば、誤差がより一層小さくなる。
【００２３】
第７の発明は、加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２４】
この構成によれば、第１溶融制御や、除去制御、第２溶融制御において第１クランプ部と第２クランプ部との離間距離が適正範囲外である場合には報知されることになる。これにより、第１及び第２チューブを接合する前に、第１クランプ部と第２クランプ部との離間距離が適正範囲外であることが分かるので、チューブが所定位置からずれたまま接合されてしまうのが回避される。
【００２５】
第８の発明は、加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に、得られた離間距離の適正範囲との差を求め、当該制御の後に行う制御において上記差に基づいて上記第１及び第２クランプ部の離間距離を補正するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２６】
この構成によれば、第１溶融制御や、除去制御、第２溶融制御において第１及び第２クランプ部の離間距離が適正範囲外である場合に、その差が得られる。そして、その差に基づいて、その後の制御で第１及び第２クランプ部の離間距離が補正されるので、チューブが所定位置からずれたまま接合されてしまうのが回避される。
【発明の効果】
【００２７】
第１の発明によれば、第１及び第２クランプ部が離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、第１及び第２チューブの接合端部同士が当接する当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とに基づいて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知するようにしているので、使用者間の取扱いの差によらず接合不良を確実に回避できる。
【００２８】
第２の発明によれば、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるようにしたので、当接位置に切り替えるのに要する時間が長時間とならないようにしながら、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００２９】
第３の発明によれば、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを台形制御し、減速開始位置を、予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置に設定したので、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３０】
第４の発明によれば、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを台形制御し、モータの起動及び停止を複数回繰り返すようにしたので、接合端部同士を当接させた際に該接合端部の変形を抑制でき、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３１】
第５の発明によれば、第１及び第２クランプ部を当接位置にする第１当接制御を行ってからクランプ駆動部の駆動力を除去し、その後、第１及び第２クランプ部を第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで駆動するようにしたので、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３２】
第６の発明によれば、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とを複数回測定して平均値を用いて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得るようにしたので、誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【００３３】
第７の発明によれば、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御の少なくとも１つの制御において第１及び第２クランプ部の離間距離が適正範囲外である場合には報知するようにしているので、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【００３４】
第８の発明によれば、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御の少なくとも１つの制御において第１及び第２クランプ部の離間距離が適正範囲外である場合にその差を求め、当該制御の後に行う制御で第１及び第２クランプ部の離間距離を補正するので、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施形態にかかるチューブ接合装置の使用状態を説明する図である。
【図２】カバーを閉じた状態のチューブ接合装置の平面図である。
【図３】カバーを開けた状態の図２相当図である。
【図４】クランプ機構を示す平面図である。
【図５】操作パネル部の拡大図である。
【図６】チューブ接合装置のクランプ機構の近傍を拡大して示す平面図である。
【図７】チューブがセットされた状態の図６相当図である。
【図８】チューブをクランプした状態の図６相当図である。
【図９】ウエハの側面図である。
【図１０】ウエハの平面図である。
【図１１】ウエハの斜視図である。
【図１２】ホルダが装着されたウエハの側面図である。
【図１３】チューブ接合装置のブロック図である。
【図１４】クランプ機構が当接位置にある状態の図６相当図である。
【図１５】接合制御におけるウエハとクランプ機構のタイムチャートである。
【図１６】ウエハのウイング部をチューブの接合端部に対向させた状態の図６相当図である。
【図１７】チューブの接合端部をウイング部で溶融している状態の図６相当図である。
【図１８】チューブの接合端部の一部を除去している状態の図６相当図である。
【図１９】チューブの接合端部を溶融部で溶融している状態の図６相当図である。
【図２０】切断制御におけるウエハとクランプ機構のタイムチャートである。
【図２１】接合前のチューブとウエハとの位置関係を示す図である。
【図２２】チューブの接合端部の一部を除去している状態の図２１相当図である。
【図２３】切断制御を行う場合の図６相当図である。
【図２４】切断制御を行う場合の図７相当図である。
【図２５】切断制御を行う場合の図８相当図である。
【図２６】切断制御を行う場合の図２１相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
【００３７】
図１は、本発明の実施形態にかかるチューブ接合装置１の使用状態を示す図である。チューブ接合装置１は、ＣＡＰＤ患者の腹部に埋め込まれた腹部側チューブ（第１チューブ）１００と、透析液を収容するバッグ１０１ａ，１０１ｂから延びるバッグ側チューブ（第２チューブ）１０２とを接合する際に用いられるものである。
【００３８】
腹部側チューブ１００には、ストッパ１０３と、ローラークランプ１０４とが設けられている。バッグ側チューブ１０２の基端側は２つのチューブ１０２ａ，１０２ｂに分岐されており、チューブ１０２ａは排液用バッグ１０１ａに接続され、チューブ１０２ｂは透析液バッグ１０１ｂに接続されている。チューブ１０２ａには、排液側クランプ１０６が設けられている。チューブ１０２ｂには、ストッパ１０７及び注液側クランプ１０８が設けられている。腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２は、加熱により溶融する周知の樹脂材で構成されている。
【００３９】
図３に示すように、チューブ接合装置１は、左側クランプ機構（第１クランプ部）１０と、右側クランプ機構（第２クランプ部）１１と、クランプ機構駆動モータ（クランプ駆動部）１３と、チューブ１００，１０２を加熱するためのウエハ（加熱部材）１６（図９〜図１２に示す）と、ウエハ１６を保持して搬送するキャリッジ１４と、キャリッジ１４を駆動するキャリッジ駆動機構１７と、ウエハ１６を加熱するためのウエハ加熱ヒータ４０と、クランプ機構駆動モータ１３とキャリッジ駆動機構１７とウエハ加熱ヒータ４０とを制御する制御部１５と、これらを収容するケース１９とを備えている。
【００４０】
ケース１９は、箱状部材１９ａと、箱状部材１９ａの上方を覆うカバー１９ｂ（図２にも示す）とを備えている。
【００４１】
尚、各図に示すように、チューブ接合装置１の右側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て右となる側をいい、また、チューブ接合装置１の左側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て左となる側をいうものとする。また、チューブ接合装置１の手前側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て手前となる側をいい、また、チューブ接合装置１の奥側とは、使用時にチューブ１００，１０２をセットする際に使用者から見て奥となる側をいうものとする。
【００４２】
左側クランプ機構１０は、箱状部材１９ａの左側に配置され、右側クランプ機構１１は右側に配置されている。
【００４３】
左側クランプ機構１０は、腹部側チューブ１００とバッグ側チューブ１０２の一方をクランプし、右側クランプ機構１１は他方をクランプする。この実施形態の説明では、左側クランプ機構１０で腹部側チューブ１００をクランプし、右側クランプ機構１１でバッグ側チューブ１０２をクランプする場合について説明するが、その反対であってもよい。
【００４４】
左側クランプ機構１０は、ベース部２０と、押さえカバー２１と、ストッパ２２とを備えている。ベース部２０は、箱状部材１９ａに対して左右方向にのみ移動可能にスライドレール等を介して取り付けられている。ベース部２０の上面には、腹部側チューブ１００又はバッグ側チューブ１０２が嵌る溝部２０ａが形成されている。溝部２０ａは、ベース部２０の左右方向に真っ直ぐに延びており、ベース部２０の左右両側面に開放されている。
【００４５】
溝部２０ａの右端部の幅は、他の部分に比べて広くなっている。これは、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を接合する際に、溝部２０ａの右端部にチューブ１００，１０２の閉塞部分を嵌めるためである。すなわち、接合前のチューブ１００，１０２の端部は、径方向に押し潰されたまま溶着されて閉塞されているので、端部のみが幅広な形状となっており、この端部の形状に対応するように溝部２０ａを形成している。
【００４６】
押さえカバー２１は、ベース部２０上面の全体を覆う形状とされている。押さえカバー２１の奥側部分がベース部２０の奥側部分に対して左右方向に延びる支軸２１ａを介して回動可能に取り付けられている。押さえカバー２１は、支軸２１ａ周りに回動してベース部２０の上面を開放した状態（図４、図６、図７に示す開状態）と、上面を覆った状態（図８に示す閉状態）とに切り替えられる。押さえカバー２１は、ベース部２０の上面を覆った状態でロック機構（図示せず）によりロックされて開放方向に回動しないようになっている。このロック機構は、使用者が容易に解除できるようになっている。
【００４７】
押さえカバー２１の右側には、チューブ１００，１０２を上方から押さえるための押さえ部材２１ｂが設けられている。押さえ部材２１ｂは、押さえカバー２１が閉状態にあるときにチューブ１００，１０２を溝部２０ａの底面と共に押し潰して閉塞状態にするためのものである。
【００４８】
図７に示すように、ストッパ２２は、チューブ１００，１０２の軸線方向についての位置決めを行うためのものである。ストッパ２２は、左側に開放する略コ字状に形成されており、ベース部２０の右側面から右側へ突出するように取り付けられている。ストッパ２２の内側の面には、腹部側チューブ１００の接合端部が接触する平坦な接触面２２ａが形成されている。チューブ１００は、接合端部が接触面２２ａに接触することにより軸線方向の位置決めがなされ、この状態で、接合端部がベース部２０の右側面から右側へ突出した状態となる。
【００４９】
ストッパ２２の左端部は、箱状部材１９ａの奥行き方向に延びる支軸（図示せず）を介してベース部２０に回動可能に支持されている。そして、ストッパ２２はその支軸周りに回動することにより、チューブ１００，１０２を位置決めするストッパ位置（図６及び図７に示す）と、ストッパ位置から下方へ退避した退避位置（図８に示す）とに切り替えられるようになっている。図８に示すように、退避位置にあるときには、チューブ１００の接合端部がストッパ２２よりも右側へ突出することになる。
【００５０】
右側クランプ機構１１は、左側クランプ機構１０と左右対称構造とされており、ベース部２３と、押さえカバー２４と、ストッパ２５とを備え、ベース部２３には溝部２３ａが形成され、押さえカバー２４には支軸２４ａ及び押さえ部材２４ｂが設けられ、ストッパ２５には接触面２５ａが形成されている。右側クランプ機構１１の溝部２３ａの延長線と、左側クランプ機構１０の溝部２０ａの延長線とは、高さ方向及び奥行き方向の両方向で略一致するようになっている。
【００５１】
クランプ機構駆動モータ１３は、左側クランプ機構１０を左右方向に移動させるためのものであり、周知のサーボモータで構成されている。図１３に示すように、クランプ機構駆動モータ１３は、制御部１５に接続されており、制御部１５から出力される制御信号に基づいて作動するようになっている。
【００５２】
クランプ機構駆動モータ１３の回転は周知の動力変換機構（例えばラックアンドピニオン機構）によって直線運動に変換されて左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１に伝達されるようになっている。左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１は、クランプ機構駆動モータ１３が回転すると、同時に同じ量だけ左右方向に移動する。このとき、左側クランプ機構１０が左側へ移動すれば、右側クランプ機構１１は右側へ移動し、一方、左側クランプ機構１０が右側へ移動すれば、右側クランプ機構１１は左側へ移動するようになっている。つまり、左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１は、共通のクランプ機構駆動モータ１３により駆動されて互いに接離する方向に移動する。これにより、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２の接合端部を互いに接離する方向に移動させることが可能になる。
【００５３】
左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１の移動距離は、クランプ機構駆動モータ１３から出力されるエンコーダパルスに基づいて間接的に得られるようになっている。
【００５４】
ウエハ１６は、無酸素銅の板材で構成されており、図９に示す側面視で左右方向に長い略矩形状とされている。ウエハ１６の板厚は、約０．５ｍｍに設定されている。
【００５５】
ウエハ１６は、略鉛直に延びる姿勢でホルダ２００（図１２に示す）を介して装置１に着脱可能に取り付けられる。図１０及び図１１に示すように、ウエハ１６の上部の長手方向中間部には、板厚方向両側へそれぞれ延出するウイング部３０，３０が形成されている。ウイング部３０，３０の延出長さＢ（図１０に示す）は、ウエハ１６の本体部分の表面から１ｍｍ程度に設定されている。また、ウイング部３０，３０の幅Ｗ（図１０に示す）は、チューブ１００，１０２の閉塞状態にある端部の幅Ｃ（図８に示す）よりも若干狭く設定されている。
【００５６】
図９に示すように、ウエハ１６の上部におけるウイング部３０，３０よりも長手方向一側の仮想線３１で囲んだ部分は、チューブ１００，１０２を切断するための切断部とされている。切断部３１は、鉛直方向に略平坦に延びている。
【００５７】
図１０及び図１１に示すように、ウエハ１６の上部におけるウイング部３０，３０よりも長手方向他側の部分には、板厚方向両側へそれぞれ膨出する膨出部３２，３２が形成されている。膨出部３２，３２とウイング部３０，３０とは、ウエハ１６の長手方向に間隔をあけて配置されている。
【００５８】
膨出部３２，３２の膨出寸法Ｄ（図１０に示す）は、ウエハ１６の本体部分の表面から１ｍｍ〜２ｍｍ程度に設定されている。膨出部３２，３２におけるウエハ１６の長手方向一側は開放されている。膨出部３２，３２は、詳細は後述するが、接合前のチューブ１００，１０２の端部の溶融部分における一部をすくい取って除去するためものである。
【００５９】
図９に示すように、ウエハ１６の上部における膨出部３２，３２よりも長手方向他側の仮想線３３で囲んだ部分は、チューブ１００，１０２を溶融するための溶融部とされている。溶融部３３は、ウエハ１６の両面にそれぞれ設けられており、鉛直方向に略平坦に延びている。
【００６０】
上記ウイング部３０，３０、切断部３１、膨出部３２，３２及び溶融部３３，３３は、同一高さに配置されている。
【００６１】
ウエハ１６における切断部３１の下方には、貫通孔３４が形成されている。貫通孔３４には、キャリッジ１４が有している係合部（図示せず）が係合するようになっている。キャリッジ１４の係合部は、ウエハ１６に係脱自在となっており、キャリッジ１４の係合部をウエハ１６に係合させてウエハ１６をキャリッジ１４でキャッチできるようになっている。
【００６２】
また、図１２に示すように、ウエハ１６には樹脂製のホルダ２００が取り付けられている。ウエハ１６は、ホルダ２００と一緒に装置１に取り付けられる。尚、ウエハ１６をホルダ２００に対しスライドさせることでウエハ１６をホルダ２００から容易に外すことができるようになっている。
【００６３】
図３に示すように、キャリッジ駆動機構１７は、キャリッジ１４を箱状部材１９ａの内部で保持して奥行き方向に移動させるように構成されている。つまり、ウエハ１６をキャリッジ１４でキャッチすることで、ウエハ１６をキャリッジ駆動機構１７により箱状部材１９ａの内部で奥行き方向に移動できる。
【００６４】
キャリッジ駆動モータ４１は、周知のサーボモータで構成されている。キャリッジ駆動モータ４１の回転は周知の動力変換機構（例えばネジ送り機構）によって直線運動に変換されてキャリッジ１４に伝達される。キャリッジ駆動モータ４１は、制御部１５に接続されており、制御部１５から出力される制御信号に基づいて作動するようになっている。
【００６５】
ウエハ加熱ヒータ４０は、箱状部材１９ａの内部において手前側に位置している。ウエハ加熱ヒータ４０の発熱部位よりも手前側には、ウエハ１６を挿入可能な挿入孔４０ａが形成されている。この挿入孔４０ａにウエハ１６を挿入することでウエハ１６が装置１にセットされた状態となる。このウエハ１６のセット時には、ホルダ２００も一緒である。
【００６６】
ウエハ加熱ヒータ４０は、例えば電熱線等のように電流を流すことによって発熱する発熱体で構成されている。ウエハ加熱ヒータ４０は、ウエハ１６の温度をチューブ１００，１０２の溶融温度以上（例えば３００℃程度）に加熱できる能力を有している。図１３に示すように、ウエハ加熱ヒータ４０は制御部１５に接続されており、制御部１５から出力される制御信号に基づいて作動するようになっている。
【００６７】
図３に示すように、ケース１９の箱状部材１９ａには、ウエハ１６が挿入されて案内されるウエハ挿入溝４３が形成されている。ウエハ挿入溝４３は、箱状部材１９ａの奥行き方向に延びている。ウエハ１６は、ウエハ挿入溝４３に挿入された状態で奥行き方向に案内されるようになっている。
【００６８】
また、箱状部材１９ａの内部には、電池４５（図１３に示す）が収容されるようになっている。各モータ１３，４１及びヒータ４０には、電池４５から電流が供給されるようになっている。尚、電源は電池４５に限られるものではなく、例えば、家庭用ＡＣ電源から供給するように構成してもよい。
【００６９】
図２及び図３に示すように、ケース１９の上面には、操作パネル部１９ｃが設けられている。操作パネル部１９ｃには、図５に拡大して示すように操作ボタン４６及びランプ４７が設けられている。図１３に示すように、操作ボタン４６及びランプ４７は制御部１５に接続されている。操作ボタン４６は本チューブ接合装置１の動作を開始する際に操作するためのものである。ランプ４７は、加熱状態のときに点灯するようになっている。
【００７０】
図３に示すように、ケース１９には、チューブ１００，１０２のセットが異常である場合に周囲の者に報知するためのブザー４８が設けられている。図１３に示すように、ブザー４８は制御部１５に接続されている。
【００７１】
制御部１５は、クランプ機構駆動モータ１３、ウエハ加熱ヒータ４０、キャリッジ駆動モータ４１及びブザー４８を制御するように構成されている。制御部１５は、周知のマイクロコンピュータで構成することができる。また、制御部１５は、クランプ機構駆動モータ１３を作動させる際、作動開始時には回転速度を徐々に上昇させて目標回転速度にし、作動を停止させるときには回転速度を徐々に低下させて停止させる、いわゆる台形制御を行うように構成されている。
【００７２】
制御部１５は、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を接合する接合制御と、腹部側チューブ１００又はバッグ側チューブ１０２を切断する切断制御との両方を行うことができるように構成されている。接合制御と切断制御とは、操作ボタン４６の操作により、使用者が任意に切り替え選択できるようになっている。
【００７３】
接合制御では、準備制御と、第１溶融制御と、除去制御と、第２溶融制御と、チューブ接触制御とを行う。準備制御は、チューブ１００，１０２がクランプ機構１０，１１の所定位置にクランプされているか否かを検査するとともに、ウエハ１６を所定位置にして加熱する制御である。準備制御では、クランプ機構駆動モータ１３を作動させて、左側及び右側クランプ機構１０，１１を次のように移動させる。まず、図８に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１を、互いが離間する方向の限界位置（離間位置）まで移動させる。その後、左側及び右側クランプ機構１０，１１を、互いが接近する方向に移動させていく。図１４に示すように、チューブ１００，１０２の接合端部が当接した位置（当接位置）で左側及び右側クランプ機構１０，１１を停止させる。チューブ１００，１０２の接合端部が接したタイミングは、クランプ機構駆動モータ１３に負荷がかかって電流値が増加したことを制御部１５が検出することによって判断する。図１５の右側に、左側及び右側クランプ機構１０，１１の動きを示す。
【００７４】
そして、制御部１５は、離間位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１（図８に示す）から当接位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２（図１４に示す）を差し引く。得られた値は、チューブ１００，１０２の突出量を表す値であり、これに基づいてチューブ１００，１０２の接合端部の左側及び右側クランプ機構１０，１１からの突出度合いを得ることができる。
【００７５】
制御部１５には、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲が記憶されている。適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御、チューブ接触制御を適切に行うことができる範囲である。適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて各制御を行った場合に、最終的に正常に接合できるか否かに基づいて予め設定されている。
【００７６】
また、制御部１５には、左側及び右側クランプ機構１０，１１を目標位置とするための値である目標値も記憶されている。目標値は、第１溶融制御、除去制御、第２溶融制御、チューブ接触制御の各制御において、左側及び右側クランプ機構１０，１１を目標位置とするための値であり、左側及び右側クランプ機構１０，１１は、この目標値に基づいて駆動される。
【００７７】
制御部１５は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが適正範囲に無いと判断した場合には、接合が確実に行えない可能性が高いので、ブザー４８を鳴らして異常である旨を周囲の者に報知する。適正範囲にある場合には、次の第１溶融制御を行う。
【００７８】
異常である旨の報知が行われることで、作業者はチューブ１００，１０２の位置を確認して正しい位置にクランプし直すことが可能になる。
【００７９】
また、準備工程では、初めにキャリッジ１４は箱状部材１９ａの奥側（待機位置）に位置している。この待機位置にあるキャリッジ１４を手前側に移動させて、ウエハ加熱ヒータ４０の挿入孔４０ａにセットしてあるウエハ１６をキャッチする。
【００８０】
その後、ウエハ１６を箱状部材１９ａ内の奥側へ向けて移動させてウエハ加熱ヒータ４０の内部においてヒータに対応する部分に配置する。尚、ホルダ２００は挿入孔４０ａ内に残ったままとなる。そして、キャリッジ１４を停止する。図１５に示すタイミングでウエハ加熱ヒータ４０を作動させてウエハ１６を加熱する。制御部１５は、このとき、同図に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１はチューブ１００，１０２の接合端部が互いに離れるように位置付けておく。
【００８１】
第１溶融制御は、チューブ１００，１０２の接合端部を溶融させるための制御である。第１溶融制御では、キャリッジ駆動モータ４１を作動させてウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側へ移動させて（図１５のａで示す領域）、図１６に示すようにウイング部３０，３０をチューブ１００，１０２の接合端部と対向させる。
【００８２】
その後、クランプ機構駆動モータ１３を作動させて、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ（図１５のｂで示す領域）、図１７に示すようにチューブ１００，１０２の接合端部をウイング部３０，３０に押し付ける。ウイング部３０，３０が加熱されているので、ウイング部３０，３０がチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させ、チューブ１００，１０２内に入り込む。
【００８３】
除去制御は、第１溶融制御の後に行う。除去制御では、左側及び右側クランプ機構１０，１１を第１溶融制御時の位置から移動させずに、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させる（図１５にｃで示す領域）。ウエハ１６を奥側に移動させていくと、膨出部３２，３２の開放部分がチューブ１００，１０２の接合端部に接触する。この接合端部は溶融しているので、膨出部３２，３２の開放部分によって溶融部分の一部が掻き取られて除去される。
【００８４】
第２溶融制御は、除去制御の後に行われる。第２溶融制御では、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させていき、ウエハ１６の溶融部３３，３３をチューブ１００，１０２の接合端部に対向させる。そして、図１９に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ、チューブ１００，１０２の接合端部をウエハ１６の溶融部３３，３３に接触させ、そのまま所定時間保持する。この所定時間は、チューブ１００，１０２の接合端部が十分に溶融する程度の時間である。
【００８５】
チューブ接触制御は、第２溶融制御の後に行われる。チューブ接触制御は、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させていき、ウエハ１６をチューブ１００，１０２の接合端部の間から抜く。そして、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ、チューブ１００，１０２の接合端部同士を接触させ、そのまま所定時間保持する。この所定時間は、チューブ１００，１０２の接合端部が冷却されて固化するのに要する時間である。以上が接合制御である。
【００８６】
一方、切断制御では、準備制御と、溶断制御と、溶融制御と、除去制御とを行う。準備制御は、まず、図２０に示すように、左側及び右側クランプ機構１０，１１を、互いが離間する方向の限界位置（離間位置）まで移動させるように制御する。しかし、このとき、チューブ１００又は１０２がクランプされているので、左側及び右側クランプ機構１０，１１はチューブの弾性による伸び分しか移動しない（破線で示す）。その後、左側及び右側クランプ機構１０，１１を元の位置に戻すように制御する。
【００８７】
また、上述した接合制御の場合と同様にしてウエハ１６をキャリッジ１４でキャッチし、ウエハ１６を箱状部材１９ａ内の奥側へ移動させてウエハ加熱ヒータ４０の内部に収容し、ウエハ加熱ヒータ４０を作動させてウエハ１６を加熱する。
【００８８】
溶断制御は、準備制御の後に行われる。溶断制御では、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに離れる方向に移動させながら、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させて切断部３１をチューブ１００に押し付ける。切断部３１は加熱されているので、チューブ１００が溶断される。
【００８９】
溶融制御は、溶断制御の後に行われる。溶融制御では、キャリッジ駆動モータ４１を作動させてウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側へ移動させて、ウイング部３０，３０をチューブ１００，１０２の接合端部と対向させる。
【００９０】
その後、クランプ機構駆動モータ１３を作動させて、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに接近する方向に移動させ、チューブ１００，１０２の接合端部をウイング部３０，３０に押し付ける。ウイング部３０，３０が加熱されているので、ウイング部３０，３０がチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させ、チューブ１００，１０２内に入り込む。
【００９１】
除去制御は、溶融制御の後に行う。除去制御では、ウエハ１６を箱状部材１９ａの奥側に移動させる。ウエハ１６を手間側に移動させていくと、膨出部３２，３２の開放部分がチューブ１００，１０２の接合端部に接触する。この接合端部は溶融しているので、その溶融部分に一部が膨出部３２，３２の開放部分によって掻き取られて除去される。残った溶融部分は冷却して固化し、これにより、チューブ１００が閉塞状態でシールされる。
【００９２】
次に、上記のように構成されたチューブ接合装置１を用いて腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を接合する場合について説明する。チューブ接合装置１の制御モードは操作ボタン４６の操作によって接合制御を選択しておく。
【００９３】
初めに、腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２を左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１にクランプする。まず、図６に示すように、左側クランプ機構１０の押さえカバー２１を開状態にするとともに、右側クランプ機構１１の押さえカバー２４を開状態にする。ストッパ２２，２５はストッパ位置となる。
【００９４】
図７に示すように、腹部側チューブ１００の接合端部をストッパ２２の接触面２２ａに当てて位置決めした後、チューブ１００をベース部２０の溝部２０ａに押し込む。そして、図８に示すように押さえカバー２１を閉状態にする。押さえカバー２１を閉状態にすると、押さえ部材２１ｂと溝部２０ａの底面とによってチューブ１００が径方向に押し潰される。これにより、腹部側チューブ１００が左側クランプ機構１０にクランプされた状態になり、腹部側チューブ１００の接合端部は左側クランプ機構１０から右側へ突出する。
【００９５】
バッグ側チューブ１０２も同様にして右側クランプ機構１１にクランプする。バッグ側チューブ１０２の接合端部は右側クランプ機構１１から左側へ突出する。腹部側チューブ１００，バッグ側チューブ１０２及びウエハ１６の位置関係は図２１に示すようになる。
【００９６】
チューブ１００，１０２をクランプした後に、カバー１９ｂをセットして操作ボタン４６を操作する。
【００９７】
制御部１５は、接合制御における準備制御を行う。すなわち、左側及び右側クランプ機構１０，１１を図８に示す離間位置まで移動させた後、図１４に示す当接位置まで移動させる。そして、離間位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１から当接位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２を差し引いて、チューブ１００，１０２の突出度合いを得る。
【００９８】
制御部１５は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが適正範囲に無いと判断した場合には、ブザー４８を鳴らして異常である旨を周囲の者に報知する。適正範囲に無い原因としては、チューブ１００をクランプする際に、チューブ１００の接合端部をストッパ２２に強く当ててしまい、チューブ１００の接合端部が変形したままクランプされた場合や、チューブ１００の接合端部がストッパ２２に当たらない状態でクランプされた場合がある。
【００９９】
つまり、チューブ１００，１０２が軸線方向にずれた状態でクランプされた場合には、そのことを使用者が把握してクランプし直すことができるので、チューブ１００，１０２がずれたまま、後の制御が行われることはなく、接合不良を回避できる。
【０１００】
その後、第１溶融制御を行い、図１７に示すようにウイング部３０，３０によってチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させる。
【０１０１】
しかる後、除去制御を行い、図１８に示すようにチューブ１００，１０２の接合端部の一部を掻き取って除去する。腹部側チューブ１００，バッグ側チューブ１０２及びウエハ１６の位置関係は図２２に示すようになる。
【０１０２】
次いで、第２溶融制御を行い、図１９に示すようにチューブ１００，１０２の接合端部をウエハ１６の溶融部３３，３３に接触させ溶融させる。
【０１０３】
そして、チューブ接触制御を行い、チューブ１００，１０２の接合端部同士を接触させて固化させる。以上で腹部側チューブ１００及びバッグ側チューブ１０２が接合される。
【０１０４】
尚、ウエハ１６及びホルダ２００は、１回の使用で装置１から取り外して廃棄する。
【０１０５】
次に、上記チューブ接合装置１を用いて腹部側チューブ１００を切断する場合について説明する。チューブ接合装置１の制御モードは切断制御としておく。このとき、図２３に示すように左側クランプ機構１０と右側クランプ機構１１とは接近しており、ストッパ２２，２５は、退避位置となる。
【０１０６】
図２４に示すように、腹部側チューブ１００を左側クランプ機構１０の溝部２０ａ及び右側クランプ機構１１の溝部２３ａに押し込む。そして、図２５に示すように、押さえカバー２１，２４を閉状態にする。押さえカバー２１，２４を閉状態にすると、押さえ部材２１ｂ，２４ｂと溝部２０ａ，２３ａの底面とによってチューブ１００が径方向に押し潰される。これにより、腹部側チューブ１００が左側クランプ機構１０及び右側クランプ機構１１にクランプされた状態となる。腹部側チューブ１００，バッグ側チューブ１０２及びウエハ１６の位置関係は図２６に示すようになる。
【０１０７】
チューブ１００をクランプした後に、カバー１９ｂをセットして操作ボタン４６を操作する。
【０１０８】
すると、準備制御の後、溶断制御を行い、チューブ１００が溶断される。
【０１０９】
その後、溶融制御を行い、ウイング部３０，３０によってチューブ１００，１０２の接合端部を溶融させる。
【０１１０】
次いで、除去制御を行い、チューブ１００，１０２の接合端部の一部を掻き取って除去する。その後、残った溶融部分は冷却して固化し、これにより、チューブ１００が閉塞状態でシールされる。
【０１１１】
以上説明したように、この実施形態にかかるチューブ接合装置１によれば、左側及び右側クランプ機構１０，１１が離間位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１と、チューブ１００．１０２の接合端部同士が当接する当接位置にあるときの両クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２とに基づいてチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを得て、得られた突出量が適正範囲外である場合に報知するようにしているので、チューブ１００，１０２の接合端部が軸方向について所定位置からずれたままで接合されることはなく、接合不良を確実に回避できる。
【０１１２】
尚、制御部１５は、接合制御時、左側及び右側クランプ機構１０，１１を離間位置から当接位置まで移動させる際に、離間位置と当接位置との間の中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるように構成してもよい。
【０１１３】
これにより、左側及び右側クランプ機構１０，１１が離間位置から中間位置まで移動する際の速度を低下させることなく、中間位置から当接位置まで移動させる際の速度を低下させてチューブ１００，１０２の接合端部同士を当接させる際にゆっくりと当接させることが可能になる。その結果、チューブ１００，１０２の接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【０１１４】
また、接合制御時には、チューブ１００，１０２の接合端部が当接すると予測されるクランプ機構１０，１１の位置を予め設定しておき、この予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置を、台形制御における減速開始位置としてもよい。これにより、クランプ機構駆動モータ１３の減速開始位置が離間位置に近くなるので、チューブ１００，１０２の接合端部同士が実際に当接するまでにクランプ機構１０，１１の移動速度を低下させることが可能になる。従って、チューブ１００，１０２の接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【０１１５】
また、制御部１５は、左側及び右側クランプ機構１０，１１を離間位置から当接位置まで移動させる際、クランプ機構駆動モータ１３の起動及び停止を複数回繰り返すように構成してもよい。これにより、左側及び右側クランプ機構１０，１１の最高速度を低下させることが可能になる。従って、チューブ１００，１０２の接合端部同士が当接した際に接合端部の変形が殆ど無くなるので、接合端部の変形によって生じる両クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差を小さくして正確な報知を行うことができる。
【０１１６】
また、制御部１５は、左側及び右側クランプ機構１０，１１を当接位置にする第１当接制御を行ってからクランプ機構駆動モータ１３の駆動力を除去し、その後、左側及び右側クランプ機構１０，１１を第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで駆動する第２当接制御を行うように構成してもよい。
【０１１７】
この場合、第１当接制御により左側及び右側クランプ機構１０，１１を当接位置にした後、クランプ機構駆動モータ１３の駆動力を除去することで、チューブ１００，１０２の接合端部同士が無理な力で押し付けられたままになるのが回避される。そして、チューブ１００，１０２の接合端部の弾性力によって左側及び右側クランプ機構１０，１１が互いに離間する方向に押し戻されることになる。その後、第２当接制御により左側及び右側クランプ機構１０，１１を再度当接位置にするときには、移動速度が遅くなるので、チューブ１００，１０２の接合端部同士を当接のさせたときの接合端部の変形量が少なくなり、接合端部の変形によって生じる左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離の誤差が小さくなる。
【０１１８】
また、制御部１５は、離間位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１と、当接位置にあるときの左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ２とを複数回測定し、測定結果の平均値を用いてチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを得るように構成してもよい。これにより、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの誤差をより一層小さくできる。
【０１１９】
また、上記実施形態では、準備制御のみにおいて、左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離Ｘ１，Ｘ２を得て、得られた離間距離Ｘ１，Ｘ２と、準備制御における予め設定された適正範囲とに基づいて、チューブ１００，１０２の突出度合いが適正範囲外である場合に報知するようにしているが、これに限らず、接合制御における第１溶融制御と、除去制御と、第２溶融制御と、チューブ接触制御との少なくとも１つの制御において左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲と比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に報知するように構成してもよい。
【０１２０】
すなわち、制御部１５には、第１溶融制御を行う際のチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲を記憶させておく。この適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、第１溶融制御により狙い通りに溶融できる範囲である。この適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて第１溶融制御を行った結果に基づいて設定されている。
【０１２１】
また、制御部１５には、除去制御を行う際のチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲を記憶させておく。この適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、除去制御によって溶融部分を狙い通りに除去できる範囲である。この適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて除去制御を行った結果に基づいて設定されている。
【０１２２】
また、制御部１５には、第２溶融制御を行う際のチューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いの適正範囲を記憶させておく。この適正範囲とは、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いが、第２溶融制御によって狙い通りに溶融できる範囲である。この適正範囲は、チューブ１００，１０２の接合端部の突出度合いを様々に変えて第２溶融制御を行った結果に基づいて設定されている。
【０１２３】
この場合、第１溶融制御や、除去制御、第２溶融制御において左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離が適正範囲外である場合には報知されることになる。これにより、チューブ１００，１０２を接合する前に、左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離が適正範囲外であることが分かるので、左側及び右側クランプ機構１０，１１にクランプされたチューブ１００，１０２の接合端部が軸線方向について所定位置からずれたままで接合されることはなく、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【０１２４】
また、制御部１５は、第１溶融制御と、除去制御と、第２溶融制御との少なくとも１つの制御において左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に、得られた離間距離と適正範囲との差を求め、当該制御の後に行う制御においてその差に基づいて左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を補正を行うように構成してもよい。例えば、第１溶融制御における左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離が適正範囲よりも１ｍｍ長かった場合には、次の除去制御では左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離を１ｍｍ狭くするように制御する。これにより、左側及び右側クランプ機構１０，１１にクランプされたチューブ１００，１０２の接合端部が軸線方向について所定位置からずれたままで接合されることはなく、煩雑な作業を必要とせずに接合不良を確実に回避できる。
【０１２５】
また、この実施形態では、チューブ接合装置１の左側及び右側クランプ機構１０，１１の位置をエンコーダパルスに基づいて得るようにしているが、これには誤差が生じる恐れがある。従って、定期的に誤差の補正を行うようにしてもよい。すなわち、左側及び右側クランプ機構１０，１１を互いに離間する方向の限界位置（アウターリミット）まで移動させた後、接近する方向の限界位置（インナーリミット）まで移動させる。そして、左側及び右側クランプ機構１０，１１をアウターリミットからインナーリミットまで移動させた間に発生したエンコーダパルスから算出した移動距離と、実際のアウターリミットとインナーリミット間の距離とを比較して補正係数を算出する。左側及び右側クランプ機構１０，１１を制御する際に補正係数を用いて補正を行う。
【０１２６】
また、本発明は、ＣＡＰＤ患者の腹部側チューブ１００とバッグ側チューブ１０２とを接合する場合以外にも、加熱により溶融する各種チューブを接合する場合に用いることができる。
【０１２７】
また、上記実施形態では、ブザー４８を用いて報知するようにしているが、これに限らず、例えば、警告灯等や警告表示パネル等の報知手段を用いて報知するようにしてもよい。
【０１２８】
また、各制御において、左側及び右側クランプ機構１０，１１の離間距離と、制御部１５に記憶されている目標値とを比較し、両者に差異がある場合に、次に行われる制御で設定される適正範囲を、該差異に応じて変更するようにしてもよい。これにより、後の制御が的確に行われることになる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
以上説明したように、本発明にかかるチューブ接合装置は、例えば、ＣＡＰＤ患者のバッグ側チューブと腹部側チューブとを接合する場合に用いることができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１ チューブ接合装置
１０ 左側クランプ機構（第１クランプ部）
１１ 右側クランプ機構（第２クランプ部）
１３ クランプ機構駆動モータ（クランプ駆動部）
１４ キャリッジ
１５ 制御部
１６ ウエハ（加熱部材）
１００ 腹部側チューブ（第１チューブ）
１０２ バッグ側チューブ（第２チューブ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、
上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、
上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、
上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、
上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱され、該接合端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記クランプ駆動部によって上記第１及び第２クランプ部を互いに離れる方向に移動させた離間位置と、接合端部同士が当接する当接位置とに切り替え、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離から当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離を差し引いて上記第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いと、接合不良の回避が可能な予め設定された突出度合いの適正範囲とを比較し、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項２】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
制御部は、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、離間位置と当接位置との間の中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項３】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、
制御部は、上記モータを台形制御するものであり、台形制御における減速開始位置を予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置に設定することを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項４】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、
制御部は、上記モータを台形制御するものであり、離間位置から当接位置まで上記モータの起動及び停止を複数回繰り返すように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項５】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、
制御部は、第１及び第２クランプ部を当接位置にする第１当接制御を行ってから上記クランプ駆動部による駆動力を除去し、その後、上記第１及び第２クランプ部を上記第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで移動させる第２当接制御を行うことを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載のチューブ接合装置において、
制御部は、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とを複数回測定し、測定結果の平均値を用いて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得ることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項７】
加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、
上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、
上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、
上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、
上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項８】
加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、
上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、
上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、
上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、
上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に、得られた離間距離の適正範囲との差を求め、当該制御の後に行う制御において上記差に基づいて上記第１及び第２クランプ部の離間距離を補正するように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項１】
加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、
上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、
上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、
上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、
上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱され、該接合端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記クランプ駆動部によって上記第１及び第２クランプ部を互いに離れる方向に移動させた離間位置と、接合端部同士が当接する当接位置とに切り替え、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離から当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離を差し引いて上記第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得て、得られた突出度合いと、接合不良の回避が可能な予め設定された突出度合いの適正範囲とを比較し、得られた突出度合いが適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項２】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
制御部は、第１及び第２クランプ部を離間位置から当接位置まで移動させる際に、離間位置と当接位置との間の中間位置まで第１の速度で移動させ、中間位置から当接位置まで第１の速度よりも遅い第２の速度で移動させるように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項３】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、
制御部は、上記モータを台形制御するものであり、台形制御における減速開始位置を予め予測された当接位置よりも離間位置に近い位置に設定することを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項４】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、
制御部は、上記モータを台形制御するものであり、離間位置から当接位置まで上記モータの起動及び停止を複数回繰り返すように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項５】
請求項１に記載のチューブ接合装置において、
クランプ駆動部は、第１及び第２クランプ部を駆動するためのモータを備え、
制御部は、第１及び第２クランプ部を当接位置にする第１当接制御を行ってから上記クランプ駆動部による駆動力を除去し、その後、上記第１及び第２クランプ部を上記第１当接制御よりも遅い速度で当接位置まで移動させる第２当接制御を行うことを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載のチューブ接合装置において、
制御部は、離間位置にあるときの両クランプ部の離間距離と、当接位置にあるときの両クランプ部の離間距離とを複数回測定し、測定結果の平均値を用いて第１及び第２チューブの接合端部の突出度合いを得ることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項７】
加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、
上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、
上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、
上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、
上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に報知するように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【請求項８】
加熱によって溶融する樹脂材からなる第１及び第２チューブの端部同士を溶着することにより接合するように構成されたチューブ接合装置において、
上記第１チューブを、該第１チューブの接合端部が突出した状態でクランプする第１クランプ部と、
上記第２チューブを、上記第１チューブの接合端部と対向するように突出させた状態でクランプする第２クランプ部と、
上記第１及び第２クランプ部を、上記第１及び第２チューブの接合端部が互いに接離する方向に駆動するクランプ駆動部と、
上記第１及び第２チューブの接合端部を溶融する温度まで加熱されて該端部を溶融するための加熱部材と、
上記クランプ駆動部を制御する制御部とを備え、
上記制御部は、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第１溶融制御と、第１溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部の溶融した部分を除去する除去制御と、除去制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部が上記加熱部材に接触するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させる第２溶融制御と、上記第２溶融制御の後、上記第１及び第２チューブの接合端部同士が当接するまで上記第１及び第２クランプ部を移動させて接合するチューブ接触制御とを行うとともに、上記第１溶融制御、上記除去制御、上記第２溶融制御の少なくとも１つの制御において上記第１及び第２クランプ部の離間距離を得て、得られた離間距離と、当該制御における予め設定された適正範囲とを比較し、得られた離間距離が適正範囲外である場合に、得られた離間距離の適正範囲との差を求め、当該制御の後に行う制御において上記差に基づいて上記第１及び第２クランプ部の離間距離を補正するように構成されていることを特徴とするチューブ接合装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【公開番号】特開２０１２−１４８０３５（Ｐ２０１２−１４８０３５Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０９９８（Ｐ２０１１−１０９９８）
【出願日】平成２３年１月２１日（２０１１．１．２１）
【出願人】（０００１５３０３０）株式会社ジェイ・エム・エス (452)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２１日（２０１１．１．２１）
【出願人】（０００１５３０３０）株式会社ジェイ・エム・エス (452)
【Ｆターム（参考）】
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