ベルトの制御方法及び装置
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、長手方向に移動するベルトの位置を制御する方法及び装置に関し、更に詳細には、ベルトを高精度で制御するための方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近の改良されたデジタル入力カラー複写機やデジタル入力カラープリンタは、イエロー、マゼンダ、シアン及びブラックの個々の画像を必要とし、排（出力）シート上に直径０．１ｍｍの円内に位置合わせ（見当合わせ）される。この位置合わせ精度を達成するために、受光体（例えば、感光体）ベルトの横（幅）方向位置の変化率は、３色の連続画像で±０．２５ｍｍを超えてはならない。全体として、横方向のベルト位置は、約±０．１ｍｍの範囲内に保たれることが必須である。
【０００３】多種類のステアリング（操舵）システムは一般的にエンドレスベルトの位置合わせを維持するために考案されているが、複写機及びプリンタのベルトトラッキング（軌道追跡）制御の最近の改良は、電気モータドライブが電源のオン／オフのコマンドに応じてステアリングロールを傾斜する”能動（アクティブ）”ステアリングシステムに向けられている。光（オプト）センサからの信号は、ベルトのエッジ位置を確定する。マイクロプロセッサ制御装置は、ベルトの回転毎に１回、ベルトが設定点（セットポイント）位置の一側にあるか、他側にあるかを判定する。次に、補正ステアリングコマンドは、相対的なベルト位置と限定された一連の制御ルールに従った繰り返し数の組み合わせから演繹される。このシステムにより±０．３ｍｍ以内の横方向の制御が達成される。
【０００４】最近では、対角線センサは、同様の機構を使用して、”位相平面制御”と称されたベルトトラッキング制御に適用される。また、ベルト位置は各回転毎に測定されるが、対角線センサから入手可能な追加情報により、補正処理の改良ができる。ステアリングコマンドは、位置と変化率と制御ルールの限定されたセットによる反復数の組み合わせから演繹される。このシステムは、１４ｍｍのピーク間の位置限定サイクルを有するが、変位率は十分に低く、０．３ｍｍの範囲の連続した色分離を達成する。
【０００５】米国特許第４、５５７、３７２号では、ベルト上の２つ以上の目標（ターゲット）パターンの独立測定によるベルト制御方式を示す、ベルトシステムの位置合わせ装置を開示する。これらの種類のシステムにおいて、個々の目標の横方向の変位は感知され、横方向の変位信号がベルトステアリングデバイスへ入力される。このタイプのベルト位置合わせ制御の主な難点は、位置合わせの正確さがベルト上の個々の目標の正確さにより指令されることである。目標の精度を±０．１ｍｍ以内にするために、ベルトの製造費及び目標設定費が法外になってしまう。
【０００６】最近のカラープリンタでは、比較的薄くてもろいプラスチックフィルムベースの光導電性樹脂（フォトレジストプラスチック）ベルトが使用される。これらのベルトは、長い連続的にコーティングされたストリップ（細片）として製造される。仕上がった光導電性樹脂ベルトは、所定の幅にストリップを切り、所定の長さに切断し、所望のスリット及び穴のサイズにダイ抜き板加工をし、ループを形成するようにシーム（継ぎ目）を接合することにより製造される。この様な製造過程は、印を有するベルトに要求される種類の精度に貢献しないで、既存のベルトステアリング技術を用いて０．１ｍｍ範囲内にベルトの位置合わせを行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述に基づく本発明の目的は、ベルトとベルト上の位置合わせ印の形成に許容される製造公差よりも小さい横方向位置変動内にエンドレス受光体ベルトを維持する方法と装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段と作用】以下に具体的かつ広く記述されているように、本発明の趣旨に従って目的を達成するために、本発明は、長手方向へ移動するエンドレスベルトの移動の各回転中に少なくとも２回、固定された基準線からのベルトの変位を測定して、測定された変位の現在値と測定された変位の少なくとも１回前の値を得て、その測定された変位の現在値とその測定された変位の少なくとも１回前の値の平均を取り、測定された変位の現在平均値を得ることにより、エンドレスベルトの横方向の位置を制御する方法からなる。測定された変位の現在平均値は、測定された変位の継続的な現在値の各々に対して計算され、ベルトステアリングの補正要素（ファクタ）を提供する。測定された変位の現在平均値をゼロまで減少させる必要があるので、ベルトは、ベルトステアリングの補正要素に従って操舵される。
【０００９】更に、本発明の目的及び趣旨は、少なくとも２つの目標が、センサライン（感知線）上の許容誤差に位置合わせがされるようにベルト上に設定され、一般的な固定されたセンサでその目標の各々を走査し、センサラインから走査された目標の位置変化を示す横位置誤差信号を各目標に対して生成し、前記少なくとも２つの目標に対する横位置誤差信号の平均を出す、方法によって達成される。目標の各々は、ベルトに形成されたＮ型形状の開口パターンであり、各目標に対する横位置誤差信号は、直立したＶを形成するＮ型パターンの第１と第２の辺（ｌｅｇ）の間の感知線に沿った距離ｎ１と、反転したＶを形成するＮ型パターンの第２の辺と第３の辺間の感知線にそった距離ｎ２によって判断される。
【００１０】本発明の態様は、長手方向に移動するエンドレスベルトの横方向の位置を制御する方法であって、センサライン上の許容誤差に位置合わせされる少なくとも２つの目標をベルト上に提供するステップと、共通の固定されたセンサで目標の各々を走査して、各目標に対してセンサラインから走査された目標の位置変動を示す横方向の位置誤差信号を生成するステップと、前記少なくとも２つの目標に対する横方向位置誤差信号の平均をとるステップと、一方向においてベルトを横方向に変位して、横方向位置誤差信号の平均を０に減らすステップとである。
【００１１】
【実施例】図１には受光体ベルト１２の一般的な構成及び移動経路構造が示されている。ベルト１２は固定されたガイドローラ１４の周りを案内されており、１つ以上のガイドローラが駆動されて、矢印１６の方向にベルト１２を進める。エンドレスベルトループの一端、即ち、図１に示されている左端部にベルトステアリングローラ１８は配置されている。ステアリングローラ１８は、ローラ１８に巻回されたベルト部分が、ベルト１２の対向した主な移動又は稼働を分離するように配置されている。また、ローラ１８はベルトの移動方向に関して、センサ２０から上流に配置されることが留意されるであろう。
【００１２】図２及び図３に示されているように、ステアリングローラ１８は、ヨーク（二又枠）２２によって軸２１を中心として回転するように支持されており、このヨーク２２は、ベルトの移動方向に実質的に平行して延出している中心の長手軸２６を中心として回転するように支持されるシャフト２４の端部で支えられている。シャフト２４は、対向する側壁３１と３２の間に延出している横方向の梁３０によって支持されるベアリングアセンブリ２８に回転運動と長手方向移動するように支持する。側壁３１、３２及び梁３０は、ベルト１２の支持構造体の部分を形成する。この様な支持構造体は、部分的にしか図示されていないが、梁３０から離間された横方向の梁３４を含む。梁３４は、軸２６のガイドローラ１８の長手方向の位置を制御する圧縮スンプリング３８と協働するクランク機構３６を支持する。
【００１３】図３及び図４に示されているように、軸２６の周りのステアリングローラの角度位置の制御は、側壁３１に固定され、カム４２に接続された最終出力シャフト４１を有するステッピングモーター４０によって行われる。図示されていないが、ステッピングモーターは、出力シャフト４１の先端に減速装置を備えてもよい。実施例に示されているカム４２は、ヨーク２２の端部に固定されている従動プレート４４の下にある。圧縮スプリング５２は、常にカム４２と係合するように従動プレート４４をバイアス（付勢）する。従って、ステッピングモーター４０のシャフト４１上のカム４２の回転運動は、中心長手軸２６の周りにステアリングローラ１８を一方向に傾けるように作動するが、スプリング５２は、反対方向にローラ１８を傾けるようにヨーク２２をバイアスすることが認識されるであろう。このように、カムの外形及び角度位置により、ステアリングローラの傾斜位置は常に制御される。
【００１４】図５には、本発明のオーバーオールベルトステアリングシステムの実施例が機能ブロック図で概略的に示されている。受光体ベルト１２は、ループのシームで切断され、平らに延ばしたかのような展開図に示されている。ステアリングローラ１８、ガイドローラ１４、ステピングモータ４０及びカム４２を含む図１乃至図４を参照にして既に記述された構造が概略的に示される。図５においてベルトは、単一の典型的な目標５４を伴って示されており、センサ又はスキャナー２０によって走査され、図６及び図７を参照にして更に詳細に記述されるように横方向のベルト位置ｙと対応する信号を提供する。
【００１５】図５に示されているシステムは、信号平均化装置５８、補償器６０及びモータ制御モジュール６２を備えるデジタル制御装置５６を含む。ステッパーモータ４０は、デジタル制御装置５６のモータ制御モジュール６２によって制御される動力駆動装置（パワードライバ）６４によって動作される。また、制御装置５６は、図５のクロック目盛り（スケール）６６によって示される時間のデジタル間隔を提供するためのクロックパルスカウンタを含む。図５に示されている制御システム及びベルト１２の横方向位置を維持するための動作更に詳しい理解は、図６乃至７を参照にすると共に、ベルト１２によって支持される目標５４についての下記の記述によってなされる。
【００１６】図６に更に明確に示されているように、目標５４は、ベルト１２の材料を切断して線形のスロットとして形成されることが好ましい３本の辺７０、７２及び７４のパターンとして画定され、ほぼ傾斜したＮ型の目標構造を提供する。スロットは、目標中心線Ｃt −Ｃt に対して、好ましくは共通の角度ζで傾斜し、外側のスロット７０と７４の角度が、中心辺７２と反対の角度（補角）となる。従って、一方の外側辺７０は、中心辺７２とで第１のＶ型をなし、他方の外側辺７４は中心辺７２とで第２のＶ型７８を形成する。第２のＶ型７８は第１のＶ型７６に対して反転されている。
【００１７】図６の点線０−０は図１のセンサ２０等の固定された光学センサの走査線を示しており、その結果、線形ベルト及び目標は目標中心線Ｃt −Ｃt と平行する方向に移動する。図示されているように、走査線０−０は、横方向の距離ｙだけ、目標の中心線から変位される。走査線がそのように変位される場合、クロック目盛り６６上のクロックパルス即ち”ＣＬＫＳ”で測定される距離ｎ１は、目標５４が辺７０と中心辺７２の間の線０−０上を進行するのに必要とされる時間を示す。従って、同様に測定された間隔ｎ２は、中心の辺７２ともう一方の外側辺７４の間の走査線０−０上の目標進行のためのクロックパルス”ＣＬＫＳ”の時間を示す。一定のベルト速度を仮定すると、ミリメーター単位の変位距離ｙは図６に示されている式を用いて計算できる。即ち、 ｙ〔ｍｍ〕＝ｃscale 〔ｍｍ／ｃｌｋ〕×（ｎ１−ｎ２）〔ｃｌｋ〕
×ｔａｎζ÷４ ・・・（１）
である。
【００１８】目標パターン５４の傾斜Ｎ型構造は、横方向のベルトの変位を測定するために、三角形や梯形の目標等の他の目標構造をまさる利点を提供する。例えば、図５に示されているように、Ｎ型スロットの目標測定精度は、三角形や梯形の目標の２倍の分解能である。つまり同じ変位ｙに対してクロックカウントの２倍である。従って、図１乃至図４を参照にして上述されたステアリングモーターカム駆動を低価格でより少ないスピード減少比とすることができる。更に、三角形や梯形の目標の場合、ベルトの変位は光学センサ信号のライジング（立ち上がり）エッジとフォーリング（立ち下がり）エッジの間のタイミングによって検出される。光学センサのライジングエッジとフォーリングエッジの特性は、一般的に異なるので、両方の条件に対する次の信号処理回路を最適化する事は不可能である。これは、三角形又は梯形の目標に誤差を誘発する。一方、図５に示されているＮ型スロットの設計の場合、タイミングは、全てのライジング及び全てのフォーリングのいずれか一方の同一方向の連続する光学センサ信号であり、次に信号処理回路は、誤差位置を最小化するために最適化する。
【００１９】図７には、ベルト１２の中心線Ｃ−Ｃ等の任意の基準線及び、センサ２０の固定された走査線０−０に関連する複数の目標５４a 、５４b 、５４c ．．．５４m の位置が示されている。この様な相対的な位置決めの目盛りは、本発明の原則を図示し、以下の説明を容易にするために図７でかなり強調されている。
【００２０】ｈがベルトの中心線Ｃ−Ｃから目標の中心線Ｃt −Ｃt の距離であり、ｙがセンサの走査線０−０からの測定距離である単一目標５４の場合、所与の測定値に対するベルト１２の横方向の位置は、Ｙ＝ｙ＋Ｅ〔σ〕＋ｈ ・・・（２）
で表され、Ｅ〔σ〕は、測定値ｙの正規分布誤差であり、σはＥの標準偏差になる。ステアリング制御のもとで、ｙが０へ駆動される場合、ｙsetpoint＝０ ・・・（３）
で、ベルト位置の設定点（セットポイント）は、Ψsetpoint＝ｈ＋Ｅ〔σ〕． ・・・（４）
ベルトの基準線Ｃ−Ｃは任意であるので、Ｃ−Ｃは目標の中心線Ｃt −Ｃt を通ってもよく、即ち、ｈ＝０でもよい。これは、Ｙsetpoint＝Ｅ〔σ〕 ・・・（５）
の関係を示す。
【００２１】本発明に従って、少なくとも２つの目標５４（好ましくは、２つを越える目標で、より好ましくは、できるだけ多くの目標がベルトに設けられる）は、目標の間の適切な間隔を伴ってベルト１２に設けられるので、ベルトの動作速度において、ベルトの操舵計算のために各目標の走査がなされた後に時間の余裕があり、次の目標の前にモータ４０によって実行される計算は走査される。又、本発明の方法及びシステムによると、目標位置ｙ1 ・・・ｙm はセンサ２０を通過するベルト１２の各回転毎に連続して測定される。
【００２２】従って、一回転のベルト１２の平均横方向位置Ｙavg は、
【００２３】
【数１】
【００２４】となり、ｍはベルト上の目標の総数、ｉは個々の目標の添字指示（記号）即ち、ｉ＝１、２、３・・・ｍ、ｈi はベルトの中心線Ｃ−Ｃからの指定の目標中心線の位置、ｙi は走査線０−０からの指定の目標中心線の測定距離、ｅi は測定値の誤差＋ｙi 、Ｅ〔σi 〕は測定値ｙi の正規分布誤差、σi は、Ｅ〔σi 〕の標準偏差誤差を表す。
【００２５】走査線０−０からの目標位置測定値の平均値は、ベルトの各回転につきｍ回の更新が行われる変数ｙavg である。即ち、
【００２６】
【数２】
【００２７】正規分布測定値の平均は、他の正規分布である。ｍ個の測定値分布が（σi ＝σ）であると仮定すると、
【００２８】
【数３】
【００２９】となる。
【００３０】目標位置の平均値 havg は、下式に基づいた他の定数値である。
【００３１】
【数４】
【００３２】最後に、結果的にベルト位置の平均値の式は、既に説明された単一の目標の場合と項毎に対応する。
【００３３】
Ｙavg ＝ｙavg ＋Ｅ〔σ〕＋ｈavg ・・・（１０）
【００３４】ベルト上の２つの目標の位置測定値を用いる、ベルト１２の横方向の位置の制御方法及びシステムは、図８に示されているフローチャートを参照にして理解できる。データエントリーブロック８０の説明文によって示されているように、現在測定変位値ｙ０を除く全ての値は、値ｙ０の決定の前にサンプリングされたデータによって得られる。従って、ｙ１、ｐ０、ｐ１、ｐ２、ｑ０、ｑ１、ｑ２の初期値は、ベルトのステアリング動作の前にブロック８０へ入力されると仮定される。一方、２つ以上の目標５４を有するベルトが使用される場合データエントリーブロックの全ての値は、ベルト１２の１回転後に実値になることが理解される。
【００３５】初期化がなされた後、目標５４がセンサ２０を通過する度に、ｙ０の新しい値は入力される。図８のブロック８２に示されている次のステップで新しい値ｙ０と、１回前に測定されたベルトの変位値ｙ１が平均化され、現在平均測定変位ｐ０を提供する。
【００３６】次のステップにおいて直列（シリーズ）の補償フィルタステップでは、ブロック８４の式に示されているように値ｐ０に適用される。補償ステップが使用されるのは、目標５４、センサ２０、最終的にステアリングローラ１８によって示されるベルトステアリング制御システムが、ハンチングの影響を避けるために安定性を必要とする閉ループフィードバックシステムの性質を帯びる。直列の補償フィルタは一般的にこのような制御システムに使用されると共に、下記の典型的なＺ変換関数によって数学的に表される。
【００３７】
【数５】
【００３８】ブロック８４の式の値ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２は、下記のようにＺ変換関数の値に関連する。
【００３９】ａ１＝Ａlag −Ａleadａ２＝Ａlag ×Ａleadｂ１＝Ｂlead−Ｂlagｂ２＝Ｂlead×Ｂlag
【００４０】実際に、項ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２の値は、制御されるデバイスの特性と同様に、制御システムの特性によって決定される。定数Ｋも同様に選ばれる。この様に所与の機械に対してこれらの値は、実験によって決定され、信号処理の定数値として保持される。
【００４１】補償ステップ後、値ｑ０は、ステップにおけるステアリング補正ステップｎを計算するために使用される。この計算は、図８のブロック８６に示される。
【００４２】ステアリング補正値ｎの計算の次に、値ｎは処理され、（１）値ｎが０、正又は負のいづれであるかを決定し、（２）前のステアリング補正ｎｌａｓｔと比較され、（３）バックラッシュが補償される。バックラッシュの値もステップモータ４０への入力とカム４２を介するステップモータ４０の出力との間の差を示す定数であり、ステアリングローラ１８の角度を変える。このようにバックラッシュは各機械毎に変わるが、所定の機械に対しては比較的一定のままである。
【００４３】前述の方法での値ｎの処理は、図８の質問（問い合わせ）ブロック８９、９０、９１、９２及び、計算ブロック９３、９４によって示される。ｎの値が０である場合、信号の処理はブロック９０乃至９４では起こらない。ｎの値が０よりも少ない即ち、マイナスの場合、先ず最初に、前のステアリング補正ｎｌａｓｔ（最新）が正であったかどうかが質問ブロック９１によって決定される。値ｎｌａｓｔが正でなかった場合、ブロック９３による補正はされない。一方、値ｎｌａｓｔが０よりも大きい場合は、次にブロック９３に示されている補正に従って、値ｎはバックラッシュの補正がなされる。同様に、ｎの値が０よりも大きい即ち、正の場合、質問ブロック９２により処理され、ブロック９４でバックラッシュ補正がされる。
【００４４】ｎの完全に補償された値が決定されると、その値は関数ｎｌａｓｔとして記憶される。この点で、値ｙ０、ｐ０、ｑ０の各々が”現在の”ベルトステアリング補正値ｎで使用するために決定されると、ブロック８８に示されるメモリにそれらの値が記憶され、センサ２０による連続する目標走査毎に更新されることに留意される。この様に、新しい又は現在測定変位値ｙ０の各々が、センサ２０を通過するベルト１２上の各目標５４の通過によって提供されるので、新しいステアリングコマンドが算定され、実行される。更に、この様なステアリングコマンドの各々は、ベルト上の全ての目標５４に対して測定された変位の平均であり、目標５４はベルト１２の各回転中に１回だけセンサ２０を通過する。所与のベルト上の全ての目標の変位の数より少ない数の変位が平均される場合、その平均は、目標位置誤差の全てを補償するのではないと共に、平均を示さない。同様に、ベルト上の全ての目標の変位の数よりも多い変位の平均の場合、測定された目標変位の数がベルト上の目標５４の整数倍でない限り、最適精度よりも低くなる。
【００４５】ステアリング補正ｎの最終調整ベルトステアリングコマンドの補正ステップの数を正と負の最大値だけに制限することを含む。ステアリング補正をそのように制限するステップが、図８の質問ブロック９５、９６及び、ブロック９７、９８に示されている。ステップモータ４０によって実行されるステアリングステップの数を限定することは、ステップモータ４０の動作が、次のステアリングコマンドの出る前に全ての所与のステアリングコマンドに対して完了するために必要である。言い換えれば、目標５４がセンサ２０の下を通過する度に、完全なステアリング動作が次の目標がセンサ２０を通過する前に完了しなければならない。従って、多数の目標を有するステアリングステップの数は、その上に２、３の目標５４しか備えないベルトに対抗するように減少される必要がある。
【００４６】本発明のベルトステアリングシステムの信号及び回路は、パーソナルコンピュータ９９及び、カウンタ時間設備でデジタル入力及び出力を提供する関連データ変換ボード１００に関連したブロック図形式で示されている。ボード１００は、パーソナルコンピュータと外部回路の間で信号を変換するために作動し、このボードは、マサチューセッツ州所在のマルボロのデータ変換インコーポレ−テッド（Data Translation, Inc. of Marlboro) から商標表示”ＤＴ２８１９”下で商業的に入手可能である。
【００４７】ベルト１２上の目標５４（図９には示されていない）を走査した時に、センサ２０の出力は、ゲート回路１０２へ送りだされて、図６を参照にして上述された距離ｎ１とｎ２の測定をトリガーする機能を果たす。各目標５４毎にクロックパルスのこれらの距離測定値がコンピュータに入力された後、回路１０２はリセットされる。
【００４８】前述されてはいないが、ベルト１２は、ベルト駆動モータ制御回路１０６の制御の下に、モータ１０４によって駆動される。制御装置１０６は、モータ１０４を動作し、ベルト１２をクロックパルス発生装置１０８と同期して直線状に駆動する。この動作については、ベルト１２の速度は光学エンコーダデバイス１１０によって監視され、線形ベルト速度に対応する周波数で、エンコーダーパルスを発生する。エンコーダパルスは、クロックパルス発生装置１０８に入力され、フィードバックモードでは、ベルトモータ制御回路１０６に入力される。このように、ベルト１２は、一定速度でモータによって駆動されてもよいが、更に重要なことは、各目標５４の所与の変位における距離ｎ１、ｎ２を示すためにベルトの移動中にカウントされるクロックパルスの数は、ベルト速度の僅かな変化に関係なく正確であるということである。
【００４９】更に、本発明のシステムは通常のトラッキング監視設備と、軸２６を中心とするステアリングローラの角度位置を含む。図９に示されているように、ヨーク２２が正規又は中心のトラッキング位置に対応する角度位置にある場合、中心検出器１１２は信号を発生する。ステアリングローラやヨークのこの様な位置は、最適ベルトトラッキングが最も得られそうな角度姿勢のステアリングローラでベルト駆動サイクルが開始されることを確実にするために使用される。中心トラッキング信号は、検出器１１２によって生成される信号を、インターフェースボード１００によってコンピュータ９９へ伝達可能な状態へ変換するインターフェイスとしての役割を果たす調節（コンディショニング）回路１１４に入力される。”実行可(ok to go)”コマンドは、中心トラッキング信号に応じたコンピュータによって出される。
【００５０】安全測定として、最大許容ベルト横方向位置が一対のリミットスイッチＳ１、Ｓ２によって検出される。これらのスイッチのいずれかが閉じられている場合、警報又は停止信号は、信号調節器１１４及び左側限界と右側限界としてのインターフェイスボード１００を通ってコンピュータ９９へ送られる。ステアリングモータ制御装置、ステアリングローラ１８を含むステアリング機構等の図９に示されている他の構成要素については、前述されており、これ以上の説明は必要としない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が中に使用されている受光体ベルトの移動経路形態を示す概略側面図。
【図２】本発明のベルトステアリング機構を示す拡大部分縦断面図。
【図３】図２に示された機構の部分拡大概略平面図。
【図４】図３の線４−４の拡大部分断面図。
【図５】本発明のベルトステアリングシステムの機能ブロック図。
【図６】本発明に用いられるベルト目標の拡大平面図。
【図７】図６に示されている種類の様々な目標の相対位置を示す概略線図。
【図８】本発明の信号処理論理を示すフローチャート。
【図９】本発明のベルトステアリング回路構成部分を示す回路ブロック図。
【符号の説明】
２０ センサ
５４ 目標
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、長手方向に移動するベルトの位置を制御する方法及び装置に関し、更に詳細には、ベルトを高精度で制御するための方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近の改良されたデジタル入力カラー複写機やデジタル入力カラープリンタは、イエロー、マゼンダ、シアン及びブラックの個々の画像を必要とし、排（出力）シート上に直径０．１ｍｍの円内に位置合わせ（見当合わせ）される。この位置合わせ精度を達成するために、受光体（例えば、感光体）ベルトの横（幅）方向位置の変化率は、３色の連続画像で±０．２５ｍｍを超えてはならない。全体として、横方向のベルト位置は、約±０．１ｍｍの範囲内に保たれることが必須である。
【０００３】多種類のステアリング（操舵）システムは一般的にエンドレスベルトの位置合わせを維持するために考案されているが、複写機及びプリンタのベルトトラッキング（軌道追跡）制御の最近の改良は、電気モータドライブが電源のオン／オフのコマンドに応じてステアリングロールを傾斜する”能動（アクティブ）”ステアリングシステムに向けられている。光（オプト）センサからの信号は、ベルトのエッジ位置を確定する。マイクロプロセッサ制御装置は、ベルトの回転毎に１回、ベルトが設定点（セットポイント）位置の一側にあるか、他側にあるかを判定する。次に、補正ステアリングコマンドは、相対的なベルト位置と限定された一連の制御ルールに従った繰り返し数の組み合わせから演繹される。このシステムにより±０．３ｍｍ以内の横方向の制御が達成される。
【０００４】最近では、対角線センサは、同様の機構を使用して、”位相平面制御”と称されたベルトトラッキング制御に適用される。また、ベルト位置は各回転毎に測定されるが、対角線センサから入手可能な追加情報により、補正処理の改良ができる。ステアリングコマンドは、位置と変化率と制御ルールの限定されたセットによる反復数の組み合わせから演繹される。このシステムは、１４ｍｍのピーク間の位置限定サイクルを有するが、変位率は十分に低く、０．３ｍｍの範囲の連続した色分離を達成する。
【０００５】米国特許第４、５５７、３７２号では、ベルト上の２つ以上の目標（ターゲット）パターンの独立測定によるベルト制御方式を示す、ベルトシステムの位置合わせ装置を開示する。これらの種類のシステムにおいて、個々の目標の横方向の変位は感知され、横方向の変位信号がベルトステアリングデバイスへ入力される。このタイプのベルト位置合わせ制御の主な難点は、位置合わせの正確さがベルト上の個々の目標の正確さにより指令されることである。目標の精度を±０．１ｍｍ以内にするために、ベルトの製造費及び目標設定費が法外になってしまう。
【０００６】最近のカラープリンタでは、比較的薄くてもろいプラスチックフィルムベースの光導電性樹脂（フォトレジストプラスチック）ベルトが使用される。これらのベルトは、長い連続的にコーティングされたストリップ（細片）として製造される。仕上がった光導電性樹脂ベルトは、所定の幅にストリップを切り、所定の長さに切断し、所望のスリット及び穴のサイズにダイ抜き板加工をし、ループを形成するようにシーム（継ぎ目）を接合することにより製造される。この様な製造過程は、印を有するベルトに要求される種類の精度に貢献しないで、既存のベルトステアリング技術を用いて０．１ｍｍ範囲内にベルトの位置合わせを行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述に基づく本発明の目的は、ベルトとベルト上の位置合わせ印の形成に許容される製造公差よりも小さい横方向位置変動内にエンドレス受光体ベルトを維持する方法と装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段と作用】以下に具体的かつ広く記述されているように、本発明の趣旨に従って目的を達成するために、本発明は、長手方向へ移動するエンドレスベルトの移動の各回転中に少なくとも２回、固定された基準線からのベルトの変位を測定して、測定された変位の現在値と測定された変位の少なくとも１回前の値を得て、その測定された変位の現在値とその測定された変位の少なくとも１回前の値の平均を取り、測定された変位の現在平均値を得ることにより、エンドレスベルトの横方向の位置を制御する方法からなる。測定された変位の現在平均値は、測定された変位の継続的な現在値の各々に対して計算され、ベルトステアリングの補正要素（ファクタ）を提供する。測定された変位の現在平均値をゼロまで減少させる必要があるので、ベルトは、ベルトステアリングの補正要素に従って操舵される。
【０００９】更に、本発明の目的及び趣旨は、少なくとも２つの目標が、センサライン（感知線）上の許容誤差に位置合わせがされるようにベルト上に設定され、一般的な固定されたセンサでその目標の各々を走査し、センサラインから走査された目標の位置変化を示す横位置誤差信号を各目標に対して生成し、前記少なくとも２つの目標に対する横位置誤差信号の平均を出す、方法によって達成される。目標の各々は、ベルトに形成されたＮ型形状の開口パターンであり、各目標に対する横位置誤差信号は、直立したＶを形成するＮ型パターンの第１と第２の辺（ｌｅｇ）の間の感知線に沿った距離ｎ１と、反転したＶを形成するＮ型パターンの第２の辺と第３の辺間の感知線にそった距離ｎ２によって判断される。
【００１０】本発明の態様は、長手方向に移動するエンドレスベルトの横方向の位置を制御する方法であって、センサライン上の許容誤差に位置合わせされる少なくとも２つの目標をベルト上に提供するステップと、共通の固定されたセンサで目標の各々を走査して、各目標に対してセンサラインから走査された目標の位置変動を示す横方向の位置誤差信号を生成するステップと、前記少なくとも２つの目標に対する横方向位置誤差信号の平均をとるステップと、一方向においてベルトを横方向に変位して、横方向位置誤差信号の平均を０に減らすステップとである。
【００１１】
【実施例】図１には受光体ベルト１２の一般的な構成及び移動経路構造が示されている。ベルト１２は固定されたガイドローラ１４の周りを案内されており、１つ以上のガイドローラが駆動されて、矢印１６の方向にベルト１２を進める。エンドレスベルトループの一端、即ち、図１に示されている左端部にベルトステアリングローラ１８は配置されている。ステアリングローラ１８は、ローラ１８に巻回されたベルト部分が、ベルト１２の対向した主な移動又は稼働を分離するように配置されている。また、ローラ１８はベルトの移動方向に関して、センサ２０から上流に配置されることが留意されるであろう。
【００１２】図２及び図３に示されているように、ステアリングローラ１８は、ヨーク（二又枠）２２によって軸２１を中心として回転するように支持されており、このヨーク２２は、ベルトの移動方向に実質的に平行して延出している中心の長手軸２６を中心として回転するように支持されるシャフト２４の端部で支えられている。シャフト２４は、対向する側壁３１と３２の間に延出している横方向の梁３０によって支持されるベアリングアセンブリ２８に回転運動と長手方向移動するように支持する。側壁３１、３２及び梁３０は、ベルト１２の支持構造体の部分を形成する。この様な支持構造体は、部分的にしか図示されていないが、梁３０から離間された横方向の梁３４を含む。梁３４は、軸２６のガイドローラ１８の長手方向の位置を制御する圧縮スンプリング３８と協働するクランク機構３６を支持する。
【００１３】図３及び図４に示されているように、軸２６の周りのステアリングローラの角度位置の制御は、側壁３１に固定され、カム４２に接続された最終出力シャフト４１を有するステッピングモーター４０によって行われる。図示されていないが、ステッピングモーターは、出力シャフト４１の先端に減速装置を備えてもよい。実施例に示されているカム４２は、ヨーク２２の端部に固定されている従動プレート４４の下にある。圧縮スプリング５２は、常にカム４２と係合するように従動プレート４４をバイアス（付勢）する。従って、ステッピングモーター４０のシャフト４１上のカム４２の回転運動は、中心長手軸２６の周りにステアリングローラ１８を一方向に傾けるように作動するが、スプリング５２は、反対方向にローラ１８を傾けるようにヨーク２２をバイアスすることが認識されるであろう。このように、カムの外形及び角度位置により、ステアリングローラの傾斜位置は常に制御される。
【００１４】図５には、本発明のオーバーオールベルトステアリングシステムの実施例が機能ブロック図で概略的に示されている。受光体ベルト１２は、ループのシームで切断され、平らに延ばしたかのような展開図に示されている。ステアリングローラ１８、ガイドローラ１４、ステピングモータ４０及びカム４２を含む図１乃至図４を参照にして既に記述された構造が概略的に示される。図５においてベルトは、単一の典型的な目標５４を伴って示されており、センサ又はスキャナー２０によって走査され、図６及び図７を参照にして更に詳細に記述されるように横方向のベルト位置ｙと対応する信号を提供する。
【００１５】図５に示されているシステムは、信号平均化装置５８、補償器６０及びモータ制御モジュール６２を備えるデジタル制御装置５６を含む。ステッパーモータ４０は、デジタル制御装置５６のモータ制御モジュール６２によって制御される動力駆動装置（パワードライバ）６４によって動作される。また、制御装置５６は、図５のクロック目盛り（スケール）６６によって示される時間のデジタル間隔を提供するためのクロックパルスカウンタを含む。図５に示されている制御システム及びベルト１２の横方向位置を維持するための動作更に詳しい理解は、図６乃至７を参照にすると共に、ベルト１２によって支持される目標５４についての下記の記述によってなされる。
【００１６】図６に更に明確に示されているように、目標５４は、ベルト１２の材料を切断して線形のスロットとして形成されることが好ましい３本の辺７０、７２及び７４のパターンとして画定され、ほぼ傾斜したＮ型の目標構造を提供する。スロットは、目標中心線Ｃt −Ｃt に対して、好ましくは共通の角度ζで傾斜し、外側のスロット７０と７４の角度が、中心辺７２と反対の角度（補角）となる。従って、一方の外側辺７０は、中心辺７２とで第１のＶ型をなし、他方の外側辺７４は中心辺７２とで第２のＶ型７８を形成する。第２のＶ型７８は第１のＶ型７６に対して反転されている。
【００１７】図６の点線０−０は図１のセンサ２０等の固定された光学センサの走査線を示しており、その結果、線形ベルト及び目標は目標中心線Ｃt −Ｃt と平行する方向に移動する。図示されているように、走査線０−０は、横方向の距離ｙだけ、目標の中心線から変位される。走査線がそのように変位される場合、クロック目盛り６６上のクロックパルス即ち”ＣＬＫＳ”で測定される距離ｎ１は、目標５４が辺７０と中心辺７２の間の線０−０上を進行するのに必要とされる時間を示す。従って、同様に測定された間隔ｎ２は、中心の辺７２ともう一方の外側辺７４の間の走査線０−０上の目標進行のためのクロックパルス”ＣＬＫＳ”の時間を示す。一定のベルト速度を仮定すると、ミリメーター単位の変位距離ｙは図６に示されている式を用いて計算できる。即ち、 ｙ〔ｍｍ〕＝ｃscale 〔ｍｍ／ｃｌｋ〕×（ｎ１−ｎ２）〔ｃｌｋ〕
×ｔａｎζ÷４ ・・・（１）
である。
【００１８】目標パターン５４の傾斜Ｎ型構造は、横方向のベルトの変位を測定するために、三角形や梯形の目標等の他の目標構造をまさる利点を提供する。例えば、図５に示されているように、Ｎ型スロットの目標測定精度は、三角形や梯形の目標の２倍の分解能である。つまり同じ変位ｙに対してクロックカウントの２倍である。従って、図１乃至図４を参照にして上述されたステアリングモーターカム駆動を低価格でより少ないスピード減少比とすることができる。更に、三角形や梯形の目標の場合、ベルトの変位は光学センサ信号のライジング（立ち上がり）エッジとフォーリング（立ち下がり）エッジの間のタイミングによって検出される。光学センサのライジングエッジとフォーリングエッジの特性は、一般的に異なるので、両方の条件に対する次の信号処理回路を最適化する事は不可能である。これは、三角形又は梯形の目標に誤差を誘発する。一方、図５に示されているＮ型スロットの設計の場合、タイミングは、全てのライジング及び全てのフォーリングのいずれか一方の同一方向の連続する光学センサ信号であり、次に信号処理回路は、誤差位置を最小化するために最適化する。
【００１９】図７には、ベルト１２の中心線Ｃ−Ｃ等の任意の基準線及び、センサ２０の固定された走査線０−０に関連する複数の目標５４a 、５４b 、５４c ．．．５４m の位置が示されている。この様な相対的な位置決めの目盛りは、本発明の原則を図示し、以下の説明を容易にするために図７でかなり強調されている。
【００２０】ｈがベルトの中心線Ｃ−Ｃから目標の中心線Ｃt −Ｃt の距離であり、ｙがセンサの走査線０−０からの測定距離である単一目標５４の場合、所与の測定値に対するベルト１２の横方向の位置は、Ｙ＝ｙ＋Ｅ〔σ〕＋ｈ ・・・（２）
で表され、Ｅ〔σ〕は、測定値ｙの正規分布誤差であり、σはＥの標準偏差になる。ステアリング制御のもとで、ｙが０へ駆動される場合、ｙsetpoint＝０ ・・・（３）
で、ベルト位置の設定点（セットポイント）は、Ψsetpoint＝ｈ＋Ｅ〔σ〕． ・・・（４）
ベルトの基準線Ｃ−Ｃは任意であるので、Ｃ−Ｃは目標の中心線Ｃt −Ｃt を通ってもよく、即ち、ｈ＝０でもよい。これは、Ｙsetpoint＝Ｅ〔σ〕 ・・・（５）
の関係を示す。
【００２１】本発明に従って、少なくとも２つの目標５４（好ましくは、２つを越える目標で、より好ましくは、できるだけ多くの目標がベルトに設けられる）は、目標の間の適切な間隔を伴ってベルト１２に設けられるので、ベルトの動作速度において、ベルトの操舵計算のために各目標の走査がなされた後に時間の余裕があり、次の目標の前にモータ４０によって実行される計算は走査される。又、本発明の方法及びシステムによると、目標位置ｙ1 ・・・ｙm はセンサ２０を通過するベルト１２の各回転毎に連続して測定される。
【００２２】従って、一回転のベルト１２の平均横方向位置Ｙavg は、
【００２３】
【数１】
【００２４】となり、ｍはベルト上の目標の総数、ｉは個々の目標の添字指示（記号）即ち、ｉ＝１、２、３・・・ｍ、ｈi はベルトの中心線Ｃ−Ｃからの指定の目標中心線の位置、ｙi は走査線０−０からの指定の目標中心線の測定距離、ｅi は測定値の誤差＋ｙi 、Ｅ〔σi 〕は測定値ｙi の正規分布誤差、σi は、Ｅ〔σi 〕の標準偏差誤差を表す。
【００２５】走査線０−０からの目標位置測定値の平均値は、ベルトの各回転につきｍ回の更新が行われる変数ｙavg である。即ち、
【００２６】
【数２】
【００２７】正規分布測定値の平均は、他の正規分布である。ｍ個の測定値分布が（σi ＝σ）であると仮定すると、
【００２８】
【数３】
【００２９】となる。
【００３０】目標位置の平均値 havg は、下式に基づいた他の定数値である。
【００３１】
【数４】
【００３２】最後に、結果的にベルト位置の平均値の式は、既に説明された単一の目標の場合と項毎に対応する。
【００３３】
Ｙavg ＝ｙavg ＋Ｅ〔σ〕＋ｈavg ・・・（１０）
【００３４】ベルト上の２つの目標の位置測定値を用いる、ベルト１２の横方向の位置の制御方法及びシステムは、図８に示されているフローチャートを参照にして理解できる。データエントリーブロック８０の説明文によって示されているように、現在測定変位値ｙ０を除く全ての値は、値ｙ０の決定の前にサンプリングされたデータによって得られる。従って、ｙ１、ｐ０、ｐ１、ｐ２、ｑ０、ｑ１、ｑ２の初期値は、ベルトのステアリング動作の前にブロック８０へ入力されると仮定される。一方、２つ以上の目標５４を有するベルトが使用される場合データエントリーブロックの全ての値は、ベルト１２の１回転後に実値になることが理解される。
【００３５】初期化がなされた後、目標５４がセンサ２０を通過する度に、ｙ０の新しい値は入力される。図８のブロック８２に示されている次のステップで新しい値ｙ０と、１回前に測定されたベルトの変位値ｙ１が平均化され、現在平均測定変位ｐ０を提供する。
【００３６】次のステップにおいて直列（シリーズ）の補償フィルタステップでは、ブロック８４の式に示されているように値ｐ０に適用される。補償ステップが使用されるのは、目標５４、センサ２０、最終的にステアリングローラ１８によって示されるベルトステアリング制御システムが、ハンチングの影響を避けるために安定性を必要とする閉ループフィードバックシステムの性質を帯びる。直列の補償フィルタは一般的にこのような制御システムに使用されると共に、下記の典型的なＺ変換関数によって数学的に表される。
【００３７】
【数５】
【００３８】ブロック８４の式の値ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２は、下記のようにＺ変換関数の値に関連する。
【００３９】ａ１＝Ａlag −Ａleadａ２＝Ａlag ×Ａleadｂ１＝Ｂlead−Ｂlagｂ２＝Ｂlead×Ｂlag
【００４０】実際に、項ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２の値は、制御されるデバイスの特性と同様に、制御システムの特性によって決定される。定数Ｋも同様に選ばれる。この様に所与の機械に対してこれらの値は、実験によって決定され、信号処理の定数値として保持される。
【００４１】補償ステップ後、値ｑ０は、ステップにおけるステアリング補正ステップｎを計算するために使用される。この計算は、図８のブロック８６に示される。
【００４２】ステアリング補正値ｎの計算の次に、値ｎは処理され、（１）値ｎが０、正又は負のいづれであるかを決定し、（２）前のステアリング補正ｎｌａｓｔと比較され、（３）バックラッシュが補償される。バックラッシュの値もステップモータ４０への入力とカム４２を介するステップモータ４０の出力との間の差を示す定数であり、ステアリングローラ１８の角度を変える。このようにバックラッシュは各機械毎に変わるが、所定の機械に対しては比較的一定のままである。
【００４３】前述の方法での値ｎの処理は、図８の質問（問い合わせ）ブロック８９、９０、９１、９２及び、計算ブロック９３、９４によって示される。ｎの値が０である場合、信号の処理はブロック９０乃至９４では起こらない。ｎの値が０よりも少ない即ち、マイナスの場合、先ず最初に、前のステアリング補正ｎｌａｓｔ（最新）が正であったかどうかが質問ブロック９１によって決定される。値ｎｌａｓｔが正でなかった場合、ブロック９３による補正はされない。一方、値ｎｌａｓｔが０よりも大きい場合は、次にブロック９３に示されている補正に従って、値ｎはバックラッシュの補正がなされる。同様に、ｎの値が０よりも大きい即ち、正の場合、質問ブロック９２により処理され、ブロック９４でバックラッシュ補正がされる。
【００４４】ｎの完全に補償された値が決定されると、その値は関数ｎｌａｓｔとして記憶される。この点で、値ｙ０、ｐ０、ｑ０の各々が”現在の”ベルトステアリング補正値ｎで使用するために決定されると、ブロック８８に示されるメモリにそれらの値が記憶され、センサ２０による連続する目標走査毎に更新されることに留意される。この様に、新しい又は現在測定変位値ｙ０の各々が、センサ２０を通過するベルト１２上の各目標５４の通過によって提供されるので、新しいステアリングコマンドが算定され、実行される。更に、この様なステアリングコマンドの各々は、ベルト上の全ての目標５４に対して測定された変位の平均であり、目標５４はベルト１２の各回転中に１回だけセンサ２０を通過する。所与のベルト上の全ての目標の変位の数より少ない数の変位が平均される場合、その平均は、目標位置誤差の全てを補償するのではないと共に、平均を示さない。同様に、ベルト上の全ての目標の変位の数よりも多い変位の平均の場合、測定された目標変位の数がベルト上の目標５４の整数倍でない限り、最適精度よりも低くなる。
【００４５】ステアリング補正ｎの最終調整ベルトステアリングコマンドの補正ステップの数を正と負の最大値だけに制限することを含む。ステアリング補正をそのように制限するステップが、図８の質問ブロック９５、９６及び、ブロック９７、９８に示されている。ステップモータ４０によって実行されるステアリングステップの数を限定することは、ステップモータ４０の動作が、次のステアリングコマンドの出る前に全ての所与のステアリングコマンドに対して完了するために必要である。言い換えれば、目標５４がセンサ２０の下を通過する度に、完全なステアリング動作が次の目標がセンサ２０を通過する前に完了しなければならない。従って、多数の目標を有するステアリングステップの数は、その上に２、３の目標５４しか備えないベルトに対抗するように減少される必要がある。
【００４６】本発明のベルトステアリングシステムの信号及び回路は、パーソナルコンピュータ９９及び、カウンタ時間設備でデジタル入力及び出力を提供する関連データ変換ボード１００に関連したブロック図形式で示されている。ボード１００は、パーソナルコンピュータと外部回路の間で信号を変換するために作動し、このボードは、マサチューセッツ州所在のマルボロのデータ変換インコーポレ−テッド（Data Translation, Inc. of Marlboro) から商標表示”ＤＴ２８１９”下で商業的に入手可能である。
【００４７】ベルト１２上の目標５４（図９には示されていない）を走査した時に、センサ２０の出力は、ゲート回路１０２へ送りだされて、図６を参照にして上述された距離ｎ１とｎ２の測定をトリガーする機能を果たす。各目標５４毎にクロックパルスのこれらの距離測定値がコンピュータに入力された後、回路１０２はリセットされる。
【００４８】前述されてはいないが、ベルト１２は、ベルト駆動モータ制御回路１０６の制御の下に、モータ１０４によって駆動される。制御装置１０６は、モータ１０４を動作し、ベルト１２をクロックパルス発生装置１０８と同期して直線状に駆動する。この動作については、ベルト１２の速度は光学エンコーダデバイス１１０によって監視され、線形ベルト速度に対応する周波数で、エンコーダーパルスを発生する。エンコーダパルスは、クロックパルス発生装置１０８に入力され、フィードバックモードでは、ベルトモータ制御回路１０６に入力される。このように、ベルト１２は、一定速度でモータによって駆動されてもよいが、更に重要なことは、各目標５４の所与の変位における距離ｎ１、ｎ２を示すためにベルトの移動中にカウントされるクロックパルスの数は、ベルト速度の僅かな変化に関係なく正確であるということである。
【００４９】更に、本発明のシステムは通常のトラッキング監視設備と、軸２６を中心とするステアリングローラの角度位置を含む。図９に示されているように、ヨーク２２が正規又は中心のトラッキング位置に対応する角度位置にある場合、中心検出器１１２は信号を発生する。ステアリングローラやヨークのこの様な位置は、最適ベルトトラッキングが最も得られそうな角度姿勢のステアリングローラでベルト駆動サイクルが開始されることを確実にするために使用される。中心トラッキング信号は、検出器１１２によって生成される信号を、インターフェースボード１００によってコンピュータ９９へ伝達可能な状態へ変換するインターフェイスとしての役割を果たす調節（コンディショニング）回路１１４に入力される。”実行可(ok to go)”コマンドは、中心トラッキング信号に応じたコンピュータによって出される。
【００５０】安全測定として、最大許容ベルト横方向位置が一対のリミットスイッチＳ１、Ｓ２によって検出される。これらのスイッチのいずれかが閉じられている場合、警報又は停止信号は、信号調節器１１４及び左側限界と右側限界としてのインターフェイスボード１００を通ってコンピュータ９９へ送られる。ステアリングモータ制御装置、ステアリングローラ１８を含むステアリング機構等の図９に示されている他の構成要素については、前述されており、これ以上の説明は必要としない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が中に使用されている受光体ベルトの移動経路形態を示す概略側面図。
【図２】本発明のベルトステアリング機構を示す拡大部分縦断面図。
【図３】図２に示された機構の部分拡大概略平面図。
【図４】図３の線４−４の拡大部分断面図。
【図５】本発明のベルトステアリングシステムの機能ブロック図。
【図６】本発明に用いられるベルト目標の拡大平面図。
【図７】図６に示されている種類の様々な目標の相対位置を示す概略線図。
【図８】本発明の信号処理論理を示すフローチャート。
【図９】本発明のベルトステアリング回路構成部分を示す回路ブロック図。
【符号の説明】
２０ センサ
５４ 目標
【特許請求の範囲】
【請求項１】 長手方向に移動する循環ベルトの横方向位置を制御する方法において、センサライン上に所定許容誤差を有して位置合わせされるように、少なくとも２つのターゲットをベルト上に設けるステップと、固定された共通のセンサで各ターゲットを走査して、走査済みターゲットのセンサラインからの位置変動を代表する横方向位置に関する誤差信号をターゲット毎に発生させるステップと、少なくとも２つのターゲットの横方向位置誤差信号の平均をとるステップと、横方向位置誤差信号の平均がゼロになるような方向にベルトを横移動させるステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】 長手方向に移動する循環ベルトの、固定された基準ラインに関する横方向位置を保持制御するための装置において、１循環の間に少なくとも２度前記基準ラインからのベルト変位を測定する手段であって、測定した変位量の現在値と、少なくとも１つの測定済み変位量の過去値とを提供する前記手段と、前記変位量現在値と前記少なくとも１つの変位量過去値との平均値を得る手段と、前記平均値を、変位量現在値の各々のためのステアリング指令に変換する手段と、前記ステアリング指令に応じてベルト横方向位置を調整するステアリング手段と、を含むことを特徴とする装置。
【請求項１】 長手方向に移動する循環ベルトの横方向位置を制御する方法において、センサライン上に所定許容誤差を有して位置合わせされるように、少なくとも２つのターゲットをベルト上に設けるステップと、固定された共通のセンサで各ターゲットを走査して、走査済みターゲットのセンサラインからの位置変動を代表する横方向位置に関する誤差信号をターゲット毎に発生させるステップと、少なくとも２つのターゲットの横方向位置誤差信号の平均をとるステップと、横方向位置誤差信号の平均がゼロになるような方向にベルトを横移動させるステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】 長手方向に移動する循環ベルトの、固定された基準ラインに関する横方向位置を保持制御するための装置において、１循環の間に少なくとも２度前記基準ラインからのベルト変位を測定する手段であって、測定した変位量の現在値と、少なくとも１つの測定済み変位量の過去値とを提供する前記手段と、前記変位量現在値と前記少なくとも１つの変位量過去値との平均値を得る手段と、前記平均値を、変位量現在値の各々のためのステアリング指令に変換する手段と、前記ステアリング指令に応じてベルト横方向位置を調整するステアリング手段と、を含むことを特徴とする装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図７】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図７】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】
【特許番号】特許第３３７８８７３号（Ｐ３３７８８７３）
【登録日】平成１４年１２月６日（２００２．１２．６）
【発行日】平成１５年２月１７日（２００３．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願平５−３０６１４５
【出願日】平成５年１２月７日（１９９３．１２．７）
【公開番号】特開平６−２５５７４３
【公開日】平成６年９月１３日（１９９４．９．１３）
【審査請求日】平成１２年１２月５日（２０００．１２．５）
【出願人】（５９００００７９８）ゼロックス・コーポレーション (21)
【参考文献】
【文献】特開 平４−６３３８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平３−１７７２４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭５９−１９０１０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−２２２９１１（ＪＰ，Ａ）
【登録日】平成１４年１２月６日（２００２．１２．６）
【発行日】平成１５年２月１７日（２００３．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成５年１２月７日（１９９３．１２．７）
【公開番号】特開平６−２５５７４３
【公開日】平成６年９月１３日（１９９４．９．１３）
【審査請求日】平成１２年１２月５日（２０００．１２．５）
【出願人】（５９００００７９８）ゼロックス・コーポレーション (21)
【参考文献】
【文献】特開 平４−６３３８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平３−１７７２４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭５９−１９０１０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭６２−２２２９１１（ＪＰ，Ａ）
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