マッサージ装置
【課題】パラレルリンク機構式のマッサージ装置において、簡単な構成により、送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現可能とする。
【解決手段】マッサージ装置１は、人体Ｍに当接してマッサージを施す左右の施療子２と、施療子２を動作させる駆動部３と、各駆動部３にそれぞれ係合して回転される送りネジ４と、各送りネジ４に螺合してその送りネジ４の長さ方向に沿って送られる送りナット５と、施療子２及び送りナット５に係合し、送りナット５の動きを施療子２に伝達して施療子２を上下、左右、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、送りネジ４を上下方向Ｚに配置すると共に、その下部に駆動部３を配置して成り、各送りネジ４の両端は、送りネジ４の偏心を調整する調心機構を有する軸受部６，７によって支持されている。調心機構が各送りねじの変形や送りナットとのこじれなどを抑制し、スムーズな施療子２の動きを実現する。
【解決手段】マッサージ装置１は、人体Ｍに当接してマッサージを施す左右の施療子２と、施療子２を動作させる駆動部３と、各駆動部３にそれぞれ係合して回転される送りネジ４と、各送りネジ４に螺合してその送りネジ４の長さ方向に沿って送られる送りナット５と、施療子２及び送りナット５に係合し、送りナット５の動きを施療子２に伝達して施療子２を上下、左右、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、送りネジ４を上下方向Ｚに配置すると共に、その下部に駆動部３を配置して成り、各送りネジ４の両端は、送りネジ４の偏心を調整する調心機構を有する軸受部６，７によって支持されている。調心機構が各送りねじの変形や送りナットとのこじれなどを抑制し、スムーズな施療子２の動きを実現する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンク機構式のマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体の背中に当接してマッサージを施す施療子を上下方向、左右幅方向、及び出退方向に駆動すると共に、施療子を含むエンジンと呼ばれる可動部そのものを上下に駆動する駆動モータを可動部に備えた椅子型のマッサージ装置がある。このようなマッサージ装置は、可動部がモータを含むので慣性が大きく、施療子の細かく微妙な動作や素早い動作が困難であり、また、可動部を内蔵する椅子の背もたれ部の薄型化、軽量化が困難である。
【０００３】
ところで、リンク機構として知られるパラレルリンク機構とシリアルリンク機構のうち、パラレルリンク機構は、複数の駆動モータが協調して動作するリンク機構であり、シリアルリンク機構に比べ、高速、高精度、高剛性といった特性に優れ、大きな力を発揮できるリンク機構である。そこで、複数の駆動モータを椅子の座部下に配置し、パラレルリンク機構を用いて施療子を駆動することによりこれらの困難を解消し、可動部を軽量化して低慣性化と動作高速化を実現したマッサージ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上述のパラレルリンク機構を用いるマッサージ装置は、アクチュエータ（駆動モータ）をすべて座部下に配置することにより、可動部（エンジン）が軽量化され、低慣性化、高速化が可能となる。また、上下方向、左右幅方向、及び出退方向などのいずれかの単軸方向について施療子の移動を実現するのに、複数のアクチュエータを同時に駆動させるので、個々のアクチュエータの負荷を軽減できる。
【特許文献１】特開２００６−２７１４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に示されるマッサージ装置においては、次のような改善の余地がある。すなわち、施療子の所望の施療動作を実現するには、各送りネジが協調してスムーズに動作する必要がある。そのためには、各送りネジの稼動中の変形や偏心を防止し、送りネジの軸受部にかかる負荷による軸受部の損傷を防止する必要がある。送りネジの変形や軸受部の損傷による劣化は、マッサージ装置の動作中の異音発生に繋がり、施療者に不快感を与えることになる。上述した特許文献１には、このような送りネジの安定動作について十分には明記されていない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現できるパラレルリンク機構式のマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、人体に当接してマッサージを施す左右一対の施療子と、前記施療子を動作させるための複数の回転する駆動部と、前記各駆動部にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジと、前記各送りネジに螺合して当該送りネジの回転に伴ってその送りネジの長さ方向に沿って送られる送りナットと、前記施療子及び前記送りナットに係合し、前記送りナットの動きを前記施療子に伝達して当該施療子を人体に対して上下方向、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、前記送りネジを上下方向に配置すると共に前記駆動部を前記送りネジの端部に配置して成るマッサージ装置であって、前記各送りネジの両端は、当該送りネジの偏心を調整する調心機構を有する軸受部によって支持されているものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載のマッサージ装置において、前記施療子を人体に対して左右幅方向に移動させるための追加の駆動部、送りネジ、および送りナットをさらに備え、前記結合機構がこれらを用いて前記施療子の左右幅方向の移動を可能としたものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載のマッサージ装置において、前記送りナットは、当該送りナットに螺合した送りネジの長さ方向に沿って送られるように回転防止用の剛体で囲まれており、前記剛体の内部には、前記送りナットが出退方向に移動可能な空間が設けられているものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、前記駆動部は駆動力を伝達するためのベルトを有し、前記送りネジは前記ベルトを介して前記駆動部から駆動力を伝達され、前記送りネジは、前記ベルトから受ける偏心力を打ち消す抗力を発生する調心機構を備えているものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明によれば、各送りネジの両端が、送りネジの偏心を調整する調心機構を有する軸受部によって支持されているので、各送りねじの変形や送りナットとのコジ（こじれ、噛み付き）を調心機構によって抑制し、スムーズな上下方向や出退方向の施療子の動きによる所望のマッサージ動作を実現できる。また、送りネジと送りナットとを含む機構部の組立精度や部品精度の誤差を、軸受部の調心機構によって緩和できるので、軸受部への負荷を軽減でき、マッサージ動作中の異音を低減でき、施療子の安定動作を実現できる。
【００１２】
請求項２の発明によれば、施療子の上下方向および出退方向の移動に加えて、左右幅方向の移動が可能となるので、より施療効果の高いマッサージを実現できる。
【００１３】
請求項３の発明によれば、回転防止用の剛体の内部に設けた送りナット移動可能空間によって、施療子にかかる負荷が送りナットにかからないようにできるので、送りナットを介して送りネジにかかる負荷を除くことができ、送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現できる。
【００１４】
請求項４の発明によれば、駆動力伝達用のベルトの張力（偏心力）を打ち消すので、ベルトの偏心力による送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係るマッサージ装置について、図面を参照して説明する。本明細書において、マッサージ装置とその各部の空間配置の説明のために、図中に示したＸＹＺ直交座標系を参照する。
【００１６】
（第１の実施形態）
図１（ａ）（ｂ）（ｃ）、図２は第１の実施形態に係るマッサージ装置の駆動機構を示し、図３は同マッサージ装置の施療子部分を示し、図４、図５は同マッサージ装置の外観を示す。
【００１７】
マッサージ装置１は、人体Ｍに当接してマッサージを施す左右一対の施療子２と、施療子２を動作させるための複数の回転する駆動部３と、各駆動部３にそれぞれ係合し、その駆動部３によって回転される送りネジ４と、各送りネジ４に螺合して送りネジ４の回転に伴ってその送りネジ４の長さ方向に沿って送られる送りナット５と、施療子２及び送りナット５に係合し、送りナット５の動きを施療子２に伝達して施療子２を人体Ｍに対して上下方向Ｚ、左右幅方向Ｙ、および出退方向Ｘに移動可能とする結合機構２０（図４）と、を備えている。この結合機構は、いわゆるパラレルリンク機構式の結合機構である。
【００１８】
そして、本マッサージ装置１は、送りネジ４を上下方向Ｚに配置すると共に、駆動部３を送りネジ４の端部（下部）に配置して成り、各送りネジ４の両端は、送りネジ４の偏心を調整する調心機構を有する軸受部６，７によって支持されている。以下において、マッサージ装置１の全体を説明した後、この軸受部６，７と、その効果を説明する。
【００１９】
マッサージ装置１は、椅子型であり、送りネジ４は、椅子の背もたれ部１ａの内部に上下方向Ｚに沿って配置され、各駆動部３は送りネジ４の端部である下方の座部１ｂ内に配置されている。また、座部１ｂの内部には、背もたれ部１ａをリクライニングさせるための駆動機構や、各駆動部や駆動機構を制御するための制御部１０が内蔵されており、椅子の肘掛部には被施療者が操作する操作部１１が設けられている。
【００２０】
制御部１０は、例えば、マイクロコンピュータや、半導体メモリ、及びこれらのハードウエア上で動作するソフトウエアなどを用いて構成される。制御部１０は、駆動部３の電力供給制御等を行うほか、例えば、操作部１１からの入力信号に基づいてマッサージ動作のメニューを実行する中央制御部としての制御を行う。
【００２１】
なお、施療子２の動作方向のうち、前後方向Ｘと左右幅方向Ｙは、椅子に座った被施療者（人体Ｍ）が認識する前後左右であり、出退方向は前後方向Ｘであって、施療子２が人体Ｍの背中を押す方向である。
【００２２】
次に、マッサージ装置１のパラレルリンク機構式の結合機構２０の構造（図１（ａ）、図２に示される構造）を説明する。マッサージ装置１の機械的な構造は、ガイド枠８１等から成る固定部と、駆動部３等を備えて成る駆動機構部と、昇降背板８と共に上下動する可動部の３つの部分に大別される。これらの機械的な構造物は、椅子型マッサージ装置１の背もたれ部から座部にかけての内部に実装されている。
【００２３】
固定部は、左右の上下方向に配置されたガイド枠８１、左右のガイド枠８１に橋渡しされてこれらを固定する上部の固定背板８２、及び下部の固定台８３等から成る。ガイド枠８１は、左右の互いに対向する側に、後述の車輪８０ａを上下方向にガイドする溝が形成されている。
【００２４】
駆動機構部は、下部の固定台８３に固定した台板３５上に配置された第１、第２、第３の駆動部３１，３２，３３（総称して、駆動部３）、上下方向に配置され、各対応する駆動部３によって回転駆動される第１、第２、第３の送りネジ４１，４２，４３（総称して、送りネジ４）、送りネジ４を上下で保持する上軸受部６、下軸受部７、及び駆動部３の動力を送りネジ４に伝達する動力伝達部等から成る。動力伝達部は、例えば、プーリ１２，１３とタイミングベルト、または歯車などで構成され、台板３５に設けられている。駆動部３は、通常、電動モータによって構成されるので、以下において、駆動部３は電動モータから成るとして説明する。
【００２５】
可動部は、左右一対の施療子２を備えて施療子２の移動と施療子２によるマッサージ動作を行うところであってマッサージ装置１の中心的な部分であり、通常、エンジンと呼ばれる部分である。可動部は、上背板８４、下背板８５、第１、第２、第３の送りナット５１，５２，５３（総称して、送りナット５）、施療子２などを備えている。可動部の全体は、後述するように、送りネジ４と左右のガイド枠８１に沿って上下動する。
【００２６】
上背板８４は、第１の送りネジ４１に螺合した第１の送りナット５１と、背板８４に固定した中央支柱８４ｂ及び背板８４の左右側板により軸受支持された偏心軸２４と、偏心軸２４を回転駆動する駆動モータ３４と、背板８４の左右両端に設けられてガイド枠８１のガイド溝に納まって上下動する車輪８０ａと、を備えている。背板８４は、送りナット５１を介して送りネジ４１によって、また、車輪８０ａを介して左右のガイド枠８１によって、その動きが上下方向に束縛されている。
【００２７】
下背板８５は、第３の送りネジ４３に螺合した第３の送りナット５３と、背板８５の左右側板によって軸受支持された摺動軸２５と、背板８５の左右両端に設けられてガイド枠８１のガイド溝に納まって上下動する車輪８０ａと、を備えている。背板８５は、送りナット５３を介して送りネジ４３によって、また、車輪８０ａを介して左右のガイド枠８１によって、その動きが上下方向に束縛されている。
【００２８】
可動部の残りの部分は、第２の送りナット５２と施療子２、及びこれらに附属した部分である。第２の送りナット５２は、第２の送りネジ４２に螺合して、上背板８４と下背板８５の間に配置されている。また、送りナット５２は、送りネジ４２と、上下方向に配置された摺動軸８４ａによって、その動きが上下方向に束縛されている。摺動軸８４ａの上端は、上述の上背板８４に固定された中央支柱８４ｂによって固定されている。また、摺動軸８４ａの下端部は、下背板８５に固定された支持板８５ｂによって支持された軸支材８５ａによって上下方向に摺動可能に軸支されている。
【００２９】
第２の送りナット５２の左右には、施療子２を左右幅方向に移動させるための腕木（リンク２３）が左右下方に広がって設けられている。施療子２とこれに附属した部分、及びリンク２３について、以下に述べる。
【００３０】
施療子２は、左右にそれぞれ２個づつあり、２個の施療子２がＶ字形の連結部材２ａによって保持されている。施療子２を支持するリンク機構は、連結部材２ａのＶ字の谷部に連結されたリンク２１，２２からなる。
【００３１】
上述のリンク２１の他端を軸支する回転軸２７は、摺動軸２５にその軸方向に沿って摺動自在に設けられた左右一対の摺動部材２６に固定されている。また、上述のリンク２２を軸支する連結部２２ａは、例えば、球対偶や、回転支持部を備えたスラスト軸受などによって構成され、偏心軸２４回りに回転可能、かつ、偏心軸２４の軸方向に沿って摺動自在と成っている。このように、施療子２を支持するリンク２１，２２の他端が、それぞれ、回転軸２７及び摺動部材２６と、連結部２２ａと、を介して左右方向に摺動自在と成っている。従って、左右の施療子２間の距離が変更可能である。
【００３２】
ここで、偏心軸２４について説明する。偏心軸２４は左右で軸心が互いに平行に偏心した偏心軸２４ａ，２４ｂから成っている。偏心軸２４は、偏心軸２４ａ，２４ｂの各軸心の中間に設けられた軸心の回りに回転される。偏心軸２４の回転によって、連結部２２ａ、従ってリンク２２の端部は円運動する。左右の連結部２２ａの円運動は、互いに位相が１８０度ずれた運動となる。この円運動によって、施療子２が左右で交互に人体Ｍに対して行う肩叩き運動が実現される。なお、偏心軸２４の回転は、上背板８４と共に上下動する上述の駆動モータ３４によって行われる。
【００３３】
上述の左右の摺動部材２６は、それぞれ第２の送りネジ４２の左右に、リンク２３を介して連結されている。各連結部は、回り対偶によって固定されている。従って、送りナット５２と摺動軸２５との間隔が狭まると、左右の摺動部材２６が互いに離れ、間隔が開くと、左右の摺動部材２６が互いに接近する。摺動部材２６の動きに伴って、施療子２の動きが生じる。
【００３４】
（調心機構を有する軸受部）
軸受部６，７を、図１（ａ）（ｂ）（ｃ）を参照して説明する。上部軸受部６は、図１（ｂ）に示すように、Ｌ字プレート６１と、弾性体シート６２と、ベアリング６３と、弾性体ブロック６４と、上部ベアリングホルダ６５とを、この順番に重ねるように備えて構成されている。
【００３５】
Ｌ字プレート６１は金属製、または硬質のプラスチック製であり、上部軸受部６の全体を上部の固定背板８２に固定する。ベアリング６３は、３本の送りネジ４（４１，４２，４３）に対応して、３個設けられている。
【００３６】
弾性体シート６２および弾性体ブロック６４は、例えば、ゴムで構成され、ベアリング６３を弾性的に保持し、ベアリング６３をＬ字プレート６１と上部ベアリングホルダ６５との間に固定する。
【００３７】
上部ベアリングホルダ６５は金属、硬質のプラスチック、樹脂含浸木材等で構成される。上部ベアリングホルダ６５は、上述のように、弾性体シート６２、ベアリング６３、および弾性体ブロック６４を、Ｌ字プレート６１との間に固定する。
【００３８】
上述のように構成された上部軸受部６は、弾性体シート６２および弾性体ブロック６４による調心機能によって、送りネジ４の偏心を調整することができる。送りネジ４の偏心は、例えば、送りネジ４の組立精度の誤差によって発生する。また、送りネジ４の偏心は、例えば、マッサージ装置１の動作時における被施療者からの施療子２を介して送りナット５にかかる負荷によって発生する。この場合、施療子２への負荷が送りナット５を傾けるので、送りネジ４と送りナット５との軸心が互いに偏心したり傾いたりする。
【００３９】
上述のような偏心が発生した場合に、弾性体シート６２および弾性体ブロック６４が弾性変形して偏心を吸収するので、送りナット５と送りネジ４とが互いに倣うことが可能となる。すなわち、上部軸受部６によって、送りネジ４の偏心が調整される。
【００４０】
次に、下部軸受部７を説明する。下部軸受部７は、図１（ｃ）に示すように、下部ベアリングホルダ７１と、弾性体シート７２と、ベアリング７３と、弾性体ブロック７４とを備えて、この順番に重ねるように台板３５に固定して構成されている。
【００４１】
下部ベアリングホルダ７１は、金属、硬質のプラスチック、樹脂含浸木材等で構成される。下部ベアリングホルダ７１は、弾性体シート６２、ベアリング６３、および弾性体ブロック６４を、台板３５に固定する。ベアリング７３は、３本の送りネジ４（４１，４２，４３）に対応して、３個設けられている。
【００４２】
弾性体シート７２および弾性体ブロック７４は、例えば、ゴムで構成され、ベアリング７３を弾性的に保持し、ベアリング７３を下部ベアリングホルダ７１と台板３５との間に固定する。
【００４３】
上述のように構成された下部軸受部７は、上部軸受部６と同様に、弾性体シート７２および弾性体ブロック７４による調心機能によって、送りネジ４の偏心を調整することができる。すなわち、上述したように送りネジ４の偏心が発生した場合に、弾性体シート７２および弾性体ブロック７４が弾性変形して偏心を吸収するので、送りナット５と送りネジ４とが互いに倣うことが可能となるので、下部軸受部７によって、送りネジ４の偏心が調整される。
【００４４】
上述のように調心機構を有する上下の軸受部６，７を備えたマッサージ装置１によれば、各送りネジ４の両端が、軸受部６，７によって支持されているので、各送りねじ４の変形や送りナットとのコジ（こじれ、噛み付き）を軸受部６，７の調心機能によって抑制し、スムーズな施療子２の動きによる所望のマッサージ動作を実現できる。また、送りネジ４と送りナット５とを含む機構部の組立精度や部品精度の誤差を、軸受部６，７の調心機構によって緩和できるので、軸受部６，７への負荷を軽減でき、マッサージ動作中の異音を低減でき、施療子２の安定動作を実現できる。
【００４５】
（第２の実施形態）
図６（ａ）（ｂ）（ｃ）、図７（ａ）（ｂ）は第２の実施形態に係るマッサージ装置の送りナット部分を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、第１の実施形態におけるマッサージ装置１において、送りナット５が、送りネジ４にかける負荷を軽減する構造とされているものである。他の点については、第１の実施形態と同様であり、説明は省略する。また、図１（ａ）を適宜参照する。
【００４６】
本実施形態の送りナット５は、送りナット本体５ａと、送りナット本体５ａを囲む剛体５０とで構成されている。送りナット本体５ａは、送りネジ４に螺合して送りネジ４の長さ方向に沿って送られる。
【００４７】
剛体５０は、剛体５０の内部に設けられた送りナット本体５ａが回転することなく送りネジ４の長さ方向に沿って送られるように、送りナット本体５ａの回転を防止して保持する。この剛体５０には、送りナット本体５ａが出退方向Ｘに沿って移動可能なように、移動用空間が設けられている。移動空間は、図６（ｂ）、図７（ａ）にΔｘとして示されている。
【００４８】
上述のような移動空間が剛体５０に設けられていることから、図６（ｂ）、図７（ａ）に示すように、被施療者からの負荷Ｆ１が、施療子２を介して回転防止用の剛体５０に作用する際に、負荷Ｆ１が送りナット本体５ａにまで作用することを回避、または作用を軽減できる。すなわち、負荷Ｆ１の作用に対し、剛体５０と送りナット本体５ａとが移動空間Δｘを利用して互いに相対移動するので（移動空間Δｘが狭くなる）、負荷Ｆ１から送りナット本体５ａへの作用の回避または軽減ができる。
【００４９】
負荷を受ける構造について説明する。マッサージ装置１において、図７（ａ）（ｂ）に示すように、剛体５０および上背板８４が、出退方向Ｘの後方側に押され、車輪８０ａが、ガイド枠８１に接触することにより、ガイド枠８１によって負荷を受ける構造とされている。施療子２に負荷が加えられる場合、ナットケースとしての剛体５０内に送りナット本体５ａの可動領域があるので、送りネジ４と送りナット本体５ａとの位置関係が一定範囲に保たれ、送りナット本体５ａが送りネジ４に与える負荷を軽減できる。
【００５０】
本実施形態のマッサージ装置１によれば、回転防止用の剛体５０の内部に設けた送りナット移動可能空間によって、施療子２にかかる負荷が送りナット本体５ａにかからないようにできるので、送りナット５を介して送りネジ４にかかる負荷を除くことができ、送りネジ４の変形や偏心を防止して施療子２の安定動作を実現できる。
【００５１】
（第３の実施形態）
図８は第３の実施形態に係るマッサージ装置における送りネジへの駆動力伝達部を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、第１または第２の実施形態におけるマッサージ装置１において、駆動部３が駆動力を伝達するためのベルト１４を有し、送りネジ４がベルト１４を介して駆動部３から駆動力を伝達され、送りネジ４がベルト１４から受ける偏心力を打ち消す抗力を発生する調心機構９を備えているものである。他の点については、第１の実施形態と同様であり、説明は省略する。また、図１（ａ）を適宜参照する。
【００５２】
ここで、駆動力伝達部を説明する。マッサージ装置１は、一般に行われているように、送りネジ４の必要トルクを確保した上で、安価に静音駆動させるために、駆動部３と送りネジ４とをベルト１４を介して係合している。ベルト駆動の場合、ベルト１４の滑りを防ぐには、ベルト１４に張力をかける必要がある。その結果、送りネジ４と駆動部３との間に張力Ｇ１が発生し、その張力Ｇ１が送りネジ４を変形させる要因となる。そこで、本実施形態のマッサージ装置１は、駆動力伝達用のベルト１４の張力Ｇ１（偏心力）を打ち消すための調心機構９を備えている。
【００５３】
調心機構９を説明する。マッサージ装置１の送りネジ４の端部は、下部軸受部７のベアリング７３によって台板３５に固定されており、駆動部３は、送りネジ４と同様に、台板３５に固定されている。調心機構９は、台板３５に送りネジ４と平行に固定された調心軸１５と、調心軸１５に設けられたプーリ１６と、送りネジ４の下端部４ａに設けられたプーリ１７と、プーリ１６，１７に掛けられたベルト１８と、を備えて構成されている。
【００５４】
上述の構成の調心機構９は、ベルト１４によって発生する張力Ｇ１を、調心軸１５にかけたベルト１８からの張力Ｇ２によって打ち消すことができる。このように、送りネジ４にかかる駆動力伝達用のベルト１４からの張力Ｇ１を打ち消すので、ベルトの偏心力による送りネジ４の変形や偏心を防止して施療子２の安定動作を実現できる。
【００５５】
（第４の実施形態）
図９は第４の実施形態に係るマッサージ装置における送りネジ部分への駆動力伝達部を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、上述の第３の実施形態の変形例を示すものである。本実施形態のマッサージ装置１は、上述の第３の実施形態におけるベルト１８を用いる調心機構９に代えて、送りネジ４の下端部４ａに設けられたベアリング１９と、ベアリング１９を台板３５に対して固定する保持板３６と、によって構成された調心機構９を備えている。
【００５６】
本実施形態の調心機構９においても、ベアリング１９と保持板３６とによって、駆動力伝達用のベルト１４からの張力Ｇ１を打ち消すことができるので、ベルトの偏心力による送りネジ４の変形や偏心を防止して施療子２の安定動作を実現できる。
【００５７】
（第５の実施形態）
図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）、図１１は第５の実施形態に係るマッサージ装置の駆動機構を示す。本実施形態のマッサージ装置は、第１乃至第４の実施形態のマッサージ装置１において、施療子２の左右幅方向の移動を行わない構造のものであり、その他の点については、上述の各実施形態と同様である。
【００５８】
従って、このマッサージ装置１は、第１の実施形態のマッサージ機１における第２の駆動部３２、第２の送りネジ４２、第２の送りナット５２、施療子２を左右幅方向に移動させるためのリンク２３、リンク２３と摺動部材２６とを連結する回転軸２７などを、備えていない。摺動部材２６は、回転軸２７の機能を有する。本マッサージ装置１は、上述のものと比べて、装置構成が簡略化されるので、安価で簡便なマッサージ装置となる。
【００５９】
なお、施療子２の左右方向の間隔は、偏心軸２４と摺動軸２５とに沿って、リンク２２を軸支する連結部２２ａとリンク２１の他端を軸支する摺動部材２６とを手動で動作可能とすることにより、被施療者の人体の肩幅に応じて調整でき、簡便で使い勝手の良いマッサージ装置となる。
【００６０】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、第１の実施形態におけるベアリング６３，７３は、調心性を有したベアリングとすることができる。調心性ベアリングとして、例えば、円錐ころを用いた自動調心ころ軸受が知られており、このようなベアリングを用いることができる。また、単列深溝球軸受の構造を有して球軸受けの軸受箱と軸受との形状はめ合い面で自動調心を行うような自動調心ベアリングを用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施形態に係るマッサージ装置の施療子を駆動する駆動機構の斜視図、（ｂ）は同駆動機構における上部軸受部の分解斜視図、（ｃ）は同駆動機構における下部軸受部の分解斜視図。
【図２】同上マッサージ装置の駆動機構の正面図。
【図３】同上マッサージ装置の施療子部分の斜視図。
【図４】同上マッサージ装置の外観斜視図。
【図５】同上マッサージ装置の一部内部を示す外観側面図。
【図６】（ａ）は第２の実施形態に係るマッサージ装置の送りナット部分の分解斜視図、（ｂ）は施療子への負荷のない状態での同送りナット部分の斜視図、（ｃ）は施療子への負荷がある状態での同送りナット部分の斜視図。
【図７】（ａ）は図６（ｂ）の状態での施療子と送りナット部分の一部断面平面図、（ｂ）は図６（ｃ）の状態での施療子と送りナット部分の一部断面平面図。
【図８】第３の実施形態に係るマッサージ装置の送りネジ部分への駆動力伝達部分の断面図。
【図９】第４の実施形態に係るマッサージ装置の送りネジ部分への駆動力伝達部分の断面図。
【図１０】（ａ）は本発明の第５の実施形態に係るマッサージ装置の施療子を駆動する駆動機構の斜視図、（ｂ）は同駆動機構における上部軸受部の分解斜視図、（ｃ）は同駆動機構における下部軸受部の分解斜視図。
【図１１】同上マッサージ装置の駆動機構の正面図。
【符号の説明】
【００６２】
１ マッサージ装置
１４ ベルト
２ 施療子
２０ 結合機構
３，３１，３２，３３ 駆動部（駆動モータ）
４，４１，４２，４３ 送りネジ
５，５１，５２，５３ 送りナット
５０ 剛体
５ａ 送りナット本体
６，７ 軸受部
９ 調心機構
Ｇ１ 偏心力
Ｇ２ 抗力
Ｍ 人体
Ｘ 出退方向
Ｙ 左右幅方向
Ｚ 上下方向
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンク機構式のマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体の背中に当接してマッサージを施す施療子を上下方向、左右幅方向、及び出退方向に駆動すると共に、施療子を含むエンジンと呼ばれる可動部そのものを上下に駆動する駆動モータを可動部に備えた椅子型のマッサージ装置がある。このようなマッサージ装置は、可動部がモータを含むので慣性が大きく、施療子の細かく微妙な動作や素早い動作が困難であり、また、可動部を内蔵する椅子の背もたれ部の薄型化、軽量化が困難である。
【０００３】
ところで、リンク機構として知られるパラレルリンク機構とシリアルリンク機構のうち、パラレルリンク機構は、複数の駆動モータが協調して動作するリンク機構であり、シリアルリンク機構に比べ、高速、高精度、高剛性といった特性に優れ、大きな力を発揮できるリンク機構である。そこで、複数の駆動モータを椅子の座部下に配置し、パラレルリンク機構を用いて施療子を駆動することによりこれらの困難を解消し、可動部を軽量化して低慣性化と動作高速化を実現したマッサージ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上述のパラレルリンク機構を用いるマッサージ装置は、アクチュエータ（駆動モータ）をすべて座部下に配置することにより、可動部（エンジン）が軽量化され、低慣性化、高速化が可能となる。また、上下方向、左右幅方向、及び出退方向などのいずれかの単軸方向について施療子の移動を実現するのに、複数のアクチュエータを同時に駆動させるので、個々のアクチュエータの負荷を軽減できる。
【特許文献１】特開２００６−２７１４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に示されるマッサージ装置においては、次のような改善の余地がある。すなわち、施療子の所望の施療動作を実現するには、各送りネジが協調してスムーズに動作する必要がある。そのためには、各送りネジの稼動中の変形や偏心を防止し、送りネジの軸受部にかかる負荷による軸受部の損傷を防止する必要がある。送りネジの変形や軸受部の損傷による劣化は、マッサージ装置の動作中の異音発生に繋がり、施療者に不快感を与えることになる。上述した特許文献１には、このような送りネジの安定動作について十分には明記されていない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現できるパラレルリンク機構式のマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、人体に当接してマッサージを施す左右一対の施療子と、前記施療子を動作させるための複数の回転する駆動部と、前記各駆動部にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジと、前記各送りネジに螺合して当該送りネジの回転に伴ってその送りネジの長さ方向に沿って送られる送りナットと、前記施療子及び前記送りナットに係合し、前記送りナットの動きを前記施療子に伝達して当該施療子を人体に対して上下方向、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、前記送りネジを上下方向に配置すると共に前記駆動部を前記送りネジの端部に配置して成るマッサージ装置であって、前記各送りネジの両端は、当該送りネジの偏心を調整する調心機構を有する軸受部によって支持されているものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載のマッサージ装置において、前記施療子を人体に対して左右幅方向に移動させるための追加の駆動部、送りネジ、および送りナットをさらに備え、前記結合機構がこれらを用いて前記施療子の左右幅方向の移動を可能としたものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載のマッサージ装置において、前記送りナットは、当該送りナットに螺合した送りネジの長さ方向に沿って送られるように回転防止用の剛体で囲まれており、前記剛体の内部には、前記送りナットが出退方向に移動可能な空間が設けられているものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、前記駆動部は駆動力を伝達するためのベルトを有し、前記送りネジは前記ベルトを介して前記駆動部から駆動力を伝達され、前記送りネジは、前記ベルトから受ける偏心力を打ち消す抗力を発生する調心機構を備えているものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明によれば、各送りネジの両端が、送りネジの偏心を調整する調心機構を有する軸受部によって支持されているので、各送りねじの変形や送りナットとのコジ（こじれ、噛み付き）を調心機構によって抑制し、スムーズな上下方向や出退方向の施療子の動きによる所望のマッサージ動作を実現できる。また、送りネジと送りナットとを含む機構部の組立精度や部品精度の誤差を、軸受部の調心機構によって緩和できるので、軸受部への負荷を軽減でき、マッサージ動作中の異音を低減でき、施療子の安定動作を実現できる。
【００１２】
請求項２の発明によれば、施療子の上下方向および出退方向の移動に加えて、左右幅方向の移動が可能となるので、より施療効果の高いマッサージを実現できる。
【００１３】
請求項３の発明によれば、回転防止用の剛体の内部に設けた送りナット移動可能空間によって、施療子にかかる負荷が送りナットにかからないようにできるので、送りナットを介して送りネジにかかる負荷を除くことができ、送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現できる。
【００１４】
請求項４の発明によれば、駆動力伝達用のベルトの張力（偏心力）を打ち消すので、ベルトの偏心力による送りネジの変形や偏心を防止して施療子の安定動作を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係るマッサージ装置について、図面を参照して説明する。本明細書において、マッサージ装置とその各部の空間配置の説明のために、図中に示したＸＹＺ直交座標系を参照する。
【００１６】
（第１の実施形態）
図１（ａ）（ｂ）（ｃ）、図２は第１の実施形態に係るマッサージ装置の駆動機構を示し、図３は同マッサージ装置の施療子部分を示し、図４、図５は同マッサージ装置の外観を示す。
【００１７】
マッサージ装置１は、人体Ｍに当接してマッサージを施す左右一対の施療子２と、施療子２を動作させるための複数の回転する駆動部３と、各駆動部３にそれぞれ係合し、その駆動部３によって回転される送りネジ４と、各送りネジ４に螺合して送りネジ４の回転に伴ってその送りネジ４の長さ方向に沿って送られる送りナット５と、施療子２及び送りナット５に係合し、送りナット５の動きを施療子２に伝達して施療子２を人体Ｍに対して上下方向Ｚ、左右幅方向Ｙ、および出退方向Ｘに移動可能とする結合機構２０（図４）と、を備えている。この結合機構は、いわゆるパラレルリンク機構式の結合機構である。
【００１８】
そして、本マッサージ装置１は、送りネジ４を上下方向Ｚに配置すると共に、駆動部３を送りネジ４の端部（下部）に配置して成り、各送りネジ４の両端は、送りネジ４の偏心を調整する調心機構を有する軸受部６，７によって支持されている。以下において、マッサージ装置１の全体を説明した後、この軸受部６，７と、その効果を説明する。
【００１９】
マッサージ装置１は、椅子型であり、送りネジ４は、椅子の背もたれ部１ａの内部に上下方向Ｚに沿って配置され、各駆動部３は送りネジ４の端部である下方の座部１ｂ内に配置されている。また、座部１ｂの内部には、背もたれ部１ａをリクライニングさせるための駆動機構や、各駆動部や駆動機構を制御するための制御部１０が内蔵されており、椅子の肘掛部には被施療者が操作する操作部１１が設けられている。
【００２０】
制御部１０は、例えば、マイクロコンピュータや、半導体メモリ、及びこれらのハードウエア上で動作するソフトウエアなどを用いて構成される。制御部１０は、駆動部３の電力供給制御等を行うほか、例えば、操作部１１からの入力信号に基づいてマッサージ動作のメニューを実行する中央制御部としての制御を行う。
【００２１】
なお、施療子２の動作方向のうち、前後方向Ｘと左右幅方向Ｙは、椅子に座った被施療者（人体Ｍ）が認識する前後左右であり、出退方向は前後方向Ｘであって、施療子２が人体Ｍの背中を押す方向である。
【００２２】
次に、マッサージ装置１のパラレルリンク機構式の結合機構２０の構造（図１（ａ）、図２に示される構造）を説明する。マッサージ装置１の機械的な構造は、ガイド枠８１等から成る固定部と、駆動部３等を備えて成る駆動機構部と、昇降背板８と共に上下動する可動部の３つの部分に大別される。これらの機械的な構造物は、椅子型マッサージ装置１の背もたれ部から座部にかけての内部に実装されている。
【００２３】
固定部は、左右の上下方向に配置されたガイド枠８１、左右のガイド枠８１に橋渡しされてこれらを固定する上部の固定背板８２、及び下部の固定台８３等から成る。ガイド枠８１は、左右の互いに対向する側に、後述の車輪８０ａを上下方向にガイドする溝が形成されている。
【００２４】
駆動機構部は、下部の固定台８３に固定した台板３５上に配置された第１、第２、第３の駆動部３１，３２，３３（総称して、駆動部３）、上下方向に配置され、各対応する駆動部３によって回転駆動される第１、第２、第３の送りネジ４１，４２，４３（総称して、送りネジ４）、送りネジ４を上下で保持する上軸受部６、下軸受部７、及び駆動部３の動力を送りネジ４に伝達する動力伝達部等から成る。動力伝達部は、例えば、プーリ１２，１３とタイミングベルト、または歯車などで構成され、台板３５に設けられている。駆動部３は、通常、電動モータによって構成されるので、以下において、駆動部３は電動モータから成るとして説明する。
【００２５】
可動部は、左右一対の施療子２を備えて施療子２の移動と施療子２によるマッサージ動作を行うところであってマッサージ装置１の中心的な部分であり、通常、エンジンと呼ばれる部分である。可動部は、上背板８４、下背板８５、第１、第２、第３の送りナット５１，５２，５３（総称して、送りナット５）、施療子２などを備えている。可動部の全体は、後述するように、送りネジ４と左右のガイド枠８１に沿って上下動する。
【００２６】
上背板８４は、第１の送りネジ４１に螺合した第１の送りナット５１と、背板８４に固定した中央支柱８４ｂ及び背板８４の左右側板により軸受支持された偏心軸２４と、偏心軸２４を回転駆動する駆動モータ３４と、背板８４の左右両端に設けられてガイド枠８１のガイド溝に納まって上下動する車輪８０ａと、を備えている。背板８４は、送りナット５１を介して送りネジ４１によって、また、車輪８０ａを介して左右のガイド枠８１によって、その動きが上下方向に束縛されている。
【００２７】
下背板８５は、第３の送りネジ４３に螺合した第３の送りナット５３と、背板８５の左右側板によって軸受支持された摺動軸２５と、背板８５の左右両端に設けられてガイド枠８１のガイド溝に納まって上下動する車輪８０ａと、を備えている。背板８５は、送りナット５３を介して送りネジ４３によって、また、車輪８０ａを介して左右のガイド枠８１によって、その動きが上下方向に束縛されている。
【００２８】
可動部の残りの部分は、第２の送りナット５２と施療子２、及びこれらに附属した部分である。第２の送りナット５２は、第２の送りネジ４２に螺合して、上背板８４と下背板８５の間に配置されている。また、送りナット５２は、送りネジ４２と、上下方向に配置された摺動軸８４ａによって、その動きが上下方向に束縛されている。摺動軸８４ａの上端は、上述の上背板８４に固定された中央支柱８４ｂによって固定されている。また、摺動軸８４ａの下端部は、下背板８５に固定された支持板８５ｂによって支持された軸支材８５ａによって上下方向に摺動可能に軸支されている。
【００２９】
第２の送りナット５２の左右には、施療子２を左右幅方向に移動させるための腕木（リンク２３）が左右下方に広がって設けられている。施療子２とこれに附属した部分、及びリンク２３について、以下に述べる。
【００３０】
施療子２は、左右にそれぞれ２個づつあり、２個の施療子２がＶ字形の連結部材２ａによって保持されている。施療子２を支持するリンク機構は、連結部材２ａのＶ字の谷部に連結されたリンク２１，２２からなる。
【００３１】
上述のリンク２１の他端を軸支する回転軸２７は、摺動軸２５にその軸方向に沿って摺動自在に設けられた左右一対の摺動部材２６に固定されている。また、上述のリンク２２を軸支する連結部２２ａは、例えば、球対偶や、回転支持部を備えたスラスト軸受などによって構成され、偏心軸２４回りに回転可能、かつ、偏心軸２４の軸方向に沿って摺動自在と成っている。このように、施療子２を支持するリンク２１，２２の他端が、それぞれ、回転軸２７及び摺動部材２６と、連結部２２ａと、を介して左右方向に摺動自在と成っている。従って、左右の施療子２間の距離が変更可能である。
【００３２】
ここで、偏心軸２４について説明する。偏心軸２４は左右で軸心が互いに平行に偏心した偏心軸２４ａ，２４ｂから成っている。偏心軸２４は、偏心軸２４ａ，２４ｂの各軸心の中間に設けられた軸心の回りに回転される。偏心軸２４の回転によって、連結部２２ａ、従ってリンク２２の端部は円運動する。左右の連結部２２ａの円運動は、互いに位相が１８０度ずれた運動となる。この円運動によって、施療子２が左右で交互に人体Ｍに対して行う肩叩き運動が実現される。なお、偏心軸２４の回転は、上背板８４と共に上下動する上述の駆動モータ３４によって行われる。
【００３３】
上述の左右の摺動部材２６は、それぞれ第２の送りネジ４２の左右に、リンク２３を介して連結されている。各連結部は、回り対偶によって固定されている。従って、送りナット５２と摺動軸２５との間隔が狭まると、左右の摺動部材２６が互いに離れ、間隔が開くと、左右の摺動部材２６が互いに接近する。摺動部材２６の動きに伴って、施療子２の動きが生じる。
【００３４】
（調心機構を有する軸受部）
軸受部６，７を、図１（ａ）（ｂ）（ｃ）を参照して説明する。上部軸受部６は、図１（ｂ）に示すように、Ｌ字プレート６１と、弾性体シート６２と、ベアリング６３と、弾性体ブロック６４と、上部ベアリングホルダ６５とを、この順番に重ねるように備えて構成されている。
【００３５】
Ｌ字プレート６１は金属製、または硬質のプラスチック製であり、上部軸受部６の全体を上部の固定背板８２に固定する。ベアリング６３は、３本の送りネジ４（４１，４２，４３）に対応して、３個設けられている。
【００３６】
弾性体シート６２および弾性体ブロック６４は、例えば、ゴムで構成され、ベアリング６３を弾性的に保持し、ベアリング６３をＬ字プレート６１と上部ベアリングホルダ６５との間に固定する。
【００３７】
上部ベアリングホルダ６５は金属、硬質のプラスチック、樹脂含浸木材等で構成される。上部ベアリングホルダ６５は、上述のように、弾性体シート６２、ベアリング６３、および弾性体ブロック６４を、Ｌ字プレート６１との間に固定する。
【００３８】
上述のように構成された上部軸受部６は、弾性体シート６２および弾性体ブロック６４による調心機能によって、送りネジ４の偏心を調整することができる。送りネジ４の偏心は、例えば、送りネジ４の組立精度の誤差によって発生する。また、送りネジ４の偏心は、例えば、マッサージ装置１の動作時における被施療者からの施療子２を介して送りナット５にかかる負荷によって発生する。この場合、施療子２への負荷が送りナット５を傾けるので、送りネジ４と送りナット５との軸心が互いに偏心したり傾いたりする。
【００３９】
上述のような偏心が発生した場合に、弾性体シート６２および弾性体ブロック６４が弾性変形して偏心を吸収するので、送りナット５と送りネジ４とが互いに倣うことが可能となる。すなわち、上部軸受部６によって、送りネジ４の偏心が調整される。
【００４０】
次に、下部軸受部７を説明する。下部軸受部７は、図１（ｃ）に示すように、下部ベアリングホルダ７１と、弾性体シート７２と、ベアリング７３と、弾性体ブロック７４とを備えて、この順番に重ねるように台板３５に固定して構成されている。
【００４１】
下部ベアリングホルダ７１は、金属、硬質のプラスチック、樹脂含浸木材等で構成される。下部ベアリングホルダ７１は、弾性体シート６２、ベアリング６３、および弾性体ブロック６４を、台板３５に固定する。ベアリング７３は、３本の送りネジ４（４１，４２，４３）に対応して、３個設けられている。
【００４２】
弾性体シート７２および弾性体ブロック７４は、例えば、ゴムで構成され、ベアリング７３を弾性的に保持し、ベアリング７３を下部ベアリングホルダ７１と台板３５との間に固定する。
【００４３】
上述のように構成された下部軸受部７は、上部軸受部６と同様に、弾性体シート７２および弾性体ブロック７４による調心機能によって、送りネジ４の偏心を調整することができる。すなわち、上述したように送りネジ４の偏心が発生した場合に、弾性体シート７２および弾性体ブロック７４が弾性変形して偏心を吸収するので、送りナット５と送りネジ４とが互いに倣うことが可能となるので、下部軸受部７によって、送りネジ４の偏心が調整される。
【００４４】
上述のように調心機構を有する上下の軸受部６，７を備えたマッサージ装置１によれば、各送りネジ４の両端が、軸受部６，７によって支持されているので、各送りねじ４の変形や送りナットとのコジ（こじれ、噛み付き）を軸受部６，７の調心機能によって抑制し、スムーズな施療子２の動きによる所望のマッサージ動作を実現できる。また、送りネジ４と送りナット５とを含む機構部の組立精度や部品精度の誤差を、軸受部６，７の調心機構によって緩和できるので、軸受部６，７への負荷を軽減でき、マッサージ動作中の異音を低減でき、施療子２の安定動作を実現できる。
【００４５】
（第２の実施形態）
図６（ａ）（ｂ）（ｃ）、図７（ａ）（ｂ）は第２の実施形態に係るマッサージ装置の送りナット部分を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、第１の実施形態におけるマッサージ装置１において、送りナット５が、送りネジ４にかける負荷を軽減する構造とされているものである。他の点については、第１の実施形態と同様であり、説明は省略する。また、図１（ａ）を適宜参照する。
【００４６】
本実施形態の送りナット５は、送りナット本体５ａと、送りナット本体５ａを囲む剛体５０とで構成されている。送りナット本体５ａは、送りネジ４に螺合して送りネジ４の長さ方向に沿って送られる。
【００４７】
剛体５０は、剛体５０の内部に設けられた送りナット本体５ａが回転することなく送りネジ４の長さ方向に沿って送られるように、送りナット本体５ａの回転を防止して保持する。この剛体５０には、送りナット本体５ａが出退方向Ｘに沿って移動可能なように、移動用空間が設けられている。移動空間は、図６（ｂ）、図７（ａ）にΔｘとして示されている。
【００４８】
上述のような移動空間が剛体５０に設けられていることから、図６（ｂ）、図７（ａ）に示すように、被施療者からの負荷Ｆ１が、施療子２を介して回転防止用の剛体５０に作用する際に、負荷Ｆ１が送りナット本体５ａにまで作用することを回避、または作用を軽減できる。すなわち、負荷Ｆ１の作用に対し、剛体５０と送りナット本体５ａとが移動空間Δｘを利用して互いに相対移動するので（移動空間Δｘが狭くなる）、負荷Ｆ１から送りナット本体５ａへの作用の回避または軽減ができる。
【００４９】
負荷を受ける構造について説明する。マッサージ装置１において、図７（ａ）（ｂ）に示すように、剛体５０および上背板８４が、出退方向Ｘの後方側に押され、車輪８０ａが、ガイド枠８１に接触することにより、ガイド枠８１によって負荷を受ける構造とされている。施療子２に負荷が加えられる場合、ナットケースとしての剛体５０内に送りナット本体５ａの可動領域があるので、送りネジ４と送りナット本体５ａとの位置関係が一定範囲に保たれ、送りナット本体５ａが送りネジ４に与える負荷を軽減できる。
【００５０】
本実施形態のマッサージ装置１によれば、回転防止用の剛体５０の内部に設けた送りナット移動可能空間によって、施療子２にかかる負荷が送りナット本体５ａにかからないようにできるので、送りナット５を介して送りネジ４にかかる負荷を除くことができ、送りネジ４の変形や偏心を防止して施療子２の安定動作を実現できる。
【００５１】
（第３の実施形態）
図８は第３の実施形態に係るマッサージ装置における送りネジへの駆動力伝達部を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、第１または第２の実施形態におけるマッサージ装置１において、駆動部３が駆動力を伝達するためのベルト１４を有し、送りネジ４がベルト１４を介して駆動部３から駆動力を伝達され、送りネジ４がベルト１４から受ける偏心力を打ち消す抗力を発生する調心機構９を備えているものである。他の点については、第１の実施形態と同様であり、説明は省略する。また、図１（ａ）を適宜参照する。
【００５２】
ここで、駆動力伝達部を説明する。マッサージ装置１は、一般に行われているように、送りネジ４の必要トルクを確保した上で、安価に静音駆動させるために、駆動部３と送りネジ４とをベルト１４を介して係合している。ベルト駆動の場合、ベルト１４の滑りを防ぐには、ベルト１４に張力をかける必要がある。その結果、送りネジ４と駆動部３との間に張力Ｇ１が発生し、その張力Ｇ１が送りネジ４を変形させる要因となる。そこで、本実施形態のマッサージ装置１は、駆動力伝達用のベルト１４の張力Ｇ１（偏心力）を打ち消すための調心機構９を備えている。
【００５３】
調心機構９を説明する。マッサージ装置１の送りネジ４の端部は、下部軸受部７のベアリング７３によって台板３５に固定されており、駆動部３は、送りネジ４と同様に、台板３５に固定されている。調心機構９は、台板３５に送りネジ４と平行に固定された調心軸１５と、調心軸１５に設けられたプーリ１６と、送りネジ４の下端部４ａに設けられたプーリ１７と、プーリ１６，１７に掛けられたベルト１８と、を備えて構成されている。
【００５４】
上述の構成の調心機構９は、ベルト１４によって発生する張力Ｇ１を、調心軸１５にかけたベルト１８からの張力Ｇ２によって打ち消すことができる。このように、送りネジ４にかかる駆動力伝達用のベルト１４からの張力Ｇ１を打ち消すので、ベルトの偏心力による送りネジ４の変形や偏心を防止して施療子２の安定動作を実現できる。
【００５５】
（第４の実施形態）
図９は第４の実施形態に係るマッサージ装置における送りネジ部分への駆動力伝達部を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、上述の第３の実施形態の変形例を示すものである。本実施形態のマッサージ装置１は、上述の第３の実施形態におけるベルト１８を用いる調心機構９に代えて、送りネジ４の下端部４ａに設けられたベアリング１９と、ベアリング１９を台板３５に対して固定する保持板３６と、によって構成された調心機構９を備えている。
【００５６】
本実施形態の調心機構９においても、ベアリング１９と保持板３６とによって、駆動力伝達用のベルト１４からの張力Ｇ１を打ち消すことができるので、ベルトの偏心力による送りネジ４の変形や偏心を防止して施療子２の安定動作を実現できる。
【００５７】
（第５の実施形態）
図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）、図１１は第５の実施形態に係るマッサージ装置の駆動機構を示す。本実施形態のマッサージ装置は、第１乃至第４の実施形態のマッサージ装置１において、施療子２の左右幅方向の移動を行わない構造のものであり、その他の点については、上述の各実施形態と同様である。
【００５８】
従って、このマッサージ装置１は、第１の実施形態のマッサージ機１における第２の駆動部３２、第２の送りネジ４２、第２の送りナット５２、施療子２を左右幅方向に移動させるためのリンク２３、リンク２３と摺動部材２６とを連結する回転軸２７などを、備えていない。摺動部材２６は、回転軸２７の機能を有する。本マッサージ装置１は、上述のものと比べて、装置構成が簡略化されるので、安価で簡便なマッサージ装置となる。
【００５９】
なお、施療子２の左右方向の間隔は、偏心軸２４と摺動軸２５とに沿って、リンク２２を軸支する連結部２２ａとリンク２１の他端を軸支する摺動部材２６とを手動で動作可能とすることにより、被施療者の人体の肩幅に応じて調整でき、簡便で使い勝手の良いマッサージ装置となる。
【００６０】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、第１の実施形態におけるベアリング６３，７３は、調心性を有したベアリングとすることができる。調心性ベアリングとして、例えば、円錐ころを用いた自動調心ころ軸受が知られており、このようなベアリングを用いることができる。また、単列深溝球軸受の構造を有して球軸受けの軸受箱と軸受との形状はめ合い面で自動調心を行うような自動調心ベアリングを用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施形態に係るマッサージ装置の施療子を駆動する駆動機構の斜視図、（ｂ）は同駆動機構における上部軸受部の分解斜視図、（ｃ）は同駆動機構における下部軸受部の分解斜視図。
【図２】同上マッサージ装置の駆動機構の正面図。
【図３】同上マッサージ装置の施療子部分の斜視図。
【図４】同上マッサージ装置の外観斜視図。
【図５】同上マッサージ装置の一部内部を示す外観側面図。
【図６】（ａ）は第２の実施形態に係るマッサージ装置の送りナット部分の分解斜視図、（ｂ）は施療子への負荷のない状態での同送りナット部分の斜視図、（ｃ）は施療子への負荷がある状態での同送りナット部分の斜視図。
【図７】（ａ）は図６（ｂ）の状態での施療子と送りナット部分の一部断面平面図、（ｂ）は図６（ｃ）の状態での施療子と送りナット部分の一部断面平面図。
【図８】第３の実施形態に係るマッサージ装置の送りネジ部分への駆動力伝達部分の断面図。
【図９】第４の実施形態に係るマッサージ装置の送りネジ部分への駆動力伝達部分の断面図。
【図１０】（ａ）は本発明の第５の実施形態に係るマッサージ装置の施療子を駆動する駆動機構の斜視図、（ｂ）は同駆動機構における上部軸受部の分解斜視図、（ｃ）は同駆動機構における下部軸受部の分解斜視図。
【図１１】同上マッサージ装置の駆動機構の正面図。
【符号の説明】
【００６２】
１ マッサージ装置
１４ ベルト
２ 施療子
２０ 結合機構
３，３１，３２，３３ 駆動部（駆動モータ）
４，４１，４２，４３ 送りネジ
５，５１，５２，５３ 送りナット
５０ 剛体
５ａ 送りナット本体
６，７ 軸受部
９ 調心機構
Ｇ１ 偏心力
Ｇ２ 抗力
Ｍ 人体
Ｘ 出退方向
Ｙ 左右幅方向
Ｚ 上下方向
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に当接してマッサージを施す左右一対の施療子と、前記施療子を動作させるための複数の回転する駆動部と、前記各駆動部にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジと、前記各送りネジに螺合して当該送りネジの回転に伴ってその送りネジの長さ方向に沿って送られる送りナットと、前記施療子及び前記送りナットに係合し、前記送りナットの動きを前記施療子に伝達して当該施療子を人体に対して上下方向、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、前記送りネジを上下方向に配置すると共に前記駆動部を前記送りネジの端部に配置して成るマッサージ装置であって、
前記各送りネジの両端は、当該送りネジの偏心を調整する調心機構を有する軸受部によって支持されていることを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記施療子を人体に対して左右幅方向に移動させるための追加の駆動部、送りネジ、および送りナットをさらに備え、前記結合機構がこれらを用いて前記施療子の左右幅方向の移動を可能としたことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記送りナットは、当該送りナットに螺合した送りネジの長さ方向に沿って送られるように回転防止用の剛体で囲まれており、前記剛体の内部には、前記送りナットが出退方向に移動可能な空間が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記駆動部は駆動力を伝達するためのベルトを有し、前記送りネジは前記ベルトを介して前記駆動部から駆動力を伝達され、
前記送りネジは、前記ベルトから受ける偏心力を打ち消す抗力を発生する調心機構を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【請求項１】
人体に当接してマッサージを施す左右一対の施療子と、前記施療子を動作させるための複数の回転する駆動部と、前記各駆動部にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジと、前記各送りネジに螺合して当該送りネジの回転に伴ってその送りネジの長さ方向に沿って送られる送りナットと、前記施療子及び前記送りナットに係合し、前記送りナットの動きを前記施療子に伝達して当該施療子を人体に対して上下方向、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、前記送りネジを上下方向に配置すると共に前記駆動部を前記送りネジの端部に配置して成るマッサージ装置であって、
前記各送りネジの両端は、当該送りネジの偏心を調整する調心機構を有する軸受部によって支持されていることを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記施療子を人体に対して左右幅方向に移動させるための追加の駆動部、送りネジ、および送りナットをさらに備え、前記結合機構がこれらを用いて前記施療子の左右幅方向の移動を可能としたことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記送りナットは、当該送りナットに螺合した送りネジの長さ方向に沿って送られるように回転防止用の剛体で囲まれており、前記剛体の内部には、前記送りナットが出退方向に移動可能な空間が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記駆動部は駆動力を伝達するためのベルトを有し、前記送りネジは前記ベルトを介して前記駆動部から駆動力を伝達され、
前記送りネジは、前記ベルトから受ける偏心力を打ち消す抗力を発生する調心機構を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−２００４３７（Ｐ２００８−２００４３７Ａ）
【公開日】平成２０年９月４日（２００８．９．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−４３０１１（Ｐ２００７−４３０１１）
【出願日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【出願人】（０００００５８３２）松下電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月４日（２００８．９．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【出願人】（０００００５８３２）松下電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
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