ワーク搬送装置
【課題】混流ラインから同一種類のワークを複数個揃えた状態で次工程へ搬送することのできる搬送装置を安価に提供する。
【解決手段】２種類以上のワークＷが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを所定個数まとめて取り出して、次工程に供給するものであって、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別する判別手段１３と、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷを受け入れ可能な受け入れ手段１４と、受け入れ手段１４に受け入れられた同一種類のワークＷが所定個数分揃ったときに、所定個数のワークＷをまとめて受け入れ手段１４から次工程に移載可能な移載手段１５とを備える。
【解決手段】２種類以上のワークＷが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを所定個数まとめて取り出して、次工程に供給するものであって、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別する判別手段１３と、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷを受け入れ可能な受け入れ手段１４と、受け入れ手段１４に受け入れられた同一種類のワークＷが所定個数分揃ったときに、所定個数のワークＷをまとめて受け入れ手段１４から次工程に移載可能な移載手段１５とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置に関し、特に単列の搬送ライン上に混在した状態で搬送される複数種類のワークを複数個揃えた状態で取り出し、次工程へと移載するワーク搬送技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の加工工程を具備し、これらの加工工程でワークを順次加工する類の加工ラインにおいては、前工程で加工されたワークを次工程に搬送するのに、通常、ワークを載置した状態で所定のライン上を搬送する搬送コンベア等の搬送手段が採用されている。また、前工程から次工程までの距離が短い、次工程への供給態様（載置する向き）が前工程のそれと異なる等の事情がある場合など、ロボットアームを用いてワークを前工程から次工程へと移載する手段も採用されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、前工程から複数種類のワークを夫々搬送する複数本の搬送コンベアが並列配置されたワーク加工ラインにおいて、上記各々の搬送コンベア上のワークを、ホストコンピュータからの指令に基づき、ロボットアームにより所定の順序で取り出して、次工程に係る加工設備に投入する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１９２８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、加工ラインが、複数種類のワークが混在した状態で搬送されるいわゆる混流ラインを含む場合、次工程がワークを１個ずつ加工するような加工機（加工工程）であれば、混流ラインからそのままコンベア等で次工程へと搬送すればよいが、例えばタクトタイムや生産管理を適切に行う観点から、次工程に設置された加工機においてワークを２個１組で加工することが要求される場合がある。このような場合、搬送コンベアで搬送されてきたワークを、次工程に係る加工機へ投入する前に、同一種類のワークを２個１組に揃える必要があり、例えば下記のような搬送システムが提案されている。
【０００６】
すなわち、図４に示すように、２種類のワークＷが混在する搬送コンベア１０１から次工程へのワーク供給ライン１０２に、同一種類のワークＷを２個１組で移載するに際し、搬送コンベア１０１の終端とワーク供給ライン１０２の始端とを可動域（図４中、二点鎖線で示す領域内）に含めるロボットアーム１０３が設置されており、同じくこの可動域内にワークＷを仮置きするためのワーク仮置き台１０４が設置されている。また、搬送コンベア１０１の終端には、当該終端へ流れてきたワークＷの種類を検知する検知手段１０５が設置されている。
【０００７】
以上のような構成を有する搬送システムにおいて、ワーク仮置き台１０４及びワーク供給ライン１０２上にワークＷが存在しない状態において、搬送コンベア１０１の終端に流れてきたワークＷの種類を検知手段１０５により検知する。そして、検知したワークＷをロボットアーム１０３で把持し、ワーク仮置き台１０４の空いているスペースに載置する（図４中、丸囲み数字１の動作）。そして、次に搬送コンベア１０１の終端に流れてきたワークＷの種類を検知手段１０５で検知し、直前に検知したワークＷと同じ種類であれば、これをロボットアーム１０３によりワーク供給ライン１０２上の載置スペースに載置する。直前に検知したワークＷと異なる種類であれば、これをロボットアーム１０３によりワーク仮置き台１０４の空いているもう一方の載置スペースに載置する（図４中、丸囲み数字２の動作）。そして、続いて搬送コンベア１０１の終端に流れてきたワークＷの種類を検知手段１０５で検知し、ロボットアーム１０３でワーク供給ライン１０２上の載置スペースに載置した後（図４中、丸囲み数字３の動作）、直前に検知した（ワーク供給ライン１０２上の載置スペースに載置した）ワークＷと同じ種類のワークＷをロボットアーム１０３によりワーク供給ライン１０２の空いている側の載置スペースに載置する（図４中、丸囲み数字４で示す動作）。これにより、同一種類のワークＷが２個１組の状態で、ワーク供給ライン１０２に供給される。
【０００８】
しかしながら、上述した作業のためには非常に高価なロボットアームを設置する必要があるため、設置コストの高騰が懸念される。また、上述のように、ワークが流れてくる順序によっては、非常に煩雑な動作をロボットアームに課すことになるため、移載までに要する時間がばらつき、また移載動作に多大な無駄が生じることになり、また移載に要する時間にばらつきが生じることになる。そのため、生産効率の面にも悪影響を及ぼすおそれがある。
【０００９】
以上の事情に鑑み、高価なロボットアームを使用することなく、かつ生産効率を低下させることなく、混流ラインから同一種類のワークを複数個揃えた状態で次工程へ搬送することのできる搬送装置を安価に提供することを、本発明により解決すべき技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題の解決は、本発明に係るワーク搬送装置により達成される。すなわち、この搬送装置は、２種類以上のワークが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段から、同じ種類のワークを所定個数まとめて取り出して、次工程に供給するワーク搬送装置であって、単列搬送手段の終端に到達したワークの種類を判別する判別手段と、単列搬送手段の終端に到達したワークを受け入れ可能な受け入れ手段と、受け入れ手段に受け入れられた同一種類のワークが所定個数分揃ったときに、所定個数のワークをまとめて受け入れ手段から次工程に移載可能な移載手段とを備え、受け入れ手段は、各種類のワークごとに、各種類のワークのみを受け入れ可能な固有受け入れ部を有すると共に、異なる２種類の固有受け入れ部の間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部に対応するワークの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部を有し、判別手段で判別したワークの種類に基づいて、受け入れ手段を単列搬送手段に対して移動させ、ワークの種類に対応する固有又は共有受け入れ部を単列搬送手段の終端に隣接させるようにした点をもって特徴付けられる。
【００１１】
以下、本発明の作用効果を図１を参照して説明する。上述のように構成したワーク搬送装置１０において、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別手段１３により判別する。そして、判別したワークＷの種類に基づいて、受け入れ手段１４を単列搬送手段１１に対して移動させて、上記ワークＷの種類に対応する固有受け入れ部１９Ａを単列搬送手段１１の終端に隣接させることにより、当該隣接させた固有受け入れ部１９Ａで上記ワークＷを受け入れる。次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、これを当該同じ種類の固有受け入れ部１９Ａで受け入れ、当該固有受け入れ部１９Ａが既にワークＷを受け入れている場合にはこの固有受け入れ部１９Ａに隣接する共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このようにして、同一種類のワークＷが所定の個数（図１では２個）揃ったとき、当該所定個数のワークＷを移載手段１５によりまとめて取り出し、受け入れ手段１４から次工程（へのワーク供給ライン１２）に移載する。これにより、同じ種類のワークＷが所定個数にまとまった状態で次工程に供給される。
【００１２】
また、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、これを対応する種類の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、このワークＷを相異なる種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このようにして、同一種類のワークＷが、共有受け入れ部１９Ｂ及び対応する固有受け入れ部１９Ａで受け入れられた状態となるので、これら所定の個数揃った状態のワークＷを移載手段１５によりまとめて取り出し、受け入れ手段１４から次工程に移載する。これにより、同じ種類のワークＷが所定個数にまとまった状態で次工程に供給される。
【００１３】
以上のように、本発明によれば、固有受け入れ部及び共有受け入れ部を有する受け入れ手段をワークの種類に応じて移動させて、対応する受け入れ部に受け入れるようにするだけで、前工程からの単列搬送手段から、ワークを所定個数１組に揃えた状態で次工程に係るワーク供給ラインに搬送することができる。そのため、ロボットアームのような高価なマニピュレータを用いなくても、比較的単純な動作を行う機構（受け入れ手段、移載手段）のみでワーク搬送装置を構築することができ、当該搬送装置を安価に提供することができる。また、上述のように、複数種類のワークがどのような順序で流れてきても、対応する受け入れ部で受け入れ可能なように受け入れ手段を移動させれば足り、また、移載手段も同じ種類のワークが所定個数揃ったときに当該所定個数のワークをまとめて受け入れ手段から次工程まで移載するだけの動作で足りる。そのため、非常に煩雑な動作を要するロボットアームに比べて、移載に係る動作は少なく、当該動作に要する時間も短くて済む。従って、タクトタイムの改善を図り、これにより生産効率を高めることが可能となる。
【００１４】
また、各種類の固有受け入れ部はそれぞれ、所定個数より１個少ない数だけ並べた状態に配設されていてもよい。
【００１５】
上述のように構成したワーク搬送装置であれば、固有受け入れ部及び共有受け入れ部の総数を、ひとまとめで次工程に移載するワークの個数に応じて、必要最小限の数に留めることができる。そのため、ワークの受け入れ動作（受け入れ手段の移動動作）をできる限り少なくして、受け入れ動作に要する時間を短縮することができる。これにより、さらなるタクトタイムの改善、及び生産効率の向上を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明に係るワーク搬送装置によれば、高価なロボットアームを使用することなく、かつ生産効率を低下させることなく、混流ラインから同一種類のワークを複数個揃えた状態で次工程へ搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す平面図である。
【図３】本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す平面図である。
【図４】ロボットアームを具備したワーク搬送装置の全体構成及び動作を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の第１実施形態を図１に基づき説明する。なお、この実施形態では、ワークとして自動車エンジンの構成部品であるコンロッドをワークとし、このワークを前工程から次工程に搬送する場合を例にとって説明する。
【００１９】
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置１０は、２種類のワークＷが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを２個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給するための装置である。そして、このワーク搬送装置１０は、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別する判別手段１３と、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷを受け入れ可能な受け入れ手段１４と、受け入れ手段１４に受け入れられた同一種類のワークＷが２個揃ったときに、当該２個のワークＷをまとめて受け入れ手段１４から次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載可能な移載手段１５とを備える。
【００２０】
ここで、単列搬送手段１１は例えばコンベア等で構成されており、単列搬送手段１１の終端側方には、当該終端に到達したワークＷの種類を判別するための判別手段１３が配設される。この判別手段１３は、予めワークＷもしくはワークＷの載置台（図示は省略）に設けたバーコード等のワーク情報を記憶させた媒体と、この媒体に記憶された情報を読み取るためのリーダー等とで構成しても良く、あるいはカメラ等で撮像した画像を解析することでその種類を判別するのに必要な要素（カメラ、解析装置）で構成してもよい。また、単列搬送手段１１の終端に隣接する位置には、上記終端に到達したワークＷを受け入れ手段１４に引き込むための引き込み手段１７が配設されている。この引き込み手段１７はローラ等で構成することができる。
【００２１】
受け入れ手段１４は、引き込み手段１７を介して単列搬送手段１１の終端に隣接しており、単列搬送手段１１に対して所定の方向、この実施形態では水平面内で直交する向きに往復移動できるように構成されている。ここで、受け入れ手段１４は、上記往復移動可能なテーブル１８と、このテーブル１８上に配設され、２種類のワークＷごとに、各種類のワークＷのみを受け入れ可能な２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａと、異なる２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部１９Ａに対応するワークＷの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部１９Ｂとを有する。この実施形態では、図１に示すように、各種類の固有受け入れ部１９Ａがそれぞれ１個ずつテーブル１８の左端と右端に配設されると共に、１個の共有受け入れ部１９Ｂがテーブル１８の中央に配設されている。すなわち、３個の受け入れ部１９Ａ，１９Ｂがテーブル１８の往復移動方向に沿って並列している。また、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂには、引き込み手段１７を介して単列搬送手段１１から引き込まれたワークＷを所定位置に案内ないし保持するための保持部２０が設けられている。
【００２２】
移載手段１５は、この実施形態では、テーブル１８の往復移動方向に沿って伸びるガイドレール２１と、このガイドレール２１上を往復移動するスライダ２２とで構成される。また、スライダ２２には、受け入れ手段１４の各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂに収容された（受け入れられた）状態のワークＷを把持して当該受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出すための把持部２３が設けられている。この把持部２３は、移載手段１５によりひとまとめで次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載すべきワークＷの個数（ひとまとまりの個数）と同数だけ設けられる。この実施形態でいえば、同一種類のワークＷを２個ひとまとめで次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載することから、２個の把持部２３がスライダ２２に一体的に設けられている。また、これに合わせて、次工程に係るワーク供給ライン１２の始端には、２個のワークＷをまとめて載置可能な載置部１６（パレット等）が配置されている。以上より、この移載手段１５のスライダ２２は、受け入れ手段１４の位置によらず全ての受け入れ部１９Ａ，１９Ｂに受け入れられた状態のワークＷを２個まとめて把持でき、かつ、次工程に係るワーク供給ライン１２上の載置部１６にワークＷを２個まとめて載置できるように、その可動範囲（スライド可能な範囲）が設定されている。
【００２３】
以下、本実施形態に係るワーク搬送装置１０の移載動作の一例を説明する。
【００２４】
まず、何れの固有受け入れ部１９Ａ、共有受け入れ部１９ＢにもワークＷは収容されていない（受け入れられていない）状態において、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を当該終端の側方に配置した判別手段１３により判別する。そして、判別したワークＷの種類に基づいて、受け入れ手段１４をスライドさせて、上記ワークＷの種類に対応する一方の固有受け入れ部１９Ａ、例えば左端の固有受け入れ部１９Ａを単列搬送手段１１の終端に隣接させることにより、引き込み手段１７を介して、当該隣接させた固有受け入れ部１９Ａで上記ワークＷを受け入れる。次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別手段１３で判別し、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、受け入れ手段１４をスライドさせて、このワークＷを、テーブル１８の中央に位置する共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このようにして、同一種類のワークＷがテーブル１８左端の固有受け入れ部１９Ａとこの固有受け入れ部１９Ａに隣接する共有受け入れ部１９Ｂとにそれぞれ受け入れられた状態となる。言い換えると、同一種類のワークＷが２個横並びに揃った状態となる。このとき、移載手段１５のスライダ２２を、２個揃った状態のワークＷ上方まで移動させ、これら２個揃った状態のワークＷをスライダ２２に取り付けられた２個の把持部２３でそれぞれ把持し、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出す。そして、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に２個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが２個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００２５】
また、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、受け入れ手段１４をスライドさせて、このワークＷを対応する種類の他方の固有受け入れ部１９Ａ、ここではテーブル１８右端の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、さらにその次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別手段１３で判別した上で、受け入れ手段１４をスライドさせて、このワークＷを、テーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。この際、判別手段１３により判別した、共有受け入れ部１９Ｂで受け入れたワークＷの種類が、テーブル１８右端の固有受け入れ部１９Ａで受け入れたワークＷ（１個前に受け入れたワークＷ）と同じであれば、移載手段１５のスライダ２２を、これら右端の固有受け入れ部１９Ａと共有受け入れ部１９Ｂの上方まで移動させ、横並びで２個揃った状態のワークＷをスライダ２２に取り付けられた２個の把持部２３でそれぞれ把持し、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出す。あるいは、共有受け入れ部１９Ｂで受け入れたワークＷの種類が、テーブル１８左端の固有受け入れ部１９Ａで受け入れたワークＷ（２個前に受け入れたワークＷ）と同じであれば、移載手段１５のスライダ２２を、これら左端の固有受け入れ部１９Ａと共有受け入れ部１９Ｂの上方まで移動させ、横並びで２個揃った状態のワークＷをスライダ２２に取り付けられた２個の把持部２３でそれぞれ把持し、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出す。そして、何れの場合も、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に２個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが２個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００２６】
以上のように、本発明に係るワーク搬送装置１０によれば、２種類のワークＷに対応した固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａ、及び共有受け入れ部１９Ｂを有する受け入れ手段１４をワークＷの種類に応じて適宜スライドさせて、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷを受け入れるとと共に、移載手段１５に設けたスライダ２２を往復させて、何れか一方の固有受け入れ部１９Ａとこれに隣接する共有受け入れ部１９Ｂに受け入れられた２個のワークＷをまとめて取り出し、次工程に係るワーク供給ライン１２上に載置するだけの動作で、前工程からの単列搬送手段１１から、ワークＷを２個揃えた状態で次工程に係るワーク供給ライン１２に搬送することができる。そのため、ロボットアームのような高価なマニピュレータを用いなくても、比較的単純な動作を行う機構（受け入れ手段１４、移載手段１５）のみでワーク搬送装置１０を安価に構築することができる。また、上述のように、２種類のワークＷがどのような順序で流れてきても、受け入れ手段１４のテーブル１８を、最大で１個の固有受け入れ部１９Ａ及び共有受け入れ部１９Ｂの幅方向寸法分だけスライドさせれば足り、また、移載手段１５についても、把持部２３を取り付けたスライダ２２を、任意の受け入れ部１９Ａ，１９Ｂの上方までガイドレール２１上を直動し、然る後、往復するように、次工程に係るワーク供給ライン１２の上方まで直動するだけの動作で足りる。そのため、非常に煩雑かつ多大な３次元動作を要するロボットアームに比べて、移載に係る動作は少なく、当該動作に要する時間も短くて済む。従って、タクトタイムの改善を図り、これにより生産効率を高めることが可能となる。
【００２７】
また、この実施形態では、まとめ取りするワークＷの個数（２個）より１個少ない数の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａが、共有受け入れ部１９Ｂを介してその両側に配設されるようにしたので、同一種類のワークＷが２個揃う際の受け入れ動作の際、受け入れ可能な受け入れ部１９Ａ，１９Ｂは１個に限られる。言い換えると、余剰となる受け入れ部１９Ａ，１９Ｂは生じない。これにより、受け入れ手段１４の可動スペースをなるべく小さくして、受け入れ動作に要する時間、あるいは、移載手段１５で２個揃った状態のワークＷを取りに来るのに要する時間を短縮することができる。これにより、さらなるタクトタイムの改善、及び生産効率の向上を図ることが可能となる。
【００２８】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の第２実施形態を図２に基づき説明する。
【００２９】
本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置１０は、３種類のワークＷが混在した状態で搬送されてくる場合に、当該単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを２個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給することを想定したものである。従い、この実施形態に係るワーク搬送装置１０は、以下の点で第１実施形態に係るワーク搬送装置１０と相違する。すなわち、図２に示すように、このワーク搬送装置１０の受け入れ手段１４のテーブル１８上には、３種類のワークＷごとに、各種類のワークＷのみを受け入れ可能な３種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａ，１９Ａが１個ずつ配設されると共に、異なる２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部１９Ａに対応するワークＷの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部１９Ｂが２個配設される。言い換えると、図２に示すように、各種類の固有受け入れ部１９Ａがそれぞれテーブル１８の左端と中央と右端に１個ずつ配設されると共に、２個の共有受け入れ部１９Ｂがそれぞれ左端と中央の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間、および中央と右端の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設される。
【００３０】
この場合も、まず、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、判別したワークＷの種類に基づいて、このワークＷを対応する固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８中央の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、直前にワークＷを受け入れた固有受け入れ部１９Ａと隣接する側の共有受け入れ部１９Ｂ、ここでは双方何れかの共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。また、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、このワークＷを対応する種類の固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８右端の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、さらにその次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、先に受け入れた何れのワークＷとも異なる種類である場合には、残りの固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８左端の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。あるいは、先に受け入れた何れかのワークＷと同じ種類の場合には、このワークＷを、上記先に同一種類のワークＷを受け入れた固有受け入れ部１９Ａに隣接する側の共有受け入れ部１９Ｂで手段１４をスライドさせて、このワークＷを、テーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このように、ワークＷの受け入れ動作を選択実施することで、３種類のうち何れか１種類のワークＷが２個横並びに揃った状態となるので、これら２個揃った状態のワークＷを移載手段１５の把持部２３で把持し、各固有受け入れ部１９Ａ及び共有受け入れ部１９Ｂから取り出す。そして、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に２個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが２個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００３１】
以上のように、この実施形態に係るワーク搬送装置１０であれば、３種類のワークＷが混在して搬送される単列搬送手段１１から、同一種類のワークＷを２個揃えた状態で取り出し、これをまとめて次工程に係る加工装置に供給することができる。
【００３２】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の第３実施形態を図３に基づき説明する。
【００３３】
本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置１０は、２種類のワークＷが混在した状態で搬送されてくる場合に、当該単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを３個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給することを想定したものである。従い、この実施形態に係るワーク搬送装置１０は、以下の点で第１又は第２実施形態に係るワーク搬送装置１０と相違する。すなわち、図３に示すように、このワーク搬送装置１０の受け入れ手段１４のテーブル１８上には、２種類のワークＷごとに、各種類のワークＷのみを受け入れ可能な２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａが２個ずつ並べた状態に配設されると共に、異なる２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部１９Ａに対応するワークＷの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部１９Ｂが１個配設される。言い換えると、図３に示すように、各種類の固有受け入れ部１９Ａがそれぞれテーブル１８の左端とその隣に２個、右端とその隣に２個ずつ配設されると共に、１個の共有受け入れ部１９Ｂが左端に隣接する側の固有受け入れ部１９Ａと、右端に隣接する側の固有受け入れ部１９Ａとの間に配設される。
【００３４】
また、移載手段１５のスライダ２２には、同一種類のワークを３個ひとまとめで次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載するべく、３個の把持部２３がスライダ２２に一体的に設けられている。また、これに合わせて、図示は省略するが、次工程に係るワーク供給ライン１２の始端には、３個のワークＷをまとめて載置可能な載置部１６（パレット等）が配置されている。
【００３５】
この場合も、まず、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、判別したワークＷの種類に基づいて、このワークＷを対応する固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８左端の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、直前にワークＷを受け入れた固有受け入れ部１９Ａと隣接する側の固有受け入れ部１９Ａ、ここでは左端から２番目の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、さらにその次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、対応する受け入れ部１９Ａ，１９Ｂの中で唯一残るテーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。また、上記何れかの受け入れ段階で、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、このワークＷを、対応する種類の固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８右端又は右端に隣接する側の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、さらにその次に単列搬送手段１１の終端に到達したＷの種類を判別し、直前に受け入れたワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、対応する種類の固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８右側の何れか空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、この次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別した上で、このワークＷを、テーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このように、ワークＷの受け入れ動作を選択実施することで、２種類のうち何れか１種類のワークＷが３個横並びに揃った状態となるので、これら３個揃った状態のワークＷを移載手段１５の３個の把持部２３でそれぞれ把持し、各固有受け入れ部１９Ａ及び共有受け入れ部１９Ｂから取り出す。そして、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に３個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが３個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００３６】
以上のように、この実施形態に係るワーク搬送装置１０であれば、２種類のワークＷが混在して搬送される単列搬送手段１１から、同一種類のワークＷを３個揃えた状態で取り出し、これをまとめて次工程に係る加工装置に供給することができる。
【００３７】
以上、本発明に係るワーク搬送装置の第１〜第３実施形態を説明したが、この製造方法は、上記例示の形態に限定されることはない。
【００３８】
例えば上記第１〜第３実施形態では、移載手段１５を、受け入れ手段１４のスライド方向に沿って直線的に伸びるガイドレール２１と、このガイドレール２１上を往復直動するスライダ２２とで主に構成した場合を説明したが、これは例示に過ぎず、他の構成に係る移動手段を移載手段１５に採用してもよい。
【００３９】
また、上記第１〜第３実施形態では、前工程からのワークＷの搬送方向（単列搬送手段１１の搬送方向）と次工程へのワーク供給ライン１２の供給方向とが直交する場合を説明したが、もちろんこれ以外の形態、例えば単列搬送手段１１の搬送方向とワーク供給ライン１２の供給方向とを平行にした場合においても、本発明に係るワーク搬送装置１０を適用できる。その場合、例えば移載手段１５によるワークＷの移載形態を調整することで、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから所定個数まとめて取り出した同一種類のワークＷを、次工程に係るワーク供給ライン１２上の載置部１６に所定個数揃えた状態で載置することができる。
【００４０】
本発明に係るワーク搬送装置１０の使用態様（制御態様）に関し、上記第１〜第３実施形態では、先に対応する種類の全ての固有受け入れ部１９ＡにワークＷを受け入れた後、これら固有受け入れ部１９Ａに隣接する共有受け入れ部１９ＢにワークＷを受け入れるようにした場合を説明したが、これを逆にしてもよい。すなわち、最初に、あるいは途中に対応するワークＷを共有受け入れ部１９Ｂに受け入れ、然る後、対応する種類の空の固有受け入れ部１９ＡにワークＷを受け入れるようにしても構わない。
【００４１】
あるいは、図２（第２実施形態）や図３（第３実施形態）係るワーク搬送装置１０を用いて、単列搬送手段１１により、前工程から２種類のワークＷが混在した状態で搬送されてくる場合に、当該単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを２個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給することも可能である。
【００４２】
また、上記以外の事項についても、本発明の技術的意義を没却しない限りにおいて他の具体的形態を採り得ることはもちろんである。
【００４３】
また、上記実施形態では、自動車のエンジン構成部品であるコンロッドをワークとして次工程に搬送する場合に本発明を適用する場合を説明したが、もちろんこれ以外の種類の構成部品についても本発明に係るワーク搬送装置を適用することができ、さらにはエンジン構成部品以外の部品（ワーク）についても本発明に係るワーク搬送装置を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１０ ワーク搬送装置
１１ 単列搬送手段
１２ ワーク供給ライン
１３ 判別手段
１４受け入れ手段
１５ 移載手段
１６ 載置部
１７ 引き込み手段
１８ テーブル
１９Ａ 固有受け入れ部
１９Ｂ 共有受け入れ部
２０ 保持部
２１ ガイドレール
２２ スライダ
２３ 把持部
１０１ 搬送コンベア
１０２ ワーク供給ライン
１０３ ロボットアーム
１０４ ワーク仮置き台
１０５ 検知手段
Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置に関し、特に単列の搬送ライン上に混在した状態で搬送される複数種類のワークを複数個揃えた状態で取り出し、次工程へと移載するワーク搬送技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の加工工程を具備し、これらの加工工程でワークを順次加工する類の加工ラインにおいては、前工程で加工されたワークを次工程に搬送するのに、通常、ワークを載置した状態で所定のライン上を搬送する搬送コンベア等の搬送手段が採用されている。また、前工程から次工程までの距離が短い、次工程への供給態様（載置する向き）が前工程のそれと異なる等の事情がある場合など、ロボットアームを用いてワークを前工程から次工程へと移載する手段も採用されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、前工程から複数種類のワークを夫々搬送する複数本の搬送コンベアが並列配置されたワーク加工ラインにおいて、上記各々の搬送コンベア上のワークを、ホストコンピュータからの指令に基づき、ロボットアームにより所定の順序で取り出して、次工程に係る加工設備に投入する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１９２８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、加工ラインが、複数種類のワークが混在した状態で搬送されるいわゆる混流ラインを含む場合、次工程がワークを１個ずつ加工するような加工機（加工工程）であれば、混流ラインからそのままコンベア等で次工程へと搬送すればよいが、例えばタクトタイムや生産管理を適切に行う観点から、次工程に設置された加工機においてワークを２個１組で加工することが要求される場合がある。このような場合、搬送コンベアで搬送されてきたワークを、次工程に係る加工機へ投入する前に、同一種類のワークを２個１組に揃える必要があり、例えば下記のような搬送システムが提案されている。
【０００６】
すなわち、図４に示すように、２種類のワークＷが混在する搬送コンベア１０１から次工程へのワーク供給ライン１０２に、同一種類のワークＷを２個１組で移載するに際し、搬送コンベア１０１の終端とワーク供給ライン１０２の始端とを可動域（図４中、二点鎖線で示す領域内）に含めるロボットアーム１０３が設置されており、同じくこの可動域内にワークＷを仮置きするためのワーク仮置き台１０４が設置されている。また、搬送コンベア１０１の終端には、当該終端へ流れてきたワークＷの種類を検知する検知手段１０５が設置されている。
【０００７】
以上のような構成を有する搬送システムにおいて、ワーク仮置き台１０４及びワーク供給ライン１０２上にワークＷが存在しない状態において、搬送コンベア１０１の終端に流れてきたワークＷの種類を検知手段１０５により検知する。そして、検知したワークＷをロボットアーム１０３で把持し、ワーク仮置き台１０４の空いているスペースに載置する（図４中、丸囲み数字１の動作）。そして、次に搬送コンベア１０１の終端に流れてきたワークＷの種類を検知手段１０５で検知し、直前に検知したワークＷと同じ種類であれば、これをロボットアーム１０３によりワーク供給ライン１０２上の載置スペースに載置する。直前に検知したワークＷと異なる種類であれば、これをロボットアーム１０３によりワーク仮置き台１０４の空いているもう一方の載置スペースに載置する（図４中、丸囲み数字２の動作）。そして、続いて搬送コンベア１０１の終端に流れてきたワークＷの種類を検知手段１０５で検知し、ロボットアーム１０３でワーク供給ライン１０２上の載置スペースに載置した後（図４中、丸囲み数字３の動作）、直前に検知した（ワーク供給ライン１０２上の載置スペースに載置した）ワークＷと同じ種類のワークＷをロボットアーム１０３によりワーク供給ライン１０２の空いている側の載置スペースに載置する（図４中、丸囲み数字４で示す動作）。これにより、同一種類のワークＷが２個１組の状態で、ワーク供給ライン１０２に供給される。
【０００８】
しかしながら、上述した作業のためには非常に高価なロボットアームを設置する必要があるため、設置コストの高騰が懸念される。また、上述のように、ワークが流れてくる順序によっては、非常に煩雑な動作をロボットアームに課すことになるため、移載までに要する時間がばらつき、また移載動作に多大な無駄が生じることになり、また移載に要する時間にばらつきが生じることになる。そのため、生産効率の面にも悪影響を及ぼすおそれがある。
【０００９】
以上の事情に鑑み、高価なロボットアームを使用することなく、かつ生産効率を低下させることなく、混流ラインから同一種類のワークを複数個揃えた状態で次工程へ搬送することのできる搬送装置を安価に提供することを、本発明により解決すべき技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題の解決は、本発明に係るワーク搬送装置により達成される。すなわち、この搬送装置は、２種類以上のワークが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段から、同じ種類のワークを所定個数まとめて取り出して、次工程に供給するワーク搬送装置であって、単列搬送手段の終端に到達したワークの種類を判別する判別手段と、単列搬送手段の終端に到達したワークを受け入れ可能な受け入れ手段と、受け入れ手段に受け入れられた同一種類のワークが所定個数分揃ったときに、所定個数のワークをまとめて受け入れ手段から次工程に移載可能な移載手段とを備え、受け入れ手段は、各種類のワークごとに、各種類のワークのみを受け入れ可能な固有受け入れ部を有すると共に、異なる２種類の固有受け入れ部の間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部に対応するワークの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部を有し、判別手段で判別したワークの種類に基づいて、受け入れ手段を単列搬送手段に対して移動させ、ワークの種類に対応する固有又は共有受け入れ部を単列搬送手段の終端に隣接させるようにした点をもって特徴付けられる。
【００１１】
以下、本発明の作用効果を図１を参照して説明する。上述のように構成したワーク搬送装置１０において、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別手段１３により判別する。そして、判別したワークＷの種類に基づいて、受け入れ手段１４を単列搬送手段１１に対して移動させて、上記ワークＷの種類に対応する固有受け入れ部１９Ａを単列搬送手段１１の終端に隣接させることにより、当該隣接させた固有受け入れ部１９Ａで上記ワークＷを受け入れる。次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、これを当該同じ種類の固有受け入れ部１９Ａで受け入れ、当該固有受け入れ部１９Ａが既にワークＷを受け入れている場合にはこの固有受け入れ部１９Ａに隣接する共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このようにして、同一種類のワークＷが所定の個数（図１では２個）揃ったとき、当該所定個数のワークＷを移載手段１５によりまとめて取り出し、受け入れ手段１４から次工程（へのワーク供給ライン１２）に移載する。これにより、同じ種類のワークＷが所定個数にまとまった状態で次工程に供給される。
【００１２】
また、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、これを対応する種類の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、このワークＷを相異なる種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このようにして、同一種類のワークＷが、共有受け入れ部１９Ｂ及び対応する固有受け入れ部１９Ａで受け入れられた状態となるので、これら所定の個数揃った状態のワークＷを移載手段１５によりまとめて取り出し、受け入れ手段１４から次工程に移載する。これにより、同じ種類のワークＷが所定個数にまとまった状態で次工程に供給される。
【００１３】
以上のように、本発明によれば、固有受け入れ部及び共有受け入れ部を有する受け入れ手段をワークの種類に応じて移動させて、対応する受け入れ部に受け入れるようにするだけで、前工程からの単列搬送手段から、ワークを所定個数１組に揃えた状態で次工程に係るワーク供給ラインに搬送することができる。そのため、ロボットアームのような高価なマニピュレータを用いなくても、比較的単純な動作を行う機構（受け入れ手段、移載手段）のみでワーク搬送装置を構築することができ、当該搬送装置を安価に提供することができる。また、上述のように、複数種類のワークがどのような順序で流れてきても、対応する受け入れ部で受け入れ可能なように受け入れ手段を移動させれば足り、また、移載手段も同じ種類のワークが所定個数揃ったときに当該所定個数のワークをまとめて受け入れ手段から次工程まで移載するだけの動作で足りる。そのため、非常に煩雑な動作を要するロボットアームに比べて、移載に係る動作は少なく、当該動作に要する時間も短くて済む。従って、タクトタイムの改善を図り、これにより生産効率を高めることが可能となる。
【００１４】
また、各種類の固有受け入れ部はそれぞれ、所定個数より１個少ない数だけ並べた状態に配設されていてもよい。
【００１５】
上述のように構成したワーク搬送装置であれば、固有受け入れ部及び共有受け入れ部の総数を、ひとまとめで次工程に移載するワークの個数に応じて、必要最小限の数に留めることができる。そのため、ワークの受け入れ動作（受け入れ手段の移動動作）をできる限り少なくして、受け入れ動作に要する時間を短縮することができる。これにより、さらなるタクトタイムの改善、及び生産効率の向上を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明に係るワーク搬送装置によれば、高価なロボットアームを使用することなく、かつ生産効率を低下させることなく、混流ラインから同一種類のワークを複数個揃えた状態で次工程へ搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す平面図である。
【図３】本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す平面図である。
【図４】ロボットアームを具備したワーク搬送装置の全体構成及び動作を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の第１実施形態を図１に基づき説明する。なお、この実施形態では、ワークとして自動車エンジンの構成部品であるコンロッドをワークとし、このワークを前工程から次工程に搬送する場合を例にとって説明する。
【００１９】
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置１０は、２種類のワークＷが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを２個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給するための装置である。そして、このワーク搬送装置１０は、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別する判別手段１３と、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷを受け入れ可能な受け入れ手段１４と、受け入れ手段１４に受け入れられた同一種類のワークＷが２個揃ったときに、当該２個のワークＷをまとめて受け入れ手段１４から次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載可能な移載手段１５とを備える。
【００２０】
ここで、単列搬送手段１１は例えばコンベア等で構成されており、単列搬送手段１１の終端側方には、当該終端に到達したワークＷの種類を判別するための判別手段１３が配設される。この判別手段１３は、予めワークＷもしくはワークＷの載置台（図示は省略）に設けたバーコード等のワーク情報を記憶させた媒体と、この媒体に記憶された情報を読み取るためのリーダー等とで構成しても良く、あるいはカメラ等で撮像した画像を解析することでその種類を判別するのに必要な要素（カメラ、解析装置）で構成してもよい。また、単列搬送手段１１の終端に隣接する位置には、上記終端に到達したワークＷを受け入れ手段１４に引き込むための引き込み手段１７が配設されている。この引き込み手段１７はローラ等で構成することができる。
【００２１】
受け入れ手段１４は、引き込み手段１７を介して単列搬送手段１１の終端に隣接しており、単列搬送手段１１に対して所定の方向、この実施形態では水平面内で直交する向きに往復移動できるように構成されている。ここで、受け入れ手段１４は、上記往復移動可能なテーブル１８と、このテーブル１８上に配設され、２種類のワークＷごとに、各種類のワークＷのみを受け入れ可能な２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａと、異なる２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部１９Ａに対応するワークＷの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部１９Ｂとを有する。この実施形態では、図１に示すように、各種類の固有受け入れ部１９Ａがそれぞれ１個ずつテーブル１８の左端と右端に配設されると共に、１個の共有受け入れ部１９Ｂがテーブル１８の中央に配設されている。すなわち、３個の受け入れ部１９Ａ，１９Ｂがテーブル１８の往復移動方向に沿って並列している。また、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂには、引き込み手段１７を介して単列搬送手段１１から引き込まれたワークＷを所定位置に案内ないし保持するための保持部２０が設けられている。
【００２２】
移載手段１５は、この実施形態では、テーブル１８の往復移動方向に沿って伸びるガイドレール２１と、このガイドレール２１上を往復移動するスライダ２２とで構成される。また、スライダ２２には、受け入れ手段１４の各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂに収容された（受け入れられた）状態のワークＷを把持して当該受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出すための把持部２３が設けられている。この把持部２３は、移載手段１５によりひとまとめで次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載すべきワークＷの個数（ひとまとまりの個数）と同数だけ設けられる。この実施形態でいえば、同一種類のワークＷを２個ひとまとめで次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載することから、２個の把持部２３がスライダ２２に一体的に設けられている。また、これに合わせて、次工程に係るワーク供給ライン１２の始端には、２個のワークＷをまとめて載置可能な載置部１６（パレット等）が配置されている。以上より、この移載手段１５のスライダ２２は、受け入れ手段１４の位置によらず全ての受け入れ部１９Ａ，１９Ｂに受け入れられた状態のワークＷを２個まとめて把持でき、かつ、次工程に係るワーク供給ライン１２上の載置部１６にワークＷを２個まとめて載置できるように、その可動範囲（スライド可能な範囲）が設定されている。
【００２３】
以下、本実施形態に係るワーク搬送装置１０の移載動作の一例を説明する。
【００２４】
まず、何れの固有受け入れ部１９Ａ、共有受け入れ部１９ＢにもワークＷは収容されていない（受け入れられていない）状態において、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を当該終端の側方に配置した判別手段１３により判別する。そして、判別したワークＷの種類に基づいて、受け入れ手段１４をスライドさせて、上記ワークＷの種類に対応する一方の固有受け入れ部１９Ａ、例えば左端の固有受け入れ部１９Ａを単列搬送手段１１の終端に隣接させることにより、引き込み手段１７を介して、当該隣接させた固有受け入れ部１９Ａで上記ワークＷを受け入れる。次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別手段１３で判別し、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、受け入れ手段１４をスライドさせて、このワークＷを、テーブル１８の中央に位置する共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このようにして、同一種類のワークＷがテーブル１８左端の固有受け入れ部１９Ａとこの固有受け入れ部１９Ａに隣接する共有受け入れ部１９Ｂとにそれぞれ受け入れられた状態となる。言い換えると、同一種類のワークＷが２個横並びに揃った状態となる。このとき、移載手段１５のスライダ２２を、２個揃った状態のワークＷ上方まで移動させ、これら２個揃った状態のワークＷをスライダ２２に取り付けられた２個の把持部２３でそれぞれ把持し、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出す。そして、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に２個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが２個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００２５】
また、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、受け入れ手段１４をスライドさせて、このワークＷを対応する種類の他方の固有受け入れ部１９Ａ、ここではテーブル１８右端の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、さらにその次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別手段１３で判別した上で、受け入れ手段１４をスライドさせて、このワークＷを、テーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。この際、判別手段１３により判別した、共有受け入れ部１９Ｂで受け入れたワークＷの種類が、テーブル１８右端の固有受け入れ部１９Ａで受け入れたワークＷ（１個前に受け入れたワークＷ）と同じであれば、移載手段１５のスライダ２２を、これら右端の固有受け入れ部１９Ａと共有受け入れ部１９Ｂの上方まで移動させ、横並びで２個揃った状態のワークＷをスライダ２２に取り付けられた２個の把持部２３でそれぞれ把持し、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出す。あるいは、共有受け入れ部１９Ｂで受け入れたワークＷの種類が、テーブル１８左端の固有受け入れ部１９Ａで受け入れたワークＷ（２個前に受け入れたワークＷ）と同じであれば、移載手段１５のスライダ２２を、これら左端の固有受け入れ部１９Ａと共有受け入れ部１９Ｂの上方まで移動させ、横並びで２個揃った状態のワークＷをスライダ２２に取り付けられた２個の把持部２３でそれぞれ把持し、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから取り出す。そして、何れの場合も、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に２個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが２個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００２６】
以上のように、本発明に係るワーク搬送装置１０によれば、２種類のワークＷに対応した固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａ、及び共有受け入れ部１９Ｂを有する受け入れ手段１４をワークＷの種類に応じて適宜スライドさせて、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷを受け入れるとと共に、移載手段１５に設けたスライダ２２を往復させて、何れか一方の固有受け入れ部１９Ａとこれに隣接する共有受け入れ部１９Ｂに受け入れられた２個のワークＷをまとめて取り出し、次工程に係るワーク供給ライン１２上に載置するだけの動作で、前工程からの単列搬送手段１１から、ワークＷを２個揃えた状態で次工程に係るワーク供給ライン１２に搬送することができる。そのため、ロボットアームのような高価なマニピュレータを用いなくても、比較的単純な動作を行う機構（受け入れ手段１４、移載手段１５）のみでワーク搬送装置１０を安価に構築することができる。また、上述のように、２種類のワークＷがどのような順序で流れてきても、受け入れ手段１４のテーブル１８を、最大で１個の固有受け入れ部１９Ａ及び共有受け入れ部１９Ｂの幅方向寸法分だけスライドさせれば足り、また、移載手段１５についても、把持部２３を取り付けたスライダ２２を、任意の受け入れ部１９Ａ，１９Ｂの上方までガイドレール２１上を直動し、然る後、往復するように、次工程に係るワーク供給ライン１２の上方まで直動するだけの動作で足りる。そのため、非常に煩雑かつ多大な３次元動作を要するロボットアームに比べて、移載に係る動作は少なく、当該動作に要する時間も短くて済む。従って、タクトタイムの改善を図り、これにより生産効率を高めることが可能となる。
【００２７】
また、この実施形態では、まとめ取りするワークＷの個数（２個）より１個少ない数の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａが、共有受け入れ部１９Ｂを介してその両側に配設されるようにしたので、同一種類のワークＷが２個揃う際の受け入れ動作の際、受け入れ可能な受け入れ部１９Ａ，１９Ｂは１個に限られる。言い換えると、余剰となる受け入れ部１９Ａ，１９Ｂは生じない。これにより、受け入れ手段１４の可動スペースをなるべく小さくして、受け入れ動作に要する時間、あるいは、移載手段１５で２個揃った状態のワークＷを取りに来るのに要する時間を短縮することができる。これにより、さらなるタクトタイムの改善、及び生産効率の向上を図ることが可能となる。
【００２８】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の第２実施形態を図２に基づき説明する。
【００２９】
本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置１０は、３種類のワークＷが混在した状態で搬送されてくる場合に、当該単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを２個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給することを想定したものである。従い、この実施形態に係るワーク搬送装置１０は、以下の点で第１実施形態に係るワーク搬送装置１０と相違する。すなわち、図２に示すように、このワーク搬送装置１０の受け入れ手段１４のテーブル１８上には、３種類のワークＷごとに、各種類のワークＷのみを受け入れ可能な３種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａ，１９Ａが１個ずつ配設されると共に、異なる２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部１９Ａに対応するワークＷの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部１９Ｂが２個配設される。言い換えると、図２に示すように、各種類の固有受け入れ部１９Ａがそれぞれテーブル１８の左端と中央と右端に１個ずつ配設されると共に、２個の共有受け入れ部１９Ｂがそれぞれ左端と中央の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間、および中央と右端の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設される。
【００３０】
この場合も、まず、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、判別したワークＷの種類に基づいて、このワークＷを対応する固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８中央の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、直前にワークＷを受け入れた固有受け入れ部１９Ａと隣接する側の共有受け入れ部１９Ｂ、ここでは双方何れかの共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。また、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、このワークＷを対応する種類の固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８右端の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、さらにその次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、先に受け入れた何れのワークＷとも異なる種類である場合には、残りの固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８左端の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。あるいは、先に受け入れた何れかのワークＷと同じ種類の場合には、このワークＷを、上記先に同一種類のワークＷを受け入れた固有受け入れ部１９Ａに隣接する側の共有受け入れ部１９Ｂで手段１４をスライドさせて、このワークＷを、テーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このように、ワークＷの受け入れ動作を選択実施することで、３種類のうち何れか１種類のワークＷが２個横並びに揃った状態となるので、これら２個揃った状態のワークＷを移載手段１５の把持部２３で把持し、各固有受け入れ部１９Ａ及び共有受け入れ部１９Ｂから取り出す。そして、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に２個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが２個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００３１】
以上のように、この実施形態に係るワーク搬送装置１０であれば、３種類のワークＷが混在して搬送される単列搬送手段１１から、同一種類のワークＷを２個揃えた状態で取り出し、これをまとめて次工程に係る加工装置に供給することができる。
【００３２】
以下、本発明に係るワーク搬送装置の第３実施形態を図３に基づき説明する。
【００３３】
本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置１０は、２種類のワークＷが混在した状態で搬送されてくる場合に、当該単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを３個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給することを想定したものである。従い、この実施形態に係るワーク搬送装置１０は、以下の点で第１又は第２実施形態に係るワーク搬送装置１０と相違する。すなわち、図３に示すように、このワーク搬送装置１０の受け入れ手段１４のテーブル１８上には、２種類のワークＷごとに、各種類のワークＷのみを受け入れ可能な２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａが２個ずつ並べた状態に配設されると共に、異なる２種類の固有受け入れ部１９Ａ，１９Ａの間に配設され、隣接するそれぞれの固有受け入れ部１９Ａに対応するワークＷの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部１９Ｂが１個配設される。言い換えると、図３に示すように、各種類の固有受け入れ部１９Ａがそれぞれテーブル１８の左端とその隣に２個、右端とその隣に２個ずつ配設されると共に、１個の共有受け入れ部１９Ｂが左端に隣接する側の固有受け入れ部１９Ａと、右端に隣接する側の固有受け入れ部１９Ａとの間に配設される。
【００３４】
また、移載手段１５のスライダ２２には、同一種類のワークを３個ひとまとめで次工程に係るワーク供給ライン１２上に移載するべく、３個の把持部２３がスライダ２２に一体的に設けられている。また、これに合わせて、図示は省略するが、次工程に係るワーク供給ライン１２の始端には、３個のワークＷをまとめて載置可能な載置部１６（パレット等）が配置されている。
【００３５】
この場合も、まず、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別し、判別したワークＷの種類に基づいて、このワークＷを対応する固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８左端の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、直前にワークＷを受け入れた固有受け入れ部１９Ａと隣接する側の固有受け入れ部１９Ａ、ここでは左端から２番目の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、さらにその次に、単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、対応する受け入れ部１９Ａ，１９Ｂの中で唯一残るテーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。また、上記何れかの受け入れ段階で、判別したワークＷの種類が、直前に判別したワークＷと異なる種類であれば、このワークＷを、対応する種類の固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８右端又は右端に隣接する側の空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そうして、さらにその次に単列搬送手段１１の終端に到達したＷの種類を判別し、直前に受け入れたワークＷと同じ種類であれば、このワークＷを、対応する種類の固有受け入れ部１９Ａ、例えばテーブル１８右側の何れか空の固有受け入れ部１９Ａで受け入れる。そして、この次に単列搬送手段１１の終端に到達したワークＷの種類を判別した上で、このワークＷを、テーブル１８中央の共有受け入れ部１９Ｂで受け入れる。このように、ワークＷの受け入れ動作を選択実施することで、２種類のうち何れか１種類のワークＷが３個横並びに揃った状態となるので、これら３個揃った状態のワークＷを移載手段１５の３個の把持部２３でそれぞれ把持し、各固有受け入れ部１９Ａ及び共有受け入れ部１９Ｂから取り出す。そして、スライダ２２を、次工程に係るワーク供給ライン１２の載置部１６上まで移動させ、当該載置部１６に３個のワークＷを横並び状態のまま載置する。これにより、同じ種類のワークＷが３個にまとまった状態で次工程に係る加工装置（ワーク供給ライン１２の下流側に位置する）に供給される。
【００３６】
以上のように、この実施形態に係るワーク搬送装置１０であれば、２種類のワークＷが混在して搬送される単列搬送手段１１から、同一種類のワークＷを３個揃えた状態で取り出し、これをまとめて次工程に係る加工装置に供給することができる。
【００３７】
以上、本発明に係るワーク搬送装置の第１〜第３実施形態を説明したが、この製造方法は、上記例示の形態に限定されることはない。
【００３８】
例えば上記第１〜第３実施形態では、移載手段１５を、受け入れ手段１４のスライド方向に沿って直線的に伸びるガイドレール２１と、このガイドレール２１上を往復直動するスライダ２２とで主に構成した場合を説明したが、これは例示に過ぎず、他の構成に係る移動手段を移載手段１５に採用してもよい。
【００３９】
また、上記第１〜第３実施形態では、前工程からのワークＷの搬送方向（単列搬送手段１１の搬送方向）と次工程へのワーク供給ライン１２の供給方向とが直交する場合を説明したが、もちろんこれ以外の形態、例えば単列搬送手段１１の搬送方向とワーク供給ライン１２の供給方向とを平行にした場合においても、本発明に係るワーク搬送装置１０を適用できる。その場合、例えば移載手段１５によるワークＷの移載形態を調整することで、各受け入れ部１９Ａ，１９Ｂから所定個数まとめて取り出した同一種類のワークＷを、次工程に係るワーク供給ライン１２上の載置部１６に所定個数揃えた状態で載置することができる。
【００４０】
本発明に係るワーク搬送装置１０の使用態様（制御態様）に関し、上記第１〜第３実施形態では、先に対応する種類の全ての固有受け入れ部１９ＡにワークＷを受け入れた後、これら固有受け入れ部１９Ａに隣接する共有受け入れ部１９ＢにワークＷを受け入れるようにした場合を説明したが、これを逆にしてもよい。すなわち、最初に、あるいは途中に対応するワークＷを共有受け入れ部１９Ｂに受け入れ、然る後、対応する種類の空の固有受け入れ部１９ＡにワークＷを受け入れるようにしても構わない。
【００４１】
あるいは、図２（第２実施形態）や図３（第３実施形態）係るワーク搬送装置１０を用いて、単列搬送手段１１により、前工程から２種類のワークＷが混在した状態で搬送されてくる場合に、当該単列搬送手段１１から、同じ種類のワークＷを２個まとめて取り出して、次工程に係るワーク供給ライン１２に供給することも可能である。
【００４２】
また、上記以外の事項についても、本発明の技術的意義を没却しない限りにおいて他の具体的形態を採り得ることはもちろんである。
【００４３】
また、上記実施形態では、自動車のエンジン構成部品であるコンロッドをワークとして次工程に搬送する場合に本発明を適用する場合を説明したが、もちろんこれ以外の種類の構成部品についても本発明に係るワーク搬送装置を適用することができ、さらにはエンジン構成部品以外の部品（ワーク）についても本発明に係るワーク搬送装置を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１０ ワーク搬送装置
１１ 単列搬送手段
１２ ワーク供給ライン
１３ 判別手段
１４受け入れ手段
１５ 移載手段
１６ 載置部
１７ 引き込み手段
１８ テーブル
１９Ａ 固有受け入れ部
１９Ｂ 共有受け入れ部
２０ 保持部
２１ ガイドレール
２２ スライダ
２３ 把持部
１０１ 搬送コンベア
１０２ ワーク供給ライン
１０３ ロボットアーム
１０４ ワーク仮置き台
１０５ 検知手段
Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２種類以上のワークが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段から、同じ種類のワークを所定個数まとめて取り出して、次工程に供給するワーク搬送装置であって、
前記単列搬送手段の終端に到達した前記ワークの種類を判別する判別手段と、前記単列搬送手段の終端に到達したワークを受け入れ可能な受け入れ手段と、該受け入れ手段に受け入れられた同一種類のワークが前記所定個数分揃ったときに、該所定個数のワークをまとめて前記受け入れ手段から次工程に移載可能な移載手段とを備え、
前記受け入れ手段は、前記各種類のワークごとに、該各種類のワークのみを受け入れ可能な固有受け入れ部を有すると共に、異なる２種類の前記固有受け入れ部の間に配設され、該隣接するそれぞれの固有受け入れ部に対応するワークの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部を有し、
前記判別手段で判別したワークの種類に基づいて、前記受け入れ手段を前記単列搬送手段に対して移動させ、前記ワークの種類に対応する固有又は共有受け入れ部を前記単列搬送手段の終端に隣接させるようにしたワーク搬送装置。
【請求項２】
前記各種類の固有受け入れ部はそれぞれ、前記所定個数より１個少ない数だけ並べた状態に配設されている請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項１】
２種類以上のワークが混在した状態で前工程から搬送される単列搬送手段から、同じ種類のワークを所定個数まとめて取り出して、次工程に供給するワーク搬送装置であって、
前記単列搬送手段の終端に到達した前記ワークの種類を判別する判別手段と、前記単列搬送手段の終端に到達したワークを受け入れ可能な受け入れ手段と、該受け入れ手段に受け入れられた同一種類のワークが前記所定個数分揃ったときに、該所定個数のワークをまとめて前記受け入れ手段から次工程に移載可能な移載手段とを備え、
前記受け入れ手段は、前記各種類のワークごとに、該各種類のワークのみを受け入れ可能な固有受け入れ部を有すると共に、異なる２種類の前記固有受け入れ部の間に配設され、該隣接するそれぞれの固有受け入れ部に対応するワークの何れをも受け入れ可能な共有受け入れ部を有し、
前記判別手段で判別したワークの種類に基づいて、前記受け入れ手段を前記単列搬送手段に対して移動させ、前記ワークの種類に対応する固有又は共有受け入れ部を前記単列搬送手段の終端に隣接させるようにしたワーク搬送装置。
【請求項２】
前記各種類の固有受け入れ部はそれぞれ、前記所定個数より１個少ない数だけ並べた状態に配設されている請求項１に記載のワーク搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−９６８６５（Ｐ２０１２−９６８６５Ａ）
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４４２６９（Ｐ２０１０−２４４２６９）
【出願日】平成２２年１０月２９日（２０１０．１０．２９）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月２９日（２０１０．１０．２９）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
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