交差点無停止走行制御方法
【課題】
「交差点無停止走行制御システム」において、車両に提示された走行条件と実際の走行状態との乖離への最適対応方法の提案。
【解決手段】
特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための走行条件の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤを計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に走行状態の確認を行い、
現走行状態が今後許容最高走行速度Ｖmax をもってしても当初に想定した交差点Ａ青信号期間内での交差点Ａへの到達が不可能な状態と判定した場合は、当初に想定した交差点Ａ青信号期間に代えて当初に想定した交差点Ａ青信号期間の次の青信号期間に交差点Ａに到達するよう更新された推奨走行速度の算出を行い、前記更新された推奨走行速度で交差点Ａに向けて走行を行う。
「交差点無停止走行制御システム」において、車両に提示された走行条件と実際の走行状態との乖離への最適対応方法の提案。
【解決手段】
特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための走行条件の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤを計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に走行状態の確認を行い、
現走行状態が今後許容最高走行速度Ｖmax をもってしても当初に想定した交差点Ａ青信号期間内での交差点Ａへの到達が不可能な状態と判定した場合は、当初に想定した交差点Ａ青信号期間に代えて当初に想定した交差点Ａ青信号期間の次の青信号期間に交差点Ａに到達するよう更新された推奨走行速度の算出を行い、前記更新された推奨走行速度で交差点Ａに向けて走行を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点無停止走行制御システム（あるいは信号同期速度制御システム）において、特定地点通過時車両に提示された走行条件への車両側の対応方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交差点赤信号による停止頻度の低減によって車両の排出ガス量・燃料消費量を大幅に削減する事を目的とした、「交差点無停止走行制御システム」（あるいは「信号同期速度制御システム」）が提案されている。
【０００３】
これは交差点にいたる道路上交差点から一定距離上流の特定地点において、交差点の信号状態情報、前記距離情報、および前記特定地点から交差点までの間の許容最高走行速度情報、から車両が交差点を青信号・無停止で通過するための特定地点から交差点までの走行条件即ち推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を算出し、前記算出された推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を特定地点−交差点間走行させ交差点の青信号・無停止での通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、非特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３８５９６６３
【特許文献２】特願２００６−３５６９４０
【特許文献３】特開２００６−２９２５５３
【非特許文献１】省エネルギーセンター 平成６年度「インテリジェント自動車交通と省エネルギー効果」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願特許は上記特定地点を通過する車両に提示された走行条件に対し実際の車両の走行状態が何らかの理由で大幅にずれてしまったときの対処方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願特許の基本的考え方を図１図２図３を用いて説明する。
但し図１は、交差点無停止走行制御方法の基本的考え方説明図、
図２は、交差点無停止走行制御システムにおいて走行条件を提示された後何らかの理由で走行条件がずれてしまった場合のその修正に関する基本的考え方説明図、
図３は、交差点無停止走行制御システムにおいて走行条件を提示された後何らかの理由で走行条件が大幅にずれてしまった場合への対処方法に関する基本的考え方説明図、
である。
【０００７】
交差点無停止走行制御システムの基本は、特定地点Ｐを交差点１周期Ｔp の間に通過して交差点Ａに向かう全車両を交差点Ａの青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過させることによって交差点無停止走行を実現するものである。
【０００８】
即ち図１において、
交差点Ａから距離Ｄ上流にある地点Ｐを時刻 t1p 〜 t2p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔgの間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々に走行条件を提示し、車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを無停止で通過する。
【０００９】
ただし、車両は提示された走行条件どおりに走行できるものではない。そのための方策として例えば、
車両は地点Ｐ通過時に地点Ｐ路側装置から地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報を得て、さらに車両側で車両の地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、および地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ を計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、（数１）より更新された推奨走行速度 voptt を算出し、その算出・更新された推奨走行速度 voptt を表示装置に表示あるいは車両に設けられたクルーズコントロール装置の設定速度として入力し、交差点Ａに向けて走行する。
【００１０】
（数１）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt − Δt ）≦ Ｖmax
【００１１】
ここで、
voptt : 更新された推奨走行速度、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離、
ΔＤ：地点Ｐ通過後の車両走行距離、
topt ：推奨走行所要時間、
Δt ：地点Ｐ通過後の経過時間、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
である。
【００１２】
車両の走行状態が走行中に地点Ｐにおいて提示された走行条件からずれてもずれた結果の車両位置が図１の時刻 t3p − t3a の左側にある場合は（数１）の更新された推奨走行速度 voptt によって修正可能である。
即ちこの場合は最悪時でも以後許容最高走行速度Ｖmax での走行で当初予定していた交差点Ａの青信号期間内に交差点Ａに到着できる。
【００１３】
例えば、図２において、当初時刻 t2a に交差点Ａに到着すべき車両Ｃ0 の走行がずれて走行途中でＱの状態に至ってしまっても、その時点に算出される更新された推奨走行速度 voptt に即して走行して交差点Ａに時刻 t2a に到着することが可能である。
【００１４】
また、図２において、車両Ｃ1 の走行がずれて、走行途中図２Ｒの状態になったとしても、Ｒの状態から当初の交差点Ａ到着予定時刻 ta1 に向けての走行はその時点で算出される更新された走行速度 voptt は許容最高走行速度 Ｖmax 以上となるため不可能であるが、その時点から許容最高走行速度Ｖmax で交差点Ａに向かい交差点Ａを時刻 t2a 〜 t3a の間に通過することは可能である。
【００１５】
しかし、車両Ｃ2 の走行状態が、地点Ｐで提示された走行条件から大幅にずれて走行途中図３の状態Ｓに示す如く地点Ｐにおける時刻t3p と交差点Ａ における時刻 t3a を結ぶ線より右側に来てしまった場合は、当初の交差点Ａへの到着目標時刻である時刻 ta2 に向けての走行は勿論、交差点青信号滅灯時刻 t3a に向けての走行も許容最高走行速度 Ｖmax を超えてしまうことから不可能になる。
【００１６】
この場合の対処方法として、時刻t3a 〜 t4a の間に交差点Ａに到着して信号待ちをすることも、このような状況は極まれにしか起こりえないことであることから、許容されるとも想われるが、できればこの車両も次の青信号点灯時刻 t4a 以降に交差点Ａに到着して交差点Ａを青信号無停止で通過させることが「交差点無停止走行制御システム」の目的から言っても望ましい。
【００１７】
そのためには地点Ｐ通過時点に地点Ｐ路側装置から従来の地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、にくわえて車両の地点Ｐ通過時刻（図３の車両Ｃ2 の場合は時刻 tp2 ）、時刻 t3p 、t2a 、t3a、t4a 情報を得て、前記（数１）の演算の前に（数２）の演算を行い、現時刻 t が（数２）の関係を満たさない時は従来どおり（数１）の演算結果を、満たした時は（数３）の演算結果を、各々更新された推奨走行速度として用いる。
【００１８】
（数２）
t ＞ tp3 ＋（ ta3 − tp3 ）・（ΔＤ／Ｄ）＝ tp3 ＋（ΔＤ／Ｖmax）
【００１９】
（数３）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt' − Δt ）
＝（Ｄ−ΔＤ）／{（t4a − tp )− Δt } ≦ Ｖmax
【００２０】
ここで、
t ：現時刻、
ta3 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
（tp3 ＝ ta3 − Ｄ／Ｖmax ）
topt'：新たに設定された推奨走行所要時間、
（topt'＝t4a − tp ）
t4a : 時刻 t3a において青信号滅灯後最初の青信号点灯時刻、
tp2 : 車両の地点Ｐ通過時刻、
（図３における本例の場合の車両はＣ2 とする、したがって tp ＝ tp2 ）、
その他の符号は（数１）に同じ、
である。
（数３）において新たに設定された推奨走行所要時間 topt' として（t4a − tp ) を用いたのは、交差点Ａ到着時刻として当初地点Ｐ通過時に提供された推奨走行所要時間 topt での交差点Ａ到着予定時刻 ta2 に代えて、交差点Ａ到着予定時刻を t4a としたことによる。
【００２１】
上記の如く更新された推奨走行速度 voptt を演算してその結果を用いて交差点Ａまでの間を走行することによって、走行途中地点Ｐにおいて提示された走行条件からずれても、交差点Ａを無停止で通過できることになる。
【発明の効果】
【００２２】
本願特許によって、特定地点Ｐ通過後交差点Ａに向かう車両の走行が地点Ｐ通過時に提示された走行条件から大きくずれても交差点Ａを青信号無停止で通過することができるようになり、「交差点無停止走行システム」の制御精度が大きく向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本願特許の交差点無停止走行制御システムにおいては、地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ情報の精度が問題となる。一般的にΔＤは車両のプロペラシャフト回転数に比例したパルス出力（自車速パルス）を時間積分して計数するが、この自車速パルスを較正して正しいΔＤが得られるようにしておくことが肝要である。
【００２４】
また、更新された走行速度 voptt への対応策として、更新された走行速度 voptt を車側表示装置に表示させてドライバーがそれに従って走行する方法がもっとも簡易であるが、できれば更新された走行速度 voptt をクルーズコントロール装置の設定速度として自動入力し、車両が自動的に更新された推奨走行速度 voptt で走行できることがドライバーの負荷削減策として望ましい。
【実施例１】
【００２５】
図４に、地点Ｐに設置される本願特許による「交差点無停止走行制御システム」の路側装置構成例を、また図５に本願特許による「交差点無停止走行制御システム」の路側装置構成例を、各々示す。
【００２６】
図４において、
４１は、地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ 情報、交差点Ｐ−交差点Ａ間許容最高速度Ｖmax 情報を予め記憶すると共に、交差点Ａ信号機時刻と一致しての時刻を刻む時計機能を有し、また交差点Ａ信号機の状態情報即ち青信号滅灯時刻 t1a、青信号点灯時刻 t2a 、青信号滅灯時刻 t3a 、青信号点灯時刻 t4a および信号周期Ｔp 、青信号点灯期間Ｔg 情報を入力・推定し、
地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt を演算する路側記憶・演算装置、
但し、上記地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt の算出方法については前記特許文献に記載しているのでここでは省略する。
【００２７】
４２は、路側記憶・演算装置４１から、地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、現時刻情報（即ち車両の地点Ｐ通過時刻情報）、時刻 t3p 、t2a 、t3a、t4a 情報を車両に送信する路車間通信路側装置、
【００２８】
図５において、
５１は、路車間通信路側装置４２から送られる地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、現時刻情報（即ち車両の地点Ｐ通過時刻情報）、時刻 t3p 、t2a 、t3a、t4a 情報を受信する路車間通信車側装置、
【００２９】
５２は、路車間通信車側装置５１が受信した前記各種情報、および車両が地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、および車両が地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ、を計数し前記経過時間が一定時間Ｔ経過毎に、前記（数１）、（数２）、（数３）を用いて演算し更新された推奨走行速度 voptt 情報を得る車側演算装置、
【００３０】
ただし前記車側演算装置５２における地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤは、車両のプロペラシャフト回転数に比例して出力される自車速パルス数を時間積分して計数する。
【００３１】
５３は、車側演算装置出力である更新された推奨走行速度 voptt を入力して表示出力する車側表示装置である。また本更新された推奨走行速度 voptt は、クルーズコントロール装置（図示せず）にその設定出力として入力され、車両を設定速度で走行させる。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
上記の如く構成・動作させることによって、本願特許による「交差点無停止走行制御システム」は、地点Ｐ通過後例えその走行状態が地点Ｐ通過時に提示された走行条件からずれても可能な限り提示された走行条件に近づくように、また提示された走行条件に近づくことが無理の場合は「交差点無停止走行システム」の本来趣旨に沿って適宜に走行条件を修正して、交差点無停止走行を行うことができ、したがってその目的である排出ガス量・燃料消費量削減を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】交差点無停止走行制御方法の基本的考え方説明図、
【図２】交差点無停止走行制御方法における本願発明の基本的考え方説明図その１、
【図３】交差点無停止走行制御方法における本願発明の基本的考え方説明図その２、
【図４】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」路側装置構成例、
【図５】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例、 である。
【符号の説明】
【００３４】
図１、図２、図３において、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
ta1 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
ta2 : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
ta3 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
ta4 : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
【００３５】
t3a − t1a ＝t3p − t1p ＝Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝t3p − t2p ＝Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
（tp3 ＝ta3 − Ｄ／Ｖmax）
【００３６】
Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn :時刻 t1p t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
t1p、tp1、tp2、・・・、tpn :車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta2、ta1、ta2、・・・、tan :車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
【００３７】
Ｑ : 車両Ｃ0 の走行状態修正ポイント、
Ｒ : 車両Ｃ1 の走行状態修正ポイント、
Ｓ : 車両Ｃ2 の走行状態修正ポイント、
である。
【００３８】
図４において、
４１：路側記憶・演算装置、
４２：路車間通信路側装置、
【００３９】
図５において、
５１：路車間通信車側装置、
５２：車側演算装置、
５３：車側表示装置、
である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点無停止走行制御システム（あるいは信号同期速度制御システム）において、特定地点通過時車両に提示された走行条件への車両側の対応方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交差点赤信号による停止頻度の低減によって車両の排出ガス量・燃料消費量を大幅に削減する事を目的とした、「交差点無停止走行制御システム」（あるいは「信号同期速度制御システム」）が提案されている。
【０００３】
これは交差点にいたる道路上交差点から一定距離上流の特定地点において、交差点の信号状態情報、前記距離情報、および前記特定地点から交差点までの間の許容最高走行速度情報、から車両が交差点を青信号・無停止で通過するための特定地点から交差点までの走行条件即ち推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を算出し、前記算出された推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を特定地点−交差点間走行させ交差点の青信号・無停止での通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、非特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３８５９６６３
【特許文献２】特願２００６−３５６９４０
【特許文献３】特開２００６−２９２５５３
【非特許文献１】省エネルギーセンター 平成６年度「インテリジェント自動車交通と省エネルギー効果」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願特許は上記特定地点を通過する車両に提示された走行条件に対し実際の車両の走行状態が何らかの理由で大幅にずれてしまったときの対処方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願特許の基本的考え方を図１図２図３を用いて説明する。
但し図１は、交差点無停止走行制御方法の基本的考え方説明図、
図２は、交差点無停止走行制御システムにおいて走行条件を提示された後何らかの理由で走行条件がずれてしまった場合のその修正に関する基本的考え方説明図、
図３は、交差点無停止走行制御システムにおいて走行条件を提示された後何らかの理由で走行条件が大幅にずれてしまった場合への対処方法に関する基本的考え方説明図、
である。
【０００７】
交差点無停止走行制御システムの基本は、特定地点Ｐを交差点１周期Ｔp の間に通過して交差点Ａに向かう全車両を交差点Ａの青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過させることによって交差点無停止走行を実現するものである。
【０００８】
即ち図１において、
交差点Ａから距離Ｄ上流にある地点Ｐを時刻 t1p 〜 t2p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔgの間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々に走行条件を提示し、車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを無停止で通過する。
【０００９】
ただし、車両は提示された走行条件どおりに走行できるものではない。そのための方策として例えば、
車両は地点Ｐ通過時に地点Ｐ路側装置から地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報を得て、さらに車両側で車両の地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、および地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ を計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、（数１）より更新された推奨走行速度 voptt を算出し、その算出・更新された推奨走行速度 voptt を表示装置に表示あるいは車両に設けられたクルーズコントロール装置の設定速度として入力し、交差点Ａに向けて走行する。
【００１０】
（数１）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt − Δt ）≦ Ｖmax
【００１１】
ここで、
voptt : 更新された推奨走行速度、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離、
ΔＤ：地点Ｐ通過後の車両走行距離、
topt ：推奨走行所要時間、
Δt ：地点Ｐ通過後の経過時間、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
である。
【００１２】
車両の走行状態が走行中に地点Ｐにおいて提示された走行条件からずれてもずれた結果の車両位置が図１の時刻 t3p − t3a の左側にある場合は（数１）の更新された推奨走行速度 voptt によって修正可能である。
即ちこの場合は最悪時でも以後許容最高走行速度Ｖmax での走行で当初予定していた交差点Ａの青信号期間内に交差点Ａに到着できる。
【００１３】
例えば、図２において、当初時刻 t2a に交差点Ａに到着すべき車両Ｃ0 の走行がずれて走行途中でＱの状態に至ってしまっても、その時点に算出される更新された推奨走行速度 voptt に即して走行して交差点Ａに時刻 t2a に到着することが可能である。
【００１４】
また、図２において、車両Ｃ1 の走行がずれて、走行途中図２Ｒの状態になったとしても、Ｒの状態から当初の交差点Ａ到着予定時刻 ta1 に向けての走行はその時点で算出される更新された走行速度 voptt は許容最高走行速度 Ｖmax 以上となるため不可能であるが、その時点から許容最高走行速度Ｖmax で交差点Ａに向かい交差点Ａを時刻 t2a 〜 t3a の間に通過することは可能である。
【００１５】
しかし、車両Ｃ2 の走行状態が、地点Ｐで提示された走行条件から大幅にずれて走行途中図３の状態Ｓに示す如く地点Ｐにおける時刻t3p と交差点Ａ における時刻 t3a を結ぶ線より右側に来てしまった場合は、当初の交差点Ａへの到着目標時刻である時刻 ta2 に向けての走行は勿論、交差点青信号滅灯時刻 t3a に向けての走行も許容最高走行速度 Ｖmax を超えてしまうことから不可能になる。
【００１６】
この場合の対処方法として、時刻t3a 〜 t4a の間に交差点Ａに到着して信号待ちをすることも、このような状況は極まれにしか起こりえないことであることから、許容されるとも想われるが、できればこの車両も次の青信号点灯時刻 t4a 以降に交差点Ａに到着して交差点Ａを青信号無停止で通過させることが「交差点無停止走行制御システム」の目的から言っても望ましい。
【００１７】
そのためには地点Ｐ通過時点に地点Ｐ路側装置から従来の地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、にくわえて車両の地点Ｐ通過時刻（図３の車両Ｃ2 の場合は時刻 tp2 ）、時刻 t3p 、t2a 、t3a、t4a 情報を得て、前記（数１）の演算の前に（数２）の演算を行い、現時刻 t が（数２）の関係を満たさない時は従来どおり（数１）の演算結果を、満たした時は（数３）の演算結果を、各々更新された推奨走行速度として用いる。
【００１８】
（数２）
t ＞ tp3 ＋（ ta3 − tp3 ）・（ΔＤ／Ｄ）＝ tp3 ＋（ΔＤ／Ｖmax）
【００１９】
（数３）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt' − Δt ）
＝（Ｄ−ΔＤ）／{（t4a − tp )− Δt } ≦ Ｖmax
【００２０】
ここで、
t ：現時刻、
ta3 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
（tp3 ＝ ta3 − Ｄ／Ｖmax ）
topt'：新たに設定された推奨走行所要時間、
（topt'＝t4a − tp ）
t4a : 時刻 t3a において青信号滅灯後最初の青信号点灯時刻、
tp2 : 車両の地点Ｐ通過時刻、
（図３における本例の場合の車両はＣ2 とする、したがって tp ＝ tp2 ）、
その他の符号は（数１）に同じ、
である。
（数３）において新たに設定された推奨走行所要時間 topt' として（t4a − tp ) を用いたのは、交差点Ａ到着時刻として当初地点Ｐ通過時に提供された推奨走行所要時間 topt での交差点Ａ到着予定時刻 ta2 に代えて、交差点Ａ到着予定時刻を t4a としたことによる。
【００２１】
上記の如く更新された推奨走行速度 voptt を演算してその結果を用いて交差点Ａまでの間を走行することによって、走行途中地点Ｐにおいて提示された走行条件からずれても、交差点Ａを無停止で通過できることになる。
【発明の効果】
【００２２】
本願特許によって、特定地点Ｐ通過後交差点Ａに向かう車両の走行が地点Ｐ通過時に提示された走行条件から大きくずれても交差点Ａを青信号無停止で通過することができるようになり、「交差点無停止走行システム」の制御精度が大きく向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本願特許の交差点無停止走行制御システムにおいては、地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ情報の精度が問題となる。一般的にΔＤは車両のプロペラシャフト回転数に比例したパルス出力（自車速パルス）を時間積分して計数するが、この自車速パルスを較正して正しいΔＤが得られるようにしておくことが肝要である。
【００２４】
また、更新された走行速度 voptt への対応策として、更新された走行速度 voptt を車側表示装置に表示させてドライバーがそれに従って走行する方法がもっとも簡易であるが、できれば更新された走行速度 voptt をクルーズコントロール装置の設定速度として自動入力し、車両が自動的に更新された推奨走行速度 voptt で走行できることがドライバーの負荷削減策として望ましい。
【実施例１】
【００２５】
図４に、地点Ｐに設置される本願特許による「交差点無停止走行制御システム」の路側装置構成例を、また図５に本願特許による「交差点無停止走行制御システム」の路側装置構成例を、各々示す。
【００２６】
図４において、
４１は、地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ 情報、交差点Ｐ−交差点Ａ間許容最高速度Ｖmax 情報を予め記憶すると共に、交差点Ａ信号機時刻と一致しての時刻を刻む時計機能を有し、また交差点Ａ信号機の状態情報即ち青信号滅灯時刻 t1a、青信号点灯時刻 t2a 、青信号滅灯時刻 t3a 、青信号点灯時刻 t4a および信号周期Ｔp 、青信号点灯期間Ｔg 情報を入力・推定し、
地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt を演算する路側記憶・演算装置、
但し、上記地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt の算出方法については前記特許文献に記載しているのでここでは省略する。
【００２７】
４２は、路側記憶・演算装置４１から、地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、現時刻情報（即ち車両の地点Ｐ通過時刻情報）、時刻 t3p 、t2a 、t3a、t4a 情報を車両に送信する路車間通信路側装置、
【００２８】
図５において、
５１は、路車間通信路側装置４２から送られる地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、現時刻情報（即ち車両の地点Ｐ通過時刻情報）、時刻 t3p 、t2a 、t3a、t4a 情報を受信する路車間通信車側装置、
【００２９】
５２は、路車間通信車側装置５１が受信した前記各種情報、および車両が地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、および車両が地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ、を計数し前記経過時間が一定時間Ｔ経過毎に、前記（数１）、（数２）、（数３）を用いて演算し更新された推奨走行速度 voptt 情報を得る車側演算装置、
【００３０】
ただし前記車側演算装置５２における地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤは、車両のプロペラシャフト回転数に比例して出力される自車速パルス数を時間積分して計数する。
【００３１】
５３は、車側演算装置出力である更新された推奨走行速度 voptt を入力して表示出力する車側表示装置である。また本更新された推奨走行速度 voptt は、クルーズコントロール装置（図示せず）にその設定出力として入力され、車両を設定速度で走行させる。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
上記の如く構成・動作させることによって、本願特許による「交差点無停止走行制御システム」は、地点Ｐ通過後例えその走行状態が地点Ｐ通過時に提示された走行条件からずれても可能な限り提示された走行条件に近づくように、また提示された走行条件に近づくことが無理の場合は「交差点無停止走行システム」の本来趣旨に沿って適宜に走行条件を修正して、交差点無停止走行を行うことができ、したがってその目的である排出ガス量・燃料消費量削減を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】交差点無停止走行制御方法の基本的考え方説明図、
【図２】交差点無停止走行制御方法における本願発明の基本的考え方説明図その１、
【図３】交差点無停止走行制御方法における本願発明の基本的考え方説明図その２、
【図４】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」路側装置構成例、
【図５】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例、 である。
【符号の説明】
【００３４】
図１、図２、図３において、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
ta1 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
ta2 : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
ta3 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
ta4 : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
【００３５】
t3a − t1a ＝t3p − t1p ＝Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝t3p − t2p ＝Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
（tp3 ＝ta3 − Ｄ／Ｖmax）
【００３６】
Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn :時刻 t1p t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
t1p、tp1、tp2、・・・、tpn :車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta2、ta1、ta2、・・・、tan :車両Ｃ0、Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
【００３７】
Ｑ : 車両Ｃ0 の走行状態修正ポイント、
Ｒ : 車両Ｃ1 の走行状態修正ポイント、
Ｓ : 車両Ｃ2 の走行状態修正ポイント、
である。
【００３８】
図４において、
４１：路側記憶・演算装置、
４２：路車間通信路側装置、
【００３９】
図５において、
５１：路車間通信車側装置、
５２：車側演算装置、
５３：車側表示装置、
である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための走行条件の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤ、を計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に走行状態の確認を行い、
現状態が今後許容最高走行速度Ｖmax をもってしても当初の地点Ｐ通過時に想定した交差点Ａ青信号期間内での交差点Ａへの到達が不可能と判定した場合は、地点Ｐ通過時に想定した交差点Ａの青信号期間の次の青信号期間に交差点Ａに到達するよう更新された推奨走行速度の算出を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項２】
特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための走行条件の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤを計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に（数Ａ）の関係を用いて現時刻の判定を行い、
現時刻 t が（数Ａ）の関係を満足しない場合は（数Ｂ）を用いて、また現時刻 t が（数Ａ）の関係を満足したときには（数Ｃ）を用いて、各々更新された走行速度 voptt を算出することを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
（数Ａ）
t ＞ tp3 ＋（ΔＤ／Ｖmax）
（数Ｂ）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt − Δt ）≦ Ｖmax
（数Ｃ）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt' − Δt ）≦ Ｖmax
ここで、
t ：現時刻、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻に通過する。
（tp3 ＝ ta3 − Ｄ／Ｖmax ）
ta3 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離、
ΔＤ：地点Ｐ通過後の車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
voptt : 更新された推奨走行速度、
topt ：推奨走行所要時間、
Δt ：地点Ｐ通過後の経過時間、
topt'：新たに設定された推奨走行所要時間、
（topt'＝t4a − tp ）
t4a : 時刻 t3a において青信号滅灯後最初の青信号点灯時刻、
tp : 車両の地点Ｐ通過時刻、
である。
【請求項１】
特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための走行条件の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤ、を計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に走行状態の確認を行い、
現状態が今後許容最高走行速度Ｖmax をもってしても当初の地点Ｐ通過時に想定した交差点Ａ青信号期間内での交差点Ａへの到達が不可能と判定した場合は、地点Ｐ通過時に想定した交差点Ａの青信号期間の次の青信号期間に交差点Ａに到達するよう更新された推奨走行速度の算出を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項２】
特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための走行条件の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤを計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に（数Ａ）の関係を用いて現時刻の判定を行い、
現時刻 t が（数Ａ）の関係を満足しない場合は（数Ｂ）を用いて、また現時刻 t が（数Ａ）の関係を満足したときには（数Ｃ）を用いて、各々更新された走行速度 voptt を算出することを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
（数Ａ）
t ＞ tp3 ＋（ΔＤ／Ｖmax）
（数Ｂ）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt − Δt ）≦ Ｖmax
（数Ｃ）
voptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt' − Δt ）≦ Ｖmax
ここで、
t ：現時刻、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻に通過する。
（tp3 ＝ ta3 − Ｄ／Ｖmax ）
ta3 : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離、
ΔＤ：地点Ｐ通過後の車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
voptt : 更新された推奨走行速度、
topt ：推奨走行所要時間、
Δt ：地点Ｐ通過後の経過時間、
topt'：新たに設定された推奨走行所要時間、
（topt'＝t4a − tp ）
t4a : 時刻 t3a において青信号滅灯後最初の青信号点灯時刻、
tp : 車両の地点Ｐ通過時刻、
である。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２１７２９６（Ｐ２００８−２１７２９６Ａ）
【公開日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−５２３６２（Ｐ２００７−５２３６２）
【出願日】平成１９年３月２日（２００７．３．２）
【出願人】（３０１００１１９９）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２日（２００７．３．２）
【出願人】（３０１００１１９９）
【Ｆターム（参考）】
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