位置情報取得装置および位置情報取得方法
【課題】情報表示手段の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的に情報表示手段の特定方向の位置情報、例えば、情報表示手段が設置されている高さの情報を高い精度で取得することができる位置情報取得装置および位置情報取得方法を提供する。
【解決手段】物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手段と、予め設定された基準座標に対する情報検出手段によって識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手段と、基準座標と、座標検出手段によって検出された座標とに基づいて、情報検出手段によって識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手段と、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、位置情報算出手段によって算出された識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手段と、を備える。
【解決手段】物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手段と、予め設定された基準座標に対する情報検出手段によって識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手段と、基準座標と、座標検出手段によって検出された座標とに基づいて、情報検出手段によって識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手段と、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、位置情報算出手段によって算出された識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の情報を表示する情報表示手段が設置されている位置の情報を取得する位置情報取得装置および位置情報取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
棚などに収納している物品を識別するために、その物品に関する情報を記載（印刷）した札を、物品を収納している棚に設置することが行われている。この札は、従来、紙の媒体が利用され、例えば、この紙の媒体に物品名や物品識別情報（バーコード）などの物品情報を記載し、物品を収納している棚に貼り付けることによって、収納している物品を特定していた。例えば、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの販売店では、商品陳列棚に商品を陳列し、その商品名や価格などの商品情報を記載した商品棚札を商品陳列棚に貼り付けている。
【０００３】
また、近年、この物品の情報を記載する札の電子化が進んでおり、例えば、液晶表示装置などの表示手段を備えた情報表示装置が利用されている。この情報表示装置を利用したシステムとして、例えば、上述のような販売店では、商品陳列棚に陳列されている商品の商品名や価格などの商品情報を情報表示装置に表示する電子棚札システムが利用されている。この電子棚札システムでは、店舗の裏側で商品を保管、管理するバックヤードに設置された電子棚札管理サーバや、店員（従業員）が携帯して商品の在庫などの商品管理情報を確認する携帯端末装置（ハンディ端末）と、商品陳列棚に設置され、商品情報を表示するＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｈｅｌｆ Ｌａｂｅｌ：電子棚札）とが無線通信などの通信手段によって接続されている。これにより、以前は紙の媒体に記載された商品情報の札を店員が貼り替えていた作業と同等の作業を、通信手段によってＥＳＬの表示内容（表示データ）を変更することによって容易に行うことができ、陳列商品の変更に伴う商品名の変更、商品価格の変更に伴う表示価格の変更、在庫確認に伴う商品の詳細情報の表示など、店員の労力軽減に貢献している。
【０００４】
また、この電子棚札システムにおいては、商品陳列棚に陳列されている商品の商品コードと各ＥＳＬに個別に与えられた棚札コードとを紐付けした商品管理データを作成し、この商品管理データに基づいて商品の管理を行っている。例えば、商品陳列棚に陳列されている商品の在庫情報を確認する場合、まず、店員が携帯端末装置で棚札コードを読み取る。棚札コードを読み取った携帯端末装置は、読み取った棚札コードを電子棚札管理サーバに送信する。棚札コードを受信した電子棚札管理サーバは、棚札コードに紐付けされた商品の在庫情報を携帯端末装置に送信する。商品の在庫情報を受信した携帯端末装置は、受信した商品の在庫情報を自携帯端末装置の表示部に表示する。携帯端末装置に表示された商品の在庫情報を店員が確認する。このようにして、商品陳列棚に陳列されている商品の情報を確認することができる。
【０００５】
このように、商品の情報を確認するためには、まず、店員が情報を確認したいＥＳＬを特定し、その特定したＥＳＬの棚札コードを携帯端末装置で読み取る必要がある。しかし、ＥＳＬの設置位置は、店員の手の届く場所のみとは限らない。そこで、特許文献１には、予め商品陳列棚とその商品陳列棚に設置されたＥＳＬの位置情報を記録しておき、携帯端末装置に備えた加速度センサを用いて、遠隔で所望のＥＳＬを特定する技術が開示されている。
【０００６】
また、上述のような販売店においては、商品の陳列位置が、商品の売上に大きく影響を及ぼすため、商品の売り上げ向上を目的として、商品の陳列位置の情報を取得して管理することが望まれている。特に商品が商品陳列棚の何段目に陳列されているかという情報は、商品の販売戦略上、とても重要な情報であるため、この情報を把握できることが望まれている。この商品の陳列位置の情報を取得する手段として、例えば、商品情報を表示しているＥＳＬの位置情報を取得することによって、店舗内の商品の陳列位置を把握することが検討されている。
【０００７】
しかし、従来の電子棚札システムにおいては、上述のように商品の商品コードとＥＳＬの棚札コードとを紐付けした商品管理データは、電子棚札管理サーバに保持しているが、設置されているＥＳＬの位置情報は、電子棚札管理サーバに通常保持しているデータではない。このため、どのＥＳＬがどこに設置されているかというような情報や、商品がどの商品陳列棚にあるかというような商品の陳列位置の情報を管理することができない。
【０００８】
特許文献２には、商品コードを携帯端末装置で読み取る際に、その読み取り順序を予め定めておき、所定の順序で読み取った商品コードに基づいて商品の位置の情報を得る方法が開示されている。
【０００９】
特許文献３には、携帯端末装置に超音波と赤外線とを出力する出力部を設け、さらに、商品陳列棚に超音波と赤外線とを検出する検出部を設ける方法が開示されている。この方法では、ＥＳＬに貼り付けられた商品コードを携帯端末装置が読み取る際に出力する超音波と赤外線とを、商品陳列棚に設置された検出部が検出することによってＥＳＬの位置を検出する方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００９−９１１０２号公報
【特許文献２】特開平３−１２３９９２号公報
【特許文献３】特開２００４−２５８９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述のように、ＥＳＬの位置情報を取得することによって商品の陳列位置の情報、特に商品陳列棚の何段目に商品が陳列されているかという情報を取得する方法は、店舗業務の効率化に貢献できる有用な方法である。しかし、従来の電子棚札システムにおいては、設置されているＥＳＬの位置情報を記録していないため、新たに電子棚札管理サーバにＥＳＬの位置情報を予め記録しておく必要がある。このＥＳＬの位置情報を記録するためには、陳列する商品数に応じた多数のＥＳＬの位置情報を、それぞれ手動で入力することが必要となり、この手入力は、非常に困難な作業である。また、商品陳列棚の陳列商品の変更や、商品陳列棚内での商品陳列位置の変更に伴うＥＳＬの位置情報の変更は、非常に繁雑な作業である。
【００１２】
また、特許文献１に記載された技術は、加速度センサを用いてＥＳＬを特定しているが、単に加速度センサを、ＥＳＬを特定するための入力手段として用いているのみである。よって、特許文献１は、ＥＳＬの位置情報を取得するための技術ではない。従って、特許文献１でも、予め店舗内の商品陳列棚の設置位置や、商品陳列棚に設置されたＥＳＬの設置位置の情報を把握し、その把握した情報に基づいて電子棚札管理サーバに情報を入力（記録）する必要があるため、非常に手間がかかるという問題がある。
【００１３】
また、特許文献２に記載された技術は、商品コードを読み取る順序を予め決めておくことにより、その商品コードの読み取り順番に基づいて商品の位置を特定している。しかし、ここで特定している商品の位置情報は、同じ商品陳列棚内に陳列されている商品を特定しているにすぎず、商品陳列棚内における商品の陳列位置の情報を取得する技術ではない。当然ながら、商品陳列棚の何段目に商品が陳列されているかという情報を取得することはできない。また、例えば、商品陳列棚の陳列商品の変更や、商品陳列棚内での商品陳列位置の変更などがあった場合、それが１つの商品の変更であった場合でも、商品陳列棚の商品コードを予め定められた順序で読み取り直す必要があるため、非常に作業性が悪いという問題がある。
【００１４】
また、特許文献３に記載された技術は、商品陳列棚に検出部を設置する必要があり、システムが複雑となる。また、商品陳列棚に設置した検出部の検出結果に基づいてＥＳＬの位置情報を算出するため、このＥＳＬの位置情報の取得におけるデータ処理が複雑となり、特に商品陳列棚の何段目に商品が陳列されているかという高さの情報に関しては、高い精度で検出することができないという問題がある。
【００１５】
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、情報表示手段の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的に情報表示手段の特定方向の位置情報、例えば、情報表示手段が設置されている高さの情報を高い精度で取得することができる位置情報取得装置および位置情報取得方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記の課題を解決するため、本発明の位置情報取得装置は、物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手段と、予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手段と、前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手段と、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の前記情報検出手段はさらに、所定の場所に配置された物体から座標識別情報を検出し、前記座標検出手段はさらに、前記情報検出手段によって検出された前記座標識別情報に予め関連付けられている絶対座標を、前記基準座標に設定する、ことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の前記座標検出手段は、該位置情報取得装置が移動したときの加速度を検出する加速度センサと、該位置情報取得装置の方向が変化したときの角度を検出する角度センサと、を備え、前記位置情報補正手段は、該位置情報取得装置と予め定められた基準の場所との距離を検出する距離センサ、を備え、前記基準座標が設定されたときに前記加速度センサから出力される加速度の検出値と、前記角度センサから出力される角度の検出値とを初期化し、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するまでに出力される前記加速度センサからの加速度の検出値と、前記角度センサからの角度の検出値とに基づいて、前記基準座標が設定されたときから前記識別情報を検出したときまでの該位置情報取得装置の移動距離を算出し、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するときに出力される前記距離センサからの距離の検出値に基づいて、前記算出した該位置情報取得装置の移動距離を補正し、該補正した移動距離に基づいて、該位置情報取得装置が前記識別情報を検出したときの座標を、前記基準座標に対する相対座標として算出する、ことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の前記加速度センサは、３軸の加速度を検出して、該検出した３軸の加速度のそれぞれの検出値を出力し、前記角度センサは、３軸の角度を検出して、該検出した３軸の角度のそれぞれの検出値を出力し、前記座標検出手段は、前記角度センサから出力された３軸の角度の検出値に基づいて、前記加速度センサから出力された３軸の加速度の検出値を補正し、該補正した３軸の加速度の検出値に基づいて該位置情報取得装置の３軸の移動距離を算出し、前記距離センサは、予め定められた基準の場所の特定方向における距離の検出値を出力し、前記位置情報補正手段は、前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記距離センサによって距離を検出した特定方向の移動距離を、前記距離センサによって検出した距離と差し替え、該差し換え後の移動距離を該位置情報取得装置の補正後の３軸の移動距離とする、ことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の前記位置情報補正手段は、該位置情報取得装置の高さ方向における距離を検出し、前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記位置情報算出手段が算出した前記識別情報を検出したときの高さの情報を補正する、ことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の前記情報表示手段は、前記物品を識別する情報を表示する電子棚札であり、前記情報検出手段は、前記電子棚札に対応付けられた装置識別情報を前記識別情報として検出する、ことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の位置情報取得方法は、情報検出手段が、物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手順と、座標検出手段が、予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手順と、位置情報算出手段が、前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手順と、位置情報補正手段が、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手順と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、情報表示手段の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的に情報表示手段の特定方向の位置情報を高い精度で取得することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態による位置情報取得装置を利用するシステムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の実施形態におけるＥＳＬの概略構成を示したブロック図である。
【図３】本発明の実施形態におけるＥＳＬの概略の外観と表示の一例を示した図である。
【図４】本発明の実施形態における携帯端末装置の概略構成を示したブロック図である。
【図５】本発明の実施形態における携帯端末装置の概略構成を示した図である。
【図６】本発明の実施形態における店内の商品陳列棚の配置および座標の一例を示した図である。
【図７】本発明の実施形態におけるＥＳＬの配置の一例を示した図である。
【図８】本発明の実施形態における棚位置座標テーブルの一例を示した図である。
【図９】本発明の実施形態における商品陳列棚の位置の情報を読み取る方法を説明する図である。
【図１０】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を取得する全体の処理手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を算出する処理手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を取得する場合の一例を示した図である。
【図１３】本発明の実施形態における携帯端末装置のセンサ検出値の処理方法を説明する図である。
【図１４】本発明の実施形態における携帯端末装置の姿勢に応じたセンサ検出値の補正処理の方法を説明する図である。
【図１５】本発明の実施形態における携帯端末装置の姿勢に応じたセンサ検出値の補正処理の方法を説明する図である。
【図１６】本発明の実施形態における携帯端末装置の姿勢に応じたセンサ検出値の補正処理の方法を説明する図である。
【図１７】本発明の実施形態において携帯端末装置の移動距離を補正する場合の一例を示した図である。
【図１８】本発明の実施形態において携帯端末装置の移動距離を補正する場合の一例を示した図である。
【図１９】本発明の実施形態における携帯端末装置のセンサ検出値の処理方法を説明する図である。
【図２０】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を補正する場合の一例を示した図である。
【図２１】本発明の実施形態における棚札位置テーブルの一例を示した図である。
【図２２】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報と商品の情報とを紐付けする場合の一例を説明する図である。
【図２３】本発明の実施形態においてＥＳＬと商品の情報とを取得する処理手順を示したフローチャートである。
【図２４】本発明の実施形態における商品リンク情報テーブルの一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態による位置情報取得装置を利用する電子棚札システムを含む販売店システムの概略構成を示したブロック図である。図１において、販売店システム１は、店内システム１０とバックヤードシステム２０から構成される。
【００２６】
バックヤードシステム２０は、店舗のバックヤードにおいて店内に陳列して販売している商品の在庫や価格などを管理する商品管理システムである。バックヤードシステム２０は、店内で販売している商品の在庫や価格などを管理するストアサーバ２００と、店内で販売している商品の価格の表示を管理する電子棚札管理サーバ２１０から構成される。
【００２７】
店内システム１０は、販売する商品を陳列している店内のシステムである。店内システム１０は、購入された商品の情報を管理するＰＯＳ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｓａｌｅ：販売時点情報管理）システムレジスター（以下、「ＰＯＳレジ」という）１００、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０、中継器１２０、ＥＳＬ１３０、携帯端末装置１４０、棚バーコード器１５０から構成される。
【００２８】
図１に示した販売店システム１においては、バックヤードシステム２０のストアサーバ２００と店内システム１０のＰＯＳレジ１００とがネットワークなどの接続手段によって接続されている。ストアサーバ２００とＰＯＳレジ１００とは、この接続手段を介して相互にデータの伝送を行うことによって、商品の販売データの管理を行っている。例えば、商品が購入された際、ＰＯＳレジ１００は、購入された商品の商品コード（バーコード）などの商品情報をストアサーバ２００に送信する。ストアサーバ２００は、ＰＯＳレジ１００から受信した商品情報に基づいて、その商品の価格などの商品価格情報をＰＯＳレジ１００に送信する。ＰＯＳレジ１００は、ストアサーバ２００から受信した商品価格情報に基づいて、その商品の価格を表示し、また、その他購入された商品の価格との合計金額などを表示する。なお、ＰＯＳレジ１００とストアサーバ２００との間で行われるデータの伝送は、本発明に直接関連しないため、詳細な説明を省略する。また、本発明においては、ＰＯＳレジ１００やストアサーバ２００の構成など、販売店における商品の販売方法に関しての規定はしない。
【００２９】
電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０の表示および店内におけるＥＳＬ１３０の位置情報を管理する。電子棚札管理サーバ２１０は、ストアサーバ２００とネットワークなどの接続手段によって接続されている。また電子棚札管理サーバ２１０は、店内システム１０の無線ＬＡＮアクセスポイント１１０とネットワークなどの接続手段によって接続されている。電子棚札管理サーバ２１０は、この接続手段を介してストアサーバ２００内に記録されている商品の情報を店内システム１０の無線ＬＡＮアクセスポイント１１０に伝送する。また、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０を介して伝送されてきた店内システム１０からのデータ要求などをストアサーバ２００に伝送する。また、店内システム１０から送られてきたＥＳＬ１３０の位置情報に関するデータを記録する。なお、本発明においては、電子棚札管理サーバ２１０と、ストアサーバ２００または無線ＬＡＮアクセスポイント１１０との通信方法に関しての規定はしない。また、図１においては、電子棚札管理サーバ２１０とストアサーバ２００とを別々のサーバで構成した例を示しているが、電子棚札管理サーバ２１０とストアサーバ２００とを同一のサーバで構成し、それぞれ同一のサーバ上で動作する別の機能とすることもできる。
【００３０】
無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、店内に配置された中継器１２０と無線ＬＡＮなどの無線通信手段によって接続されている。無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、電子棚札管理サーバ２１０から伝送されてきた商品の情報を各中継器１２０に送信する。また、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、各中継器１２０から送信されてきたデータ要求などを受信し、電子棚札管理サーバ２１０に伝送する。図１では、１つの無線ＬＡＮアクセスポイント１１０を店内に配置し、２つの中継器１２０と通信する場合の一例を示している。なお、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、店内に複数配置される構成とすることもできる。また、本発明においては、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０と、中継器１２０または電子棚札管理サーバ２１０との通信方法に関しての規定はしない。
【００３１】
中継器１２０は、店内に配置されたＥＳＬ１３０や、販売店の店員（従業員）が携帯する携帯端末装置１４０と無線ＬＡＮなどの無線通信手段によって接続されている。中継器１２０は、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０から送信されてきた送信データを通信範囲内のＥＳＬ１３０や携帯端末装置１４０に転送する。また、中継器１２０は、ＥＳＬ１３０や携帯端末装置１４０から送信されてきたデータ要求などを受信し、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０に転送する。なお、例えば、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０の通信範囲が店内の全ての領域を網羅する場合など、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０の通信範囲によっては、中継器１２０を設置せずに店内システム１０を構成することもできる。また、中継器１２０は、その無線通信の通信範囲に応じて店内に複数配置される構成とすることもできる。図１では、２つの中継器１２０を店内に配置し、それぞれの中継器１２０が、２つのＥＳＬ１３０と通信する場合の一例を示している。また、本発明においては、中継器１２０と、ＥＳＬ１３０または携帯端末装置１４０との通信方法に関しての規定はしない。
【００３２】
ＥＳＬ１３０は、店内に配置された図示しない商品陳列棚に陳列された商品の価格などの商品情報を表示する表示部を備えた情報表示装置である。ＥＳＬ１３０は、中継器１２０から送信されてきた送信データに基づいて、ＥＳＬ１３０の表示部に表示する商品情報が変更される。図１では、１つの中継器１２０と２つのＥＳＬ１３０とが通信する場合の一例を示しているが、本発明においては、１つの中継器１２０と通信するＥＳＬ１３０の数に関しての規定はしない。また、中継器１２０とＥＳＬ１３０との通信方法に関しての規定もしない。なお、ＥＳＬ１３０の構成に関しては、後述する。
【００３３】
携帯端末装置１４０は、店員が携帯し、中継器１２０と通信することによって商品の情報を店員が確認することができる本発明の位置情報取得装置である。携帯端末装置１４０を店員が操作することによって、携帯端末装置１４０に備えたバーコード読み取り部が、ＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード（バーコード）を読み取る。携帯端末装置１４０が読み取った棚札コードの情報は、中継器１２０および無線ＬＡＮアクセスポイント１１０を介して電子棚札管理サーバ２１０に送信する。棚札コードを受信した電子棚札管理サーバ２１０は、棚札コードに紐付けされた商品の情報を、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０および中継器１２０を介して携帯端末装置１４０に送信する。商品の情報を受信した携帯端末装置１４０は、受信した商品の情報を携帯端末装置１４０に備えた表示部に表示する。このようにして、店員は携帯端末装置１４０に表示された商品の情報を確認することができる。
本実施形態の販売店システム１においては、電子棚札管理サーバ２１０、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０、中継器１２０、ＥＳＬ１３０、携帯端末装置１４０によって電子棚札システムを構成している。なお、携帯端末装置１４０の構成に関しては、後述する。
【００３４】
また、携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に、店員の操作によって、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報を読み取り、その読み取った棚位置識別情報を、ＥＳＬ１３０の棚札コードの情報と同様に電子棚札管理サーバ２１０に送信する。なお、送信された棚位置識別情報に基づいたＥＳＬ１３０の位置情報の取得方法に関しては、後述する。
【００３５】
棚バーコード器１５０は、例えば、店内に設置された商品陳列棚に設置され、携帯端末装置１４０によってＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に用いられる商品陳列棚の基準の位置を表示する札である。棚バーコード器１５０には、個別に与えられた棚位置識別情報が表示されており、この棚位置識別情報には、店内における棚バーコード器１５０の設置位置の情報（絶対座標）が関連付けられている。店員は、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際、最初に、この棚バーコード器１５０に表示された棚位置識別情報を、携帯端末装置１４０に備えたバーコード読み取り部によって読み取ることにより、この棚バーコード器１５０が設置されている位置の情報を取得する。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、棚バーコード器１５０が設置された商品陳列棚の店内における絶対座標の情報を取得することができる。図１では、商品陳列棚に設置された棚バーコード器１５０が、２点鎖線で囲まれたＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に用いられる基準の位置となっている一例を示している。なお、棚バーコード器１５０の構成に関しては、後述する。
【００３６】
次に、本実施形態の販売店システム１における電子棚札システムの電子棚札について説明する。図２は、本実施形態におけるＥＳＬ１３０の概略構成を示したブロック図である。図２において、ＥＳＬ１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３１、メモリ１３２、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）表示部１３３、無線通信部１３４から構成される。ＣＰＵ１３１と、メモリ１３２と、ＬＣＤ表示部１３３と、無線通信部１３４とは、ＥＳＬ１３０内のバスを介して相互に接続されている。また、図３は、本実施形態におけるＥＳＬ１３０の概略の外観と表示の一例を示した図である。図３において、ＥＳＬ１３０には、個別に与えられた棚札識別情報（バーコード）が記載されている棚札コード１３５のラベルが貼り付けられている。なお、本実施形態における棚札コード１３５は、棚札識別情報（バーコード）が記載されたラベルであるとしているが、本発明においては、棚札コード１３５の形態に関しての規定はしない。例えば、ＥＳＬ１３０に棚札コード１３５を印刷することもできる。
【００３７】
ＣＰＵ１３１は、ＥＳＬ１３０の動作を制御する中央処理装置である。ＣＰＵ１３１は、メモリ１３２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、ＥＳＬ１３０の動作を制御する。
メモリ１３２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリであり、ＣＰＵ１３１が実行するプログラムや、ＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード１３５や、この棚札コード１３５に対応したデータを記憶する。また、ＬＣＤ表示部１３３に表示する商品名や価格などの商品情報を記憶する。また、メモリ１３２は、ＣＰＵ１３１がプログラムを実行途中のデータを一時記憶する記憶領域としても利用される。
ＬＣＤ表示部１３３は、メモリ１３２に記憶している商品名や価格などの商品情報を表示する。例えば、図３に示したような、商品のメーカー、商品名、内容量、価格などの商品情報を表示する。
無線通信部１３４は、ＣＰＵ１３１からの制御に基づいて、中継器１２０との通信を行い、ＬＣＤ表示部１３３に表示する商品名や価格などの商品情報を受信する。
【００３８】
次に、本実施形態の販売店システム１における電子棚札システムの携帯端末装置について説明する。図４は、本実施形態における携帯端末装置１４０の概略構成を示したブロック図である。図４において、携帯端末装置１４０は、ＣＰＵ１４１、メモリ１４２、ＬＣＤ表示部１４３、無線通信部１４４、バーコード読み取り部１４５、センサ部１４６、超音波センサ部１４７から構成される。ＣＰＵ１４１と、メモリ１４２と、ＬＣＤ表示部１４３と、無線通信部１４４と、バーコード読み取り部１４５と、センサ部１４６と、超音波センサ部１４７とは、携帯端末装置１４０内のバスを介して相互に接続されている。
【００３９】
また、図５は、本実施形態における携帯端末装置１４０の概略の構造の一例を示した図である。図５において、センサ部１４６および超音波センサ部１４７は、携帯端末装置１４０の回路基板上に配置される。図５においては、センサ部１４６を回路基板の上面に配置し、超音波センサ部１４７を回路基板の下面に配置された一例を示している。また、バーコード読み取り部１４５は、携帯端末装置１４０の先端部に配置される。
【００４０】
なお、本実施形態においては、センサ部１４６を回路基板の上面に配置し、超音波センサ部１４７を回路基板の下面に配置し、バーコード読み取り部１４５を携帯端末装置１４０の先端部に配置した例を示しているが、センサ部１４６、超音波センサ部１４７、およびバーコード読み取り部１４５の配置は、図５に示した配置に制限するものではなく、後述するセンサ部１４６、超音波センサ部１４７、およびバーコード読み取り部１４５の機能を実現することができる配置であればよい。従って、本発明においては、センサ部１４６、超音波センサ部１４７、およびバーコード読み取り部１４５の配置に関しての規定はしない。
【００４１】
ＣＰＵ１４１は、携帯端末装置１４０の動作を制御する中央処理装置である。ＣＰＵ１４１は、メモリ１４２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、携帯端末装置１４０の動作を制御する。
メモリ１４２は、ＲＯＭやＲＡＭなどの半導体メモリであり、ＣＰＵ１４１が実行するプログラムや、読み取ったＥＳＬ１３０の棚札コード１３５や、この棚札コード１３５に対応したデータを記憶する。また、無線通信部１４４が受信した商品名や価格などの商品情報や、商品の在庫などの商品管理情報や、ＬＣＤ表示部１４３に表示することによって店員に知らせる商品の情報を記憶する。また、メモリ１３２は、ＣＰＵ１３１がプログラムを実行途中のデータを一時記憶する記憶領域としても利用される。
ＬＣＤ表示部１４３は、メモリ１４２に記憶している店員に知らせる商品の情報を表示する。
無線通信部１４４は、ＣＰＵ１４１からの制御に基づいて、中継器１２０との通信を行い、読み取ったＥＳＬ１３０の棚札コード１３５に関する情報を送信する。また、無線通信部１４４は、中継器１２０から送信されてくる、ＬＣＤ表示部１４３に表示することによって店員に知らせる商品の情報を受信する。
【００４２】
バーコード読み取り部１４５は、ＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード１３５、または商品に付与された商品コード（バーコード）を読み取り、読み取ったバーコードの情報を無線通信部１４４を介して中継器１２０に送信する。また、バーコード読み取り部１４５が読み取ったバーコードの情報は、メモリ１４２にも記憶される。
また、バーコード読み取り部１４５は、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報を読み取る。
【００４３】
センサ部１４６は、携帯端末装置１４０の移動を検出する。センサ部１４６は、図示しない加速度センサとジャイロセンサから構成される。加速度センサは、携帯端末装置１４０が移動するときの加速度を検出し、ジャイロセンサは、携帯端末装置１４０が移動するときの角速度を検出する。
【００４４】
超音波センサ部１４７は、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード１３５を読み取るときに、商品陳列棚が配置された店内の床面に対して超音波送受信部１４７１から超音波を送出し、床面から反射してきた反射波を超音波送受信部１４７１で検出する。これにより、床面とＥＳＬ１３０との距離、すなわち、床面からＥＳＬ１３０までの高さを検出することができる。
【００４５】
携帯端末装置１４０のＣＰＵ１４１は、センサ部１４６内の加速度センサとジャイロセンサとが検出した携帯端末装置１４０の加速度と角速度とに基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。ＣＰＵ１４１は、この算出した移動距離に基づいてＥＳＬ１３０の位置情報を算出する。また、ＣＰＵ１４１は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時点から、反射波を検出した時点までの時間に基づいて、床面とＥＳＬ１３０との距離を算出し、この算出した距離を床面からＥＳＬ１３０までの高さの情報とする。また、ＣＰＵ１４１は、算出したＥＳＬ１３０の位置情報とＥＳＬ１３０の高さ情報とをメモリ１４２に記憶するとともに、通信部１４４を介して電子棚札管理サーバ２１０に送信する。
【００４６】
また、ＣＰＵ１４１は、算出したＥＳＬ１３０の高さ情報に基づいて、算出したＥＳＬ１３０の位置情報を補正し、補正したＥＳＬ１３０の位置情報をメモリ１４２に記憶するとともに、通信部１４４を介して電子棚札管理サーバ２１０に送信する。
なお、加速度センサおよびジャイロセンサにより検出値から移動距離を算出する算出方法と、超音波センサ部１４７による超音波を送出および反射波の検出から高さ情報を算出する算出方法とに関しては、後述する。また、算出した移動距離と高さ情報とに基づくＥＳＬ１３０の位置情報の算出方法に関しても、後述する。
【００４７】
次に、位置情報を取得するＥＳＬの店内の配置について説明する。図６は、店内において位置情報を取得するＥＳＬ１３０が設置された商品陳列棚の配置の一例を示した図である。図６に示した店内には、商品陳列棚３００−１〜３００−３（以下、まとめて表すときには、「商品陳列棚３００」という）が配置されている。また、それぞれの商品陳列棚３００には、棚バーコード器１５０が配置されている。なお、図６においては、図１で示した無線ＬＡＮアクセスポイント１１０、中継器１２０などの無線通信手段、およびＰＯＳレジ１００は、本発明に直接関連しないため図示を省略している。
図７は、商品陳列棚３００−１におけるＥＳＬ１３０の配置の一例を示した図である。図７に示した商品陳列棚３００−１には、ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０−１３が配置されている。
【００４８】
また、図６には、店内における棚バーコード器１５０の座標の一例を示している。また、図７には、商品陳列棚３００−１における棚バーコード器１５０の座標の一例を示している。
図６においては、右方向をＸ軸方向とし、上方向をＹ軸方向とし、垂直方向（図６の手前方向）をＺ軸方向としている。また、図７においては、右方向がＸ軸方向であり、上方向がＺ軸方向であり、垂直方向（図７の奥行き方向）がＹ軸方向である。このＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を店舗内における基準の絶対座標軸としている。
図６および図７においては、図６に示した地点Ａの床面位置における座標を、店舗内における基準の絶対座標である基準座標（基準座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０））として設定している。なお、以下の説明において、絶対座標を表すときは、大文字の“Ｘ”、“Ｙ”、“Ｚ”で表す。
【００４９】
また、図６に示したように、各商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０には、その設置された位置を表す棚バーコード座標が、地点Ａからの距離に応じた絶対座標として設定されている。例えば、商品陳列棚３００−１に設置された棚バーコード器１５０の棚バーコード座標には、地点Ａからの距離Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１に応じた絶対座標（棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１））が設定されている。図６においては、地点Ａからの距離Ｘ１およびＹ１と棚バーコード座標の関係を理解することができる。また、図７では、商品陳列棚３００−１に設置された棚バーコード器１５０の地点Ａからの距離Ｚ１と棚バーコード座標の関係を理解することができる。この棚バーコード座標は、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報と関連付けられて、棚バーコード器１５０の位置情報として、商品陳列棚３００−１の管理情報とともに、棚位置座標テーブルとして電子棚札管理サーバ２１０に記録されている。
【００５０】
また、図７に示したように、棚バーコード器１５０が設置されている面（以下、「表面」という）における商品陳列棚３００−１の絶対座標が、棚表座標（棚表座標（Ｘｆ，Ｙｆ，Ｚｆ））として設定されている。この棚表座標は、商品陳列棚３００−１の表面を正面から見たときの左下の角の位置の座標を、地点Ａからの距離に応じた絶対座標として設定したものである。
また、図６に示したように、棚バーコード器１５０が設置されている面と反対の面（以下、「裏面」という）における商品陳列棚３００−１の絶対座標が、棚裏座標（棚裏座標（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ））として設定されている。この棚裏座標は、商品陳列棚３００−１の裏面を正面から見たときの左上の角の位置の座標を、地点Ａからの距離に応じた絶対座標として設定したものである。
この棚表座標と棚裏座標とは、商品陳列棚３００−１の管理情報と関連付けて電子棚札管理サーバ２１０内の棚位置座標テーブルに記録される。
【００５１】
なお、上述した棚表座標と棚裏座標とに関しては、以下のようにすることもできる。例えば、棚表座標から商品陳列棚３００−１の大きさに応じた距離に基づいた座標を算出して棚裏座標として設定することもできる。また、例えば、商品陳列棚３００−１の裏面に他の棚バーコード器１５０が設置されている場合、商品陳列棚３００−１の表面の棚バーコード器１５０の棚バーコード座標を棚表座標とし、商品陳列棚３００−１の裏面の棚バーコード器１５０の棚バーコード座標を棚裏座標とすることによって、棚表座標と棚裏座標に代えて使用する構成とすることができる。
【００５２】
図８は、本実施形態において、電子棚札管理サーバ２１０に記録された棚位置座標テーブルの一例を示した図である。図８に示した棚位置座標テーブルは、商品陳列棚３００の管理情報である棚サイズと、商品陳列棚３００の絶対座標である棚表座標および棚裏座標と、商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０の棚バーコード座標とが、商品陳列棚３００に関連付けられた情報テーブルである。
【００５３】
次に、棚位置識別情報の読み取り方法について説明する。図９は、本実施形態の携帯端末装置１４０によって店内における商品陳列棚の絶対座標の情報を読み取る方法を説明する図である。図９（ａ）は、棚バーコード器１５０の概略の構造の一例を示し、図９（ｂ）は、バーコードを読み取る携帯端末装置１４０の先端部の概略の構造の一例を示している。また、図９（ｃ）は、携帯端末装置１４０による棚バーコード器１５０に表示された棚位置識別情報の読み取り方法を示している。
【００５４】
図９（ａ）に示したように、棚バーコード器１５０の中心部分には、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報（バーコード）が記載されている棚バーコード１５１のラベルが貼り付けられている。なお、本実施形態における棚バーコード１５１は、棚位置識別情報（バーコード）が記載されたラベルであるとしているが、本発明においては、棚バーコード１５１の形態に関しての規定はしない。例えば、棚バーコード器１５０に棚バーコード１５１を印刷することもできる。
また、図９（ａ）に示したように、棚バーコード器１５０の左右の端部には、嵌合部１５２および嵌合部１５３が備えられている。この嵌合部１５２および嵌合部１５３は、例えば、凸形状となっており、後述する携帯端末装置１４０の先端部の構造と併せて、棚バーコード１５１を読み取るときの位置が常に一定の位置に合わされる。
【００５５】
図９（ｂ）に示したように、携帯端末装置１４０の先端部の中心部分には、バーコード読み取り部１４５が配置されており、棚バーコード器１５０に貼り付けられている棚バーコード１５１を読み取る。
また、図９（ｂ）に示したように、携帯端末装置１４０の先端部の左右の端部には、嵌合部１４８および嵌合部１４９が備えられている。この嵌合部１４８および嵌合部１４９は、例えば、凹形状となっており、棚バーコード器１５０の嵌合部１５２および嵌合部１５３の構造と併せて、棚バーコード１５１を読み取るときの位置が常に一定の位置に合わされる。
【００５６】
携帯端末装置１４０によって棚バーコード器１５０に貼り付けられている棚バーコード１５１を読み取るときには、図９（ｃ）に示したように、棚バーコード器１５０の嵌合部１５２および嵌合部１５３と、携帯端末装置１４０の嵌合部１４８および嵌合部１４９とを嵌め合う。これにより、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取るときの携帯端末装置１４０の姿勢を、常に一定に保つことができる。
【００５７】
また、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取るときに、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値とを初期化する。その後に携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０の位置情報の取得のために棚札コード１３５を読み取ったときの加速度および角速度に基づいて、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する。なお、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取ったときの加速度および角速度を初期値とし、この初期値と、その後に携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときの加速度および角速度とに基づいて、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する構成とすることもできる。
【００５８】
また、商品陳列棚３００に棚バーコード器１５０を設置する際には、図９に示した加速度センサおよびジャイロセンサの検出軸であるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸と、店舗内における基準の絶対座標軸であるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とが同じ方向であるように設置することが望ましい。これにより、基準座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の軸方向に対する加速度センサおよびジャイロセンサの相対座標（ｘ，ｙ，ｚ）の軸方向の相対関係を一定の方向に固定することができる。なお、以下の説明において、相対座標を表すときは、小文字の“ｘ”、“ｙ”、“ｚ”で表す。
以下、本実施形態の説明においては、センサ検出軸（ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸）と、基準の絶対座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸）とは同一の方向であるとして説明を行う。
【００５９】
また、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取るときに、携帯端末装置１４０の超音波センサ部１４７によって、棚バーコード器１５０が設置されている高さの情報を補正することができる。すなわち、予めわかっている棚バーコード器１５０が設置されている高さの値と、携帯端末装置１４０によって検出した高さの値との誤差を確認する。これにより、その後に携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０の位置情報の取得のために棚札コード１３５を読み取ったときの高さの検出値の精度を向上することができる。なお、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取ったときの高さの値を初期値とし、この初期値と、その後に携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときの高さの検出値とに基づいて、ＥＳＬ１３０の高さの情報を算出する構成とすることもできる。
【００６０】
なお、図９において携帯端末装置１４０の姿勢を常に一定に保つ方法として、棚バーコード器１５０に備えた凸形状の嵌合部１５２および嵌合部１５３と、携帯端末装置１４０に備えた凹形状の嵌合部１４８および嵌合部１４９とを嵌め合わせる方法を示したが、本発明においては、携帯端末装置１４０の姿勢を常に一定に保つ方法に関しての規定はしない。例えば、棚バーコード器１５０に備えた嵌合部１５２および嵌合部１５３の位置と、携帯端末装置１４０に備えた嵌合部１４８および嵌合部１４９の位置とに永久磁石を備え、棚バーコード器１５０と携帯端末装置１４０とが近づいたときに、それぞれの永久磁石が引き寄せられる力を利用して棚バーコード器１５０と携帯端末装置１４０とを接触させることによって、携帯端末装置１４０の姿勢を一定に保つ構成とすることもできる。
【００６１】
次に、ＥＳＬ１３０の位置情報の取得方法について説明する。図１０は、本実施形態の携帯端末装置１４０においてＥＳＬ１３０の位置情報を取得する全体の処理手順を示したフローチャートである。また、図１１は、本実施形態の携帯端末装置１４０によってＥＳＬ１３０の位置情報を算出する処理手順を示したフローチャートである。また、図１２は、図７に示した商品陳列棚３００−１のＥＳＬ１３０の配置において、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する場合の一例を示した図である。
【００６２】
ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する全体の処理手順は、以下である。
まず、ステップＳ１００において、携帯端末装置１４０は、動作モードとして位置取得モードが選択されているか否かを確認する。位置取得モードが選択されている場合は、ステップＳ１１０に進む。なお、携帯端末装置１４０の動作モードの選択は、携帯端末装置１４０を携帯している店員の操作などによって行われるが、本発明においては、携帯端末装置１４０の動作モードの選択の方法に関しての規定はしない。
【００６３】
また、ステップＳ１００において、位置取得モードが選択されていない場合、ステップＳ１００を繰り返す。なお、携帯端末装置１４０の動作モードとして位置取得モードが選択されていない場合、携帯端末装置１４０は、位置取得モード以外の動作モードによる動作を行うが、本発明においては、位置取得モード以外の動作に関しての規定はしない。また、位置取得モード以外の動作中におけるステップＳ１００への処理の遷移は、例えば、位置取得モード以外の動作中に、予め定められた時間の間隔でステップＳ１００を実行することによって、ステップＳ１００を繰り返す処理とすることもできるが、本発明においては、位置取得モード以外の動作中におけるステップＳ１００への処理の遷移に関しても規定はしない。
【００６４】
ステップＳ１１０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１の読み取りがされたか否かを確認する。棚バーコード１５１の読み取りがされた場合は、ステップＳ１２０に進む。そして、ステップＳ１２０において、携帯端末装置１４０は、棚バーコード１５１の読み取りがされたときのセンサ部１４６の出力値を初期化し、センサ部１４６による検出を開始する。より具体的には、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値の積分値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値の積分値と、加速度センサとジャイロセンサとによる検出時間とを“０”にクリアし、その後、加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値の積分を開始する。
【００６５】
なお、携帯端末装置１４０による棚バーコード１５１の読み取りは、携帯端末装置１４０を携帯している店員の操作などによって行われるが、本発明においては、携帯端末装置１４０における棚バーコード１５１の読み取りのための操作方法に関しての規定はしない。
また、ステップＳ１２０において、携帯端末装置１４０は、超音波センサ部１４７によって棚バーコード１５１の読み取りがされたときの高さ情報を取得してもよい。
【００６６】
また、ステップＳ１１０において、棚バーコード１５１の読み取りがされていない場合、ステップＳ１１０を繰り返す。なお、ステップＳ１１０の繰り返しは、例えば、予め定められた時間の間隔でステップＳ１１０を実行することによって、ステップＳ１１０を繰り返す処理とすることもできる。また、例えば、図９（ｃ）に示したように、棚バーコード器１５０の嵌合部１５２および嵌合部１５３と、携帯端末装置１４０の嵌合部１４８および嵌合部１４９とが嵌め合ったことにより、携帯端末装置１４０の姿勢が一定に保たれたことを検出したときや、携帯端末装置１４０の姿勢を一定に保った状態で店員の操作によって棚バーコード１５１の読み取りが指示されたときにステップＳ１１０による棚バーコード１５１の読み取りの確認をする処理とすることもできる。本発明においては、ステップＳ１１０の繰り返しの処理に関しての規定はしない。また、店員の操作による棚バーコード１５１の読み取りの指示方法に関しても規定はしない。
【００６７】
ステップＳ１２０においてセンサ部１４６による検出を開始した後、ステップＳ１３０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によってＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取りがされたか否かを確認する。棚札コード１３５の読み取りがされた場合、携帯端末装置１４０は、棚札コード１３５の読み取りがされたときのセンサ部１４６の出力値を携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。また、携帯端末装置１４０は、棚札コード１３５の読み取りがされたときに超音波センサ部１４７から超音波を送出と反射波の検出とを行い、超音波を送出した時刻と反射波を検出した時刻とを携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。なお、携帯端末装置１４０による棚札コード１３５の読み取りは、携帯端末装置１４０を携帯している店員の操作などによって行われるが、本発明においては、携帯端末装置１４０における棚札コード１３５の読み取りのための操作方法に関しての規定はしない。
【００６８】
また、ステップＳ１３０において、棚札コード１３５の読み取りがされていない場合、ステップＳ１３０を繰り返す。なお、ステップＳ１３０の繰り返しは、例えば、予め定められた時間の間隔でステップＳ１３０を実行することによって、ステップＳ１３０を繰り返す処理とすることもできる。また、例えば、店員による携帯端末装置１４０の操作によって棚札コード１３５の読み取りが指示されたときにステップＳ１３０による棚札コード１３５の読み取りの確認をする処理とすることもできる。本発明においては、ステップＳ１３０の繰り返しの処理に関しての規定はしない。また、店員の操作による棚札コード１３５の読み取りの指示方法に関しても規定はしない。
【００６９】
ステップＳ１４０において、携帯端末装置１４０は、メモリ１４２に記憶されているセンサ部１４６の出力値と、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻および反射波を検出した時刻とに基づいて、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する。
【００７０】
ステップＳ１４０において携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出した後、ステップＳ１５０において、携帯端末装置１４０は、算出したＥＳＬ１３０の位置情報と読み取った棚札コード１３５の情報とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する。
【００７１】
続いて、ステップＳ１６０において、携帯端末装置１４０は、次のＥＳＬ１３０の棚札コード１３５の読み取りを行うか否かを確認する。次の棚札コード１３５の読み取りを行う場合は、ステップＳ１３０に戻って、棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０の位置情報の算出、算出したＥＳＬ１３０の位置情報の電子棚札管理サーバ２１０への送信を繰り返す。また、次の棚札コード１３５の読み取りを行わない場合は、処理を完了する。
【００７２】
ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する処理手順は、以下である。なお、具体的なＥＳＬ１３０の位置情報の算出方法については、後述するため、ここでは、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する際の処理の流れについてのみ説明する。
【００７３】
まず、ステップＳ２００において、携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値とに基づいて、携帯端末装置１４０が移動したときの姿勢変化情報を算出する。
続いて、ステップＳ２１０において、ＣＰＵ１４１は、算出した姿勢変化の情報に基づいて、携帯端末装置１４０が移動したときの加速度成分を算出する。
続いて、ステップＳ２２０において、ＣＰＵ１４１は、算出した加速度成分に基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。
続いて、ステップＳ２３０において、ＣＰＵ１４１は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻と、超音波センサ部１４７が反射波を検出した時刻とに基づいて、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの携帯端末装置１４０と床面との距離、すなわち、商品陳列棚３００に設置されているＥＳＬ１３０の高さを算出する。
続いて、ステップＳ２４０において、ＣＰＵ１４１は、算出した携帯端末装置１４０の移動距離とＥＳＬ１３０の高さとに基づいて、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの相対座標、すなわち、商品陳列棚３００においてＥＳＬ１３０が配置されている位置の座標を算出する。
【００７４】
このように、加速度センサとジャイロセンサとの検出値、および超音波の送出時刻と反射波の検出時刻に基づいて、ＥＳＬ１３０の位置の相対座標を算出する。このＥＳＬ１３０の相対座標には、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０に対する精度の良い高さ情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０が商品陳列棚３００の何段目に配置されているかという情報を精度良く得ることもできる。そして、携帯端末装置１４０から、ＥＳＬ１３０の相対座標を受信した電子棚札管理サーバ２１０は、棚バーコード１５１に対応付けられた絶対座標に基づいて、取得したＥＳＬ１３０の絶対座標を算出することができる。
【００７５】
なお、図１１のステップＳ２４０におけるＥＳＬ１３０の座標の算出は、携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１が行う構成で説明したが、ステップＳ２２０における携帯端末装置１４０の移動距離の算出と、ステップＳ２３０における携帯端末装置１４０と床面との距離の算出までを携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１が実行して、この算出した携帯端末装置１４０の移動距離と床面との距離を電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成とすることができる。この場合、電子棚札管理サーバ２１０は、受信した携帯端末装置１４０の移動距離と床面との距離とに基づいて、商品陳列棚３００におけるＥＳＬ１３０の相対座標、および店内におけるＥＳＬ１３０の絶対座標を算出することとなる。
【００７６】
また、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取った際に、電子棚札管理サーバ２１０から読み取った棚バーコード器１５０の棚バーコード座標を取得し、この棚バーコード座標に基づいて、携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１がＥＳＬ１３０の絶対座標の算出までを実行する構成とすることもできる。この場合、電子棚札管理サーバ２１０は、携帯端末装置１４０から受信した商品陳列棚３００におけるＥＳＬ１３０の相対座標、および店内におけるＥＳＬ１３０の絶対座標を記録するのみとなる。
【００７７】
ここで、ＥＳＬ１３０位置情報を取得する場合の一例を、図１２を用いて説明する。図１２は、棚バーコード器１５０の絶対座標に基づいてＥＳＬ１３０−５の位置情報を取得する一例を示している。
図１０に示したステップＳ１２０においてセンサ部１４６による検出を開始した後、図１２に示した移動軌跡Ｂをたどって店員が携帯端末装置１４０をＥＳＬ１３０−５のところまで移動させ、ＥＳＬ１３０−５に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取る。このときの携帯端末装置１４０のＥＳＬ１３０−５への移動距離は、加速度センサとジャイロセンサとの検出値に基づいて、Ｘ軸方向にＸＥ５、Ｙ軸方向にＹＥ５（図示せず）、Ｚ軸のマイナス方向にＺＥ５と算出される。そして、この算出された移動距離に基づいてＥＳＬ１３０−５の相対座標（ＥＳＬ１３０−５相対座標＝（ＸＥ５，ＹＥ５，−ＺＥ５））を得ることができる。
【００７８】
これにより、棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）とＥＳＬ１３０−５相対座標＝（ＸＥ５，ＹＥ５，−ＺＥ５）とに基づいて、ＥＳＬ１３０−５の絶対座標（ＥＳＬ１３０−５絶対座標＝（Ｘ１＋ＸＥ５，Ｙ１＋ＹＥ５，Ｚ１−ＺＥ５））を得ることができる。
【００７９】
また、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０−５に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの携帯端末装置１４０と床面との距離は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻と、超音波センサ部１４７が送出した超音波の反射波を検出した時刻とに基づいて、携帯端末装置１４０と床面との距離ＺＥｓ５と算出される。
【００８０】
そして、上述のＥＳＬ１３０−５絶対座標＝（Ｘ１＋ＸＥ５，Ｙ１＋ＹＥ５，Ｚ１−ＺＥ５）の高さ方向の座標であるＺ方向の値を、携帯端末装置１４０と床面との距離ＺＥｓ５の値に置き換え、ＥＳＬ１３０−５の補正絶対座標（ＥＳＬ１３０−５絶対座標＝（Ｘ１＋ＸＥ５，Ｙ１＋ＹＥ５，ＺＥｓ５））を得ることができる。
【００８１】
次に、携帯端末装置１４０の移動距離の算出方法について説明する。図１３は、センサ部１４６による検出値の処理方法を説明する図である。図１３（ａ）は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値の処理方法を示し、図１３（ｂ）は、センサ部１４６内のジャイロセンサが出力した角速度の値の処理方法を示している。また、図１４〜図１６は、携帯端末装置１４０の姿勢に応じて検出されるセンサ部１４６の検出値の補正処理の方法を説明する図である。なお、図１５および図１６においては、携帯端末装置１４０の移動距離の算出に関係しない超音波センサ部１４７の図示を省略している。
【００８２】
携帯端末装置１４０の移動距離は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値を処理することによって得ることができる。
図１３（ａ）に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させたとき、センサ部１４６内の加速度センサは、携帯端末装置１４０の移動に伴う加速度ａ（ｔ）［ｍ／ｓｅｃ2］の値を出力する。この加速度ａ（ｔ）を時間ｔで１回積分することにより速度ｖ（ｔ）［ｍ／ｓｅｃ］が得られる。さらに、速度ｖ（ｔ）を時間ｔで１回積分することにより距離ｋ（ｔ）［ｍ］を得ることができる。この距離ｋ（ｔ）が、携帯端末装置１４０の移動距離となる。
【００８３】
しかし、図１３（ａ）に示したように移動距離を求めるためには、携帯端末装置１４０にかかる重力加速度を考慮し、この重力加速度を差し引くことが必要となる。また、この重力加速度は、携帯端末装置１４０の姿勢に応じてその重力加速度の値が異なるため、携帯端末装置１４０の姿勢の変化を検出する必要がある。
【００８４】
携帯端末装置１４０の姿勢の変化は、センサ部１４６内のジャイロセンサが出力した角速度の値を処理することによって得ることができる。
図１３（ｂ）に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させたとき、センサ部１４６内のジャイロセンサは、携帯端末装置１４０の移動に伴う角速度Ω（ｔ）［ｄｅｇ／ｓｅｃ］の値を出力する。この角速度Ω（ｔ）を時間ｔで１回積分することにより、図１３（ｃ）に示した軸における角度θ（ｔ）［ｄｅｇ］が得られる。この角度θ（ｔ）が、携帯端末装置１４０の移動角度となる。
【００８５】
そして、この移動角度に基づいて、携帯端末装置１４０のそれぞれの軸方向にかかる重力加速度を算出する。
図１４（ａ）に示すように、携帯端末装置１４０のＺ軸方向には、常に１．０Ｇの重力加速度ａｇがかかっており、センサ部１４６内の加速度センサは、ｚ軸方向に重力加速度ａｇを検出している。この状態は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取るときの初期の姿勢である。この初期の姿勢からＥＳＬ１３０の位置情報を取得するために店員が携帯端末装置１４０を移動させたときの手振れなどに伴って、例えば、図１４（ｂ）に示したようなＸ軸回りの回転があった場合、携帯端末装置１４０の姿勢は、図１４（ｃ）に示したような姿勢となる。このとき、センサ部１４６内の加速度センサによって検出される重力加速度ａｇは、Ｘ軸回りの回転角θｘに応じて、以下のようなｚ軸方向の重力加速度成分ａｇｚと、ｙ軸方向の重力加速度成分ａｇｙとに分かれて検出される。
ｚ軸方向：ａｇｚ＝ａｇ×ｃｏｓθｘ
ｙ軸方向：ａｇｙ＝ａｇ×ｓｉｎθｘ
【００８６】
また、図１５（ａ）に示すような、センサ部１４６内の加速度センサがｚ軸方向に重力加速度ａｇを検出している初期の姿勢から、店員による携帯端末装置１４０の移動に伴って、例えば、図１５（ｂ）に示したようなＹ軸回りの回転があった場合、携帯端末装置１４０の姿勢は、図１５（ｃ）に示したような姿勢となる。このとき、センサ部１４６内の加速度センサによって検出される重力加速度ａｇは、Ｙ軸回りの回転角θｙに応じて、以下のようなｚ軸方向の重力加速度成分ａｇｚと、ｘ軸方向の重力加速度成分ａｇｘとに分かれて検出される。
ｚ軸方向：ａｇｚ＝ａｇ×ｃｏｓθｙ
ｘ軸方向：ａｇｘ＝ａｇ×ｓｉｎθｙ
【００８７】
また、図１６（ａ）に示すような、携帯端末装置１４０の姿勢から、店員による携帯端末装置１４０の移動に伴って、例えば、図１６（ｂ）に示したようなＺ軸回りの回転があった場合、携帯端末装置１４０の姿勢は、図１６（ｃ）に示したような姿勢となる。このとき、センサ部１４６内の加速度センサによって検出される加速度ａは、ｘ軸方向の加速度成分ａｘと、ｙ軸方向の加速度成分ａｙとに分かれて検出される。このｘ軸方向の加速度成分ａｘと、ｙ軸方向の加速度成分ａｙとは、店舗内における基準の絶対座標軸であるＸ軸、Ｙ軸と異なっている。そこで、図１６（ｄ）に示すように、Ｚ軸回りの回転角θｚに応じて、加速度センサによって検出されて加速度ａを、店舗内における基準の絶対座標軸の成分、すなわち、Ｘ軸方向の加速度成分ａＸと、Ｙ軸方向の加速度成分ａＹとに補正する。この補正した加速度成分ａＸと加速度成分ａＹを、図１３（ａ）に示した方法によって処理し、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得するために店員が携帯端末装置１４０を移動させたときの携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。
【００８８】
なお、図１４に示したＸ軸回りの回転、および図１５示したＹ軸回りの回転においては、上述したそれぞれの軸方向にかかる重力加速度成分を、加速度センサによって検出されて加速度ａから差し引くことによって、携帯端末装置１４０の移動に伴う加速度を算出する。そして、図１６（ｄ）に示した考えと同様に、回転角θｘおよび回転角θｙに応じて、この重力加速度成分を差し引いた加速度を、店舗内における基準の絶対座標軸の成分に補正する。その後、図１３（ａ）に示した方法によって処理することにより、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。
【００８９】
このようにして、携帯端末装置１４０は、自携帯端末装置１４０の移動距離を算出し、この算出した移動距離に基づいて、ＥＳＬ１３０の位置の相対座標を算出する。また、携帯端末装置１４０は、この算出したＥＳＬ１３０の相対座標と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを自携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。
【００９０】
なお、携帯端末装置１４０が、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取った際に、電子棚札管理サーバ２１０から読み取った棚バーコード器１５０が設置されている商品陳列棚３００のサイズに関する情報（以下、「棚情報」という）を取得する構成とした場合には、この棚情報に基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を補正することができる。なお、携帯端末装置１４０が取得する棚情報は、例えば、図８に示した棚位置座標テーブルの情報である。以下の説明においては、携帯端末装置１４０が取得した棚情報は、図８に示した棚位置座標テーブルであるものとして説明する。
【００９１】
例えば、図１７に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させて、ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０−８の棚札コード１３５を連続して読み取ったとき、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６による検出では、移動軌跡Ｂ２に示した軌跡をたどって移動したという結果が得られたと想定する。図１７を見てわかるように、ＥＳＬ１３０−８の棚札コード１３５を読み取ったときの位置情報である算出点Ｅ８は、棚位置座標テーブル内の棚サイズにおける棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を基準としたときのＸ軸方向の距離である長さＬを越えている。このような場合、図１７に示した補正Ｒ８のように、ＥＳＬ１３０−８の算出点Ｅ８のＸ方向の値を、商品陳列棚３００−１の長さＬ以内の値（図１７においては、補正点Ｅ８ａの値）に変更するように、携帯端末装置１４０の移動距離を補正する。
【００９２】
また、例えば、図１８に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させて、ＥＳＬ１３０−１、ＥＳＬ１３０−４、ＥＳＬ１３０−９、ＥＳＬ１３０−１２の棚札コード１３５を連続して読み取ったとき、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６による検出では、移動軌跡Ｂ３に示した軌跡をたどって移動したという結果が得られたと想定する。図１８を見てわかるように、ＥＳＬ１３０−１２の棚札コード１３５を読み取ったときの位置情報である算出点Ｅ１２は、棚位置座標テーブル内の棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）におけるＺ方向の距離の値Ｚ１を越えている。このような場合、図１８に示した補正Ｒ１２のように、ＥＳＬ１３０−１２の算出点Ｅ１２のＺ方向の値を、商品陳列棚３００−１に設置された棚バーコード器１５０の棚バーコード座標のＺ方向の値であるＺ１以内の値（図１８においては、補正点Ｅ１２ａの値）に変更するように、携帯端末装置１４０の移動距離を補正する。
【００９３】
このように、電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に基づいて、算出した携帯端末装置１４０の移動距離を補正することができる。
なお、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が、電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えてしまった場合に、上述のような携帯端末装置１４０の移動距離の補正を行わず、携帯端末装置１４０のＬＣＤ表示部１４３にエラー表示することによって、店員がＥＳＬ１３０の位置情報の検出を再度行うようにする構成とすることもできる。
【００９４】
なお、携帯端末装置１４０の移動距離の補正において、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えているか否かの判断は、予め任意の距離の値を設定し、携帯端末装置１４０が棚情報に含まれる値を超えて、設定した任意の距離の値以上離れた位置に移動したという算出結果が得られたか否かによって判断する構成とすることもできる。
また、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えてしまっている場合において、設定した任意の距離の値以上離れていないという算出結果のときは、上述のような移動距離の補正を行い、設定した任意の距離の値以上離れているという算出結果のときは、携帯端末装置１４０のＬＣＤ表示部１４３にエラー表示して、店員がＥＳＬ１３０の位置情報の再検出を行う構成とすることもできる。
なお、本発明においては、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えているか否かの判断方法や、判断結果に伴うその後の処理方法に関しての規定はしない。
【００９５】
次に、携帯端末装置１４０と床面との距離の算出方法について説明する。図１９は、超音波センサ部１４７による検出値の処理方法を説明する図である。図１９では、超音波センサ部１４７の超音波送受信部１４７１が送信した超音波の送信波形と、超音波送受信部１４７１が検出した超音波の受信波形とを示している。
【００９６】
超音波センサ部１４７による距離の検出は、超音波センサ部１４７の超音波送受信部１４７１が超音波Ｓを送出したときの時間Ｔｔから反射波Ｓｒを検出したときの時間Ｔｒまでの時間Ｔｓと、超音波の伝搬時間Ｔｐとに基づいて算出することができる。
より具体的には、図１９に示したように、超音波送受信部１４７１は、時間Ｔｔのタイミングで超音波Ｓを送信すると、最初に、超音波送受信部１４７１は、送信した超音波Ｓの直接波Ｓｄを検出する。その後、超音波送受信部１４７１は、時間Ｔｒのタイミングで送信した超音波Ｓの反射波Ｓｒを検出する。超音波センサ部１４７は、時間Ｔｒから時間Ｔｔを減算して時間Ｔｓを算出する。また、例えば、超音波送受信部１４７１が、キャリア周波数が４０［ｋＨｚ］の超音波Ｓを送信した場合、その超音波Ｓの伝搬時間Ｔｐは、Ｔｐ＝３３１．５＋０．６１ｔ［ｍ／ｓｅｃ］である。ここで、ｔは、測定空間の温度［℃］を示す。なお、この測定空間の温度ｔは、前出の伝搬時間Ｔｐの式からもわかるように、その温度変化における伝搬時間Ｔｐへの影響は少ないので、予め定められた温度（例えば、常温：２５［℃］）とすることができる。この時間Ｔｓと伝搬時間Ｔｐとに基づいて下式（１）によって、携帯端末装置１４０と床面との距離Ｘを算出する。
【００９７】
Ｘ＝Ｔｓ／２×Ｔｐ ・・・（１）
【００９８】
なお、このキャリア周波数が４０［ｋＨｚ］の超音波Ｓによる測定距離は、０．１〜数［ｍ］であり、測定の分解能は、１［ｃｍ］である。よって、高い精度で携帯端末装置１４０と床面との距離Ｘを算出することができる。そして、この算出した距離Ｘが、床面から携帯端末装置１４０までの高さの値となる。
【００９９】
このようにして、携帯端末装置１４０は、床面から自携帯端末装置１４０までの高さを算出し、この算出した高さの値を、自携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。また、この算出した高さの値を、別途算出したＥＳＬ１３０の位置の相対座標のＺ方向の値と差し替える。また、携帯端末装置１４０は、この差し替えたＥＳＬ１３０の相対座標（以下、「補正相対座標」という）と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを自携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。そして、この記憶したＥＳＬ１３０の補正相対座標と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する。携帯端末装置１４０から、ＥＳＬ１３０の補正相対座標を受信した電子棚札管理サーバ２１０は、棚バーコード１５１に対応付けられた絶対座標に基づいて、取得したＥＳＬ１３０の絶対座標を算出する。
【０１００】
なお、携帯端末装置１４０は、算出したＥＳＬ１３０の相対座標と、算出した高さの値と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成とすることもできる。この場合、電子棚札管理サーバ２１０は、受信したＥＳＬ１３０の相対座標と、高さの値とに基づいて、ＥＳＬ１３０の補正相対座標を算出し、この算出したＥＳＬ１３０の補正相対座標に基づいて、ＥＳＬ１３０の絶対座標を算出する。
【０１０１】
また、棚バーコード１５１の読み取り後、連続してＥＳＬ１３０の棚札コード１３５を読み取るごとに、算出した床面から自携帯端末装置１４０までの高さの値に基づいて各ＥＳＬ１３０の位置情報を補正することもできる。この場合の一例を、図２０を用いて説明する。
【０１０２】
図２０では、棚バーコード１５１の読み取り後、店員が携帯端末装置１４０を移動させて、ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０−８の棚札コード１３５を連続して読み取っている。また、携帯端末装置１４０は、センサ部１４６によってＥＳＬ１３０を検出するごとに、超音波センサ部１４７によって検出した高さの値に基づいて、検出したＥＳＬ１３０の位置情報を補正する。
このＥＳＬ１３０の位置情報を検出するごとに行う位置情報の補正は、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６の検出によって得られたＥＳＬ１３０の位置の相対座標のＺ方向の値を、超音波センサ部１４７によって検出した高さの値に差し替える。これにより、例えば、図２０に示した補正Ｒ８ｂのように、ＥＳＬ１３０−８の位置情報が、ＥＳＬ１３０−８の算出点Ｅ８ｂから補正点Ｅ８ｃに補正される。このように、携帯端末装置１４０によってＥＳＬ１３０の位置情報を検出するごとに、検出したＥＳＬ１３０の位置情報を補正することにより、携帯端末装置１４０の移動軌跡が、移動軌跡Ｂ４に示した軌跡となる。
これにより、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６によってＥＳＬ１３０を検出したときのセンサ部１４６の検出誤差（累積誤差）を低減することができる。
【０１０３】
図２１は、本実施形態において、電子棚札管理サーバ２１０に記録された棚札位置テーブルの一例を示した図である。図２１に示した棚札位置座標テーブルは、商品陳列棚３００を識別する棚番号と、商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０を識別する装置コードと、棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報である絶対座標および相対座標と、相対座標が補正されているか否かを示す補正情報とが関連付けられた情報テーブルである。
【０１０４】
図２１に示した棚札位置座標テーブルにおいて、装置コードには、棚バーコード器１５０に貼り付けられている棚バーコード１５１や、ＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５が記録される。
【０１０５】
また、棚札位置座標テーブルにおいて、棚バーコード器１５０の絶対座標には、図８に示した棚位置座標テーブルの棚バーコード座標が記録され、この棚バーコード座標を基準座標としている。また、ＥＳＬ１３０の相対座標には、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の相対座標が記録される。また、ＥＳＬ１３０の絶対座標には、棚バーコード座標（絶対座標）に基づいて、ＥＳＬ１３０の相対座標から算出されたＥＳＬ１３０の絶対座標が記録される。このＥＳＬ１３０の相対座標およびＥＳＬ１３０の絶対座標には、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０に対して、精度の良い高さ情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０が商品陳列棚３００の何段目に配置されているかというような高さに関する情報を精度良く得ることができる。
【０１０６】
図２１に示した棚札位置座標テーブルにおける補正情報には、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の相対座標に対して、携帯端末装置１４０が補正を行ったセンサ検出軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の情報が記録される。なお、この補正情報に記録された情報は、例えば、図１７および図１８に示したような、携帯端末装置１４０が電子棚札管理サーバ２１０から棚情報を取得する構成における携帯端末装置１４０の移動距離の補正情報である。また、例えば、携帯端末装置１４０が算出したＥＳＬ１３０の相対座標と、高さの値とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成において、電子棚札管理サーバ２１０がＥＳＬ１３０の補正相対座標を算出した場合に記録される補正情報である。図２１に示した棚札位置座標テーブルでは、ＥＳＬ１３０−１２の相対座標に対して、ｚ軸方向の補正が行われている例を示している。
【０１０７】
また、図２１に示した棚札位置座標テーブルにおける補正情報は、携帯端末装置１４０が、超音波センサ部１４７によって検出した高さの値に基づいてＥＳＬ１３０の位置情報を補正した場合は、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の相対座標からでは補正の有無を判別できない。このような場合においては、携帯端末装置１４０から、検出した高さの値に基づいてＥＳＬ１３０の位置情報を補正したか否かの情報を取得する構成とすることにより、この札位置座標テーブルにおける補正情報を記録することができる。なお、本発明においては、補正情報の取得方法に関しての規定はしない。
【０１０８】
次に、商品陳列棚３００に陳列されている商品の情報と棚札コード１３５とを紐付けする際の、ＥＳＬ１３０の位置情報の取得方法について説明する。図２２は、図７に示した商品陳列棚３００−１のＥＳＬ１３０の配置において、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に、ＥＳＬ１３０と商品４００の情報とを紐付けする場合の一例を示した図である。また、図２３は、本実施形態の携帯端末装置１４０においてＥＳＬ１３０の位置情報と商品４００の情報とを取得する処理手順を示したフローチャートである。なお、図２２においては、図２０に示したように、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０を検出するごとにＥＳＬ１３０の位置情報を補正する実施形態においてＥＳＬ１３０と商品４００の情報との紐付けを適用した場合について説明する。
【０１０９】
図２２は、棚バーコード器１５０の絶対座標に基づいてＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０―３の位置情報を取得する際に、各ＥＳＬ１３０に紐付けされる商品４００−１〜商品４００−３の商品コード（バーコード）を取得する例を示している。ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０―３と商品４００−１〜商品４００−３との商品コードとを取得する際の店員による携帯端末装置１４０の移動軌跡は、移動軌跡Ｂ５となる。
【０１１０】
まず、携帯端末装置１４０によって、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１の読み取りを行う。続いて、携帯端末装置１４０によって、ＥＳＬ１３０−１に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取りを行う。ここで、携帯端末装置１４０は、棚札コード１３５を読み取ったときのセンサ部１４６の検出値に基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。続いて、携帯端末装置１４０は、超音波センサ部１４７の検出値に基づいて、床面から携帯端末装置１４０までの高さを算出する。そして、携帯端末装置１４０は、算出した携帯端末装置１４０の移動距離と床面から携帯端末装置１４０までの高さとに基づいて、ＥＳＬ１３０−１に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの位置情報を補正する。その後、携帯端末装置１４０によって、ＥＳＬ１３０−１に対応する商品４００−１の商品コードの読み取りを行う。そして、携帯端末装置１４０は、補正後のＥＳＬ１３０の位置情報と、棚札コード１３５の情報と、商品コードの情報とを、電子棚札管理サーバ２１０に送信する。なお、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０を検出するごとにＥＳＬ１３０の位置情報の補正を行わない場合は、補正後のＥＳＬ１３０の位置情報に変えて、算出した携帯端末装置１４０の移動距離に基づいて算出したＥＳＬ１３０の位置の相対座標と、算出した床面から携帯端末装置１４０までの高さの値とを、電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成とすることもできる。
【０１１１】
続いて、携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０−２に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０−２の位置情報の補正、ＥＳＬ１３０−２に対応する商品４００−２の商品コードの読み取りを行う。同様に、携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０−３に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０−３の位置情報の補正、ＥＳＬ１３０−３に対応する商品４００−３の商品コードの読み取りを行う。
【０１１２】
このように、棚札コード１３５の読み取り、およびＥＳＬ１３０の位置情報の補正に続いて商品コードの読み取りを行うことによって、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０位置情報と商品４００の商品情報とを紐付けした商品管理データを取得することができる。
【０１１３】
ここで、携帯端末装置１４０が、ＥＳＬ１３０の位置情報と商品４００の情報とを取得する処理手順を説明する。なお、図２３に示したフローチャートの各ステップにおける詳細な処理手順に関しては、図１０および図１１と同様であるため、ここでは、ＥＳＬ１３０の位置情報と商品４００の情報とを取得する際の概略の処理の流れについてのみ説明する。
【０１１４】
まず、ステップＳ３００において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取る。
【０１１５】
続いて、ステップＳ３１０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によってＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取る。そして、携帯端末装置１４０は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値とに基づいて、携帯端末装置１４０が移動したときの移動距離を算出する。また、携帯端末装置１４０は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻と反射波を検出した時刻とに基づいて、携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときの携帯端末装置１４０の床面からの高さを算出する。そして、携帯端末装置１４０は、算出した移動距離と床面からの高さとに基づいて、携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときのＥＳＬ１３０の補正した位置情報を算出する。
【０１１６】
続いて、ステップＳ３２０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって、ステップＳ３１０で読み取ったＥＳＬ１３０に対応する商品４００の商品コードを読み取る。
【０１１７】
続いて、ステップＳ３３０において、携帯端末装置１４０は、次のＥＳＬ１３０の位置情報を取得するか否かを確認する。次のＥＳＬ１３０の位置情報を取得しない場合は、ステップＳ３４０に進む。また、次のＥＳＬ１３０の位置情報を取得する場合は、ステップＳ３１０に戻って、棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０の位置情報の算出、ＥＳＬ１３０に対応する商品４００の商品コードの読み取りを繰り返す。
【０１１８】
ステップＳ３４０において、携帯端末装置１４０は、算出したＥＳＬ１３０の補正した位置情報、読み取った棚札コード１３５の情報、および読み取った商品コードの情報を電子棚札管理サーバ２１０に送信し、処理を完了する。
【０１１９】
その後、電子棚札管理サーバ２１０では、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の補正した位置情報、棚札コード１３５の情報、および商品コードの情報に基づいて、ＥＳＬ１３０位置情報と商品４００の商品情報とを紐付けした商品管理データを記録する。
【０１２０】
上述のように、商品４００を商品陳列棚３００に陳列する際に、商品４００の商品コードとＥＳＬ１３０とを紐付けする作業と同時に、ＥＳＬ１３０が設置されている補正された位置の情報を取得することができる。なお、このＥＳＬ１３０の補正された位置の情報には、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０に対する精度の良い高さ情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０が商品陳列棚３００の何段目に配置されているかという情報も精度良く取得することができる。
【０１２１】
なお、図２２および図２３に示したＥＳＬ１３０と商品４００の情報との紐付けの例においては、先にＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取り、続いてＥＳＬ１３０に対応した商品４００の商品コードの読み取りを行う例を示したが、この順番に限定されるものではない。例えば、先にＥＳＬ１３０に対応した商品４００の商品コードを読み取り、続いてＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取りを行うこともできる。また、例えば、携帯端末装置１４０が読み取っているコード（バーコード）が、棚札コード１３５であるか、商品コードであるかの判別が行える場合は、ＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５と、ＥＳＬ１３０に対応した商品４００の商品コードとの読み取りの順番を任意にすることができる。
【０１２２】
図２４は、本実施形態において、電子棚札管理サーバ２１０に記録された商品管理データである商品リンク情報テーブルの一例を示した図である。図２４に示した商品リンク情報テーブルは、商品陳列棚３００を識別する棚番号と、商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０を識別する装置コードと、棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報である絶対座標および相対座標と、ＥＳＬ１３０に対応する商品４００の商品コードおよび商品名とが関連付けられた情報テーブルである。
【０１２３】
図２４に示した商品リンク情報テーブルにおいて、棚番号、装置コード、絶対座標、相対座標には、図２１に示した棚札位置座標テーブルの情報が記録される。また、商品リンク情報テーブルの商品コードには、携帯端末装置１４０からＥＳＬ１３０の位置情報、棚札コード１３５とともに送信されてきた、ＥＳＬ１３０に対応した商品コードが記録される。また、商品リンク情報テーブルの商品名には、携帯端末装置１４０から送信されてきた商品コードに対応する商品名が記録される。なお、この商品コードと商品名との対応付けは、例えば、電子棚札管理サーバ２１０が、図１に示したストアサーバ２００から、ストアサーバ２００内に記録されている商品４００の情報を取得し、この取得した商品４００の情報に基づいて記録する。本発明においては、商品コードと商品名との対応付け方法に関しての規定はしない。
【０１２４】
この商品リンク情報テーブルに記録されたＥＳＬのＥＳＬ１３０の相対座標およびＥＳＬ１３０の絶対座標には、ＥＳＬ１３０が設置されている高さに関して、精度の高い情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、商品コードや商品名などの商品４００に関する情報と、その商品４００を陳列している商品陳列棚およびその商品４００が商品陳列棚の何段目に陳列されているかというような情報を得ることができる。
【０１２５】
上記に述べたとおり、本発明では、棚バーコード器１５０の棚バーコード１５１を読み取ることによって、携帯端末装置１４０の姿勢を常に一定の状態とし、携帯端末装置１４０内のセンサ部１４６によって自携帯端末装置１４０が移動した距離を算出することができる。これにより、棚バーコード１５１を読み取った後にＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの位置、すなわち、ＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報を取得することができる。さらに、携帯端末装置１４０内の超音波センサ部１４７によって自携帯端末装置１４０と床面との距離（高さ）の情報を、高い精度で取得することができる。このことによって、ＥＳＬ１３０の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的にＥＳＬ１３０の位置情報を作業性良く取得することができる。また、高い精度でＥＳＬ１３０が配置されている高さの情報を取得することができるので、例えば、商品陳列棚３００において棚の段数が多いときや、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０の数が多いときなどでも、商品４００が陳列されている位置を間違えることなく、容易に商品４００の確認を行うことができる。
【０１２６】
また、商品４００を商品陳列棚３００に陳列する際に行う商品４００の商品コードとＥＳＬ１３０との紐付け作業と同時に、ＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報を取得し、また、取得したＥＳＬ１３０の位置情報を補正することができる。これにより、効率的に商品４００の商品コードとＥＳＬ１３０とを紐付けした管理データと、ＥＳＬ１３０の位置情報とを関連付けた商品管理データを得ることができる。
また、例えば、商品４００の棚卸しなどのときに店員が商品４００の情報を確認する際にも、３次元の情報でＥＳＬ１３０の位置情報が記録されているため、容易に商品４００の位置を特定することができる。
【０１２７】
なお、本実施形態においては、携帯端末装置１４０内の超音波センサ部１４７によって、携帯端末装置１４０と床面との距離（高さ）を検出する構成で説明を行ったが、本発明において超音波センサ部１４７によって測定する距離は、床面との距離に限定されるものではない。例えば、超音波センサ部１４７を天井との距離を測定する位置に配置し、天井と携帯端末装置１４０との距離によってＥＳＬ１３０が配置されている高さの情報を得る構成とすることもできる。また、例えば、商品陳列棚３００が箱型の形式である場合などは、超音波センサ部１４７を商品陳列棚３００の側面との距離を測定する位置に配置し、商品陳列棚３００の側面と携帯端末装置１４０との距離によってＥＳＬ１３０が配置されている平面方向（例えば、本実施形態におけるＸ方向）の距離に関する情報を得る構成とすることもできる。また、例えば、超音波センサ部１４７を上下左右の４方向の距離を測定する位置に配置し、商品陳列棚３００の形状に応じた棚情報を作成し、この棚情報に基づいて、補正に使用する距離の検出値を選択する構成とすることもできる。
【０１２８】
また、本実施形態においては、携帯端末装置１４０と基準の場所（本実施形態においては、床面）との距離を検出する手段として、超音波センサ部１４７を用いた構成で説明を行ったが、本発明は、携帯端末装置１４０と基準の場所との距離を検出する手段を超音波センサ部１４７に限定するものではない。すなわち、携帯端末装置１４０と基準の場所との距離を検出することができる手段であればよく、例えば、光センサや測距センサなどのセンサや、距離を測定することができるその他の手段を用いた構成とすることもできる。
【０１２９】
なお、本実施形態においては、物品の情報を表示する情報表示手段として、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの販売店の商品陳列棚に設置するＥＳＬの例として説明したが、本発明は、ＥＳＬに限定されるものではない。例えば、販売店で販売される商品などの情報以外の情報とともに、情報表示手段の個々を識別できる識別情報のバーコードが印刷された紙の媒体であってもよい。
また、本発明は、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの販売店における適用に限定に限定されるものではない。例えば、倉庫等において、保管物を保管しておく棚や、保管物を収めた箱や、保管物自体に付けて、その保管物の内容の情報を表示するラベルや札の位置情報の取得にも適用することができる。また、例えば、銀行等の書類を扱う業務において、用紙置き場に配置し、用紙の説明や残り枚数を表示する表示装置の位置情報の取得に用いてもよい。また、さらに、工場等において、作業員への作業指示を表示するパネルや部品を置く棚に付けて、部品の分類等の情報を表示するラベルや札の位置情報の取得に用いてもよい。
【０１３０】
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。
【符号の説明】
【０１３１】
１・・・販売店システム
１０・・・店内システム
２０・・・バックヤードシステム
２００・・・ストアサーバ
２１０・・・電子棚札管理サーバ
１００・・・ＰＯＳレジ
１１０・・・無線ＬＡＮアクセスポイント
１２０・・・中継器
１３０，１３０−１，１３０−２，１３０−３，１３０−４，１３０−５，１３０−６，１３０−７，１３０−８，１３０−９，１３０−１０，１３０−１１，１３０−１２，１３０−１３・・・ＥＳＬ
１３１・・・ＣＰＵ
１３２・・・メモリ
１３３・・・ＬＣＤ表示部
１３４・・・無線通信部
１３５・・・棚札コード
１４０・・・携帯端末装置
１４１・・・ＣＰＵ
１４２・・・メモリ
１４３・・・ＬＣＤ表示部
１４４・・・無線通信部
１４５・・・バーコード読み取り部
１４６・・・センサ部
１４７・・・超音波センサ部
１４７１・・・超音波送受信部
１４８，１４９・・・嵌合部
１５０・・・棚バーコード器
１５１・・・棚バーコード
１５２，１５３・・・嵌合部
３００，３００−１，３００−２，３００−３・・・商品陳列棚
４００，４００−１，４００−２，４００−３・・・商品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の情報を表示する情報表示手段が設置されている位置の情報を取得する位置情報取得装置および位置情報取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
棚などに収納している物品を識別するために、その物品に関する情報を記載（印刷）した札を、物品を収納している棚に設置することが行われている。この札は、従来、紙の媒体が利用され、例えば、この紙の媒体に物品名や物品識別情報（バーコード）などの物品情報を記載し、物品を収納している棚に貼り付けることによって、収納している物品を特定していた。例えば、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの販売店では、商品陳列棚に商品を陳列し、その商品名や価格などの商品情報を記載した商品棚札を商品陳列棚に貼り付けている。
【０００３】
また、近年、この物品の情報を記載する札の電子化が進んでおり、例えば、液晶表示装置などの表示手段を備えた情報表示装置が利用されている。この情報表示装置を利用したシステムとして、例えば、上述のような販売店では、商品陳列棚に陳列されている商品の商品名や価格などの商品情報を情報表示装置に表示する電子棚札システムが利用されている。この電子棚札システムでは、店舗の裏側で商品を保管、管理するバックヤードに設置された電子棚札管理サーバや、店員（従業員）が携帯して商品の在庫などの商品管理情報を確認する携帯端末装置（ハンディ端末）と、商品陳列棚に設置され、商品情報を表示するＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｈｅｌｆ Ｌａｂｅｌ：電子棚札）とが無線通信などの通信手段によって接続されている。これにより、以前は紙の媒体に記載された商品情報の札を店員が貼り替えていた作業と同等の作業を、通信手段によってＥＳＬの表示内容（表示データ）を変更することによって容易に行うことができ、陳列商品の変更に伴う商品名の変更、商品価格の変更に伴う表示価格の変更、在庫確認に伴う商品の詳細情報の表示など、店員の労力軽減に貢献している。
【０００４】
また、この電子棚札システムにおいては、商品陳列棚に陳列されている商品の商品コードと各ＥＳＬに個別に与えられた棚札コードとを紐付けした商品管理データを作成し、この商品管理データに基づいて商品の管理を行っている。例えば、商品陳列棚に陳列されている商品の在庫情報を確認する場合、まず、店員が携帯端末装置で棚札コードを読み取る。棚札コードを読み取った携帯端末装置は、読み取った棚札コードを電子棚札管理サーバに送信する。棚札コードを受信した電子棚札管理サーバは、棚札コードに紐付けされた商品の在庫情報を携帯端末装置に送信する。商品の在庫情報を受信した携帯端末装置は、受信した商品の在庫情報を自携帯端末装置の表示部に表示する。携帯端末装置に表示された商品の在庫情報を店員が確認する。このようにして、商品陳列棚に陳列されている商品の情報を確認することができる。
【０００５】
このように、商品の情報を確認するためには、まず、店員が情報を確認したいＥＳＬを特定し、その特定したＥＳＬの棚札コードを携帯端末装置で読み取る必要がある。しかし、ＥＳＬの設置位置は、店員の手の届く場所のみとは限らない。そこで、特許文献１には、予め商品陳列棚とその商品陳列棚に設置されたＥＳＬの位置情報を記録しておき、携帯端末装置に備えた加速度センサを用いて、遠隔で所望のＥＳＬを特定する技術が開示されている。
【０００６】
また、上述のような販売店においては、商品の陳列位置が、商品の売上に大きく影響を及ぼすため、商品の売り上げ向上を目的として、商品の陳列位置の情報を取得して管理することが望まれている。特に商品が商品陳列棚の何段目に陳列されているかという情報は、商品の販売戦略上、とても重要な情報であるため、この情報を把握できることが望まれている。この商品の陳列位置の情報を取得する手段として、例えば、商品情報を表示しているＥＳＬの位置情報を取得することによって、店舗内の商品の陳列位置を把握することが検討されている。
【０００７】
しかし、従来の電子棚札システムにおいては、上述のように商品の商品コードとＥＳＬの棚札コードとを紐付けした商品管理データは、電子棚札管理サーバに保持しているが、設置されているＥＳＬの位置情報は、電子棚札管理サーバに通常保持しているデータではない。このため、どのＥＳＬがどこに設置されているかというような情報や、商品がどの商品陳列棚にあるかというような商品の陳列位置の情報を管理することができない。
【０００８】
特許文献２には、商品コードを携帯端末装置で読み取る際に、その読み取り順序を予め定めておき、所定の順序で読み取った商品コードに基づいて商品の位置の情報を得る方法が開示されている。
【０００９】
特許文献３には、携帯端末装置に超音波と赤外線とを出力する出力部を設け、さらに、商品陳列棚に超音波と赤外線とを検出する検出部を設ける方法が開示されている。この方法では、ＥＳＬに貼り付けられた商品コードを携帯端末装置が読み取る際に出力する超音波と赤外線とを、商品陳列棚に設置された検出部が検出することによってＥＳＬの位置を検出する方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００９−９１１０２号公報
【特許文献２】特開平３−１２３９９２号公報
【特許文献３】特開２００４−２５８９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述のように、ＥＳＬの位置情報を取得することによって商品の陳列位置の情報、特に商品陳列棚の何段目に商品が陳列されているかという情報を取得する方法は、店舗業務の効率化に貢献できる有用な方法である。しかし、従来の電子棚札システムにおいては、設置されているＥＳＬの位置情報を記録していないため、新たに電子棚札管理サーバにＥＳＬの位置情報を予め記録しておく必要がある。このＥＳＬの位置情報を記録するためには、陳列する商品数に応じた多数のＥＳＬの位置情報を、それぞれ手動で入力することが必要となり、この手入力は、非常に困難な作業である。また、商品陳列棚の陳列商品の変更や、商品陳列棚内での商品陳列位置の変更に伴うＥＳＬの位置情報の変更は、非常に繁雑な作業である。
【００１２】
また、特許文献１に記載された技術は、加速度センサを用いてＥＳＬを特定しているが、単に加速度センサを、ＥＳＬを特定するための入力手段として用いているのみである。よって、特許文献１は、ＥＳＬの位置情報を取得するための技術ではない。従って、特許文献１でも、予め店舗内の商品陳列棚の設置位置や、商品陳列棚に設置されたＥＳＬの設置位置の情報を把握し、その把握した情報に基づいて電子棚札管理サーバに情報を入力（記録）する必要があるため、非常に手間がかかるという問題がある。
【００１３】
また、特許文献２に記載された技術は、商品コードを読み取る順序を予め決めておくことにより、その商品コードの読み取り順番に基づいて商品の位置を特定している。しかし、ここで特定している商品の位置情報は、同じ商品陳列棚内に陳列されている商品を特定しているにすぎず、商品陳列棚内における商品の陳列位置の情報を取得する技術ではない。当然ながら、商品陳列棚の何段目に商品が陳列されているかという情報を取得することはできない。また、例えば、商品陳列棚の陳列商品の変更や、商品陳列棚内での商品陳列位置の変更などがあった場合、それが１つの商品の変更であった場合でも、商品陳列棚の商品コードを予め定められた順序で読み取り直す必要があるため、非常に作業性が悪いという問題がある。
【００１４】
また、特許文献３に記載された技術は、商品陳列棚に検出部を設置する必要があり、システムが複雑となる。また、商品陳列棚に設置した検出部の検出結果に基づいてＥＳＬの位置情報を算出するため、このＥＳＬの位置情報の取得におけるデータ処理が複雑となり、特に商品陳列棚の何段目に商品が陳列されているかという高さの情報に関しては、高い精度で検出することができないという問題がある。
【００１５】
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、情報表示手段の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的に情報表示手段の特定方向の位置情報、例えば、情報表示手段が設置されている高さの情報を高い精度で取得することができる位置情報取得装置および位置情報取得方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記の課題を解決するため、本発明の位置情報取得装置は、物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手段と、予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手段と、前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手段と、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の前記情報検出手段はさらに、所定の場所に配置された物体から座標識別情報を検出し、前記座標検出手段はさらに、前記情報検出手段によって検出された前記座標識別情報に予め関連付けられている絶対座標を、前記基準座標に設定する、ことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の前記座標検出手段は、該位置情報取得装置が移動したときの加速度を検出する加速度センサと、該位置情報取得装置の方向が変化したときの角度を検出する角度センサと、を備え、前記位置情報補正手段は、該位置情報取得装置と予め定められた基準の場所との距離を検出する距離センサ、を備え、前記基準座標が設定されたときに前記加速度センサから出力される加速度の検出値と、前記角度センサから出力される角度の検出値とを初期化し、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するまでに出力される前記加速度センサからの加速度の検出値と、前記角度センサからの角度の検出値とに基づいて、前記基準座標が設定されたときから前記識別情報を検出したときまでの該位置情報取得装置の移動距離を算出し、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するときに出力される前記距離センサからの距離の検出値に基づいて、前記算出した該位置情報取得装置の移動距離を補正し、該補正した移動距離に基づいて、該位置情報取得装置が前記識別情報を検出したときの座標を、前記基準座標に対する相対座標として算出する、ことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の前記加速度センサは、３軸の加速度を検出して、該検出した３軸の加速度のそれぞれの検出値を出力し、前記角度センサは、３軸の角度を検出して、該検出した３軸の角度のそれぞれの検出値を出力し、前記座標検出手段は、前記角度センサから出力された３軸の角度の検出値に基づいて、前記加速度センサから出力された３軸の加速度の検出値を補正し、該補正した３軸の加速度の検出値に基づいて該位置情報取得装置の３軸の移動距離を算出し、前記距離センサは、予め定められた基準の場所の特定方向における距離の検出値を出力し、前記位置情報補正手段は、前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記距離センサによって距離を検出した特定方向の移動距離を、前記距離センサによって検出した距離と差し替え、該差し換え後の移動距離を該位置情報取得装置の補正後の３軸の移動距離とする、ことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の前記位置情報補正手段は、該位置情報取得装置の高さ方向における距離を検出し、前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記位置情報算出手段が算出した前記識別情報を検出したときの高さの情報を補正する、ことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の前記情報表示手段は、前記物品を識別する情報を表示する電子棚札であり、前記情報検出手段は、前記電子棚札に対応付けられた装置識別情報を前記識別情報として検出する、ことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の位置情報取得方法は、情報検出手段が、物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手順と、座標検出手段が、予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手順と、位置情報算出手段が、前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手順と、位置情報補正手段が、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手順と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、情報表示手段の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的に情報表示手段の特定方向の位置情報を高い精度で取得することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態による位置情報取得装置を利用するシステムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の実施形態におけるＥＳＬの概略構成を示したブロック図である。
【図３】本発明の実施形態におけるＥＳＬの概略の外観と表示の一例を示した図である。
【図４】本発明の実施形態における携帯端末装置の概略構成を示したブロック図である。
【図５】本発明の実施形態における携帯端末装置の概略構成を示した図である。
【図６】本発明の実施形態における店内の商品陳列棚の配置および座標の一例を示した図である。
【図７】本発明の実施形態におけるＥＳＬの配置の一例を示した図である。
【図８】本発明の実施形態における棚位置座標テーブルの一例を示した図である。
【図９】本発明の実施形態における商品陳列棚の位置の情報を読み取る方法を説明する図である。
【図１０】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を取得する全体の処理手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を算出する処理手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を取得する場合の一例を示した図である。
【図１３】本発明の実施形態における携帯端末装置のセンサ検出値の処理方法を説明する図である。
【図１４】本発明の実施形態における携帯端末装置の姿勢に応じたセンサ検出値の補正処理の方法を説明する図である。
【図１５】本発明の実施形態における携帯端末装置の姿勢に応じたセンサ検出値の補正処理の方法を説明する図である。
【図１６】本発明の実施形態における携帯端末装置の姿勢に応じたセンサ検出値の補正処理の方法を説明する図である。
【図１７】本発明の実施形態において携帯端末装置の移動距離を補正する場合の一例を示した図である。
【図１８】本発明の実施形態において携帯端末装置の移動距離を補正する場合の一例を示した図である。
【図１９】本発明の実施形態における携帯端末装置のセンサ検出値の処理方法を説明する図である。
【図２０】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報を補正する場合の一例を示した図である。
【図２１】本発明の実施形態における棚札位置テーブルの一例を示した図である。
【図２２】本発明の実施形態においてＥＳＬの位置情報と商品の情報とを紐付けする場合の一例を説明する図である。
【図２３】本発明の実施形態においてＥＳＬと商品の情報とを取得する処理手順を示したフローチャートである。
【図２４】本発明の実施形態における商品リンク情報テーブルの一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態による位置情報取得装置を利用する電子棚札システムを含む販売店システムの概略構成を示したブロック図である。図１において、販売店システム１は、店内システム１０とバックヤードシステム２０から構成される。
【００２６】
バックヤードシステム２０は、店舗のバックヤードにおいて店内に陳列して販売している商品の在庫や価格などを管理する商品管理システムである。バックヤードシステム２０は、店内で販売している商品の在庫や価格などを管理するストアサーバ２００と、店内で販売している商品の価格の表示を管理する電子棚札管理サーバ２１０から構成される。
【００２７】
店内システム１０は、販売する商品を陳列している店内のシステムである。店内システム１０は、購入された商品の情報を管理するＰＯＳ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｓａｌｅ：販売時点情報管理）システムレジスター（以下、「ＰＯＳレジ」という）１００、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０、中継器１２０、ＥＳＬ１３０、携帯端末装置１４０、棚バーコード器１５０から構成される。
【００２８】
図１に示した販売店システム１においては、バックヤードシステム２０のストアサーバ２００と店内システム１０のＰＯＳレジ１００とがネットワークなどの接続手段によって接続されている。ストアサーバ２００とＰＯＳレジ１００とは、この接続手段を介して相互にデータの伝送を行うことによって、商品の販売データの管理を行っている。例えば、商品が購入された際、ＰＯＳレジ１００は、購入された商品の商品コード（バーコード）などの商品情報をストアサーバ２００に送信する。ストアサーバ２００は、ＰＯＳレジ１００から受信した商品情報に基づいて、その商品の価格などの商品価格情報をＰＯＳレジ１００に送信する。ＰＯＳレジ１００は、ストアサーバ２００から受信した商品価格情報に基づいて、その商品の価格を表示し、また、その他購入された商品の価格との合計金額などを表示する。なお、ＰＯＳレジ１００とストアサーバ２００との間で行われるデータの伝送は、本発明に直接関連しないため、詳細な説明を省略する。また、本発明においては、ＰＯＳレジ１００やストアサーバ２００の構成など、販売店における商品の販売方法に関しての規定はしない。
【００２９】
電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０の表示および店内におけるＥＳＬ１３０の位置情報を管理する。電子棚札管理サーバ２１０は、ストアサーバ２００とネットワークなどの接続手段によって接続されている。また電子棚札管理サーバ２１０は、店内システム１０の無線ＬＡＮアクセスポイント１１０とネットワークなどの接続手段によって接続されている。電子棚札管理サーバ２１０は、この接続手段を介してストアサーバ２００内に記録されている商品の情報を店内システム１０の無線ＬＡＮアクセスポイント１１０に伝送する。また、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０を介して伝送されてきた店内システム１０からのデータ要求などをストアサーバ２００に伝送する。また、店内システム１０から送られてきたＥＳＬ１３０の位置情報に関するデータを記録する。なお、本発明においては、電子棚札管理サーバ２１０と、ストアサーバ２００または無線ＬＡＮアクセスポイント１１０との通信方法に関しての規定はしない。また、図１においては、電子棚札管理サーバ２１０とストアサーバ２００とを別々のサーバで構成した例を示しているが、電子棚札管理サーバ２１０とストアサーバ２００とを同一のサーバで構成し、それぞれ同一のサーバ上で動作する別の機能とすることもできる。
【００３０】
無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、店内に配置された中継器１２０と無線ＬＡＮなどの無線通信手段によって接続されている。無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、電子棚札管理サーバ２１０から伝送されてきた商品の情報を各中継器１２０に送信する。また、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、各中継器１２０から送信されてきたデータ要求などを受信し、電子棚札管理サーバ２１０に伝送する。図１では、１つの無線ＬＡＮアクセスポイント１１０を店内に配置し、２つの中継器１２０と通信する場合の一例を示している。なお、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０は、店内に複数配置される構成とすることもできる。また、本発明においては、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０と、中継器１２０または電子棚札管理サーバ２１０との通信方法に関しての規定はしない。
【００３１】
中継器１２０は、店内に配置されたＥＳＬ１３０や、販売店の店員（従業員）が携帯する携帯端末装置１４０と無線ＬＡＮなどの無線通信手段によって接続されている。中継器１２０は、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０から送信されてきた送信データを通信範囲内のＥＳＬ１３０や携帯端末装置１４０に転送する。また、中継器１２０は、ＥＳＬ１３０や携帯端末装置１４０から送信されてきたデータ要求などを受信し、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０に転送する。なお、例えば、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０の通信範囲が店内の全ての領域を網羅する場合など、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０の通信範囲によっては、中継器１２０を設置せずに店内システム１０を構成することもできる。また、中継器１２０は、その無線通信の通信範囲に応じて店内に複数配置される構成とすることもできる。図１では、２つの中継器１２０を店内に配置し、それぞれの中継器１２０が、２つのＥＳＬ１３０と通信する場合の一例を示している。また、本発明においては、中継器１２０と、ＥＳＬ１３０または携帯端末装置１４０との通信方法に関しての規定はしない。
【００３２】
ＥＳＬ１３０は、店内に配置された図示しない商品陳列棚に陳列された商品の価格などの商品情報を表示する表示部を備えた情報表示装置である。ＥＳＬ１３０は、中継器１２０から送信されてきた送信データに基づいて、ＥＳＬ１３０の表示部に表示する商品情報が変更される。図１では、１つの中継器１２０と２つのＥＳＬ１３０とが通信する場合の一例を示しているが、本発明においては、１つの中継器１２０と通信するＥＳＬ１３０の数に関しての規定はしない。また、中継器１２０とＥＳＬ１３０との通信方法に関しての規定もしない。なお、ＥＳＬ１３０の構成に関しては、後述する。
【００３３】
携帯端末装置１４０は、店員が携帯し、中継器１２０と通信することによって商品の情報を店員が確認することができる本発明の位置情報取得装置である。携帯端末装置１４０を店員が操作することによって、携帯端末装置１４０に備えたバーコード読み取り部が、ＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード（バーコード）を読み取る。携帯端末装置１４０が読み取った棚札コードの情報は、中継器１２０および無線ＬＡＮアクセスポイント１１０を介して電子棚札管理サーバ２１０に送信する。棚札コードを受信した電子棚札管理サーバ２１０は、棚札コードに紐付けされた商品の情報を、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０および中継器１２０を介して携帯端末装置１４０に送信する。商品の情報を受信した携帯端末装置１４０は、受信した商品の情報を携帯端末装置１４０に備えた表示部に表示する。このようにして、店員は携帯端末装置１４０に表示された商品の情報を確認することができる。
本実施形態の販売店システム１においては、電子棚札管理サーバ２１０、無線ＬＡＮアクセスポイント１１０、中継器１２０、ＥＳＬ１３０、携帯端末装置１４０によって電子棚札システムを構成している。なお、携帯端末装置１４０の構成に関しては、後述する。
【００３４】
また、携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に、店員の操作によって、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報を読み取り、その読み取った棚位置識別情報を、ＥＳＬ１３０の棚札コードの情報と同様に電子棚札管理サーバ２１０に送信する。なお、送信された棚位置識別情報に基づいたＥＳＬ１３０の位置情報の取得方法に関しては、後述する。
【００３５】
棚バーコード器１５０は、例えば、店内に設置された商品陳列棚に設置され、携帯端末装置１４０によってＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に用いられる商品陳列棚の基準の位置を表示する札である。棚バーコード器１５０には、個別に与えられた棚位置識別情報が表示されており、この棚位置識別情報には、店内における棚バーコード器１５０の設置位置の情報（絶対座標）が関連付けられている。店員は、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際、最初に、この棚バーコード器１５０に表示された棚位置識別情報を、携帯端末装置１４０に備えたバーコード読み取り部によって読み取ることにより、この棚バーコード器１５０が設置されている位置の情報を取得する。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、棚バーコード器１５０が設置された商品陳列棚の店内における絶対座標の情報を取得することができる。図１では、商品陳列棚に設置された棚バーコード器１５０が、２点鎖線で囲まれたＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に用いられる基準の位置となっている一例を示している。なお、棚バーコード器１５０の構成に関しては、後述する。
【００３６】
次に、本実施形態の販売店システム１における電子棚札システムの電子棚札について説明する。図２は、本実施形態におけるＥＳＬ１３０の概略構成を示したブロック図である。図２において、ＥＳＬ１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３１、メモリ１３２、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）表示部１３３、無線通信部１３４から構成される。ＣＰＵ１３１と、メモリ１３２と、ＬＣＤ表示部１３３と、無線通信部１３４とは、ＥＳＬ１３０内のバスを介して相互に接続されている。また、図３は、本実施形態におけるＥＳＬ１３０の概略の外観と表示の一例を示した図である。図３において、ＥＳＬ１３０には、個別に与えられた棚札識別情報（バーコード）が記載されている棚札コード１３５のラベルが貼り付けられている。なお、本実施形態における棚札コード１３５は、棚札識別情報（バーコード）が記載されたラベルであるとしているが、本発明においては、棚札コード１３５の形態に関しての規定はしない。例えば、ＥＳＬ１３０に棚札コード１３５を印刷することもできる。
【００３７】
ＣＰＵ１３１は、ＥＳＬ１３０の動作を制御する中央処理装置である。ＣＰＵ１３１は、メモリ１３２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、ＥＳＬ１３０の動作を制御する。
メモリ１３２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリであり、ＣＰＵ１３１が実行するプログラムや、ＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード１３５や、この棚札コード１３５に対応したデータを記憶する。また、ＬＣＤ表示部１３３に表示する商品名や価格などの商品情報を記憶する。また、メモリ１３２は、ＣＰＵ１３１がプログラムを実行途中のデータを一時記憶する記憶領域としても利用される。
ＬＣＤ表示部１３３は、メモリ１３２に記憶している商品名や価格などの商品情報を表示する。例えば、図３に示したような、商品のメーカー、商品名、内容量、価格などの商品情報を表示する。
無線通信部１３４は、ＣＰＵ１３１からの制御に基づいて、中継器１２０との通信を行い、ＬＣＤ表示部１３３に表示する商品名や価格などの商品情報を受信する。
【００３８】
次に、本実施形態の販売店システム１における電子棚札システムの携帯端末装置について説明する。図４は、本実施形態における携帯端末装置１４０の概略構成を示したブロック図である。図４において、携帯端末装置１４０は、ＣＰＵ１４１、メモリ１４２、ＬＣＤ表示部１４３、無線通信部１４４、バーコード読み取り部１４５、センサ部１４６、超音波センサ部１４７から構成される。ＣＰＵ１４１と、メモリ１４２と、ＬＣＤ表示部１４３と、無線通信部１４４と、バーコード読み取り部１４５と、センサ部１４６と、超音波センサ部１４７とは、携帯端末装置１４０内のバスを介して相互に接続されている。
【００３９】
また、図５は、本実施形態における携帯端末装置１４０の概略の構造の一例を示した図である。図５において、センサ部１４６および超音波センサ部１４７は、携帯端末装置１４０の回路基板上に配置される。図５においては、センサ部１４６を回路基板の上面に配置し、超音波センサ部１４７を回路基板の下面に配置された一例を示している。また、バーコード読み取り部１４５は、携帯端末装置１４０の先端部に配置される。
【００４０】
なお、本実施形態においては、センサ部１４６を回路基板の上面に配置し、超音波センサ部１４７を回路基板の下面に配置し、バーコード読み取り部１４５を携帯端末装置１４０の先端部に配置した例を示しているが、センサ部１４６、超音波センサ部１４７、およびバーコード読み取り部１４５の配置は、図５に示した配置に制限するものではなく、後述するセンサ部１４６、超音波センサ部１４７、およびバーコード読み取り部１４５の機能を実現することができる配置であればよい。従って、本発明においては、センサ部１４６、超音波センサ部１４７、およびバーコード読み取り部１４５の配置に関しての規定はしない。
【００４１】
ＣＰＵ１４１は、携帯端末装置１４０の動作を制御する中央処理装置である。ＣＰＵ１４１は、メモリ１４２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、携帯端末装置１４０の動作を制御する。
メモリ１４２は、ＲＯＭやＲＡＭなどの半導体メモリであり、ＣＰＵ１４１が実行するプログラムや、読み取ったＥＳＬ１３０の棚札コード１３５や、この棚札コード１３５に対応したデータを記憶する。また、無線通信部１４４が受信した商品名や価格などの商品情報や、商品の在庫などの商品管理情報や、ＬＣＤ表示部１４３に表示することによって店員に知らせる商品の情報を記憶する。また、メモリ１３２は、ＣＰＵ１３１がプログラムを実行途中のデータを一時記憶する記憶領域としても利用される。
ＬＣＤ表示部１４３は、メモリ１４２に記憶している店員に知らせる商品の情報を表示する。
無線通信部１４４は、ＣＰＵ１４１からの制御に基づいて、中継器１２０との通信を行い、読み取ったＥＳＬ１３０の棚札コード１３５に関する情報を送信する。また、無線通信部１４４は、中継器１２０から送信されてくる、ＬＣＤ表示部１４３に表示することによって店員に知らせる商品の情報を受信する。
【００４２】
バーコード読み取り部１４５は、ＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード１３５、または商品に付与された商品コード（バーコード）を読み取り、読み取ったバーコードの情報を無線通信部１４４を介して中継器１２０に送信する。また、バーコード読み取り部１４５が読み取ったバーコードの情報は、メモリ１４２にも記憶される。
また、バーコード読み取り部１４５は、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報を読み取る。
【００４３】
センサ部１４６は、携帯端末装置１４０の移動を検出する。センサ部１４６は、図示しない加速度センサとジャイロセンサから構成される。加速度センサは、携帯端末装置１４０が移動するときの加速度を検出し、ジャイロセンサは、携帯端末装置１４０が移動するときの角速度を検出する。
【００４４】
超音波センサ部１４７は、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０に個別に与えられた棚札コード１３５を読み取るときに、商品陳列棚が配置された店内の床面に対して超音波送受信部１４７１から超音波を送出し、床面から反射してきた反射波を超音波送受信部１４７１で検出する。これにより、床面とＥＳＬ１３０との距離、すなわち、床面からＥＳＬ１３０までの高さを検出することができる。
【００４５】
携帯端末装置１４０のＣＰＵ１４１は、センサ部１４６内の加速度センサとジャイロセンサとが検出した携帯端末装置１４０の加速度と角速度とに基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。ＣＰＵ１４１は、この算出した移動距離に基づいてＥＳＬ１３０の位置情報を算出する。また、ＣＰＵ１４１は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時点から、反射波を検出した時点までの時間に基づいて、床面とＥＳＬ１３０との距離を算出し、この算出した距離を床面からＥＳＬ１３０までの高さの情報とする。また、ＣＰＵ１４１は、算出したＥＳＬ１３０の位置情報とＥＳＬ１３０の高さ情報とをメモリ１４２に記憶するとともに、通信部１４４を介して電子棚札管理サーバ２１０に送信する。
【００４６】
また、ＣＰＵ１４１は、算出したＥＳＬ１３０の高さ情報に基づいて、算出したＥＳＬ１３０の位置情報を補正し、補正したＥＳＬ１３０の位置情報をメモリ１４２に記憶するとともに、通信部１４４を介して電子棚札管理サーバ２１０に送信する。
なお、加速度センサおよびジャイロセンサにより検出値から移動距離を算出する算出方法と、超音波センサ部１４７による超音波を送出および反射波の検出から高さ情報を算出する算出方法とに関しては、後述する。また、算出した移動距離と高さ情報とに基づくＥＳＬ１３０の位置情報の算出方法に関しても、後述する。
【００４７】
次に、位置情報を取得するＥＳＬの店内の配置について説明する。図６は、店内において位置情報を取得するＥＳＬ１３０が設置された商品陳列棚の配置の一例を示した図である。図６に示した店内には、商品陳列棚３００−１〜３００−３（以下、まとめて表すときには、「商品陳列棚３００」という）が配置されている。また、それぞれの商品陳列棚３００には、棚バーコード器１５０が配置されている。なお、図６においては、図１で示した無線ＬＡＮアクセスポイント１１０、中継器１２０などの無線通信手段、およびＰＯＳレジ１００は、本発明に直接関連しないため図示を省略している。
図７は、商品陳列棚３００−１におけるＥＳＬ１３０の配置の一例を示した図である。図７に示した商品陳列棚３００−１には、ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０−１３が配置されている。
【００４８】
また、図６には、店内における棚バーコード器１５０の座標の一例を示している。また、図７には、商品陳列棚３００−１における棚バーコード器１５０の座標の一例を示している。
図６においては、右方向をＸ軸方向とし、上方向をＹ軸方向とし、垂直方向（図６の手前方向）をＺ軸方向としている。また、図７においては、右方向がＸ軸方向であり、上方向がＺ軸方向であり、垂直方向（図７の奥行き方向）がＹ軸方向である。このＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を店舗内における基準の絶対座標軸としている。
図６および図７においては、図６に示した地点Ａの床面位置における座標を、店舗内における基準の絶対座標である基準座標（基準座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０））として設定している。なお、以下の説明において、絶対座標を表すときは、大文字の“Ｘ”、“Ｙ”、“Ｚ”で表す。
【００４９】
また、図６に示したように、各商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０には、その設置された位置を表す棚バーコード座標が、地点Ａからの距離に応じた絶対座標として設定されている。例えば、商品陳列棚３００−１に設置された棚バーコード器１５０の棚バーコード座標には、地点Ａからの距離Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１に応じた絶対座標（棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１））が設定されている。図６においては、地点Ａからの距離Ｘ１およびＹ１と棚バーコード座標の関係を理解することができる。また、図７では、商品陳列棚３００−１に設置された棚バーコード器１５０の地点Ａからの距離Ｚ１と棚バーコード座標の関係を理解することができる。この棚バーコード座標は、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報と関連付けられて、棚バーコード器１５０の位置情報として、商品陳列棚３００−１の管理情報とともに、棚位置座標テーブルとして電子棚札管理サーバ２１０に記録されている。
【００５０】
また、図７に示したように、棚バーコード器１５０が設置されている面（以下、「表面」という）における商品陳列棚３００−１の絶対座標が、棚表座標（棚表座標（Ｘｆ，Ｙｆ，Ｚｆ））として設定されている。この棚表座標は、商品陳列棚３００−１の表面を正面から見たときの左下の角の位置の座標を、地点Ａからの距離に応じた絶対座標として設定したものである。
また、図６に示したように、棚バーコード器１５０が設置されている面と反対の面（以下、「裏面」という）における商品陳列棚３００−１の絶対座標が、棚裏座標（棚裏座標（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ））として設定されている。この棚裏座標は、商品陳列棚３００−１の裏面を正面から見たときの左上の角の位置の座標を、地点Ａからの距離に応じた絶対座標として設定したものである。
この棚表座標と棚裏座標とは、商品陳列棚３００−１の管理情報と関連付けて電子棚札管理サーバ２１０内の棚位置座標テーブルに記録される。
【００５１】
なお、上述した棚表座標と棚裏座標とに関しては、以下のようにすることもできる。例えば、棚表座標から商品陳列棚３００−１の大きさに応じた距離に基づいた座標を算出して棚裏座標として設定することもできる。また、例えば、商品陳列棚３００−１の裏面に他の棚バーコード器１５０が設置されている場合、商品陳列棚３００−１の表面の棚バーコード器１５０の棚バーコード座標を棚表座標とし、商品陳列棚３００−１の裏面の棚バーコード器１５０の棚バーコード座標を棚裏座標とすることによって、棚表座標と棚裏座標に代えて使用する構成とすることができる。
【００５２】
図８は、本実施形態において、電子棚札管理サーバ２１０に記録された棚位置座標テーブルの一例を示した図である。図８に示した棚位置座標テーブルは、商品陳列棚３００の管理情報である棚サイズと、商品陳列棚３００の絶対座標である棚表座標および棚裏座標と、商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０の棚バーコード座標とが、商品陳列棚３００に関連付けられた情報テーブルである。
【００５３】
次に、棚位置識別情報の読み取り方法について説明する。図９は、本実施形態の携帯端末装置１４０によって店内における商品陳列棚の絶対座標の情報を読み取る方法を説明する図である。図９（ａ）は、棚バーコード器１５０の概略の構造の一例を示し、図９（ｂ）は、バーコードを読み取る携帯端末装置１４０の先端部の概略の構造の一例を示している。また、図９（ｃ）は、携帯端末装置１４０による棚バーコード器１５０に表示された棚位置識別情報の読み取り方法を示している。
【００５４】
図９（ａ）に示したように、棚バーコード器１５０の中心部分には、棚バーコード器１５０に個別に与えられた棚位置識別情報（バーコード）が記載されている棚バーコード１５１のラベルが貼り付けられている。なお、本実施形態における棚バーコード１５１は、棚位置識別情報（バーコード）が記載されたラベルであるとしているが、本発明においては、棚バーコード１５１の形態に関しての規定はしない。例えば、棚バーコード器１５０に棚バーコード１５１を印刷することもできる。
また、図９（ａ）に示したように、棚バーコード器１５０の左右の端部には、嵌合部１５２および嵌合部１５３が備えられている。この嵌合部１５２および嵌合部１５３は、例えば、凸形状となっており、後述する携帯端末装置１４０の先端部の構造と併せて、棚バーコード１５１を読み取るときの位置が常に一定の位置に合わされる。
【００５５】
図９（ｂ）に示したように、携帯端末装置１４０の先端部の中心部分には、バーコード読み取り部１４５が配置されており、棚バーコード器１５０に貼り付けられている棚バーコード１５１を読み取る。
また、図９（ｂ）に示したように、携帯端末装置１４０の先端部の左右の端部には、嵌合部１４８および嵌合部１４９が備えられている。この嵌合部１４８および嵌合部１４９は、例えば、凹形状となっており、棚バーコード器１５０の嵌合部１５２および嵌合部１５３の構造と併せて、棚バーコード１５１を読み取るときの位置が常に一定の位置に合わされる。
【００５６】
携帯端末装置１４０によって棚バーコード器１５０に貼り付けられている棚バーコード１５１を読み取るときには、図９（ｃ）に示したように、棚バーコード器１５０の嵌合部１５２および嵌合部１５３と、携帯端末装置１４０の嵌合部１４８および嵌合部１４９とを嵌め合う。これにより、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取るときの携帯端末装置１４０の姿勢を、常に一定に保つことができる。
【００５７】
また、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取るときに、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値とを初期化する。その後に携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０の位置情報の取得のために棚札コード１３５を読み取ったときの加速度および角速度に基づいて、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する。なお、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取ったときの加速度および角速度を初期値とし、この初期値と、その後に携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときの加速度および角速度とに基づいて、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する構成とすることもできる。
【００５８】
また、商品陳列棚３００に棚バーコード器１５０を設置する際には、図９に示した加速度センサおよびジャイロセンサの検出軸であるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸と、店舗内における基準の絶対座標軸であるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とが同じ方向であるように設置することが望ましい。これにより、基準座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の軸方向に対する加速度センサおよびジャイロセンサの相対座標（ｘ，ｙ，ｚ）の軸方向の相対関係を一定の方向に固定することができる。なお、以下の説明において、相対座標を表すときは、小文字の“ｘ”、“ｙ”、“ｚ”で表す。
以下、本実施形態の説明においては、センサ検出軸（ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸）と、基準の絶対座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸）とは同一の方向であるとして説明を行う。
【００５９】
また、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取るときに、携帯端末装置１４０の超音波センサ部１４７によって、棚バーコード器１５０が設置されている高さの情報を補正することができる。すなわち、予めわかっている棚バーコード器１５０が設置されている高さの値と、携帯端末装置１４０によって検出した高さの値との誤差を確認する。これにより、その後に携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０の位置情報の取得のために棚札コード１３５を読み取ったときの高さの検出値の精度を向上することができる。なお、バーコード読み取り部１４５が棚バーコード１５１を読み取ったときの高さの値を初期値とし、この初期値と、その後に携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときの高さの検出値とに基づいて、ＥＳＬ１３０の高さの情報を算出する構成とすることもできる。
【００６０】
なお、図９において携帯端末装置１４０の姿勢を常に一定に保つ方法として、棚バーコード器１５０に備えた凸形状の嵌合部１５２および嵌合部１５３と、携帯端末装置１４０に備えた凹形状の嵌合部１４８および嵌合部１４９とを嵌め合わせる方法を示したが、本発明においては、携帯端末装置１４０の姿勢を常に一定に保つ方法に関しての規定はしない。例えば、棚バーコード器１５０に備えた嵌合部１５２および嵌合部１５３の位置と、携帯端末装置１４０に備えた嵌合部１４８および嵌合部１４９の位置とに永久磁石を備え、棚バーコード器１５０と携帯端末装置１４０とが近づいたときに、それぞれの永久磁石が引き寄せられる力を利用して棚バーコード器１５０と携帯端末装置１４０とを接触させることによって、携帯端末装置１４０の姿勢を一定に保つ構成とすることもできる。
【００６１】
次に、ＥＳＬ１３０の位置情報の取得方法について説明する。図１０は、本実施形態の携帯端末装置１４０においてＥＳＬ１３０の位置情報を取得する全体の処理手順を示したフローチャートである。また、図１１は、本実施形態の携帯端末装置１４０によってＥＳＬ１３０の位置情報を算出する処理手順を示したフローチャートである。また、図１２は、図７に示した商品陳列棚３００−１のＥＳＬ１３０の配置において、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する場合の一例を示した図である。
【００６２】
ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する全体の処理手順は、以下である。
まず、ステップＳ１００において、携帯端末装置１４０は、動作モードとして位置取得モードが選択されているか否かを確認する。位置取得モードが選択されている場合は、ステップＳ１１０に進む。なお、携帯端末装置１４０の動作モードの選択は、携帯端末装置１４０を携帯している店員の操作などによって行われるが、本発明においては、携帯端末装置１４０の動作モードの選択の方法に関しての規定はしない。
【００６３】
また、ステップＳ１００において、位置取得モードが選択されていない場合、ステップＳ１００を繰り返す。なお、携帯端末装置１４０の動作モードとして位置取得モードが選択されていない場合、携帯端末装置１４０は、位置取得モード以外の動作モードによる動作を行うが、本発明においては、位置取得モード以外の動作に関しての規定はしない。また、位置取得モード以外の動作中におけるステップＳ１００への処理の遷移は、例えば、位置取得モード以外の動作中に、予め定められた時間の間隔でステップＳ１００を実行することによって、ステップＳ１００を繰り返す処理とすることもできるが、本発明においては、位置取得モード以外の動作中におけるステップＳ１００への処理の遷移に関しても規定はしない。
【００６４】
ステップＳ１１０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１の読み取りがされたか否かを確認する。棚バーコード１５１の読み取りがされた場合は、ステップＳ１２０に進む。そして、ステップＳ１２０において、携帯端末装置１４０は、棚バーコード１５１の読み取りがされたときのセンサ部１４６の出力値を初期化し、センサ部１４６による検出を開始する。より具体的には、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値の積分値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値の積分値と、加速度センサとジャイロセンサとによる検出時間とを“０”にクリアし、その後、加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値の積分を開始する。
【００６５】
なお、携帯端末装置１４０による棚バーコード１５１の読み取りは、携帯端末装置１４０を携帯している店員の操作などによって行われるが、本発明においては、携帯端末装置１４０における棚バーコード１５１の読み取りのための操作方法に関しての規定はしない。
また、ステップＳ１２０において、携帯端末装置１４０は、超音波センサ部１４７によって棚バーコード１５１の読み取りがされたときの高さ情報を取得してもよい。
【００６６】
また、ステップＳ１１０において、棚バーコード１５１の読み取りがされていない場合、ステップＳ１１０を繰り返す。なお、ステップＳ１１０の繰り返しは、例えば、予め定められた時間の間隔でステップＳ１１０を実行することによって、ステップＳ１１０を繰り返す処理とすることもできる。また、例えば、図９（ｃ）に示したように、棚バーコード器１５０の嵌合部１５２および嵌合部１５３と、携帯端末装置１４０の嵌合部１４８および嵌合部１４９とが嵌め合ったことにより、携帯端末装置１４０の姿勢が一定に保たれたことを検出したときや、携帯端末装置１４０の姿勢を一定に保った状態で店員の操作によって棚バーコード１５１の読み取りが指示されたときにステップＳ１１０による棚バーコード１５１の読み取りの確認をする処理とすることもできる。本発明においては、ステップＳ１１０の繰り返しの処理に関しての規定はしない。また、店員の操作による棚バーコード１５１の読み取りの指示方法に関しても規定はしない。
【００６７】
ステップＳ１２０においてセンサ部１４６による検出を開始した後、ステップＳ１３０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によってＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取りがされたか否かを確認する。棚札コード１３５の読み取りがされた場合、携帯端末装置１４０は、棚札コード１３５の読み取りがされたときのセンサ部１４６の出力値を携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。また、携帯端末装置１４０は、棚札コード１３５の読み取りがされたときに超音波センサ部１４７から超音波を送出と反射波の検出とを行い、超音波を送出した時刻と反射波を検出した時刻とを携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。なお、携帯端末装置１４０による棚札コード１３５の読み取りは、携帯端末装置１４０を携帯している店員の操作などによって行われるが、本発明においては、携帯端末装置１４０における棚札コード１３５の読み取りのための操作方法に関しての規定はしない。
【００６８】
また、ステップＳ１３０において、棚札コード１３５の読み取りがされていない場合、ステップＳ１３０を繰り返す。なお、ステップＳ１３０の繰り返しは、例えば、予め定められた時間の間隔でステップＳ１３０を実行することによって、ステップＳ１３０を繰り返す処理とすることもできる。また、例えば、店員による携帯端末装置１４０の操作によって棚札コード１３５の読み取りが指示されたときにステップＳ１３０による棚札コード１３５の読み取りの確認をする処理とすることもできる。本発明においては、ステップＳ１３０の繰り返しの処理に関しての規定はしない。また、店員の操作による棚札コード１３５の読み取りの指示方法に関しても規定はしない。
【００６９】
ステップＳ１４０において、携帯端末装置１４０は、メモリ１４２に記憶されているセンサ部１４６の出力値と、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻および反射波を検出した時刻とに基づいて、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する。
【００７０】
ステップＳ１４０において携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出した後、ステップＳ１５０において、携帯端末装置１４０は、算出したＥＳＬ１３０の位置情報と読み取った棚札コード１３５の情報とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する。
【００７１】
続いて、ステップＳ１６０において、携帯端末装置１４０は、次のＥＳＬ１３０の棚札コード１３５の読み取りを行うか否かを確認する。次の棚札コード１３５の読み取りを行う場合は、ステップＳ１３０に戻って、棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０の位置情報の算出、算出したＥＳＬ１３０の位置情報の電子棚札管理サーバ２１０への送信を繰り返す。また、次の棚札コード１３５の読み取りを行わない場合は、処理を完了する。
【００７２】
ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する処理手順は、以下である。なお、具体的なＥＳＬ１３０の位置情報の算出方法については、後述するため、ここでは、ＥＳＬ１３０の位置情報を算出する際の処理の流れについてのみ説明する。
【００７３】
まず、ステップＳ２００において、携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値とに基づいて、携帯端末装置１４０が移動したときの姿勢変化情報を算出する。
続いて、ステップＳ２１０において、ＣＰＵ１４１は、算出した姿勢変化の情報に基づいて、携帯端末装置１４０が移動したときの加速度成分を算出する。
続いて、ステップＳ２２０において、ＣＰＵ１４１は、算出した加速度成分に基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。
続いて、ステップＳ２３０において、ＣＰＵ１４１は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻と、超音波センサ部１４７が反射波を検出した時刻とに基づいて、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの携帯端末装置１４０と床面との距離、すなわち、商品陳列棚３００に設置されているＥＳＬ１３０の高さを算出する。
続いて、ステップＳ２４０において、ＣＰＵ１４１は、算出した携帯端末装置１４０の移動距離とＥＳＬ１３０の高さとに基づいて、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの相対座標、すなわち、商品陳列棚３００においてＥＳＬ１３０が配置されている位置の座標を算出する。
【００７４】
このように、加速度センサとジャイロセンサとの検出値、および超音波の送出時刻と反射波の検出時刻に基づいて、ＥＳＬ１３０の位置の相対座標を算出する。このＥＳＬ１３０の相対座標には、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０に対する精度の良い高さ情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０が商品陳列棚３００の何段目に配置されているかという情報を精度良く得ることもできる。そして、携帯端末装置１４０から、ＥＳＬ１３０の相対座標を受信した電子棚札管理サーバ２１０は、棚バーコード１５１に対応付けられた絶対座標に基づいて、取得したＥＳＬ１３０の絶対座標を算出することができる。
【００７５】
なお、図１１のステップＳ２４０におけるＥＳＬ１３０の座標の算出は、携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１が行う構成で説明したが、ステップＳ２２０における携帯端末装置１４０の移動距離の算出と、ステップＳ２３０における携帯端末装置１４０と床面との距離の算出までを携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１が実行して、この算出した携帯端末装置１４０の移動距離と床面との距離を電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成とすることができる。この場合、電子棚札管理サーバ２１０は、受信した携帯端末装置１４０の移動距離と床面との距離とに基づいて、商品陳列棚３００におけるＥＳＬ１３０の相対座標、および店内におけるＥＳＬ１３０の絶対座標を算出することとなる。
【００７６】
また、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取った際に、電子棚札管理サーバ２１０から読み取った棚バーコード器１５０の棚バーコード座標を取得し、この棚バーコード座標に基づいて、携帯端末装置１４０内のＣＰＵ１４１がＥＳＬ１３０の絶対座標の算出までを実行する構成とすることもできる。この場合、電子棚札管理サーバ２１０は、携帯端末装置１４０から受信した商品陳列棚３００におけるＥＳＬ１３０の相対座標、および店内におけるＥＳＬ１３０の絶対座標を記録するのみとなる。
【００７７】
ここで、ＥＳＬ１３０位置情報を取得する場合の一例を、図１２を用いて説明する。図１２は、棚バーコード器１５０の絶対座標に基づいてＥＳＬ１３０−５の位置情報を取得する一例を示している。
図１０に示したステップＳ１２０においてセンサ部１４６による検出を開始した後、図１２に示した移動軌跡Ｂをたどって店員が携帯端末装置１４０をＥＳＬ１３０−５のところまで移動させ、ＥＳＬ１３０−５に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取る。このときの携帯端末装置１４０のＥＳＬ１３０−５への移動距離は、加速度センサとジャイロセンサとの検出値に基づいて、Ｘ軸方向にＸＥ５、Ｙ軸方向にＹＥ５（図示せず）、Ｚ軸のマイナス方向にＺＥ５と算出される。そして、この算出された移動距離に基づいてＥＳＬ１３０−５の相対座標（ＥＳＬ１３０−５相対座標＝（ＸＥ５，ＹＥ５，−ＺＥ５））を得ることができる。
【００７８】
これにより、棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）とＥＳＬ１３０−５相対座標＝（ＸＥ５，ＹＥ５，−ＺＥ５）とに基づいて、ＥＳＬ１３０−５の絶対座標（ＥＳＬ１３０−５絶対座標＝（Ｘ１＋ＸＥ５，Ｙ１＋ＹＥ５，Ｚ１−ＺＥ５））を得ることができる。
【００７９】
また、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０−５に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの携帯端末装置１４０と床面との距離は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻と、超音波センサ部１４７が送出した超音波の反射波を検出した時刻とに基づいて、携帯端末装置１４０と床面との距離ＺＥｓ５と算出される。
【００８０】
そして、上述のＥＳＬ１３０−５絶対座標＝（Ｘ１＋ＸＥ５，Ｙ１＋ＹＥ５，Ｚ１−ＺＥ５）の高さ方向の座標であるＺ方向の値を、携帯端末装置１４０と床面との距離ＺＥｓ５の値に置き換え、ＥＳＬ１３０−５の補正絶対座標（ＥＳＬ１３０−５絶対座標＝（Ｘ１＋ＸＥ５，Ｙ１＋ＹＥ５，ＺＥｓ５））を得ることができる。
【００８１】
次に、携帯端末装置１４０の移動距離の算出方法について説明する。図１３は、センサ部１４６による検出値の処理方法を説明する図である。図１３（ａ）は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値の処理方法を示し、図１３（ｂ）は、センサ部１４６内のジャイロセンサが出力した角速度の値の処理方法を示している。また、図１４〜図１６は、携帯端末装置１４０の姿勢に応じて検出されるセンサ部１４６の検出値の補正処理の方法を説明する図である。なお、図１５および図１６においては、携帯端末装置１４０の移動距離の算出に関係しない超音波センサ部１４７の図示を省略している。
【００８２】
携帯端末装置１４０の移動距離は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値を処理することによって得ることができる。
図１３（ａ）に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させたとき、センサ部１４６内の加速度センサは、携帯端末装置１４０の移動に伴う加速度ａ（ｔ）［ｍ／ｓｅｃ2］の値を出力する。この加速度ａ（ｔ）を時間ｔで１回積分することにより速度ｖ（ｔ）［ｍ／ｓｅｃ］が得られる。さらに、速度ｖ（ｔ）を時間ｔで１回積分することにより距離ｋ（ｔ）［ｍ］を得ることができる。この距離ｋ（ｔ）が、携帯端末装置１４０の移動距離となる。
【００８３】
しかし、図１３（ａ）に示したように移動距離を求めるためには、携帯端末装置１４０にかかる重力加速度を考慮し、この重力加速度を差し引くことが必要となる。また、この重力加速度は、携帯端末装置１４０の姿勢に応じてその重力加速度の値が異なるため、携帯端末装置１４０の姿勢の変化を検出する必要がある。
【００８４】
携帯端末装置１４０の姿勢の変化は、センサ部１４６内のジャイロセンサが出力した角速度の値を処理することによって得ることができる。
図１３（ｂ）に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させたとき、センサ部１４６内のジャイロセンサは、携帯端末装置１４０の移動に伴う角速度Ω（ｔ）［ｄｅｇ／ｓｅｃ］の値を出力する。この角速度Ω（ｔ）を時間ｔで１回積分することにより、図１３（ｃ）に示した軸における角度θ（ｔ）［ｄｅｇ］が得られる。この角度θ（ｔ）が、携帯端末装置１４０の移動角度となる。
【００８５】
そして、この移動角度に基づいて、携帯端末装置１４０のそれぞれの軸方向にかかる重力加速度を算出する。
図１４（ａ）に示すように、携帯端末装置１４０のＺ軸方向には、常に１．０Ｇの重力加速度ａｇがかかっており、センサ部１４６内の加速度センサは、ｚ軸方向に重力加速度ａｇを検出している。この状態は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取るときの初期の姿勢である。この初期の姿勢からＥＳＬ１３０の位置情報を取得するために店員が携帯端末装置１４０を移動させたときの手振れなどに伴って、例えば、図１４（ｂ）に示したようなＸ軸回りの回転があった場合、携帯端末装置１４０の姿勢は、図１４（ｃ）に示したような姿勢となる。このとき、センサ部１４６内の加速度センサによって検出される重力加速度ａｇは、Ｘ軸回りの回転角θｘに応じて、以下のようなｚ軸方向の重力加速度成分ａｇｚと、ｙ軸方向の重力加速度成分ａｇｙとに分かれて検出される。
ｚ軸方向：ａｇｚ＝ａｇ×ｃｏｓθｘ
ｙ軸方向：ａｇｙ＝ａｇ×ｓｉｎθｘ
【００８６】
また、図１５（ａ）に示すような、センサ部１４６内の加速度センサがｚ軸方向に重力加速度ａｇを検出している初期の姿勢から、店員による携帯端末装置１４０の移動に伴って、例えば、図１５（ｂ）に示したようなＹ軸回りの回転があった場合、携帯端末装置１４０の姿勢は、図１５（ｃ）に示したような姿勢となる。このとき、センサ部１４６内の加速度センサによって検出される重力加速度ａｇは、Ｙ軸回りの回転角θｙに応じて、以下のようなｚ軸方向の重力加速度成分ａｇｚと、ｘ軸方向の重力加速度成分ａｇｘとに分かれて検出される。
ｚ軸方向：ａｇｚ＝ａｇ×ｃｏｓθｙ
ｘ軸方向：ａｇｘ＝ａｇ×ｓｉｎθｙ
【００８７】
また、図１６（ａ）に示すような、携帯端末装置１４０の姿勢から、店員による携帯端末装置１４０の移動に伴って、例えば、図１６（ｂ）に示したようなＺ軸回りの回転があった場合、携帯端末装置１４０の姿勢は、図１６（ｃ）に示したような姿勢となる。このとき、センサ部１４６内の加速度センサによって検出される加速度ａは、ｘ軸方向の加速度成分ａｘと、ｙ軸方向の加速度成分ａｙとに分かれて検出される。このｘ軸方向の加速度成分ａｘと、ｙ軸方向の加速度成分ａｙとは、店舗内における基準の絶対座標軸であるＸ軸、Ｙ軸と異なっている。そこで、図１６（ｄ）に示すように、Ｚ軸回りの回転角θｚに応じて、加速度センサによって検出されて加速度ａを、店舗内における基準の絶対座標軸の成分、すなわち、Ｘ軸方向の加速度成分ａＸと、Ｙ軸方向の加速度成分ａＹとに補正する。この補正した加速度成分ａＸと加速度成分ａＹを、図１３（ａ）に示した方法によって処理し、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得するために店員が携帯端末装置１４０を移動させたときの携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。
【００８８】
なお、図１４に示したＸ軸回りの回転、および図１５示したＹ軸回りの回転においては、上述したそれぞれの軸方向にかかる重力加速度成分を、加速度センサによって検出されて加速度ａから差し引くことによって、携帯端末装置１４０の移動に伴う加速度を算出する。そして、図１６（ｄ）に示した考えと同様に、回転角θｘおよび回転角θｙに応じて、この重力加速度成分を差し引いた加速度を、店舗内における基準の絶対座標軸の成分に補正する。その後、図１３（ａ）に示した方法によって処理することにより、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。
【００８９】
このようにして、携帯端末装置１４０は、自携帯端末装置１４０の移動距離を算出し、この算出した移動距離に基づいて、ＥＳＬ１３０の位置の相対座標を算出する。また、携帯端末装置１４０は、この算出したＥＳＬ１３０の相対座標と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを自携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。
【００９０】
なお、携帯端末装置１４０が、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取った際に、電子棚札管理サーバ２１０から読み取った棚バーコード器１５０が設置されている商品陳列棚３００のサイズに関する情報（以下、「棚情報」という）を取得する構成とした場合には、この棚情報に基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を補正することができる。なお、携帯端末装置１４０が取得する棚情報は、例えば、図８に示した棚位置座標テーブルの情報である。以下の説明においては、携帯端末装置１４０が取得した棚情報は、図８に示した棚位置座標テーブルであるものとして説明する。
【００９１】
例えば、図１７に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させて、ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０−８の棚札コード１３５を連続して読み取ったとき、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６による検出では、移動軌跡Ｂ２に示した軌跡をたどって移動したという結果が得られたと想定する。図１７を見てわかるように、ＥＳＬ１３０−８の棚札コード１３５を読み取ったときの位置情報である算出点Ｅ８は、棚位置座標テーブル内の棚サイズにおける棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を基準としたときのＸ軸方向の距離である長さＬを越えている。このような場合、図１７に示した補正Ｒ８のように、ＥＳＬ１３０−８の算出点Ｅ８のＸ方向の値を、商品陳列棚３００−１の長さＬ以内の値（図１７においては、補正点Ｅ８ａの値）に変更するように、携帯端末装置１４０の移動距離を補正する。
【００９２】
また、例えば、図１８に示したように、店員が携帯端末装置１４０を移動させて、ＥＳＬ１３０−１、ＥＳＬ１３０−４、ＥＳＬ１３０−９、ＥＳＬ１３０−１２の棚札コード１３５を連続して読み取ったとき、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６による検出では、移動軌跡Ｂ３に示した軌跡をたどって移動したという結果が得られたと想定する。図１８を見てわかるように、ＥＳＬ１３０−１２の棚札コード１３５を読み取ったときの位置情報である算出点Ｅ１２は、棚位置座標テーブル内の棚バーコード座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）におけるＺ方向の距離の値Ｚ１を越えている。このような場合、図１８に示した補正Ｒ１２のように、ＥＳＬ１３０−１２の算出点Ｅ１２のＺ方向の値を、商品陳列棚３００−１に設置された棚バーコード器１５０の棚バーコード座標のＺ方向の値であるＺ１以内の値（図１８においては、補正点Ｅ１２ａの値）に変更するように、携帯端末装置１４０の移動距離を補正する。
【００９３】
このように、電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に基づいて、算出した携帯端末装置１４０の移動距離を補正することができる。
なお、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が、電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えてしまった場合に、上述のような携帯端末装置１４０の移動距離の補正を行わず、携帯端末装置１４０のＬＣＤ表示部１４３にエラー表示することによって、店員がＥＳＬ１３０の位置情報の検出を再度行うようにする構成とすることもできる。
【００９４】
なお、携帯端末装置１４０の移動距離の補正において、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えているか否かの判断は、予め任意の距離の値を設定し、携帯端末装置１４０が棚情報に含まれる値を超えて、設定した任意の距離の値以上離れた位置に移動したという算出結果が得られたか否かによって判断する構成とすることもできる。
また、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えてしまっている場合において、設定した任意の距離の値以上離れていないという算出結果のときは、上述のような移動距離の補正を行い、設定した任意の距離の値以上離れているという算出結果のときは、携帯端末装置１４０のＬＣＤ表示部１４３にエラー表示して、店員がＥＳＬ１３０の位置情報の再検出を行う構成とすることもできる。
なお、本発明においては、算出した携帯端末装置１４０の移動距離が電子棚札管理サーバ２１０から取得した棚情報に含まれる値の範囲を超えているか否かの判断方法や、判断結果に伴うその後の処理方法に関しての規定はしない。
【００９５】
次に、携帯端末装置１４０と床面との距離の算出方法について説明する。図１９は、超音波センサ部１４７による検出値の処理方法を説明する図である。図１９では、超音波センサ部１４７の超音波送受信部１４７１が送信した超音波の送信波形と、超音波送受信部１４７１が検出した超音波の受信波形とを示している。
【００９６】
超音波センサ部１４７による距離の検出は、超音波センサ部１４７の超音波送受信部１４７１が超音波Ｓを送出したときの時間Ｔｔから反射波Ｓｒを検出したときの時間Ｔｒまでの時間Ｔｓと、超音波の伝搬時間Ｔｐとに基づいて算出することができる。
より具体的には、図１９に示したように、超音波送受信部１４７１は、時間Ｔｔのタイミングで超音波Ｓを送信すると、最初に、超音波送受信部１４７１は、送信した超音波Ｓの直接波Ｓｄを検出する。その後、超音波送受信部１４７１は、時間Ｔｒのタイミングで送信した超音波Ｓの反射波Ｓｒを検出する。超音波センサ部１４７は、時間Ｔｒから時間Ｔｔを減算して時間Ｔｓを算出する。また、例えば、超音波送受信部１４７１が、キャリア周波数が４０［ｋＨｚ］の超音波Ｓを送信した場合、その超音波Ｓの伝搬時間Ｔｐは、Ｔｐ＝３３１．５＋０．６１ｔ［ｍ／ｓｅｃ］である。ここで、ｔは、測定空間の温度［℃］を示す。なお、この測定空間の温度ｔは、前出の伝搬時間Ｔｐの式からもわかるように、その温度変化における伝搬時間Ｔｐへの影響は少ないので、予め定められた温度（例えば、常温：２５［℃］）とすることができる。この時間Ｔｓと伝搬時間Ｔｐとに基づいて下式（１）によって、携帯端末装置１４０と床面との距離Ｘを算出する。
【００９７】
Ｘ＝Ｔｓ／２×Ｔｐ ・・・（１）
【００９８】
なお、このキャリア周波数が４０［ｋＨｚ］の超音波Ｓによる測定距離は、０．１〜数［ｍ］であり、測定の分解能は、１［ｃｍ］である。よって、高い精度で携帯端末装置１４０と床面との距離Ｘを算出することができる。そして、この算出した距離Ｘが、床面から携帯端末装置１４０までの高さの値となる。
【００９９】
このようにして、携帯端末装置１４０は、床面から自携帯端末装置１４０までの高さを算出し、この算出した高さの値を、自携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。また、この算出した高さの値を、別途算出したＥＳＬ１３０の位置の相対座標のＺ方向の値と差し替える。また、携帯端末装置１４０は、この差し替えたＥＳＬ１３０の相対座標（以下、「補正相対座標」という）と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを自携帯端末装置１４０内のメモリ１４２に記憶する。そして、この記憶したＥＳＬ１３０の補正相対座標と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する。携帯端末装置１４０から、ＥＳＬ１３０の補正相対座標を受信した電子棚札管理サーバ２１０は、棚バーコード１５１に対応付けられた絶対座標に基づいて、取得したＥＳＬ１３０の絶対座標を算出する。
【０１００】
なお、携帯端末装置１４０は、算出したＥＳＬ１３０の相対座標と、算出した高さの値と、ＥＳＬ１３０の棚札コード１３５とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成とすることもできる。この場合、電子棚札管理サーバ２１０は、受信したＥＳＬ１３０の相対座標と、高さの値とに基づいて、ＥＳＬ１３０の補正相対座標を算出し、この算出したＥＳＬ１３０の補正相対座標に基づいて、ＥＳＬ１３０の絶対座標を算出する。
【０１０１】
また、棚バーコード１５１の読み取り後、連続してＥＳＬ１３０の棚札コード１３５を読み取るごとに、算出した床面から自携帯端末装置１４０までの高さの値に基づいて各ＥＳＬ１３０の位置情報を補正することもできる。この場合の一例を、図２０を用いて説明する。
【０１０２】
図２０では、棚バーコード１５１の読み取り後、店員が携帯端末装置１４０を移動させて、ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０−８の棚札コード１３５を連続して読み取っている。また、携帯端末装置１４０は、センサ部１４６によってＥＳＬ１３０を検出するごとに、超音波センサ部１４７によって検出した高さの値に基づいて、検出したＥＳＬ１３０の位置情報を補正する。
このＥＳＬ１３０の位置情報を検出するごとに行う位置情報の補正は、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６の検出によって得られたＥＳＬ１３０の位置の相対座標のＺ方向の値を、超音波センサ部１４７によって検出した高さの値に差し替える。これにより、例えば、図２０に示した補正Ｒ８ｂのように、ＥＳＬ１３０−８の位置情報が、ＥＳＬ１３０−８の算出点Ｅ８ｂから補正点Ｅ８ｃに補正される。このように、携帯端末装置１４０によってＥＳＬ１３０の位置情報を検出するごとに、検出したＥＳＬ１３０の位置情報を補正することにより、携帯端末装置１４０の移動軌跡が、移動軌跡Ｂ４に示した軌跡となる。
これにより、携帯端末装置１４０のセンサ部１４６によってＥＳＬ１３０を検出したときのセンサ部１４６の検出誤差（累積誤差）を低減することができる。
【０１０３】
図２１は、本実施形態において、電子棚札管理サーバ２１０に記録された棚札位置テーブルの一例を示した図である。図２１に示した棚札位置座標テーブルは、商品陳列棚３００を識別する棚番号と、商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０を識別する装置コードと、棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報である絶対座標および相対座標と、相対座標が補正されているか否かを示す補正情報とが関連付けられた情報テーブルである。
【０１０４】
図２１に示した棚札位置座標テーブルにおいて、装置コードには、棚バーコード器１５０に貼り付けられている棚バーコード１５１や、ＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５が記録される。
【０１０５】
また、棚札位置座標テーブルにおいて、棚バーコード器１５０の絶対座標には、図８に示した棚位置座標テーブルの棚バーコード座標が記録され、この棚バーコード座標を基準座標としている。また、ＥＳＬ１３０の相対座標には、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の相対座標が記録される。また、ＥＳＬ１３０の絶対座標には、棚バーコード座標（絶対座標）に基づいて、ＥＳＬ１３０の相対座標から算出されたＥＳＬ１３０の絶対座標が記録される。このＥＳＬ１３０の相対座標およびＥＳＬ１３０の絶対座標には、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０に対して、精度の良い高さ情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０が商品陳列棚３００の何段目に配置されているかというような高さに関する情報を精度良く得ることができる。
【０１０６】
図２１に示した棚札位置座標テーブルにおける補正情報には、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の相対座標に対して、携帯端末装置１４０が補正を行ったセンサ検出軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の情報が記録される。なお、この補正情報に記録された情報は、例えば、図１７および図１８に示したような、携帯端末装置１４０が電子棚札管理サーバ２１０から棚情報を取得する構成における携帯端末装置１４０の移動距離の補正情報である。また、例えば、携帯端末装置１４０が算出したＥＳＬ１３０の相対座標と、高さの値とを電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成において、電子棚札管理サーバ２１０がＥＳＬ１３０の補正相対座標を算出した場合に記録される補正情報である。図２１に示した棚札位置座標テーブルでは、ＥＳＬ１３０−１２の相対座標に対して、ｚ軸方向の補正が行われている例を示している。
【０１０７】
また、図２１に示した棚札位置座標テーブルにおける補正情報は、携帯端末装置１４０が、超音波センサ部１４７によって検出した高さの値に基づいてＥＳＬ１３０の位置情報を補正した場合は、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の相対座標からでは補正の有無を判別できない。このような場合においては、携帯端末装置１４０から、検出した高さの値に基づいてＥＳＬ１３０の位置情報を補正したか否かの情報を取得する構成とすることにより、この札位置座標テーブルにおける補正情報を記録することができる。なお、本発明においては、補正情報の取得方法に関しての規定はしない。
【０１０８】
次に、商品陳列棚３００に陳列されている商品の情報と棚札コード１３５とを紐付けする際の、ＥＳＬ１３０の位置情報の取得方法について説明する。図２２は、図７に示した商品陳列棚３００−１のＥＳＬ１３０の配置において、ＥＳＬ１３０の位置情報を取得する際に、ＥＳＬ１３０と商品４００の情報とを紐付けする場合の一例を示した図である。また、図２３は、本実施形態の携帯端末装置１４０においてＥＳＬ１３０の位置情報と商品４００の情報とを取得する処理手順を示したフローチャートである。なお、図２２においては、図２０に示したように、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０を検出するごとにＥＳＬ１３０の位置情報を補正する実施形態においてＥＳＬ１３０と商品４００の情報との紐付けを適用した場合について説明する。
【０１０９】
図２２は、棚バーコード器１５０の絶対座標に基づいてＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０―３の位置情報を取得する際に、各ＥＳＬ１３０に紐付けされる商品４００−１〜商品４００−３の商品コード（バーコード）を取得する例を示している。ＥＳＬ１３０−１〜ＥＳＬ１３０―３と商品４００−１〜商品４００−３との商品コードとを取得する際の店員による携帯端末装置１４０の移動軌跡は、移動軌跡Ｂ５となる。
【０１１０】
まず、携帯端末装置１４０によって、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１の読み取りを行う。続いて、携帯端末装置１４０によって、ＥＳＬ１３０−１に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取りを行う。ここで、携帯端末装置１４０は、棚札コード１３５を読み取ったときのセンサ部１４６の検出値に基づいて、携帯端末装置１４０の移動距離を算出する。続いて、携帯端末装置１４０は、超音波センサ部１４７の検出値に基づいて、床面から携帯端末装置１４０までの高さを算出する。そして、携帯端末装置１４０は、算出した携帯端末装置１４０の移動距離と床面から携帯端末装置１４０までの高さとに基づいて、ＥＳＬ１３０−１に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの位置情報を補正する。その後、携帯端末装置１４０によって、ＥＳＬ１３０−１に対応する商品４００−１の商品コードの読み取りを行う。そして、携帯端末装置１４０は、補正後のＥＳＬ１３０の位置情報と、棚札コード１３５の情報と、商品コードの情報とを、電子棚札管理サーバ２１０に送信する。なお、携帯端末装置１４０がＥＳＬ１３０を検出するごとにＥＳＬ１３０の位置情報の補正を行わない場合は、補正後のＥＳＬ１３０の位置情報に変えて、算出した携帯端末装置１４０の移動距離に基づいて算出したＥＳＬ１３０の位置の相対座標と、算出した床面から携帯端末装置１４０までの高さの値とを、電子棚札管理サーバ２１０に送信する構成とすることもできる。
【０１１１】
続いて、携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０−２に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０−２の位置情報の補正、ＥＳＬ１３０−２に対応する商品４００−２の商品コードの読み取りを行う。同様に、携帯端末装置１４０は、ＥＳＬ１３０−３に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０−３の位置情報の補正、ＥＳＬ１３０−３に対応する商品４００−３の商品コードの読み取りを行う。
【０１１２】
このように、棚札コード１３５の読み取り、およびＥＳＬ１３０の位置情報の補正に続いて商品コードの読み取りを行うことによって、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０位置情報と商品４００の商品情報とを紐付けした商品管理データを取得することができる。
【０１１３】
ここで、携帯端末装置１４０が、ＥＳＬ１３０の位置情報と商品４００の情報とを取得する処理手順を説明する。なお、図２３に示したフローチャートの各ステップにおける詳細な処理手順に関しては、図１０および図１１と同様であるため、ここでは、ＥＳＬ１３０の位置情報と商品４００の情報とを取得する際の概略の処理の流れについてのみ説明する。
【０１１４】
まず、ステップＳ３００において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって、棚バーコード器１５０に貼り付けられた棚バーコード１５１を読み取る。
【０１１５】
続いて、ステップＳ３１０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によってＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取る。そして、携帯端末装置１４０は、センサ部１４６内の加速度センサが出力した加速度の値と、ジャイロセンサが出力した角速度の値とに基づいて、携帯端末装置１４０が移動したときの移動距離を算出する。また、携帯端末装置１４０は、超音波センサ部１４７が超音波を送出した時刻と反射波を検出した時刻とに基づいて、携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときの携帯端末装置１４０の床面からの高さを算出する。そして、携帯端末装置１４０は、算出した移動距離と床面からの高さとに基づいて、携帯端末装置１４０が棚札コード１３５を読み取ったときのＥＳＬ１３０の補正した位置情報を算出する。
【０１１６】
続いて、ステップＳ３２０において、携帯端末装置１４０は、携帯端末装置１４０内のバーコード読み取り部１４５によって、ステップＳ３１０で読み取ったＥＳＬ１３０に対応する商品４００の商品コードを読み取る。
【０１１７】
続いて、ステップＳ３３０において、携帯端末装置１４０は、次のＥＳＬ１３０の位置情報を取得するか否かを確認する。次のＥＳＬ１３０の位置情報を取得しない場合は、ステップＳ３４０に進む。また、次のＥＳＬ１３０の位置情報を取得する場合は、ステップＳ３１０に戻って、棚札コード１３５の読み取り、ＥＳＬ１３０の位置情報の算出、ＥＳＬ１３０に対応する商品４００の商品コードの読み取りを繰り返す。
【０１１８】
ステップＳ３４０において、携帯端末装置１４０は、算出したＥＳＬ１３０の補正した位置情報、読み取った棚札コード１３５の情報、および読み取った商品コードの情報を電子棚札管理サーバ２１０に送信し、処理を完了する。
【０１１９】
その後、電子棚札管理サーバ２１０では、携帯端末装置１４０から送信されてきたＥＳＬ１３０の補正した位置情報、棚札コード１３５の情報、および商品コードの情報に基づいて、ＥＳＬ１３０位置情報と商品４００の商品情報とを紐付けした商品管理データを記録する。
【０１２０】
上述のように、商品４００を商品陳列棚３００に陳列する際に、商品４００の商品コードとＥＳＬ１３０とを紐付けする作業と同時に、ＥＳＬ１３０が設置されている補正された位置の情報を取得することができる。なお、このＥＳＬ１３０の補正された位置の情報には、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０に対する精度の良い高さ情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、ＥＳＬ１３０が商品陳列棚３００の何段目に配置されているかという情報も精度良く取得することができる。
【０１２１】
なお、図２２および図２３に示したＥＳＬ１３０と商品４００の情報との紐付けの例においては、先にＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取り、続いてＥＳＬ１３０に対応した商品４００の商品コードの読み取りを行う例を示したが、この順番に限定されるものではない。例えば、先にＥＳＬ１３０に対応した商品４００の商品コードを読み取り、続いてＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５の読み取りを行うこともできる。また、例えば、携帯端末装置１４０が読み取っているコード（バーコード）が、棚札コード１３５であるか、商品コードであるかの判別が行える場合は、ＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５と、ＥＳＬ１３０に対応した商品４００の商品コードとの読み取りの順番を任意にすることができる。
【０１２２】
図２４は、本実施形態において、電子棚札管理サーバ２１０に記録された商品管理データである商品リンク情報テーブルの一例を示した図である。図２４に示した商品リンク情報テーブルは、商品陳列棚３００を識別する棚番号と、商品陳列棚３００に設置された棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０を識別する装置コードと、棚バーコード器１５０およびＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報である絶対座標および相対座標と、ＥＳＬ１３０に対応する商品４００の商品コードおよび商品名とが関連付けられた情報テーブルである。
【０１２３】
図２４に示した商品リンク情報テーブルにおいて、棚番号、装置コード、絶対座標、相対座標には、図２１に示した棚札位置座標テーブルの情報が記録される。また、商品リンク情報テーブルの商品コードには、携帯端末装置１４０からＥＳＬ１３０の位置情報、棚札コード１３５とともに送信されてきた、ＥＳＬ１３０に対応した商品コードが記録される。また、商品リンク情報テーブルの商品名には、携帯端末装置１４０から送信されてきた商品コードに対応する商品名が記録される。なお、この商品コードと商品名との対応付けは、例えば、電子棚札管理サーバ２１０が、図１に示したストアサーバ２００から、ストアサーバ２００内に記録されている商品４００の情報を取得し、この取得した商品４００の情報に基づいて記録する。本発明においては、商品コードと商品名との対応付け方法に関しての規定はしない。
【０１２４】
この商品リンク情報テーブルに記録されたＥＳＬのＥＳＬ１３０の相対座標およびＥＳＬ１３０の絶対座標には、ＥＳＬ１３０が設置されている高さに関して、精度の高い情報が含まれている。これにより、電子棚札管理サーバ２１０は、商品コードや商品名などの商品４００に関する情報と、その商品４００を陳列している商品陳列棚およびその商品４００が商品陳列棚の何段目に陳列されているかというような情報を得ることができる。
【０１２５】
上記に述べたとおり、本発明では、棚バーコード器１５０の棚バーコード１５１を読み取ることによって、携帯端末装置１４０の姿勢を常に一定の状態とし、携帯端末装置１４０内のセンサ部１４６によって自携帯端末装置１４０が移動した距離を算出することができる。これにより、棚バーコード１５１を読み取った後にＥＳＬ１３０に貼り付けられた棚札コード１３５を読み取ったときの位置、すなわち、ＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報を取得することができる。さらに、携帯端末装置１４０内の超音波センサ部１４７によって自携帯端末装置１４０と床面との距離（高さ）の情報を、高い精度で取得することができる。このことによって、ＥＳＬ１３０の位置情報を予め記録しておくことなく、自動的にＥＳＬ１３０の位置情報を作業性良く取得することができる。また、高い精度でＥＳＬ１３０が配置されている高さの情報を取得することができるので、例えば、商品陳列棚３００において棚の段数が多いときや、商品陳列棚３００に配置されているＥＳＬ１３０の数が多いときなどでも、商品４００が陳列されている位置を間違えることなく、容易に商品４００の確認を行うことができる。
【０１２６】
また、商品４００を商品陳列棚３００に陳列する際に行う商品４００の商品コードとＥＳＬ１３０との紐付け作業と同時に、ＥＳＬ１３０が設置されている位置の情報を取得し、また、取得したＥＳＬ１３０の位置情報を補正することができる。これにより、効率的に商品４００の商品コードとＥＳＬ１３０とを紐付けした管理データと、ＥＳＬ１３０の位置情報とを関連付けた商品管理データを得ることができる。
また、例えば、商品４００の棚卸しなどのときに店員が商品４００の情報を確認する際にも、３次元の情報でＥＳＬ１３０の位置情報が記録されているため、容易に商品４００の位置を特定することができる。
【０１２７】
なお、本実施形態においては、携帯端末装置１４０内の超音波センサ部１４７によって、携帯端末装置１４０と床面との距離（高さ）を検出する構成で説明を行ったが、本発明において超音波センサ部１４７によって測定する距離は、床面との距離に限定されるものではない。例えば、超音波センサ部１４７を天井との距離を測定する位置に配置し、天井と携帯端末装置１４０との距離によってＥＳＬ１３０が配置されている高さの情報を得る構成とすることもできる。また、例えば、商品陳列棚３００が箱型の形式である場合などは、超音波センサ部１４７を商品陳列棚３００の側面との距離を測定する位置に配置し、商品陳列棚３００の側面と携帯端末装置１４０との距離によってＥＳＬ１３０が配置されている平面方向（例えば、本実施形態におけるＸ方向）の距離に関する情報を得る構成とすることもできる。また、例えば、超音波センサ部１４７を上下左右の４方向の距離を測定する位置に配置し、商品陳列棚３００の形状に応じた棚情報を作成し、この棚情報に基づいて、補正に使用する距離の検出値を選択する構成とすることもできる。
【０１２８】
また、本実施形態においては、携帯端末装置１４０と基準の場所（本実施形態においては、床面）との距離を検出する手段として、超音波センサ部１４７を用いた構成で説明を行ったが、本発明は、携帯端末装置１４０と基準の場所との距離を検出する手段を超音波センサ部１４７に限定するものではない。すなわち、携帯端末装置１４０と基準の場所との距離を検出することができる手段であればよく、例えば、光センサや測距センサなどのセンサや、距離を測定することができるその他の手段を用いた構成とすることもできる。
【０１２９】
なお、本実施形態においては、物品の情報を表示する情報表示手段として、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの販売店の商品陳列棚に設置するＥＳＬの例として説明したが、本発明は、ＥＳＬに限定されるものではない。例えば、販売店で販売される商品などの情報以外の情報とともに、情報表示手段の個々を識別できる識別情報のバーコードが印刷された紙の媒体であってもよい。
また、本発明は、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの販売店における適用に限定に限定されるものではない。例えば、倉庫等において、保管物を保管しておく棚や、保管物を収めた箱や、保管物自体に付けて、その保管物の内容の情報を表示するラベルや札の位置情報の取得にも適用することができる。また、例えば、銀行等の書類を扱う業務において、用紙置き場に配置し、用紙の説明や残り枚数を表示する表示装置の位置情報の取得に用いてもよい。また、さらに、工場等において、作業員への作業指示を表示するパネルや部品を置く棚に付けて、部品の分類等の情報を表示するラベルや札の位置情報の取得に用いてもよい。
【０１３０】
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。
【符号の説明】
【０１３１】
１・・・販売店システム
１０・・・店内システム
２０・・・バックヤードシステム
２００・・・ストアサーバ
２１０・・・電子棚札管理サーバ
１００・・・ＰＯＳレジ
１１０・・・無線ＬＡＮアクセスポイント
１２０・・・中継器
１３０，１３０−１，１３０−２，１３０−３，１３０−４，１３０−５，１３０−６，１３０−７，１３０−８，１３０−９，１３０−１０，１３０−１１，１３０−１２，１３０−１３・・・ＥＳＬ
１３１・・・ＣＰＵ
１３２・・・メモリ
１３３・・・ＬＣＤ表示部
１３４・・・無線通信部
１３５・・・棚札コード
１４０・・・携帯端末装置
１４１・・・ＣＰＵ
１４２・・・メモリ
１４３・・・ＬＣＤ表示部
１４４・・・無線通信部
１４５・・・バーコード読み取り部
１４６・・・センサ部
１４７・・・超音波センサ部
１４７１・・・超音波送受信部
１４８，１４９・・・嵌合部
１５０・・・棚バーコード器
１５１・・・棚バーコード
１５２，１５３・・・嵌合部
３００，３００−１，３００−２，３００−３・・・商品陳列棚
４００，４００−１，４００−２，４００−３・・・商品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手段と、
予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手段と、
前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手段と、
予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得装置。
【請求項２】
前記情報検出手段はさらに、
所定の場所に配置された物体から座標識別情報を検出し、
前記座標検出手段はさらに、
前記情報検出手段によって検出された前記座標識別情報に予め関連付けられている絶対座標を、前記基準座標に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得装置。
【請求項３】
前記座標検出手段は、
該位置情報取得装置が移動したときの加速度を検出する加速度センサと、
該位置情報取得装置の方向が変化したときの角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記位置情報補正手段は、
該位置情報取得装置と予め定められた基準の場所との距離を検出する距離センサ、
を備え、
前記基準座標が設定されたときに前記加速度センサから出力される加速度の検出値と、前記角度センサから出力される角度の検出値とを初期化し、
前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するまでに出力される前記加速度センサからの加速度の検出値と、前記角度センサからの角度の検出値とに基づいて、前記基準座標が設定されたときから前記識別情報を検出したときまでの該位置情報取得装置の移動距離を算出し、
前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するときに出力される前記距離センサからの距離の検出値に基づいて、前記算出した該位置情報取得装置の移動距離を補正し、
該補正した移動距離に基づいて、該位置情報取得装置が前記識別情報を検出したときの座標を、前記基準座標に対する相対座標として算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の位置情報取得装置。
【請求項４】
前記加速度センサは、
３軸の加速度を検出して、該検出した３軸の加速度のそれぞれの検出値を出力し、
前記角度センサは、
３軸の角度を検出して、該検出した３軸の角度のそれぞれの検出値を出力し、
前記座標検出手段は、
前記角度センサから出力された３軸の角度の検出値に基づいて、前記加速度センサから出力された３軸の加速度の検出値を補正し、
該補正した３軸の加速度の検出値に基づいて該位置情報取得装置の３軸の移動距離を算出し、
前記距離センサは、
予め定められた基準の場所の特定方向における距離の検出値を出力し、
前記位置情報補正手段は、
前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記距離センサによって距離を検出した特定方向の移動距離を、前記距離センサによって検出した距離と差し替え、該差し換え後の移動距離を該位置情報取得装置の補正後の３軸の移動距離とする、
ことを特徴とする請求項３に記載の位置情報取得装置。
【請求項５】
前記位置情報補正手段は、
該位置情報取得装置の高さ方向における距離を検出し、
前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記位置情報算出手段が算出した前記識別情報を検出したときの高さの情報を補正する、
ことを特徴とする請求項４に記載の位置情報取得装置。
【請求項６】
前記情報表示手段は、
前記物品を識別する情報を表示する電子棚札であり、
前記情報検出手段は、
前記電子棚札に対応付けられた装置識別情報を前記識別情報として検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得装置。
【請求項７】
情報検出手段が、物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手順と、
座標検出手段が、予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手順と、
位置情報算出手段が、前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手順と、
位置情報補正手段が、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手順と、
を含むことを特徴とする位置情報取得方法。
【請求項１】
物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手段と、
予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手段と、
前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手段と、
予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得装置。
【請求項２】
前記情報検出手段はさらに、
所定の場所に配置された物体から座標識別情報を検出し、
前記座標検出手段はさらに、
前記情報検出手段によって検出された前記座標識別情報に予め関連付けられている絶対座標を、前記基準座標に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得装置。
【請求項３】
前記座標検出手段は、
該位置情報取得装置が移動したときの加速度を検出する加速度センサと、
該位置情報取得装置の方向が変化したときの角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記位置情報補正手段は、
該位置情報取得装置と予め定められた基準の場所との距離を検出する距離センサ、
を備え、
前記基準座標が設定されたときに前記加速度センサから出力される加速度の検出値と、前記角度センサから出力される角度の検出値とを初期化し、
前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するまでに出力される前記加速度センサからの加速度の検出値と、前記角度センサからの角度の検出値とに基づいて、前記基準座標が設定されたときから前記識別情報を検出したときまでの該位置情報取得装置の移動距離を算出し、
前記情報検出手段によって前記識別情報を検出するときに出力される前記距離センサからの距離の検出値に基づいて、前記算出した該位置情報取得装置の移動距離を補正し、
該補正した移動距離に基づいて、該位置情報取得装置が前記識別情報を検出したときの座標を、前記基準座標に対する相対座標として算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の位置情報取得装置。
【請求項４】
前記加速度センサは、
３軸の加速度を検出して、該検出した３軸の加速度のそれぞれの検出値を出力し、
前記角度センサは、
３軸の角度を検出して、該検出した３軸の角度のそれぞれの検出値を出力し、
前記座標検出手段は、
前記角度センサから出力された３軸の角度の検出値に基づいて、前記加速度センサから出力された３軸の加速度の検出値を補正し、
該補正した３軸の加速度の検出値に基づいて該位置情報取得装置の３軸の移動距離を算出し、
前記距離センサは、
予め定められた基準の場所の特定方向における距離の検出値を出力し、
前記位置情報補正手段は、
前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記距離センサによって距離を検出した特定方向の移動距離を、前記距離センサによって検出した距離と差し替え、該差し換え後の移動距離を該位置情報取得装置の補正後の３軸の移動距離とする、
ことを特徴とする請求項３に記載の位置情報取得装置。
【請求項５】
前記位置情報補正手段は、
該位置情報取得装置の高さ方向における距離を検出し、
前記座標検出手段が算出した３軸の移動距離の内、前記位置情報算出手段が算出した前記識別情報を検出したときの高さの情報を補正する、
ことを特徴とする請求項４に記載の位置情報取得装置。
【請求項６】
前記情報表示手段は、
前記物品を識別する情報を表示する電子棚札であり、
前記情報検出手段は、
前記電子棚札に対応付けられた装置識別情報を前記識別情報として検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得装置。
【請求項７】
情報検出手段が、物品を識別する情報を表示する情報表示手段の識別に用いられる識別情報を検出する情報検出手順と、
座標検出手段が、予め設定された基準座標に対する前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの座標を検出する座標検出手順と、
位置情報算出手段が、前記基準座標と、前記座標検出手段によって検出された前記座標とに基づいて、前記情報検出手段によって前記識別情報を検出したときの位置の情報を算出する位置情報算出手順と、
位置情報補正手段が、予め定められた基準の場所との距離を検出し、該検出した距離に基づいて、前記位置情報算出手段によって算出された前記識別情報を検出したときの特定方向における位置の情報を補正する位置情報補正手順と、
を含むことを特徴とする位置情報取得方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１１−９６０３８（Ｐ２０１１−９６０３８Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５０００３（Ｐ２００９−２５０００３）
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
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