作業車両
【課題】非作業時に、一つの変速操作具による簡易な操作のみで走行速度を容易に調節することができる作業車両を提供する。
【解決手段】ＨＳＴ８２と、変速用アクチュエータ８２ａと、主変速レバー９４と、主変速操作量検出手段９４ａと、調速用アクチュエータ７１ｂと、アクセルレバー９３と、アクセル操作量検出手段９３ａと、フットペダル９５と、フットペダル操作量検出手段９５ａと、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４と、刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａと、主変速レバー９４が中立位置にあること、及び刈取クラッチ２６と脱穀クラッチ３４とが切り状態にあることを検出した場合、フットペダル９５の操作量にのみ基づいて走行速度Ｖを調節する制御手段１００と、を具備した。
【解決手段】ＨＳＴ８２と、変速用アクチュエータ８２ａと、主変速レバー９４と、主変速操作量検出手段９４ａと、調速用アクチュエータ７１ｂと、アクセルレバー９３と、アクセル操作量検出手段９３ａと、フットペダル９５と、フットペダル操作量検出手段９５ａと、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４と、刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａと、主変速レバー９４が中立位置にあること、及び刈取クラッチ２６と脱穀クラッチ３４とが切り状態にあることを検出した場合、フットペダル９５の操作量にのみ基づいて走行速度Ｖを調節する制御手段１００と、を具備した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインや田植機等の作業車両の技術に関し、より詳細には、作業車両の走行速度の変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、主変速レバーの変速操作に基づいて油圧式無段変速装置の変速比を変更し、走行速度を調節する作業車両の技術は公知となっている。このような作業車両の技術としては、特許文献１に記載の作業車両が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の作業車両は、踏み込み量に応じて走行速度を低下させる減速用ペダルを具備するものである。この作業車両では、前記減速用ペダルを踏み込むことで、一時的に走行速度を低下させることが可能となっている。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の作業車両では、非作業時に搬送車両への積込や、圃場での畦越えなどのために、当該作業車両の走行速度を低下させる必要がある場合、主変速レバー等により基準となる走行速度を設定した上で、前記減速用ペダルを操作することにより走行速度を低下させて所望の走行速度に調節しなければならず、操作が煩雑である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０８１４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、非作業時に、一つの変速操作具による簡易な操作のみで走行速度を容易に調節することができる作業車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備するものである。
【０００８】
請求項２においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備するものである。
【０００９】
請求項３においては、
前記制御手段は、
前記第二操作具の操作量にのみ基づいて走行速度を調節する場合、走行速度を一定の範囲に制限するものである。
【００１０】
請求項４においては、
前記主変速操作具及び前記第一操作具は、
作業者の手で操作可能に構成され、
前記第二操作具は、
作業者の足で操作可能に構成されるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、作業車両が作業状態ではない場合に、主変速操作具を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速操作具及び第一操作具から一つの変速操作具、即ち第二操作具に切り換えて、この第二操作具のみで走行速度を調節することが可能となる。したがって、走行速度を第二操作具の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度の調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度を得ることができる。
【００１３】
請求項２においては、作業車両が作業状態ではない場合に、主変速操作具を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速操作具及び第一操作具から一つの変速操作具、即ち第二操作具に切り換えて、この第二操作具のみで走行速度を調節することが可能となる。したがって、走行速度を第二操作具の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度の調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度を得ることができる。また、エンジンの出力回転及び油圧式無段変速装置の変速比を調節することにより、ある一定値以上のエンジンの出力が必要な場合、燃費を向上させたい場合等、目的に合わせて最適な走行速度の制御を行うことができる。
【００１４】
請求項３においては、第二操作具によって調節可能な走行速度の範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度の変化を防止することができる。特に、走行速度の範囲を低速領域に限定する場合には、急加速を防止するなどして操作性を向上させることができる。
【００１５】
請求項４においては、手を使って第二操作具を操作する必要がないため、両手で操舵装置等の操作を行うことができ、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る作業車両の実施の一形態であるコンバインを示す側面図。
【図２】コンバインの動力伝達の構成を示す概略図。
【図３】コンバインの走行速度の制御機構を示す概略図。
【図４】第１実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【図５】第２実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る作業車両の第１実施形態であるコンバイン１について、図面を参照して説明する。なお、本発明に係る作業車両は、本実施形態に係るコンバイン１に限るものではなく、その他の農業用作業車両や工事用作業車両等であってもよい。
【００１８】
まず、図１を用いて、コンバイン１の全体構成について説明する。
【００１９】
コンバイン１には、走行部１０と、刈取部２０と、脱穀部３０と、選別部４０と、穀粒貯溜部５０と、排藁処理部６０と、エンジン部７０と、ミッション部８０と、操縦部９０とが備えられる。
【００２０】
走行部１０は機体フレーム２の下部に設けられる。走行部１０は左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１・１１などを有し、左右のクローラ式走行装置１１・１１により機体を前進又は後進方向に走行させることができるように構成される。クローラ式走行装置１１・１１は、走行装置の実施の一形態であり、コンバイン１以外の作業車両（例えばトラクタ等）の場合は、ホイール式の走行装置等により構成することも可能である。
【００２１】
刈取部２０は機体フレーム２の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部２０は分草具２１や、引起装置２２や、切断装置２３や、搬送装置２４などを有し、分草具２１により圃場の穀稈を分草し、引起装置２２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置２３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置２４により切断後の穀稈を脱穀部３０側へ搬送することができるように構成される。刈取部２０（より詳細には、引起装置２２、切断装置２３、搬送装置２４等）は、作業装置の実施の一形態である。
【００２２】
脱穀部３０は機体フレーム２の左側前部に設けられ、刈取部２０の後方に配置される。脱穀部３０は搬送装置３１や、扱胴３２や受網などを有し、搬送装置３１により刈取部２０の搬送装置２４からの穀稈を受け継いで排藁処理部６０側へ搬送し、扱胴３２及び前記受網により搬送中の穀稈を脱穀し、その脱穀物を漏下させることができるように構成される。脱穀部３０（より詳細には、扱胴３２等）は、作業装置の実施の一形態である。
【００２３】
選別部４０は機体フレーム２の左側部に設けられ、脱穀部３０の下方に配置される。選別部４０は揺動選別装置や、風選別装置や、穀粒搬送装置や、藁屑排出装置などを有し、前記揺動選別装置により脱穀部３０から落下する脱穀物を穀粒と藁屑や塵埃などとに揺動選別し、前記風選別装置により揺動選別後のものを更に穀粒と藁屑や塵埃などとに風選別し、前記穀粒搬送装置により選別後の穀粒を穀粒貯溜部５０側へ搬送する一方、前記藁屑排出装置により藁屑や塵埃などを外部へ排出することができるように構成される。
【００２４】
穀粒貯溜部５０は機体フレーム２の右側後部に設けられ、脱穀部３０及び選別部４０の右側方に配置される。穀粒貯溜部５０は穀粒タンク５１や、穀粒排出装置５２などを有し、穀粒タンク５１により選別部４０から搬送されてくる穀粒を一時的に貯溜し、穀粒排出装置５２により貯溜中の穀粒を穀粒タンク５１から排出し、さらに任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２５】
排藁処理部６０は機体フレーム２の左側後部に設けられ、脱穀部３０の後方に配置される。排藁処理部６０は排藁搬送装置や、排藁切断装置などを有し、前記排藁搬送装置により脱穀部３０の搬送装置３１からの脱穀済みの穀稈を受け継いでこれを排藁として外部へ排出する、又は前記排藁切断装置へ搬送し、当該排藁切断装置により切断してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２６】
エンジン部７０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部５０の前方に配置される。エンジン部７０はエンジン７１などを有し、動力（出力回転）をエンジン７１からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の伝動機構を介して供給し、エンジン７１により各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２７】
ミッション部８０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０の前方に配置される。ミッション部８０は油圧式無段変速装置（以下、単に「ＨＳＴ」と記す）８２を含むトランスミッション８１などを有して、エンジン部７０のエンジン７１の出力回転が走行部１０や、刈取部２０などの各装置へ供給される前に、ＨＳＴ８２により当該出力回転を変速することができるように構成される。
【００２８】
操縦部９０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０及びミッション部８０の上方に配置される。操縦部９０は操縦席９１や、ステアリングハンドル９２を含む操作具類や、ステップなどを有し、操縦席９１にステップ上の作業者を着座させ、操作具類により作業者が各部の装置を操作することができるように構成される。
【００２９】
このようにして、コンバイン１は、操縦部９０での操作具類の操作によって、エンジン部７０からエンジン７１の出力回転を各部の装置に供給して、走行部１０にて機体を走行させながら、刈取部２０で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部３０で刈取部２０からの穀稈を脱穀し、選別部４０で脱穀部３０からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部５０で選別部４０からの穀粒を貯溜するととともに、排藁処理部６０で脱穀部３０からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。
【００３０】
次に、図２を用いて、コンバイン１の動力伝達機構について説明する。
【００３１】
動力伝達機構は、出力回転をエンジン部７０のエンジン７１から各部の装置に伝達することができるように構成される。
【００３２】
具体的には、エンジン７１の出力軸７１ａが、ミッション部８０のトランスミッション８１の入力軸８１ａとプーリ及びベルトにより連動連結されて、エンジン７１の出力回転が入力軸８１ａを介してＨＳＴ８２に伝達可能とされる。そして、出力回転がＨＳＴ８２などを介して変速されたあと、トランスミッション８１の出力軸８１ｂ・８１ｂから走行部１０のクローラ式走行装置１１・１１に伝達可能とされる。
【００３３】
トランスミッション８１の別の出力軸８１ｃは、一方向クラッチ８１ｄ及び刈取クラッチ２６を介して刈取入力軸２５と連動連結されて、出力回転がトランスミッション８１から刈取部２０の引起装置２２、切断装置２３及び搬送装置２４（図１参照）に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は刈取クラッチ２６の入り切り状態に応じて変更される。刈取クラッチ２６は、作業クラッチの実施の一形態である。
【００３４】
さらに、エンジン７１の出力軸７１ａは、脱穀クラッチ３４を介して脱穀入力軸３３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から脱穀部３０の扱胴３２に伝達可能とされる。この脱穀入力軸３３が選別入力軸（不図示）と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から選別部４０の前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置にも伝達可能とされる。これらの出力回転の伝達は脱穀クラッチ３４の入り切り状態に応じて変更される。脱穀クラッチ３４は、作業クラッチの実施の一形態である。
【００３５】
エンジン７１の出力軸７１ａは、排出入力軸５３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から穀粒貯溜部５０の排出コンベア５２ａを含む穀粒排出装置５２に伝達可能とされる。
【００３６】
刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４は、それぞれ後述の制御手段１００による駆動制御にてソレノイド等のクラッチアクチュエータが駆動されることで、出力回転を伝達することが可能な入り状態又は出力回転の伝達を遮断する切り状態に切り換えられるように構成される。
【００３７】
こうして、出力回転がエンジン７１から各部の装置に伝達されるとき、走行部１０では、クローラ式走行装置１１・１１が駆動可能とされる。このクローラ式走行装置１１・１１が駆動される場合に、走行機体、即ちコンバイン１が任意の走行速度で走行する。
【００３８】
刈取部２０では、引起装置２２及び搬送装置２４が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に、駆動速度を車速と同調させて駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。同様に、脱穀部３０では、搬送装置３１が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。
【００３９】
また、脱穀部３０では、扱胴３２が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。同様に、選別部４０では、前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。
【００４０】
次に、図３を用いて、コンバイン１の制御機構について説明する。
【００４１】
制御機構は、種々の条件に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを調節することができるように構成される。
【００４２】
制御機構は、主としてアクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５、刈取レバー９６、脱穀レバー９７、走行速度検出手段１０１、調速用アクチュエータ７１ｂ、変速用アクチュエータ８２ａ、刈取クラッチ２６、脱穀クラッチ３４、制御手段１００等を具備する。
【００４３】
アクセルレバー９３は、エンジンの出力回転を設定する操作具であり、操縦部９０において作業者の手で操作可能な位置に配置される。アクセルレバー９３は、第一操作具の実施の一形態である。アクセルレバー９３の操作量は、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出することができる。アクセル操作量検出手段９３ａは、第一操作量検出手段の実施の一形態である。
なお、本実施形態においては、第一操作具をアクセルレバー９３により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、第一操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４４】
主変速レバー９４は、ＨＳＴ８２の変速比を設定する操作具であり、操縦部９０において作業者の手で操作可能な位置に配置される。主変速レバー９４は、主変速操作具の実施の一形態である。主変速レバー９４の操作量は、主変速操作量検出手段９４ａにより検出することができる。
なお、本実施形態においては、主変速操作具を主変速レバー９４により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、主変速操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４５】
フットペダル９５は、作業者の足で操作可能な操作具であり、操縦部９０の操縦席９１の前下方（操縦席９１に着座した作業者が足で操作可能な位置）に配置される。フットペダル９５は、第二操作具の実施の一形態である。フットペダル９５の操作量は、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出することができる。フットペダル操作量検出手段９５ａは、第二操作量検出手段の実施の一形態である。
なお、本実施形態において、第二操作具をフットペダル９５により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、第二操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４６】
刈取レバー９６は、刈取クラッチ２６の入り状態と切り状態とを切り換える操作具であり、操縦部９０に配置される。刈取レバー９６の操作位置、すなわち刈取クラッチ２６を入り状態にするための「入」位置及び刈取クラッチ２６を切り状態にするための「切」位置は、刈取検出手段９６ａにより検出することができる。刈取検出手段９６ａは、作業検出手段の実施の一形態である。
【００４７】
脱穀レバー９７は、脱穀クラッチ３４の入り状態と切り状態とを切り換える操作具であり、操縦部９０に配置される。脱穀レバー９７の操作位置、すなわち脱穀クラッチ３４を入り状態にするための「入」位置及び脱穀クラッチ３４を切り状態にするための「切」位置は、脱穀検出手段９７ａにより検出することができる。脱穀検出手段９７ａは、作業検出手段の実施の一形態である。
【００４８】
走行速度検出手段１０１は、コンバイン１の走行速度Ｖを検出するものである。走行速度検出手段１０１は、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成される。
なお、本実施形態においては、走行速度検出手段１０１を出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、走行速度検出手段１０１は、クローラ式走行装置１１・１１の駆動輪の回転数を検出するセンサや、対地速度センサ等によって構成することも可能である。
【００４９】
調速用アクチュエータ７１ｂは、エンジン７１の調速機構を駆動させることにより、当該エンジン７１の出力回転を変更するものである。
【００５０】
変速用アクチュエータ８２ａは、ＨＳＴ８２のトラニオン軸を回動させることにより、当該ＨＳＴ８２の変速比を変更するものである。
【００５１】
刈取クラッチ２６は、前述の通り、ＨＳＴ８２からの出力回転を刈取部２０へと伝達する入り状態及びＨＳＴ８２からの出力回転の刈取部２０への伝達を遮断する切り状態を切り換えるものである。
【００５２】
脱穀クラッチ３４は、前述の通り、エンジン７１の出力回転を脱穀部３０へと伝達する入り状態及びエンジン７１の出力回転の脱穀部３０への伝達を遮断する切り状態を切り換えるものである。
【００５３】
制御手段１００は、種々のデータやプログラム等に基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御するものである。
【００５４】
制御手段１００は、アクセル操作量検出手段９３ａ、主変速操作量検出手段９４ａ、及びフットペダル操作量検出手段９５ａに接続され、アクセルレバー９３の操作量、主変速レバー９４の操作量、及びフットペダル９５の操作量を検出信号として受信することができる。
【００５５】
制御手段１００は、走行速度検出手段１０１に接続され、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出信号として受信することができ、この検出信号に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを取得することができる。
【００５６】
制御手段１００は、刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａに接続され、刈取レバー９６及び脱穀レバー９７の操作位置を検出信号として受信することができる。
【００５７】
制御手段１００は、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂに接続され、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御することができる。
【００５８】
制御手段１００は、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４（より詳細には、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が具備するソレノイド等のクラッチアクチュエータ）に接続され、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４の入り状態と切り状態とを切り換えることができる。
【００５９】
制御手段１００は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御手段１００には、変速用アクチュエータ８２ａの動作等を制御するための種々のデータやプログラム等が格納される。制御手段１００は、アクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５の各操作量、及び走行速度検出手段１０１により検出されるコンバイン１の走行速度Ｖに基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御する。また、制御手段１００は、刈取レバー９６及び脱穀レバー９７の操作位置に基づいて、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４の動作を制御する。
【００６０】
前記制御機構において、制御手段１００は、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて、調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。これによって、アクセルレバー９３の操作量に基づいてエンジン７１の出力回転を調節することができ、ひいては走行速度Ｖを調節することができる。
【００６１】
前記制御機構において、制御手段１００は、主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。これによって、主変速レバー９４の操作量に基づいてＨＳＴ８２の変速比を調節することができ、ひいては走行速度Ｖを調節することができる。主変速レバー９４が中立位置にある場合、エンジン７１の出力回転はクローラ式走行装置１１・１１に伝達されることはなく、走行速度Ｖ＝０となる。
【００６２】
前記制御機構において、制御手段１００は、刈取検出手段９６ａにより検出される刈取レバー９６の操作位置に基づいて、刈取クラッチ２６を動作させる。すなわち、刈取レバー９６が「入」位置にある場合は刈取クラッチ２６を入り状態に、刈取レバー９６が「切」位置にある場合は刈取クラッチ２６を切り状態にする。また、制御手段１００は、脱穀検出手段９７ａにより検出される脱穀レバー９７の操作位置に基づいて、脱穀クラッチ３４を動作させる。すなわち、脱穀レバー９７が「入」位置にある場合は脱穀クラッチ３４を入り状態に、脱穀レバー９７が「切」位置にある場合は脱穀クラッチ３４を切り状態にする。
【００６３】
以下では、図４を用いて、第１実施形態に係るフットペダル９５の操作に基づく走行速度Ｖの制御態様について説明する。
【００６４】
ステップＳ１０１において、制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたか否かを判定する。具体的には、フットペダル操作量検出手段９５ａによってフットペダル９５の操作量が所定値以上検出された場合、当該フットペダル９５が操作されたと判定する。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されていないと判定した場合、ステップＳ１０１の処理を再度行う。このように、制御手段１００は、ステップＳ１０１の処理を繰り返すことにより、フットペダル９５の操作の有無を判定する。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたと判定した場合、ステップＳ１０２に移行する。
【００６５】
ステップＳ１０２において、制御手段１００は、主変速レバー９４が中立位置にあるか否かを判定する。
制御手段１００は、主変速レバー９４が中立位置にあると判定した場合、ステップＳ１０３に移行する。
制御手段１００は、主変速レバー９４が中立位置にないと判定した場合、ステップＳ１０１に移行する。
【００６６】
ステップＳ１０３において、制御手段１００は、刈取レバー９６及び脱穀レバー９７の操作位置が「切」位置であるか否か、すなわち刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が切り状態であるか否かを判定する。
制御手段１００は、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４がともに切り状態であると判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。
制御手段１００は、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４のうちいずれか一方が入り状態であると判定した場合、又は双方が入り状態であると判定した場合、ステップＳ１０１に移行する。
【００６７】
上記ステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理を行うことにより、主変速レバー９４が中立位置にあり、かつ刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４がともに切り状態である場合にのみ、ステップＳ１０４移行の処理を行うことができる。
このような状態にある場合としては、例えば、コンバイン１を搬送車両に積み込む場合や、圃場の畦を越える場合等がある。
【００６８】
ステップＳ１０４において、制御手段１００は、フットペダル操作量検出手段９５ａによって検出された、フットペダル９５の操作量を取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０５に移行する。
【００６９】
ステップＳ１０５において、制御手段１００は、フットペダル９５の操作量に基づいて、目標となる走行速度（以下、単に「目標速度」と記す）Ｖｔを算出する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０６に移行する。
【００７０】
ステップＳ１０６において、制御手段１００は、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｌｉｍ以下であるか否かを判定する。ここで、上限速度Ｖｌｉｍは、フットペダル９５の操作量に基づいて調節することができる走行速度Ｖの上限となる閾値である。当該上限速度Ｖｌｉｍとしては、実験や数値計算等に基づいて最適な値が予め定められる。本実施形態ではコンバイン１を搬送車両に積み込む場合や、圃場の畦を越える場合等の走行速度としているため、歩行速度よりも遅い低速としており、当該上限速度Ｖｌｉｍは設定手段等を用いて変更可能に構成することもできる。
制御手段１００は、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｌｉｍ以下であると判定した場合、ステップＳ１０７に移行する。
制御手段１００は、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｌｉｍより大きいと判定した場合、ステップＳ１０８に移行する。
【００７１】
ステップＳ１０７において、制御手段１００は、走行速度Ｖが目標速度Ｖｔとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。具体的には、走行速度検出手段１０１によって検出される走行速度Ｖが、目標速度Ｖｔとなるように変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。
【００７２】
ステップＳ１０８において、制御手段１００は、走行速度Ｖが上限速度Ｖｌｉｍとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。具体的には、走行速度検出手段１０１によって検出される走行速度Ｖが、上限速度Ｖｌｉｍとなるように変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。
このように、制御手段１００は、ステップＳＳ１０６及びステップＳ１０８の処理を行うことにより、フットペダル９５によって調節することができる走行速度Ｖの範囲を、Ｖｌｉｍ以下に制限する。これによって、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができる。
【００７３】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
走行速度Ｖを設定するフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
エンジン７１の出力回転を刈取部２０及び脱穀部３０へと伝達する入り状態とエンジン７１の出力回転の刈取部２０及び脱穀部３０への伝達を遮断する切り状態とを切り換える刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４と、
刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａと、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
主変速操作量検出手段９４ａにより主変速レバー９４が中立位置にあること、及び刈取検出手段９６ａと脱穀検出手段９７ａとにより刈取クラッチ２６と脱穀クラッチ３４とが切り状態にあることを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量にのみ基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節する制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、コンバイン１が作業状態ではない場合に、主変速レバー９４を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速レバー９４及びアクセルレバー９３から一つの変速操作具、即ちフットペダル９５に切り換えて、このフットペダル９５のみで走行速度Ｖを調節することが可能となる。したがって、走行速度Ｖをフットペダル９５の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度Ｖの調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度Ｖを得ることができる。
【００７４】
また、本実施形態に係る制御手段１００は、
フットペダル９５の操作量にのみ基づいて走行速度Ｖを調節する場合、走行速度Ｖを一定の範囲（例えば、Ｖ≦Ｖｌｉｍ）に制限するものである。
このように構成することにより、フットペダル９５によって調節可能な走行速度Ｖの範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができる。特に、走行速度Ｖの範囲を低速領域に限定する場合には、急加速を防止するなどして操作性を向上させることができる。
【００７５】
また、本実施形態において、主変速レバー９４（主変速操作具）及びアクセルレバー９３（第一操作具）は、
作業者の手で操作可能に構成され、
フットペダル９５（第二操作具）は、
作業者の足で操作可能に構成されるものである。
このように構成することにより、手を使って第二操作具（フットペダル９５）を操作する必要がないため、両手で操舵装置等の操作を行うことができ、操作性を向上させることができる。
【００７６】
以下では、図５を用いて、第２実施形態に係るコンバイン１について説明する。なお、本実施形態に係るコンバイン１の構成は、第１実施形態に係るコンバイン１の構成（図１から図３参照）と略同一であり、その制御態様のみが異なる。よって以下では、第２実施形態に係るコンバイン１の構成についての説明は省略し、フットペダル９５の操作に基づく走行速度Ｖの制御態様についてのみ説明する。
【００７７】
ステップＳ２０１からステップＳ２０６までの処理は、第１実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理（図４参照）と略同一であるため、説明は省略する。
【００７８】
ステップＳ２０７において、制御手段１００は、走行速度Ｖが目標速度Ｖｔとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。
なお、この場合の変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作量の関係は限定するものではない。すなわち、実験や数値計算等により予め定められる両者の最適な関係式を制御手段１００に記憶し、当該関係式に基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御すること等が可能である。
【００７９】
ステップＳ２０８において、制御手段１００は、走行速度Ｖが上限速度Ｖｌｉｍとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。
このように、制御手段１００は、ステップＳＳ２０６及びステップＳ２０８の処理を行うことにより、フットペダル９５によって調節することができる走行速度Ｖの範囲を、Ｖｌｉｍ以下に制限する。これによって、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができる。
なお、この場合の変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作量の関係は限定するものではない。すなわち、実験や数値計算等により予め定められる両者の最適な関係式を制御手段１００に記憶し、当該関係式に基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御すること等が可能である。
【００８０】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
走行速度Ｖを設定するフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
エンジン７１の出力回転を刈取部２０及び脱穀部３０へと伝達する入り状態とエンジン７１の出力回転の刈取部２０及び脱穀部３０への伝達を遮断する切り状態とを切り換える刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４と、
刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａと、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
主変速操作量検出手段９４ａにより主変速レバー９４が中立位置にあること、及び刈取検出手段９６ａと脱穀検出手段９７ａとにより刈取クラッチ２６と脱穀クラッチ３４とが切り状態にあることを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量にのみ基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、コンバイン１が作業状態ではない場合に、主変速レバー９４を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速レバー９４及びアクセルレバー９３から一つの変速操作具、即ちフットペダル９５に切り換えて、このフットペダル９５のみで走行速度Ｖを調節することが可能となる。したがって、走行速度Ｖをフットペダル９５の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度Ｖの調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度Ｖを得ることができる。また、エンジン７１の出力回転及びＨＳＴ８２の変速比を調節することにより、ある一定値以上のエンジン７１の出力が必要な場合、燃費を向上させたい場合等、目的に合わせて最適な走行速度Ｖの制御を行うことができる。例えば、コンバイン１を搬送車両へ積み込むために歩み板を昇る際に、当該コンバイン１に加わる負荷が大きくなった場合、フットペダル９５を踏み込むことで調速用アクチュエータ７１ｂを増加側に動作させて、走行速度Ｖを一定に保ったまま積み込むことが可能となる。
【００８１】
なお、上記実施形態においては、作業車両としてコンバイン１を例に説明したが、本発明はこれに限るものではなく、田植機やトラクタ等の作業車両であっても良い。この場合、作業クラッチは、田植機の植付部への動力の伝達を切り換えるものや、トラクタに連結される耕耘装置等への動力の伝達を切り換えるものであっても良い。
【００８２】
また、上記実施形態においては、作業検出手段として刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａを用いる構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、作業クラッチの動作を直接検出することが可能な検出手段や、作業クラッチの状態を切り換える操作具と一体になったスイッチ等を用いる構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１ コンバイン（作業車両）
１１ クローラ式走行装置（走行装置）
７１ エンジン
７１ｂ 調速用アクチュエータ
８２ ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
８２ａ 変速用アクチュエータ
９３ アクセルレバー（第一操作具）
９３ａ アクセル操作量検出手段（第一操作量検出手段）
９４ 主変速レバー（主変速操作具）
９４ａ 主変速操作量検出手段
９５ フットペダル（第二操作具）
９５ａ フットペダル操作量検出手段（第二操作量検出手段）
９６ 刈取レバー
９６ａ 刈取検出手段（作業検出手段）
９７ 脱穀レバー
９７ａ 脱穀検出手段（作業検出手段）
１００ 制御手段
１０１ 走行速度検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインや田植機等の作業車両の技術に関し、より詳細には、作業車両の走行速度の変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、主変速レバーの変速操作に基づいて油圧式無段変速装置の変速比を変更し、走行速度を調節する作業車両の技術は公知となっている。このような作業車両の技術としては、特許文献１に記載の作業車両が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の作業車両は、踏み込み量に応じて走行速度を低下させる減速用ペダルを具備するものである。この作業車両では、前記減速用ペダルを踏み込むことで、一時的に走行速度を低下させることが可能となっている。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の作業車両では、非作業時に搬送車両への積込や、圃場での畦越えなどのために、当該作業車両の走行速度を低下させる必要がある場合、主変速レバー等により基準となる走行速度を設定した上で、前記減速用ペダルを操作することにより走行速度を低下させて所望の走行速度に調節しなければならず、操作が煩雑である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０８１４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、非作業時に、一つの変速操作具による簡易な操作のみで走行速度を容易に調節することができる作業車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備するものである。
【０００８】
請求項２においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備するものである。
【０００９】
請求項３においては、
前記制御手段は、
前記第二操作具の操作量にのみ基づいて走行速度を調節する場合、走行速度を一定の範囲に制限するものである。
【００１０】
請求項４においては、
前記主変速操作具及び前記第一操作具は、
作業者の手で操作可能に構成され、
前記第二操作具は、
作業者の足で操作可能に構成されるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、作業車両が作業状態ではない場合に、主変速操作具を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速操作具及び第一操作具から一つの変速操作具、即ち第二操作具に切り換えて、この第二操作具のみで走行速度を調節することが可能となる。したがって、走行速度を第二操作具の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度の調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度を得ることができる。
【００１３】
請求項２においては、作業車両が作業状態ではない場合に、主変速操作具を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速操作具及び第一操作具から一つの変速操作具、即ち第二操作具に切り換えて、この第二操作具のみで走行速度を調節することが可能となる。したがって、走行速度を第二操作具の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度の調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度を得ることができる。また、エンジンの出力回転及び油圧式無段変速装置の変速比を調節することにより、ある一定値以上のエンジンの出力が必要な場合、燃費を向上させたい場合等、目的に合わせて最適な走行速度の制御を行うことができる。
【００１４】
請求項３においては、第二操作具によって調節可能な走行速度の範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度の変化を防止することができる。特に、走行速度の範囲を低速領域に限定する場合には、急加速を防止するなどして操作性を向上させることができる。
【００１５】
請求項４においては、手を使って第二操作具を操作する必要がないため、両手で操舵装置等の操作を行うことができ、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る作業車両の実施の一形態であるコンバインを示す側面図。
【図２】コンバインの動力伝達の構成を示す概略図。
【図３】コンバインの走行速度の制御機構を示す概略図。
【図４】第１実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【図５】第２実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る作業車両の第１実施形態であるコンバイン１について、図面を参照して説明する。なお、本発明に係る作業車両は、本実施形態に係るコンバイン１に限るものではなく、その他の農業用作業車両や工事用作業車両等であってもよい。
【００１８】
まず、図１を用いて、コンバイン１の全体構成について説明する。
【００１９】
コンバイン１には、走行部１０と、刈取部２０と、脱穀部３０と、選別部４０と、穀粒貯溜部５０と、排藁処理部６０と、エンジン部７０と、ミッション部８０と、操縦部９０とが備えられる。
【００２０】
走行部１０は機体フレーム２の下部に設けられる。走行部１０は左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１・１１などを有し、左右のクローラ式走行装置１１・１１により機体を前進又は後進方向に走行させることができるように構成される。クローラ式走行装置１１・１１は、走行装置の実施の一形態であり、コンバイン１以外の作業車両（例えばトラクタ等）の場合は、ホイール式の走行装置等により構成することも可能である。
【００２１】
刈取部２０は機体フレーム２の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部２０は分草具２１や、引起装置２２や、切断装置２３や、搬送装置２４などを有し、分草具２１により圃場の穀稈を分草し、引起装置２２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置２３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置２４により切断後の穀稈を脱穀部３０側へ搬送することができるように構成される。刈取部２０（より詳細には、引起装置２２、切断装置２３、搬送装置２４等）は、作業装置の実施の一形態である。
【００２２】
脱穀部３０は機体フレーム２の左側前部に設けられ、刈取部２０の後方に配置される。脱穀部３０は搬送装置３１や、扱胴３２や受網などを有し、搬送装置３１により刈取部２０の搬送装置２４からの穀稈を受け継いで排藁処理部６０側へ搬送し、扱胴３２及び前記受網により搬送中の穀稈を脱穀し、その脱穀物を漏下させることができるように構成される。脱穀部３０（より詳細には、扱胴３２等）は、作業装置の実施の一形態である。
【００２３】
選別部４０は機体フレーム２の左側部に設けられ、脱穀部３０の下方に配置される。選別部４０は揺動選別装置や、風選別装置や、穀粒搬送装置や、藁屑排出装置などを有し、前記揺動選別装置により脱穀部３０から落下する脱穀物を穀粒と藁屑や塵埃などとに揺動選別し、前記風選別装置により揺動選別後のものを更に穀粒と藁屑や塵埃などとに風選別し、前記穀粒搬送装置により選別後の穀粒を穀粒貯溜部５０側へ搬送する一方、前記藁屑排出装置により藁屑や塵埃などを外部へ排出することができるように構成される。
【００２４】
穀粒貯溜部５０は機体フレーム２の右側後部に設けられ、脱穀部３０及び選別部４０の右側方に配置される。穀粒貯溜部５０は穀粒タンク５１や、穀粒排出装置５２などを有し、穀粒タンク５１により選別部４０から搬送されてくる穀粒を一時的に貯溜し、穀粒排出装置５２により貯溜中の穀粒を穀粒タンク５１から排出し、さらに任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２５】
排藁処理部６０は機体フレーム２の左側後部に設けられ、脱穀部３０の後方に配置される。排藁処理部６０は排藁搬送装置や、排藁切断装置などを有し、前記排藁搬送装置により脱穀部３０の搬送装置３１からの脱穀済みの穀稈を受け継いでこれを排藁として外部へ排出する、又は前記排藁切断装置へ搬送し、当該排藁切断装置により切断してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２６】
エンジン部７０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部５０の前方に配置される。エンジン部７０はエンジン７１などを有し、動力（出力回転）をエンジン７１からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の伝動機構を介して供給し、エンジン７１により各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２７】
ミッション部８０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０の前方に配置される。ミッション部８０は油圧式無段変速装置（以下、単に「ＨＳＴ」と記す）８２を含むトランスミッション８１などを有して、エンジン部７０のエンジン７１の出力回転が走行部１０や、刈取部２０などの各装置へ供給される前に、ＨＳＴ８２により当該出力回転を変速することができるように構成される。
【００２８】
操縦部９０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０及びミッション部８０の上方に配置される。操縦部９０は操縦席９１や、ステアリングハンドル９２を含む操作具類や、ステップなどを有し、操縦席９１にステップ上の作業者を着座させ、操作具類により作業者が各部の装置を操作することができるように構成される。
【００２９】
このようにして、コンバイン１は、操縦部９０での操作具類の操作によって、エンジン部７０からエンジン７１の出力回転を各部の装置に供給して、走行部１０にて機体を走行させながら、刈取部２０で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部３０で刈取部２０からの穀稈を脱穀し、選別部４０で脱穀部３０からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部５０で選別部４０からの穀粒を貯溜するととともに、排藁処理部６０で脱穀部３０からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。
【００３０】
次に、図２を用いて、コンバイン１の動力伝達機構について説明する。
【００３１】
動力伝達機構は、出力回転をエンジン部７０のエンジン７１から各部の装置に伝達することができるように構成される。
【００３２】
具体的には、エンジン７１の出力軸７１ａが、ミッション部８０のトランスミッション８１の入力軸８１ａとプーリ及びベルトにより連動連結されて、エンジン７１の出力回転が入力軸８１ａを介してＨＳＴ８２に伝達可能とされる。そして、出力回転がＨＳＴ８２などを介して変速されたあと、トランスミッション８１の出力軸８１ｂ・８１ｂから走行部１０のクローラ式走行装置１１・１１に伝達可能とされる。
【００３３】
トランスミッション８１の別の出力軸８１ｃは、一方向クラッチ８１ｄ及び刈取クラッチ２６を介して刈取入力軸２５と連動連結されて、出力回転がトランスミッション８１から刈取部２０の引起装置２２、切断装置２３及び搬送装置２４（図１参照）に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は刈取クラッチ２６の入り切り状態に応じて変更される。刈取クラッチ２６は、作業クラッチの実施の一形態である。
【００３４】
さらに、エンジン７１の出力軸７１ａは、脱穀クラッチ３４を介して脱穀入力軸３３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から脱穀部３０の扱胴３２に伝達可能とされる。この脱穀入力軸３３が選別入力軸（不図示）と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から選別部４０の前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置にも伝達可能とされる。これらの出力回転の伝達は脱穀クラッチ３４の入り切り状態に応じて変更される。脱穀クラッチ３４は、作業クラッチの実施の一形態である。
【００３５】
エンジン７１の出力軸７１ａは、排出入力軸５３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から穀粒貯溜部５０の排出コンベア５２ａを含む穀粒排出装置５２に伝達可能とされる。
【００３６】
刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４は、それぞれ後述の制御手段１００による駆動制御にてソレノイド等のクラッチアクチュエータが駆動されることで、出力回転を伝達することが可能な入り状態又は出力回転の伝達を遮断する切り状態に切り換えられるように構成される。
【００３７】
こうして、出力回転がエンジン７１から各部の装置に伝達されるとき、走行部１０では、クローラ式走行装置１１・１１が駆動可能とされる。このクローラ式走行装置１１・１１が駆動される場合に、走行機体、即ちコンバイン１が任意の走行速度で走行する。
【００３８】
刈取部２０では、引起装置２２及び搬送装置２４が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に、駆動速度を車速と同調させて駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。同様に、脱穀部３０では、搬送装置３１が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。
【００３９】
また、脱穀部３０では、扱胴３２が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。同様に、選別部４０では、前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。
【００４０】
次に、図３を用いて、コンバイン１の制御機構について説明する。
【００４１】
制御機構は、種々の条件に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを調節することができるように構成される。
【００４２】
制御機構は、主としてアクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５、刈取レバー９６、脱穀レバー９７、走行速度検出手段１０１、調速用アクチュエータ７１ｂ、変速用アクチュエータ８２ａ、刈取クラッチ２６、脱穀クラッチ３４、制御手段１００等を具備する。
【００４３】
アクセルレバー９３は、エンジンの出力回転を設定する操作具であり、操縦部９０において作業者の手で操作可能な位置に配置される。アクセルレバー９３は、第一操作具の実施の一形態である。アクセルレバー９３の操作量は、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出することができる。アクセル操作量検出手段９３ａは、第一操作量検出手段の実施の一形態である。
なお、本実施形態においては、第一操作具をアクセルレバー９３により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、第一操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４４】
主変速レバー９４は、ＨＳＴ８２の変速比を設定する操作具であり、操縦部９０において作業者の手で操作可能な位置に配置される。主変速レバー９４は、主変速操作具の実施の一形態である。主変速レバー９４の操作量は、主変速操作量検出手段９４ａにより検出することができる。
なお、本実施形態においては、主変速操作具を主変速レバー９４により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、主変速操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４５】
フットペダル９５は、作業者の足で操作可能な操作具であり、操縦部９０の操縦席９１の前下方（操縦席９１に着座した作業者が足で操作可能な位置）に配置される。フットペダル９５は、第二操作具の実施の一形態である。フットペダル９５の操作量は、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出することができる。フットペダル操作量検出手段９５ａは、第二操作量検出手段の実施の一形態である。
なお、本実施形態において、第二操作具をフットペダル９５により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、第二操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４６】
刈取レバー９６は、刈取クラッチ２６の入り状態と切り状態とを切り換える操作具であり、操縦部９０に配置される。刈取レバー９６の操作位置、すなわち刈取クラッチ２６を入り状態にするための「入」位置及び刈取クラッチ２６を切り状態にするための「切」位置は、刈取検出手段９６ａにより検出することができる。刈取検出手段９６ａは、作業検出手段の実施の一形態である。
【００４７】
脱穀レバー９７は、脱穀クラッチ３４の入り状態と切り状態とを切り換える操作具であり、操縦部９０に配置される。脱穀レバー９７の操作位置、すなわち脱穀クラッチ３４を入り状態にするための「入」位置及び脱穀クラッチ３４を切り状態にするための「切」位置は、脱穀検出手段９７ａにより検出することができる。脱穀検出手段９７ａは、作業検出手段の実施の一形態である。
【００４８】
走行速度検出手段１０１は、コンバイン１の走行速度Ｖを検出するものである。走行速度検出手段１０１は、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成される。
なお、本実施形態においては、走行速度検出手段１０１を出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、走行速度検出手段１０１は、クローラ式走行装置１１・１１の駆動輪の回転数を検出するセンサや、対地速度センサ等によって構成することも可能である。
【００４９】
調速用アクチュエータ７１ｂは、エンジン７１の調速機構を駆動させることにより、当該エンジン７１の出力回転を変更するものである。
【００５０】
変速用アクチュエータ８２ａは、ＨＳＴ８２のトラニオン軸を回動させることにより、当該ＨＳＴ８２の変速比を変更するものである。
【００５１】
刈取クラッチ２６は、前述の通り、ＨＳＴ８２からの出力回転を刈取部２０へと伝達する入り状態及びＨＳＴ８２からの出力回転の刈取部２０への伝達を遮断する切り状態を切り換えるものである。
【００５２】
脱穀クラッチ３４は、前述の通り、エンジン７１の出力回転を脱穀部３０へと伝達する入り状態及びエンジン７１の出力回転の脱穀部３０への伝達を遮断する切り状態を切り換えるものである。
【００５３】
制御手段１００は、種々のデータやプログラム等に基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御するものである。
【００５４】
制御手段１００は、アクセル操作量検出手段９３ａ、主変速操作量検出手段９４ａ、及びフットペダル操作量検出手段９５ａに接続され、アクセルレバー９３の操作量、主変速レバー９４の操作量、及びフットペダル９５の操作量を検出信号として受信することができる。
【００５５】
制御手段１００は、走行速度検出手段１０１に接続され、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出信号として受信することができ、この検出信号に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを取得することができる。
【００５６】
制御手段１００は、刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａに接続され、刈取レバー９６及び脱穀レバー９７の操作位置を検出信号として受信することができる。
【００５７】
制御手段１００は、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂに接続され、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御することができる。
【００５８】
制御手段１００は、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４（より詳細には、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が具備するソレノイド等のクラッチアクチュエータ）に接続され、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４の入り状態と切り状態とを切り換えることができる。
【００５９】
制御手段１００は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御手段１００には、変速用アクチュエータ８２ａの動作等を制御するための種々のデータやプログラム等が格納される。制御手段１００は、アクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５の各操作量、及び走行速度検出手段１０１により検出されるコンバイン１の走行速度Ｖに基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御する。また、制御手段１００は、刈取レバー９６及び脱穀レバー９７の操作位置に基づいて、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４の動作を制御する。
【００６０】
前記制御機構において、制御手段１００は、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて、調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。これによって、アクセルレバー９３の操作量に基づいてエンジン７１の出力回転を調節することができ、ひいては走行速度Ｖを調節することができる。
【００６１】
前記制御機構において、制御手段１００は、主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。これによって、主変速レバー９４の操作量に基づいてＨＳＴ８２の変速比を調節することができ、ひいては走行速度Ｖを調節することができる。主変速レバー９４が中立位置にある場合、エンジン７１の出力回転はクローラ式走行装置１１・１１に伝達されることはなく、走行速度Ｖ＝０となる。
【００６２】
前記制御機構において、制御手段１００は、刈取検出手段９６ａにより検出される刈取レバー９６の操作位置に基づいて、刈取クラッチ２６を動作させる。すなわち、刈取レバー９６が「入」位置にある場合は刈取クラッチ２６を入り状態に、刈取レバー９６が「切」位置にある場合は刈取クラッチ２６を切り状態にする。また、制御手段１００は、脱穀検出手段９７ａにより検出される脱穀レバー９７の操作位置に基づいて、脱穀クラッチ３４を動作させる。すなわち、脱穀レバー９７が「入」位置にある場合は脱穀クラッチ３４を入り状態に、脱穀レバー９７が「切」位置にある場合は脱穀クラッチ３４を切り状態にする。
【００６３】
以下では、図４を用いて、第１実施形態に係るフットペダル９５の操作に基づく走行速度Ｖの制御態様について説明する。
【００６４】
ステップＳ１０１において、制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたか否かを判定する。具体的には、フットペダル操作量検出手段９５ａによってフットペダル９５の操作量が所定値以上検出された場合、当該フットペダル９５が操作されたと判定する。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されていないと判定した場合、ステップＳ１０１の処理を再度行う。このように、制御手段１００は、ステップＳ１０１の処理を繰り返すことにより、フットペダル９５の操作の有無を判定する。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたと判定した場合、ステップＳ１０２に移行する。
【００６５】
ステップＳ１０２において、制御手段１００は、主変速レバー９４が中立位置にあるか否かを判定する。
制御手段１００は、主変速レバー９４が中立位置にあると判定した場合、ステップＳ１０３に移行する。
制御手段１００は、主変速レバー９４が中立位置にないと判定した場合、ステップＳ１０１に移行する。
【００６６】
ステップＳ１０３において、制御手段１００は、刈取レバー９６及び脱穀レバー９７の操作位置が「切」位置であるか否か、すなわち刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が切り状態であるか否かを判定する。
制御手段１００は、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４がともに切り状態であると判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。
制御手段１００は、刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４のうちいずれか一方が入り状態であると判定した場合、又は双方が入り状態であると判定した場合、ステップＳ１０１に移行する。
【００６７】
上記ステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理を行うことにより、主変速レバー９４が中立位置にあり、かつ刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４がともに切り状態である場合にのみ、ステップＳ１０４移行の処理を行うことができる。
このような状態にある場合としては、例えば、コンバイン１を搬送車両に積み込む場合や、圃場の畦を越える場合等がある。
【００６８】
ステップＳ１０４において、制御手段１００は、フットペダル操作量検出手段９５ａによって検出された、フットペダル９５の操作量を取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０５に移行する。
【００６９】
ステップＳ１０５において、制御手段１００は、フットペダル９５の操作量に基づいて、目標となる走行速度（以下、単に「目標速度」と記す）Ｖｔを算出する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０６に移行する。
【００７０】
ステップＳ１０６において、制御手段１００は、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｌｉｍ以下であるか否かを判定する。ここで、上限速度Ｖｌｉｍは、フットペダル９５の操作量に基づいて調節することができる走行速度Ｖの上限となる閾値である。当該上限速度Ｖｌｉｍとしては、実験や数値計算等に基づいて最適な値が予め定められる。本実施形態ではコンバイン１を搬送車両に積み込む場合や、圃場の畦を越える場合等の走行速度としているため、歩行速度よりも遅い低速としており、当該上限速度Ｖｌｉｍは設定手段等を用いて変更可能に構成することもできる。
制御手段１００は、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｌｉｍ以下であると判定した場合、ステップＳ１０７に移行する。
制御手段１００は、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｌｉｍより大きいと判定した場合、ステップＳ１０８に移行する。
【００７１】
ステップＳ１０７において、制御手段１００は、走行速度Ｖが目標速度Ｖｔとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。具体的には、走行速度検出手段１０１によって検出される走行速度Ｖが、目標速度Ｖｔとなるように変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。
【００７２】
ステップＳ１０８において、制御手段１００は、走行速度Ｖが上限速度Ｖｌｉｍとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。具体的には、走行速度検出手段１０１によって検出される走行速度Ｖが、上限速度Ｖｌｉｍとなるように変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。
このように、制御手段１００は、ステップＳＳ１０６及びステップＳ１０８の処理を行うことにより、フットペダル９５によって調節することができる走行速度Ｖの範囲を、Ｖｌｉｍ以下に制限する。これによって、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができる。
【００７３】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
走行速度Ｖを設定するフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
エンジン７１の出力回転を刈取部２０及び脱穀部３０へと伝達する入り状態とエンジン７１の出力回転の刈取部２０及び脱穀部３０への伝達を遮断する切り状態とを切り換える刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４と、
刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａと、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
主変速操作量検出手段９４ａにより主変速レバー９４が中立位置にあること、及び刈取検出手段９６ａと脱穀検出手段９７ａとにより刈取クラッチ２６と脱穀クラッチ３４とが切り状態にあることを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量にのみ基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節する制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、コンバイン１が作業状態ではない場合に、主変速レバー９４を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速レバー９４及びアクセルレバー９３から一つの変速操作具、即ちフットペダル９５に切り換えて、このフットペダル９５のみで走行速度Ｖを調節することが可能となる。したがって、走行速度Ｖをフットペダル９５の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度Ｖの調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度Ｖを得ることができる。
【００７４】
また、本実施形態に係る制御手段１００は、
フットペダル９５の操作量にのみ基づいて走行速度Ｖを調節する場合、走行速度Ｖを一定の範囲（例えば、Ｖ≦Ｖｌｉｍ）に制限するものである。
このように構成することにより、フットペダル９５によって調節可能な走行速度Ｖの範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができる。特に、走行速度Ｖの範囲を低速領域に限定する場合には、急加速を防止するなどして操作性を向上させることができる。
【００７５】
また、本実施形態において、主変速レバー９４（主変速操作具）及びアクセルレバー９３（第一操作具）は、
作業者の手で操作可能に構成され、
フットペダル９５（第二操作具）は、
作業者の足で操作可能に構成されるものである。
このように構成することにより、手を使って第二操作具（フットペダル９５）を操作する必要がないため、両手で操舵装置等の操作を行うことができ、操作性を向上させることができる。
【００７６】
以下では、図５を用いて、第２実施形態に係るコンバイン１について説明する。なお、本実施形態に係るコンバイン１の構成は、第１実施形態に係るコンバイン１の構成（図１から図３参照）と略同一であり、その制御態様のみが異なる。よって以下では、第２実施形態に係るコンバイン１の構成についての説明は省略し、フットペダル９５の操作に基づく走行速度Ｖの制御態様についてのみ説明する。
【００７７】
ステップＳ２０１からステップＳ２０６までの処理は、第１実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理（図４参照）と略同一であるため、説明は省略する。
【００７８】
ステップＳ２０７において、制御手段１００は、走行速度Ｖが目標速度Ｖｔとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。
なお、この場合の変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作量の関係は限定するものではない。すなわち、実験や数値計算等により予め定められる両者の最適な関係式を制御手段１００に記憶し、当該関係式に基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御すること等が可能である。
【００７９】
ステップＳ２０８において、制御手段１００は、走行速度Ｖが上限速度Ｖｌｉｍとなるまで、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。
このように、制御手段１００は、ステップＳＳ２０６及びステップＳ２０８の処理を行うことにより、フットペダル９５によって調節することができる走行速度Ｖの範囲を、Ｖｌｉｍ以下に制限する。これによって、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができる。
なお、この場合の変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作量の関係は限定するものではない。すなわち、実験や数値計算等により予め定められる両者の最適な関係式を制御手段１００に記憶し、当該関係式に基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御すること等が可能である。
【００８０】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
走行速度Ｖを設定するフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
エンジン７１の出力回転を刈取部２０及び脱穀部３０へと伝達する入り状態とエンジン７１の出力回転の刈取部２０及び脱穀部３０への伝達を遮断する切り状態とを切り換える刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４と、
刈取クラッチ２６及び脱穀クラッチ３４が入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａと、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
主変速操作量検出手段９４ａにより主変速レバー９４が中立位置にあること、及び刈取検出手段９６ａと脱穀検出手段９７ａとにより刈取クラッチ２６と脱穀クラッチ３４とが切り状態にあることを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量にのみ基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、コンバイン１が作業状態ではない場合に、主変速レバー９４を中立位置に操作することによって、二つの変速操作具、即ち主変速レバー９４及びアクセルレバー９３から一つの変速操作具、即ちフットペダル９５に切り換えて、このフットペダル９５のみで走行速度Ｖを調節することが可能となる。したがって、走行速度Ｖをフットペダル９５の単独の操作で容易に調節することができ、走行状況にあわせて走行速度Ｖの調節における操作性の向上を図ることができる。その結果、非作業時に、畦を超えるためや、搬送車両への積み込みを行うためなどの理由で走行状況が変化する場合であっても、簡易な操作で所望の走行速度Ｖを得ることができる。また、エンジン７１の出力回転及びＨＳＴ８２の変速比を調節することにより、ある一定値以上のエンジン７１の出力が必要な場合、燃費を向上させたい場合等、目的に合わせて最適な走行速度Ｖの制御を行うことができる。例えば、コンバイン１を搬送車両へ積み込むために歩み板を昇る際に、当該コンバイン１に加わる負荷が大きくなった場合、フットペダル９５を踏み込むことで調速用アクチュエータ７１ｂを増加側に動作させて、走行速度Ｖを一定に保ったまま積み込むことが可能となる。
【００８１】
なお、上記実施形態においては、作業車両としてコンバイン１を例に説明したが、本発明はこれに限るものではなく、田植機やトラクタ等の作業車両であっても良い。この場合、作業クラッチは、田植機の植付部への動力の伝達を切り換えるものや、トラクタに連結される耕耘装置等への動力の伝達を切り換えるものであっても良い。
【００８２】
また、上記実施形態においては、作業検出手段として刈取検出手段９６ａ及び脱穀検出手段９７ａを用いる構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、作業クラッチの動作を直接検出することが可能な検出手段や、作業クラッチの状態を切り換える操作具と一体になったスイッチ等を用いる構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１ コンバイン（作業車両）
１１ クローラ式走行装置（走行装置）
７１ エンジン
７１ｂ 調速用アクチュエータ
８２ ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
８２ａ 変速用アクチュエータ
９３ アクセルレバー（第一操作具）
９３ａ アクセル操作量検出手段（第一操作量検出手段）
９４ 主変速レバー（主変速操作具）
９４ａ 主変速操作量検出手段
９５ フットペダル（第二操作具）
９５ａ フットペダル操作量検出手段（第二操作量検出手段）
９６ 刈取レバー
９６ａ 刈取検出手段（作業検出手段）
９７ 脱穀レバー
９７ａ 脱穀検出手段（作業検出手段）
１００ 制御手段
１０１ 走行速度検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項２】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記第二操作具の操作量にのみ基づいて走行速度を調節する場合、走行速度を一定の範囲に制限する請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記主変速操作具及び前記第一操作具は、
作業者の手で操作可能に構成され、
前記第二操作具は、
作業者の足で操作可能に構成される請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項１】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項２】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定する第一操作具と、
前記第一操作具の操作量を検出する第一操作量検出手段と、
走行速度を設定する第二操作具と、
前記第二操作具の操作量を検出する第二操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を作業装置へと伝達する入り状態と前記エンジンの出力回転の前記作業装置への伝達を遮断する切り状態とを切り換える作業クラッチと、
前記作業クラッチが入り状態又は切り状態のうちいずれの状態にあるかを検出する作業検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記第一操作量検出手段により検出される前記第一操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記主変速操作量検出手段により前記主変速操作具が中立位置にあること、及び前記作業検出手段により前記作業クラッチが切り状態にあることを検出した場合、前記第二操作量検出手段により検出される前記第二操作具の操作量にのみ基づいて前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記第二操作具の操作量にのみ基づいて走行速度を調節する場合、走行速度を一定の範囲に制限する請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記主変速操作具及び前記第一操作具は、
作業者の手で操作可能に構成され、
前記第二操作具は、
作業者の足で操作可能に構成される請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−１７８７００（Ｐ２０１０−１７８７００Ａ）
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６５４３（Ｐ２００９−２６５４３）
【出願日】平成２１年２月６日（２００９．２．６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月６日（２００９．２．６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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