医療用診療装置
【課題】診療台の可動部を安全に駆動することを可能にする技術を提供すること。
【解決手段】医療用診療装置１００は、可動部を有する患者シート１と、患者シート１に支持された患者Ｐを撮影するカメラ８ａと、カメラ８ａによって撮影された患者Ｐの姿勢を検出する姿勢検出部９２１と、患者が異常姿勢であることを姿勢検出部９２１が検出した場合に、警告を表示するモニター６とを備えている。
【解決手段】医療用診療装置１００は、可動部を有する患者シート１と、患者シート１に支持された患者Ｐを撮影するカメラ８ａと、カメラ８ａによって撮影された患者Ｐの姿勢を検出する姿勢検出部９２１と、患者が異常姿勢であることを姿勢検出部９２１が検出した場合に、警告を表示するモニター６とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、診療台を備えた医療用診療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、歯科などの医療分野では、患者を診療台上に支持して、術者が診察や治療が行われている。また、歯科などの医療分野で使用される診療台は、シートとして構成されており、診療中に患者の背中を支持する背凭れが後側に傾動することによって、患者を座位姿勢から仰向け姿勢にて支持することができる。このような診療台は、特許文献１において、チェアとして開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２００５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたチェアに着席した患者は、注意が必要な姿勢をとりうる。例えば、子供などは、診療台の外側に手足を放り出して寝たり、背凭れと座面の隙間に無理に手指を入れたりする。この状態で、チェアの可動部を駆動すると、手や足が挟まれたり、巻き込まれたりする虞があった。また、患者が高齢者である場合、チェアに正座で着席することがある。このような場合、そのまま足を後側に折ったまま仰向けになることで、足の指先が背凭れと座面の間に挟まってしまう虞があった。このように、本来意図されていない患者の姿勢での診療台の可動部を安全に駆動する技術が求められている。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、診療台の可動部を安全に駆動することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、第１の態様は、可動部を有する診療台と、前記診療台に支持された患者を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された前記患者の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記患者が異常姿勢であることを前記姿勢検出部が検出した場合に、警告を通知する通知部とを備える。
【０００７】
また、第２の態様は、第１の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部により、前記患者の姿勢が異常であると検出された場合に、前記診療台の前記可動部の操作を不能にする駆動制御部、をさらに備える。
【０００８】
また、第３の態様は、第１または第２の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部は、検出された患者の姿勢とあらかじめ規定された姿勢パターンと比較することによって、患者が異常姿勢であることを検出する。
【０００９】
また、第４の態様は、第３の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部は、患者の手または足が検出できない場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する。
【００１０】
また、第５の態様は、第３の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部は、前記可動部を駆動したときに注意すべき領域としてあらかじめ規定された注意領域に、患者の手または足が位置することを検出した場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する。
【００１１】
また、第６の態様は、第１から第５までの態様のいずれか１態様に係る医療用診療装置において、前記可動部を駆動したときに、あらかじめ規定された検出対象領域における異物を検出する異物検出部、をさらに備え、前記通知部は、前記異物検出部が異物を検出した場合に警告を通知する。
【００１２】
また、第７の態様は、第１から第６までの態様のいずれか１態様に係る医療用診療装置において、前記通知部は、前記警告を示す画像を表示する表示装置を含む。
【発明の効果】
【００１３】
第１から第７までの態様に係る医療用診療装置によれば、患者が異常な姿勢で診療台に支持されていると検出された場合に、警告を通知することができる。したがって、操作者が診療台の可動部を操作するときに、患者の異常姿勢による手や足が挟まれたり、巻き込まれたりする虞を防止することができる。
【００１４】
また、第２の医療用診療装置によれば、患者の異常姿勢が検出された場合に、可動部を操作できなくすることで、手や足が挟まれたり、巻き込まれたりする虞を防止することができる。
【００１５】
また、第３の態様に係る医療用診療装置によれば、あらかじめ規定された姿勢パターンに基づいて、異常姿勢を検出することができる。したがって、あらかじめ種々の姿勢パターンを規定しておくことによって、異常姿勢を精度よく検出することが可能になる。
【００１６】
また、第４の態様に係る医療用診療装置によれば、患者の手または足を検出するようにすることによって、手や足が診療台に形成された隙間などに巻き込まれる虞を抑制することができる。
【００１７】
また、第５の態様に係る医療用診療装置によれば、患者の手または足が注意領域に位置する場合に警告が通知される。したがって、注意領域を、診療台の可動部を駆動したときに、患者の手または足が挟まったり、巻き込まれたりする虞を未然に防ぐことができる。
【００１８】
また、第６の態様に係る医療用診療装置によれば、検出領域に異物があった場合に、警告を通知する。したがって、診療台の可動部の駆動時に、患者の所持品（携帯電話など）や備品などの異物が診療台に巻き込まれるなどして、診療台が故障することを防止することができる。
【００１９】
また、第７の態様に係る医療用診療装置によれば、患者が異常姿勢であることを示す警告を操作者が視覚的に把握することができる。したがって、効果的に患者の手または足が挟まったり、巻き込まれたりする虞を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る医療用診療装置の全体を示す外観図である。
【図２】医療用診療装置の構成を示すブロック図である。
【図３】診療状況に応じた患者シートを示す側面図である。
【図４】診療状況に応じた患者シートを示す側面図である。
【図５】図３に示した状態の患者シートに、患者が正常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図６】図３に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図７】図４に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図８】図３に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図９】図４に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図１０】図３に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図１１】図３に示した状態の患者シートに、患者が着席しているときの様子を示す上面図である。
【図１２】診療時における医療用診療装置の一連の動作を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して実施形態を詳細に説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２２】
｛１． 実施形態｝
図１は、実施形態に係る医療用診療装置１００の全体を示す外観図である。また、図２は、医療用診療装置１００の構成を示すブロック図である。図１，２に示したように、医療用診療装置１００は、術者および患者が使用する診療台１０と、診療台１０を構成する各要素の駆動制御を行う制御部９とを備えている。
【００２３】
｛診療台の構成｝
診療台１０は、患者シート１（シート）と、スピットン２と、トレーテーブル３と、診療器具４と、フートコントローラ５と、トレーテーブル３に搭載されたモニター６（表示装置）と、無影灯７（照明装置）と、撮影部８とを備えている。医療用診療装置１００は、患者シート１に着席した患者に対して、歯科医師やその助手などの術者が、診療器具４を使用して歯科診療を行うのに適した構成を備えている。なお、以下の説明において、診療行為には、診察行為および治療行為の双方が含まれる。また、患者が患者シート１に着席しているとは、患者が患者シート１に支持されている状態をいう。したがって、患者が患者シート１に着席しているとは、患者が座位姿勢にて支持されている場合だけではなく、患者シート１の背凭れ１ｂが後ろに倒れて、患者が仰向け姿勢をとっているような場合も含まれる。
【００２４】
患者シート１は、患者の頭部を支持するヘッドレスト１ａと、主に患者の背中を支持する背凭れ１ｂと、患者の臀部を支持する座面シート１ｃと、患者の両足が載置される足置き台１ｄとで構成されている。ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄは、シート駆動部１Ｍによって駆動される可動部として構成されている。具体的にシート駆動部１Ｍは、ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄのそれぞれを、診療状況に合わせて最適な位置に変位させる。
【００２５】
図３および図４は、診療状況に応じた患者シート１の側面図である。なお、図３は、患者が患者シート１に座る前（導入時）または退席するとき（退席時）の患者シート１を示す側面図である。図４は、歯科治療のために患者を仰向け姿勢にするとき（治療時）の患者シート１を示す側面図である。
【００２６】
図３および図４に示したように、本実施形態では、患者シート１に取りけられた駆動機構（シート駆動部１Ｍ）によって、ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄをそれぞれ変位させることができる。図２に示したように、シート駆動部１Ｍは、駆動制御部９４のシート駆動制御部９４１により制御される。患者シート１の各部を駆動するシート駆動部１Ｍの構成については、従来の公知技術やこれに類似する技術を利用することが可能である。このため、シート駆動部１Ｍの詳細な構造の説明は省略する。
【００２７】
例えば、座面シート１ｃは、内蔵された昇降機構によって、高さ（Ｈ）を変更することが可能となっている。これにより、患者の臀部を支える座面シート１ｃの上面の高さ位置を所定の範囲内で変更することができる。座面シート１ｃを昇降させることで、患者シート１全体を上下に変位させることが可能となっている。
【００２８】
また、患者シート１は、背凭れ１ｂを、座面シート１ｃとの接続部を支点として、鉛直方向上側に起こしたり、鉛直方向下側に倒したりする傾動機構を備えている。この傾動機構により、水平線ＨＬに対する背凭れ１ｂの傾斜角度（Ｊ）が調整することが可能となっている。
【００２９】
また、患者シート１は、足置き台１ｄを、座面シート１ｃとの接続部を支点として、鉛直方向上側に起こしたり、鉛直方向下側に倒したりする傾動機構を備えている。この傾動機構により、水平線ＨＬに対する足置き台１ｄの傾斜角度（Ｋ）を調整することが可能となっている。
【００３０】
また、患者シート１は、ヘッドレスト１ａを、背凭れ１ｂとの接続部を支点として鉛直方向上側に起こしたり、鉛直方向下側に倒したりする傾動機構を備えている。この傾動機構により、背凭れ１ｂに対するヘッドレスト１ａの傾斜角度（Ｌ）を調整することが可能となっている。
【００３１】
図３に示したように、患者シート１に対して患者が着席したり離席したりさせる際には、シート駆動部１Ｍは、背凭れ１ｂを水平面に対して略垂直に立ち上げる。この患者導入時または退席時における患者シート１の各部は、患者の体格などに応じて駆動される。
【００３２】
例えば、低身長または低体力の者（子供や老人など）が患者である場合、若者が患者である場合よりも、座面シート１ｃの高さ位置は低くなるように位置付けされる。このように、患者の導入時（または退席時）における座面シート１ｃの位置を患者毎に調整されることで、各患者が患者シート１に安全に着席することができる。
【００３３】
また、図４に示したように、診療中においては、患者シート１のシート駆動部１Ｍは、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄを略水平に延びるように配置する。これにより、患者シート１上で患者を仰向け姿勢にて支持することができる。歯科治療時における患者頭部の最適位置は、術者の体格や好み、診療目的によって異なる場合がある。患者頭部の位置は、主に、ヘッドレスト１ａの傾斜角度（Ｌ）を変更したり、座面シート１ｃの高さ（Ｈ）を変更したりすることで調整することができる。
【００３４】
また、患者頭部の大きさや、患者が口を開けたときの口の大きさによっても、術者にとっての患者頭部の最適位置が異なる場合がある。このような点を考慮する場合には、術者と患者の組合せ毎に、治療時におけるヘッドレスト１ａの傾斜角度（Ｌ）や座面シート１ｃの高さ（Ｈ）などが調整される。
【００３５】
図１に戻って、スピットン２は、患者シート１の側部に備え付けられている。スピットン２は、排水口が形成されたスピットン鉢２１、コップが載置されるコップ台２２、コップに吸水するための給水栓２３などを備えている。
【００３６】
トレーテーブル３は、患者シート１から延びるアームに接続されており、患者シート１に対して手動または自動で回動移動できるように構成されている。トレーテーブル３は、ハンドピースである診療器具４を術者が取り上げることができるように保持する診療器具ホルダーを備えている。
【００３７】
診療器具４は、例えばエアータービンハンドピース、マイクロモータハンドピースなどの切削工具や、スケーラ、スリーウエイシリンジ、バキュームシリンジなどで構成される。なお、診療器具４は、これらに限定されるものではなく、口腔カメラや光重合照射器（いずれも図示せず）などであってもよい。また、診療器具４は、ミラーまたは注射器など、駆動部を持たない器具で構成されてもよい。
【００３８】
フートコントローラ５は、診療を行う術者が、診療台１０を構成する患者シート１、診療器具４などの可動部に対して、特定の動作を行わせるように操作するための操作部として構成されている。フートコントローラ５には、それぞれに特定の操作機能が割り当てられる、ペダル、スイッチなどの複数の操作入力部が設けられている。操作者（術者）は、この各操作入力部を操作することによって、それぞれに割り当てられている内容に応じて、可動部に特定の動作を行わせることができる。
【００３９】
モニター６は、液晶ディスプレイなどのフラットパネルディスプレイや、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）モニターなどで構成される。モニター６は、後述する制御部９の認識部９２からの信号に基づき、警告を表す警告画面を表示する。つまり、本実施形態では、モニター６が通知部として機能する。このように、警告の通知をモニター６を介して行うことにより、警告を医療用診療装置１００の操作者（術者など）が視覚的に把握することができる。モニター６に表示される警告の内容については後述する。
【００４０】
なお、通知部は、モニター６以外の装置で構成されていてもよい。例えば、点灯により警告を通知する表示灯や、音声により警告を通知するスピーカーなどで構成することも可能である。
【００４１】
また、モニター６は、患者に関する各種カルテ情報や、Ｘ線写真など、診療において利用される各種情報を表示するように構成してもよい。モニター６にこれらの情報を表示させることによって、患者にも情報を容易に提示することができるため、円滑に診療を進めることができる。
【００４２】
無影灯７は、患者シート１に着席している患者の口腔を照明する。特に診療時においては、無影灯７は、患者シート１に着席した患者の処置部位（ここでは口腔内の歯牙）に光を照射する。無影灯７は、関節アームに取り付けられている。術者は、関節アームを屈曲させることによって、無影灯７を上下または左右に移動させて適当な位置に配置させることができる。
【００４３】
撮影部８は、上記無影灯７に取り付けられている。撮影部８は、無影灯７によって照明された患者の口腔部を撮影し、適当な画像処理を行って、モニター６などの表示装置に表示させる画像を取得する。このような口腔画像を、例えばモニター６に表示することで、診療時に術者がモニター６を見ながら患者に症状を説明することなどができる。また、診療中、術者が処置する様子を撮影してモニター６に表示されるようにしてもよい。また、撮影部８は、関節アームに取り付けられて無影灯７の近傍に配置されていてもよい。
【００４４】
また撮影部８は、患者シート１の一部又は全部を撮影するカメラ８ａを備えている。カメラ８ａは、患者シート１に着席した患者を撮影する。本実施形態では、カメラ８ａによって、患者の四肢（両手および両足）の位置を特定するため、患者の四肢を含むように撮影が行われる。カメラ８ａにより取得される画像データは、画像処理部９１に送信される。なお、撮影部８は、１台のカメラ８ａのみで構成されている必要はなく、いくつかの領域を個別に撮影するように、複数台のカメラで構成されていてもよい。
【００４５】
｛制御部｝
制御部９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。制御部９は、診療台１０を構成する各要素の動作を制御する機能を備えている。制御部９は、後述する患者の姿勢検出、異物検出を行ったり、診療台１０の各駆動部を制御したりする。制御部９は、診療台１０の外部に設けられていてもよいし、診療台１０に内蔵されていてもよい。
【００４６】
図２に示したように、制御部９は、画像処理部９１、認識部９２、駆動制御部９４（シート駆動制御部９４１、診療器具駆動制御部９４を含む。）として機能する。これらの機能は、制御部９が備えるＣＰＵが所定のプログラムに従って動作することにより実現される。なお、これらの機能の一部または全部を、専用回路として構成することにより、ハードウェア的に実現されるようにしてもよい。
【００４７】
制御部９は、ハードディスクなどの記録媒体を有する記憶部９５に接続されている。なお、制御部９と記憶部９５とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やイントラネット、インターネットなどの各種ネットワークを介して接続される。なお、記憶部９５にサーバーとしての機能を持たせることにより、医療用診療装置１００で使用される各種データを、記憶部９５において集中的に管理することが可能となる。これにより、制御部９および制御部９以外の他の端末（図示省略）との間で、記憶部９５が保持するデータを共有することが容易となる。したがって、データ取得やデータ保存の自由度を高めることができる。なお、記憶部９５は、制御部９の内部に備え付けられていてもよい。
【００４８】
画像処理部９１は、撮影部８から送られてきた画像データに対して、コントラスト調整や特徴部の抽出など、認識部９２による画像解析において必要な各種画像処理を行う。この画像処理によって取得された画像処理データは、認識部９２に渡される。
【００４９】
認識部９２は、姿勢検出部９２１と異物検出部９２２とで構成されている。姿勢検出部９２１は、患者シート１に着席している患者の姿勢を解析して、患者が異常姿勢であるかどうかを検出する。なお、異常姿勢とは、患者シート１に着席した患者の正常な姿勢（正常姿勢）とは異なる姿勢をいう。ここで、正常姿勢は、安全に患者シート１の可動部を駆動することができるように設定される。また、異物検出部９２２は、あらかじめ規定された領域（検出対象領域）に、異物が存在するかどうかを検出する。まず、姿勢検出部９２１による姿勢検出について説明する。
【００５０】
｛姿勢検出｝
姿勢検出部９２１は、カメラ８ａによって取得された画像に基づいて、患者Ｐの四肢（両手および両足）の検出を行う。なお、姿勢検出部９２１は、四肢の先部分（手首から先の部分や足首から先の部分など）を検出したり、または、四肢の特徴部分（関節、先端部分、輪郭）を検出したりすることによって、患者が異常姿勢にあるかどうかを検出する。
【００５１】
なお、四肢を検出する方法としては、画像処理部９１によって取得された画像処理データの中において、皮膚色（例えば肌色）の部分を抽出する方法、形状に基づいて四肢を抽出する方法、または患者の標準的モデルを使って四肢の位置を推定する方法など、公知の技術を含む様々な技術を適用することができる。
【００５２】
記憶部９５に格納されている姿勢パターン９５１は、患者の正常姿勢を示すデータの集合となっている。本実施形態では、姿勢パターン９５１は、患者シート１に正常姿勢で着席したときの、患者の四肢（両手および両足）の位置に関するデータで構成されている。姿勢パターン９５１は、姿勢検出部９２１によって患者の異常姿勢が検出される際に参照される情報である。姿勢検出部９２１は、画像解析によって抽出された患者の四肢の位置と、姿勢パターン９５１に登録されている患者の四肢の位置とを比較することにより、患者シート１に着席している患者の姿勢が、異常姿勢であるかどうかを検出する。なお、姿勢パターン９５１は、制御部９に接続されているマウス、キーボードなどの各種入力デバイスからなる入力部６１を介して、制御部９に入力される。入力部６１を介して入力されたデータは、図示しない登録手段によって、姿勢パターン９５１として記憶部９５に格納される。
【００５３】
姿勢検出部９２１は、患者が異常姿勢であることを検出した場合、その検出結果を駆動制御部９４（シート駆動制御部９４１）に渡す。駆動制御部９４は、この検出結果に基づいて、シート駆動部１Ｍを制御することにより、操作部（フートコントローラ５やトレーテーブル３に設けられた操作スイッチなど）を介する患者シート１の可動部の駆動を一時的に停止させる。これにより、一時的に操作が行えなくなるため、患者の体が患者シート１の可動部に挟まれたり、巻き込まれたりする虞を抑制することができる。なお、姿勢検出部９２１によって、異常姿勢でないと判断された場合、このシート駆動制御部９４１による可動部の駆動制限は解除され、再び操作部を介して操作できる状態となる。また、異常姿勢であることが検出された場合、モニター６に異常姿勢であることを外部に通知するための画像がモニター６に表示される。
【００５４】
ここで、姿勢検出部９２１による患者の異常姿勢を検出する方法について、図５〜図１０を参照しつつより具体的に説明する。
【００５５】
図５は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが正常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。患者Ｐが座位姿勢にて患者シート１に着席している場合、患者Ｐの両方の手ＰＨ，ＰＨは、座面シート１ｃの両側に配置された肘掛け１ｅ，１ｅに置かれていることが安全上望ましい。このような姿勢にあるときに、可動部の駆動を行わせることによって、安全に患者を支持することができる。つまり、患者シート１が導入時または退席時の状態にあるとき（すなわち、患者Ｐが座位姿勢にあるとき）は、両方の手ＰＨ，ＰＨが左右の肘掛け１ｅ，１ｅに置かれている状態が、正常姿勢とされる。したがって、座位姿勢にある場合、患者Ｐの手ＰＨの位置が肘掛け１ｅにある状態が、正常姿勢の１つとして姿勢パターン９５１に登録される。
【００５６】
なお、図５に示した患者シート１において、正常姿勢とされる患者Ｐの手ＰＨの位置は、肘掛け１ｅ上に限定されるものではない。例えば、患者Ｐの手ＰＨが、患者Ｐの腰部、臀部の側方またはその上部にあるとき、または、腹部上側などにあるときも正常姿勢として姿勢パターン９５１に登録してもよい。
【００５７】
図６は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図６に示した例では、図５の場合と同様に、患者Ｐが座位姿勢で患者シート１に着席している。しかしながら、患者Ｐの一方の手ＰＨ（左手首から先の部分）が臀部の下敷きになっている。特に図６に示した例では、手ＰＨが背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１の近傍に置かれている。この状態で、可動部である背凭れ１ｂを後ろに傾動させた場合、患者Ｐの手ＰＨが隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００５８】
本実施形態では、姿勢検出部９２１が姿勢パターン９５１を参照して登録されている患者の正常姿勢と、図６に示したような患者姿勢とを比較する。図６に示した患者の姿勢は、姿勢検出部９２１により、姿勢パターン９５１に登録されているいずれの正常姿勢にも該当しないと判断される。つまり、姿勢検出部９２１は、患者Ｐが異常姿勢であることを検出する。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告が表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００５９】
図７は、図４に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図７に示した例では、患者Ｐは仰向け姿勢で患者シート１に支持されている。また、一方の手ＰＨ（右手首から先の部分）は、座面シート１ｃに置かれているが、他方の手ＰＨ（左手首から先の部分）は、患者Ｐの腰部の下敷きになっている。特に図７に示した例では、手ＰＨが背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１近傍に置かれている。この状態で患者シート１の可動部（特に背凭れ１ｂ）を上側に傾動させた場合、患者Ｐの手ＰＨが隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００６０】
そこで、本実施形態では、患者シート１が図４、図７に示した状態にある場合（つまり、患者Ｐが仰向け姿勢で着席している場合）、患者の両方の手ＰＨが、座面シート１ｃ上に配置される状態が正常姿勢とされる。つまり、両方の手ＰＨが座面シート１ｃ上にある状態が、姿勢パターン９５１として登録される。これにより、図７に示した患者Ｐの姿勢は、姿勢検出部９２１によって異常姿勢と検出される。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告が表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００６１】
図８は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図８に示した例では、患者Ｐは正座した着座姿勢で患者シート１に着席している。このため、患者Ｐの両方の足ＰＦ（特に足の甲及び指先）が、患者Ｐの臀部の下敷きとなっており、隙間１１近傍に置かれている。この状態で患者シート１の可動部（特に背凭れ１ｂ）を下側に傾動させた場合、患者Ｐの足先が隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００６２】
そこで、本実施形態では、患者シート１が図３、図８に示した状態にある場合（つまり、患者Ｐが着座姿勢にある場合）、患者の両方の足ＰＦが足置き台１ｄ上に配置される状態が、正常姿勢とされる。つまり、両方の足ＰＦ，ＰＦが足置き台１ｄ上にある状態が、正常姿勢の１つとして姿勢パターン９５１にされる。これにより、図８に示した患者Ｐの姿勢は、姿勢検出部９２１によって異常姿勢と検出される。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告が表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００６３】
図９は、図４に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図９に示した例では、患者Ｐは、仰向け姿勢で患者シート１に支持されている。そして、両方の足ＰＦのうち、一方の足ＰＦ（右足）が足置き台１ｄの上部に置かれており、もう一方の足ＰＦ（左足）が足置き台１ｄの外側である周辺領域１２にはみ出している。図９に示した状態で、患者シート１の可動部である足置き台１ｄを下側に傾動させた場合、足置き台１ｄの下側の空間１ｄＳ（図３および図４参照）に足ＰＦが挟まれてしまう虞がある。また、座面シート１ｃを下降させた場合にも、空間１ｄＳに足が挟まれてしまう虞がある。このため、このような姿勢は、異常姿勢として検出されることが望ましい。
【００６４】
そこで、本実施形態では、患者シート１が図４、図９に示した状態にある場合（つまり、患者Ｐが仰向け姿勢で着席している場合）、患者の両方の足ＰＦが、足置き台１ｄの上に配置される状態が正常姿勢とされる。つまり、両方の足ＰＦが足置き台１ｄ上にある状態が、正常姿勢の１つとして、姿勢パターン９５１に登録される。これにより、図９に示した患者Ｐの姿勢は、姿勢検出部９２１によって異常姿勢であると検出される。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告を表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００６５】
以上が、姿勢検出部９２１により、患者の異常姿勢を検出する具体的な方法についての説明である。なお、患者の異常姿勢を検出する方法は、上述したものに限定されない。
【００６６】
例えば、図６、図８に示したように、患者の手ＰＨまたは足ＰＦの一部または全部が、検出できない場合に、姿勢検出部９２１が患者の異常姿勢であると直ちに判断するようにしてもよい。これにより、手ＰＨや足ＰＦが患者シート１に形成された隙間１１などに巻き込まれるといた虞を抑制することができる。
【００６７】
また、患者シート１の可動部（ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄ）を駆動した場合に、注意すべき領域としてあらかじめ規定された注意領域に、患者の手ＰＨまたは足ＰＦが位置することを検出することによって、患者Ｐの姿勢を異常姿勢として検出するようにしてもよい。この態様について、図１０を参照しつつ説明する。
【００６８】
図１０は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図１０に示した例では、図５の場合と同様に、患者Ｐが座位姿勢で患者シート１に着席している。しかしながら、患者Ｐの一方の手ＰＨ（左手首から先の部分）が隙間１１に置かれている。この状態で、可動部である背凭れ１ｂを後ろに傾動させた場合、患者Ｐの手ＰＨが隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００６９】
そこで、姿勢検出部９２１は、隙間１１を含むようにして設定された注意領域Ｒ１に、患者Ｐの四肢（ここでは手ＰＨ、特に手首から先の部分）があることを検出した場合、患者Ｐが異常姿勢であると判断する。これにより、患者Ｐの手ＰＨが注意領域Ｒ１に置かれていた場合、モニター６に異常姿勢である旨の警告が表示され、また、シート駆動部１Ｍによる患者シート１の可動部の駆動ができないように制御される。
【００７０】
なお、図１０に示したように、座面シート１ｃと足置き台１ｄの境界部分に相当する領域を注意領域Ｒ２として設定してもよい。姿勢検出部９２１によって、注意領域Ｒ２に、患者Ｐの手ＰＨ（特に手首から先の部分）や足ＰＦ（特に足首から先の部分）が置かれている場合に、患者が異常姿勢であると判断されるようにしてもよい。
【００７１】
また、図９に示したように、足置き台１ｄの周辺領域１２を注意領域Ｒ３に設定してもよい。姿勢検出部９２１によって、注意領域Ｒ３に患者Ｐの足ＰＦ（足首から先の部分）が置かれている場合に、患者が異常姿勢であると判断されるようにしてもよい。また、足が長い患者の場合、患者シート１の先端側から足先が出る場合があるため、注意領域Ｒ３を患者シート１の左右の領域に２分するように設定してもよい。
【００７２】
以上のように、患者Ｐの手ＰＨまたは足ＰＦが注意領域Ｒ１〜Ｒ３に位置した場合、モニター６に警告が表示されるようにしてもよいし、シート駆動部１Ｍによる可動部の駆動ができなくなるようにしてもよい。注意領域Ｒ１〜Ｒ３を適切に設定することによって、患者シート１に形成された隙間などに患者の手または足が挟まったり、巻き込まれたりする虞を未然に防ぐことができる。
【００７３】
｛異物検出｝
次に、異物検出部９２２による異物検出について詳細に説明する。上述したように、異物検出部９２２は、あらかじめ規定された検出対象領域において、異物の検出を行う。本実施形態では、異物とは、患者の所持品を含む物品であって、患者シート１に装着される装備品以外の物品をいう。異物検出部９２２によって異物が検出されると、その検出結果に基づいて、異物が検出されたことを示す内容の画像がモニター６に表示される。また検出結果は、シート駆動制御部９４１に渡される。シート駆動制御部９４１は、この検出結果に基づいて、シート駆動部１Ｍによる患者シート１の可動部の駆動が一時的に行われないように制御する。
【００７４】
図１１は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが着席しているときの様子を示す上面図である。背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１を含む領域が、検出対象領域Ｒ４として設定されている。また、座面シート１ｃと足置き台１ｄの間の隙間１３を含む領域が検出対象領域Ｒ５に設定されている。また、図１１に示した例では、隙間１１に異物である携帯電話３１が置かれている。
【００７５】
隙間１１や隙間１３に異物が置かれていた場合、可動部である背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、および足置き台１ｄを駆動すると、患者シート１に形成された隙間１１，１３に異物が挟まってしまうことにより、患者シート１の可動部が故障により駆動できなくなる虞がある。そこで、本実施形態では、異物検出部９２２によって検出対象領域Ｒ４，Ｒ５における異物検出を行うことによって、このような問題を回避する。
【００７６】
なお、図１１に示したように検出対象領域Ｒ４には、携帯電話３１以外に、患者Ｐの体（両腕および胴体）が含まれている。したがって、図１１に示したような画像が取得された場合には、異物検出を行うために、該画像の検出対象領域Ｒ４から患者Ｐの体に相当する部分を除いて（マスクして）携帯電話３１のみを検出する必要がある。
【００７７】
ここで、例えば患者の標準モデルを使うことによって、患者Ｐの体に相当する部分を除去することが可能である。具体的には、画像中の患者Ｐの特徴部分（頭部、手足の先端、関節、輪郭など）を検出し、これらの位置に合わせて、標準モデルを変形させる。これにより、図１１に示した画像から、患者Ｐに相当する領域を抽出することができる。この抽出した領域をマスクすることによって、画像中から携帯電話３１を高精度に検出することができる。
【００７８】
｛可動部駆動中における、患者の姿勢検出および異物検出｝
姿勢検出部９２１または異物検出部９２２による患者の姿勢検出または異物検出は、患者シート１の可動部が停止している状態においてのみ行われるようにしてもよい。しかしながら、患者シート１の可動部が駆動している最中に行うようにすることも可能である。具体的には、患者シート１の可動部を、図３に示す位置と図４に示す位置との間で移動させている最中に、姿勢検出部９２１によって、患者の異常姿勢が検出されるようにしてもよい。また、異物検出部９２２によって、異物検出が行われるようにしてもよい。
【００７９】
また、可動部駆動中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合、シート駆動制御部９４１によって、シート駆動部１Ｍを逆駆動するように制御することが可能である。例えば、可動部である背凭れ１ｂを傾動移動している最中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合、シート駆動部１Ｍを逆駆動することで、背凭れ１ｂを逆方向に傾動移動させることができる。また、座面シート１ｃを昇降させている最中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合に、シート駆動部１Ｍを逆駆動することで、座面シート１ｃを逆方向に昇降させることができる。なお、逆駆動は、各可動部の可動範囲の限界まで行われるようにしてもよいし、駆動される前の位置まで戻すようにしてもよい。また、逆駆動は、所定の時間（１〜２秒間）の間だけ行われるようにしてもよいし、所定の距離（または角度）分だけ行われるようにしてもよい。
【００８０】
以上のように、可動部駆動中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合に、可動部の逆駆動が行われることによって、患者シート１に形成される隙間に患者の体または異物が巻き込まれたり、挟まれたりしても、それらを容易に取り出すことができる。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００８１】
なお、本実施形態では、可動部を逆駆動するようにしているが、患者の体が患者シート１の可動部に挟まれるような虞を防止するためには、可動部を安全な方向に駆動することが望ましい。例えば、背凭れ１ｂを倒すほど、背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１の間隔が大きくなるような場合、背凭れ１ｂを倒す方向に駆動する方が患者にとって安全である。また、座面シート１ｃは、上昇させることにより、足置き台１ｄの下側の空間１ｄＳは大きくなる。（図３および図４参照）。このため、座面シート１ｃを下降させるよりも上昇させる方が、患者にとっては安全である。同様に、足置き台１ｄについても、上昇させる方が患者にとって安全である。
【００８２】
可動部駆動中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合に、この安全な駆動方向を考慮して各可動部を駆動させることで、挟まれたり巻き込まれたりする虞を、より一層抑制することができる。
【００８３】
｛動作説明｝
次に、診療時における医療用診療装置１００の動作について説明する。
【００８４】
図１２は、診療時における医療用診療装置１００の一連の動作を示す流れ図である。なお、以下の説明において、特に断らない限り、医療用診療装置１００の動作は、制御部９によって制御されるものとする。また、以下に説明する医療用診療装置１００の動作の各工程の流れは、一例にすぎない。したがって、各工程の内容によっては、複数の工程が並列に実行されたり、または、複数の工程について実行する順序が変更されたりしてもよい。
【００８５】
まず、医療用診療装置１００は、撮影部８のカメラ８ａによって、患者シート１上の領域について、撮影を開始する（ステップＳ１）。そして、患者が着席していないときの画像と、撮影画像とが比較されることによって、患者が撮影されているかどうかが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２において、患者が撮影されていない場合は、引き続き撮影が行われる。
【００８６】
ステップＳ２において、患者が撮影されている場合、医療用診療装置１００は、静止画の取得を行う（ステップＳ３）。撮影された画像データは、画像処理部９１によって画像処理が行われ、認識部９２に渡される。
【００８７】
次に、医療用診療装置１００は、ステップＳ３において取得された静止画に基づいて、患者が異常姿勢であるかどうかを判定する（ステップＳ４）。具体的には、姿勢検出部９２１が、姿勢パターン９５１を参照することによって、患者の姿勢が異常姿勢にあるかどうかを検出する。
【００８８】
ステップＳ４において、患者が異常姿勢ではないと判定された場合（ステップＳ４においてＮＯ）、医療用診療装置１００は、異物が検出されたかどうかを判定する（ステップＳ５）。具体的には、異物検出部９２２によって、あらかじめ設定された検出対象領域に異物が存在するかどうかが判定される。
【００８９】
ステップＳ５において、異物が検出されなかった場合、医療用診療装置１００は、操作部（フートコントローラ５など）を介した操作入力を受け付ける（ステップＳ６）。これにより、操作者は、フートコントローラ５などを操作することによって、患者シート１の可動部を駆動することができるようになる。
【００９０】
次に医療用診療装置１００は、動作を継続するかどうか判定する（ステップＳ７）。具体的には、所定の終了操作が、制御部９に対して入力されたかどうかで判断される。
【００９１】
ステップＳ５またはステップＳ６において、患者の異常姿勢が検出されたり、または、異物が検出されたりした場合、医療用診療装置１００は、患者シート１の可動部が駆動中であるかどうかを判定する（ステップＳ８）。
【００９２】
可動部が停止している場合（ステップＳ８においてＮＯ）、医療用診療装置１００は、シート駆動制御部９４１により、操作を受け付けないようにすることで、患者シート１の可動部を操作不能にする（ステップＳ９）。また、医療用診療装置１００は、モニター６に警告を表示する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０においては、医療用診療装置１００は、単に、可動部が駆動できない旨をモニター６に表示するようにしてもよいし、より具体的に、患者の異常姿勢を検出した旨、または、異物を検出した旨をモニター６に表示するようにしてもよい。
【００９３】
また、可動部が駆動中である場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、医療用診療装置１００は、患者シート１の可動部の逆駆動を行う（ステップＳ１１）。また、医療用診療装置１００は、モニター６に警告を表示する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２においては、医療用診療装置１００は、単に、逆駆動をする旨をモニター６に表示するようにしてもよいし、より具体的に、患者の異常姿勢を検出した旨、または、異物を検出した旨をモニター６に表示するようにしてもよい。
【００９４】
ステップＳ１０またはステップＳ１２の警告表示を行うと、医療用診療装置１００は、ステップＳ３に戻って、以降の動作を実行する。以上が診療中における医療用診療装置１００の一連の動作についての説明である。
【００９５】
本実施形態に係る医療用診療装置１００によると、患者の異常姿勢を検出したり、モニター６を介して操作者に警告を通知することができる。操作者は、この警告により、患者が注意な姿勢にあることを認識できるため、患者シート１の可動部を安全に操作することができる。また、異常姿勢が検出された場合に、可動部の駆動が制限することによって、操作者が患者シート１の可動部をより一層安全に操作することができる。
【００９６】
また、医療用診療装置１００においては、異物検出を行うことができるため、患者シート１に形成された隙間（隙間１１など）に異物が巻き込まれることを防止することができる。したがって、可動部が故障することを抑制することができる。
【００９７】
｛２． 変形例｝
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９８】
例えば、患者の年代（例えば子供、成人、老人）、性別、または体格によって、正常姿勢とされる四肢の位置が大きく異なる場合がある。そこで、姿勢パターン９５１において、正常姿勢が患者の年代や性別または体格毎のグループに分けられて登録されてもよい。このとき、姿勢検出部９２１が、患者の年代、性別または体格に応じて、参照する正常姿勢のグループが異なるようにする。これにより、患者の異常姿勢を精度よく検出したり、効率的に検出したりすることが可能になる。
【００９９】
また、患者の姿勢の検出方法は、上記実施形態で説明したものに限定されるものではない。また、注意領域や異物領域の検出対象範囲は、上記実施形態で説明したものに限定されるものではなく、自由に設定することが可能である。
【０１００】
また、上記実施形態では、医療用診療装置１００は、歯科治療に適合するように構成されている。しかしながら、本発明は、眼科、耳鼻咽喉科、産婦人科、整形外科、形成外科、神経科、小児科、内科、皮膚科、放射線科、泌尿器科などのあらゆる医科分野や、口腔外科、矯正外科などを含む一般歯科、または、獣医科分野の各種分野の医療用診療装置について適用することが可能である。
【０１０１】
また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 患者シート
１０ 診療台
１００ 医療用診療装置
１１，１３ 隙間
１２ 周辺領域
１Ｍ シート駆動部
１ａ ヘッドレスト
１ｂ 背凭れ
１ｃ 座面シート
１ｄ 足置き台
１ｄＳ 空間
１ｅ 肘置き
３１ 携帯電話（異物）
５ フートコントローラ
６ モニター
６１ 入力部
８ 撮影部
８ａ カメラ
９ 制御部
９１ 画像処理部
９２ 認識部
９２１ 姿勢検出部
９２２ 異物検出部
９４ 駆動制御部
９４１ シート駆動制御部
９５ 記憶部
９５１ 姿勢パターン
Ｐ 患者
ＰＦ 足
ＰＨ 手
Ｒ１〜Ｒ３ 注意領域
Ｒ４，Ｒ５ 検出対象領域
【技術分野】
【０００１】
この発明は、診療台を備えた医療用診療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、歯科などの医療分野では、患者を診療台上に支持して、術者が診察や治療が行われている。また、歯科などの医療分野で使用される診療台は、シートとして構成されており、診療中に患者の背中を支持する背凭れが後側に傾動することによって、患者を座位姿勢から仰向け姿勢にて支持することができる。このような診療台は、特許文献１において、チェアとして開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２００５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたチェアに着席した患者は、注意が必要な姿勢をとりうる。例えば、子供などは、診療台の外側に手足を放り出して寝たり、背凭れと座面の隙間に無理に手指を入れたりする。この状態で、チェアの可動部を駆動すると、手や足が挟まれたり、巻き込まれたりする虞があった。また、患者が高齢者である場合、チェアに正座で着席することがある。このような場合、そのまま足を後側に折ったまま仰向けになることで、足の指先が背凭れと座面の間に挟まってしまう虞があった。このように、本来意図されていない患者の姿勢での診療台の可動部を安全に駆動する技術が求められている。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、診療台の可動部を安全に駆動することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、第１の態様は、可動部を有する診療台と、前記診療台に支持された患者を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された前記患者の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記患者が異常姿勢であることを前記姿勢検出部が検出した場合に、警告を通知する通知部とを備える。
【０００７】
また、第２の態様は、第１の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部により、前記患者の姿勢が異常であると検出された場合に、前記診療台の前記可動部の操作を不能にする駆動制御部、をさらに備える。
【０００８】
また、第３の態様は、第１または第２の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部は、検出された患者の姿勢とあらかじめ規定された姿勢パターンと比較することによって、患者が異常姿勢であることを検出する。
【０００９】
また、第４の態様は、第３の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部は、患者の手または足が検出できない場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する。
【００１０】
また、第５の態様は、第３の態様に係る医療用診療装置において、前記姿勢検出部は、前記可動部を駆動したときに注意すべき領域としてあらかじめ規定された注意領域に、患者の手または足が位置することを検出した場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する。
【００１１】
また、第６の態様は、第１から第５までの態様のいずれか１態様に係る医療用診療装置において、前記可動部を駆動したときに、あらかじめ規定された検出対象領域における異物を検出する異物検出部、をさらに備え、前記通知部は、前記異物検出部が異物を検出した場合に警告を通知する。
【００１２】
また、第７の態様は、第１から第６までの態様のいずれか１態様に係る医療用診療装置において、前記通知部は、前記警告を示す画像を表示する表示装置を含む。
【発明の効果】
【００１３】
第１から第７までの態様に係る医療用診療装置によれば、患者が異常な姿勢で診療台に支持されていると検出された場合に、警告を通知することができる。したがって、操作者が診療台の可動部を操作するときに、患者の異常姿勢による手や足が挟まれたり、巻き込まれたりする虞を防止することができる。
【００１４】
また、第２の医療用診療装置によれば、患者の異常姿勢が検出された場合に、可動部を操作できなくすることで、手や足が挟まれたり、巻き込まれたりする虞を防止することができる。
【００１５】
また、第３の態様に係る医療用診療装置によれば、あらかじめ規定された姿勢パターンに基づいて、異常姿勢を検出することができる。したがって、あらかじめ種々の姿勢パターンを規定しておくことによって、異常姿勢を精度よく検出することが可能になる。
【００１６】
また、第４の態様に係る医療用診療装置によれば、患者の手または足を検出するようにすることによって、手や足が診療台に形成された隙間などに巻き込まれる虞を抑制することができる。
【００１７】
また、第５の態様に係る医療用診療装置によれば、患者の手または足が注意領域に位置する場合に警告が通知される。したがって、注意領域を、診療台の可動部を駆動したときに、患者の手または足が挟まったり、巻き込まれたりする虞を未然に防ぐことができる。
【００１８】
また、第６の態様に係る医療用診療装置によれば、検出領域に異物があった場合に、警告を通知する。したがって、診療台の可動部の駆動時に、患者の所持品（携帯電話など）や備品などの異物が診療台に巻き込まれるなどして、診療台が故障することを防止することができる。
【００１９】
また、第７の態様に係る医療用診療装置によれば、患者が異常姿勢であることを示す警告を操作者が視覚的に把握することができる。したがって、効果的に患者の手または足が挟まったり、巻き込まれたりする虞を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る医療用診療装置の全体を示す外観図である。
【図２】医療用診療装置の構成を示すブロック図である。
【図３】診療状況に応じた患者シートを示す側面図である。
【図４】診療状況に応じた患者シートを示す側面図である。
【図５】図３に示した状態の患者シートに、患者が正常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図６】図３に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図７】図４に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図８】図３に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図９】図４に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図１０】図３に示した状態の患者シートに、患者が異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。
【図１１】図３に示した状態の患者シートに、患者が着席しているときの様子を示す上面図である。
【図１２】診療時における医療用診療装置の一連の動作を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して実施形態を詳細に説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２２】
｛１． 実施形態｝
図１は、実施形態に係る医療用診療装置１００の全体を示す外観図である。また、図２は、医療用診療装置１００の構成を示すブロック図である。図１，２に示したように、医療用診療装置１００は、術者および患者が使用する診療台１０と、診療台１０を構成する各要素の駆動制御を行う制御部９とを備えている。
【００２３】
｛診療台の構成｝
診療台１０は、患者シート１（シート）と、スピットン２と、トレーテーブル３と、診療器具４と、フートコントローラ５と、トレーテーブル３に搭載されたモニター６（表示装置）と、無影灯７（照明装置）と、撮影部８とを備えている。医療用診療装置１００は、患者シート１に着席した患者に対して、歯科医師やその助手などの術者が、診療器具４を使用して歯科診療を行うのに適した構成を備えている。なお、以下の説明において、診療行為には、診察行為および治療行為の双方が含まれる。また、患者が患者シート１に着席しているとは、患者が患者シート１に支持されている状態をいう。したがって、患者が患者シート１に着席しているとは、患者が座位姿勢にて支持されている場合だけではなく、患者シート１の背凭れ１ｂが後ろに倒れて、患者が仰向け姿勢をとっているような場合も含まれる。
【００２４】
患者シート１は、患者の頭部を支持するヘッドレスト１ａと、主に患者の背中を支持する背凭れ１ｂと、患者の臀部を支持する座面シート１ｃと、患者の両足が載置される足置き台１ｄとで構成されている。ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄは、シート駆動部１Ｍによって駆動される可動部として構成されている。具体的にシート駆動部１Ｍは、ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄのそれぞれを、診療状況に合わせて最適な位置に変位させる。
【００２５】
図３および図４は、診療状況に応じた患者シート１の側面図である。なお、図３は、患者が患者シート１に座る前（導入時）または退席するとき（退席時）の患者シート１を示す側面図である。図４は、歯科治療のために患者を仰向け姿勢にするとき（治療時）の患者シート１を示す側面図である。
【００２６】
図３および図４に示したように、本実施形態では、患者シート１に取りけられた駆動機構（シート駆動部１Ｍ）によって、ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄをそれぞれ変位させることができる。図２に示したように、シート駆動部１Ｍは、駆動制御部９４のシート駆動制御部９４１により制御される。患者シート１の各部を駆動するシート駆動部１Ｍの構成については、従来の公知技術やこれに類似する技術を利用することが可能である。このため、シート駆動部１Ｍの詳細な構造の説明は省略する。
【００２７】
例えば、座面シート１ｃは、内蔵された昇降機構によって、高さ（Ｈ）を変更することが可能となっている。これにより、患者の臀部を支える座面シート１ｃの上面の高さ位置を所定の範囲内で変更することができる。座面シート１ｃを昇降させることで、患者シート１全体を上下に変位させることが可能となっている。
【００２８】
また、患者シート１は、背凭れ１ｂを、座面シート１ｃとの接続部を支点として、鉛直方向上側に起こしたり、鉛直方向下側に倒したりする傾動機構を備えている。この傾動機構により、水平線ＨＬに対する背凭れ１ｂの傾斜角度（Ｊ）が調整することが可能となっている。
【００２９】
また、患者シート１は、足置き台１ｄを、座面シート１ｃとの接続部を支点として、鉛直方向上側に起こしたり、鉛直方向下側に倒したりする傾動機構を備えている。この傾動機構により、水平線ＨＬに対する足置き台１ｄの傾斜角度（Ｋ）を調整することが可能となっている。
【００３０】
また、患者シート１は、ヘッドレスト１ａを、背凭れ１ｂとの接続部を支点として鉛直方向上側に起こしたり、鉛直方向下側に倒したりする傾動機構を備えている。この傾動機構により、背凭れ１ｂに対するヘッドレスト１ａの傾斜角度（Ｌ）を調整することが可能となっている。
【００３１】
図３に示したように、患者シート１に対して患者が着席したり離席したりさせる際には、シート駆動部１Ｍは、背凭れ１ｂを水平面に対して略垂直に立ち上げる。この患者導入時または退席時における患者シート１の各部は、患者の体格などに応じて駆動される。
【００３２】
例えば、低身長または低体力の者（子供や老人など）が患者である場合、若者が患者である場合よりも、座面シート１ｃの高さ位置は低くなるように位置付けされる。このように、患者の導入時（または退席時）における座面シート１ｃの位置を患者毎に調整されることで、各患者が患者シート１に安全に着席することができる。
【００３３】
また、図４に示したように、診療中においては、患者シート１のシート駆動部１Ｍは、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄを略水平に延びるように配置する。これにより、患者シート１上で患者を仰向け姿勢にて支持することができる。歯科治療時における患者頭部の最適位置は、術者の体格や好み、診療目的によって異なる場合がある。患者頭部の位置は、主に、ヘッドレスト１ａの傾斜角度（Ｌ）を変更したり、座面シート１ｃの高さ（Ｈ）を変更したりすることで調整することができる。
【００３４】
また、患者頭部の大きさや、患者が口を開けたときの口の大きさによっても、術者にとっての患者頭部の最適位置が異なる場合がある。このような点を考慮する場合には、術者と患者の組合せ毎に、治療時におけるヘッドレスト１ａの傾斜角度（Ｌ）や座面シート１ｃの高さ（Ｈ）などが調整される。
【００３５】
図１に戻って、スピットン２は、患者シート１の側部に備え付けられている。スピットン２は、排水口が形成されたスピットン鉢２１、コップが載置されるコップ台２２、コップに吸水するための給水栓２３などを備えている。
【００３６】
トレーテーブル３は、患者シート１から延びるアームに接続されており、患者シート１に対して手動または自動で回動移動できるように構成されている。トレーテーブル３は、ハンドピースである診療器具４を術者が取り上げることができるように保持する診療器具ホルダーを備えている。
【００３７】
診療器具４は、例えばエアータービンハンドピース、マイクロモータハンドピースなどの切削工具や、スケーラ、スリーウエイシリンジ、バキュームシリンジなどで構成される。なお、診療器具４は、これらに限定されるものではなく、口腔カメラや光重合照射器（いずれも図示せず）などであってもよい。また、診療器具４は、ミラーまたは注射器など、駆動部を持たない器具で構成されてもよい。
【００３８】
フートコントローラ５は、診療を行う術者が、診療台１０を構成する患者シート１、診療器具４などの可動部に対して、特定の動作を行わせるように操作するための操作部として構成されている。フートコントローラ５には、それぞれに特定の操作機能が割り当てられる、ペダル、スイッチなどの複数の操作入力部が設けられている。操作者（術者）は、この各操作入力部を操作することによって、それぞれに割り当てられている内容に応じて、可動部に特定の動作を行わせることができる。
【００３９】
モニター６は、液晶ディスプレイなどのフラットパネルディスプレイや、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）モニターなどで構成される。モニター６は、後述する制御部９の認識部９２からの信号に基づき、警告を表す警告画面を表示する。つまり、本実施形態では、モニター６が通知部として機能する。このように、警告の通知をモニター６を介して行うことにより、警告を医療用診療装置１００の操作者（術者など）が視覚的に把握することができる。モニター６に表示される警告の内容については後述する。
【００４０】
なお、通知部は、モニター６以外の装置で構成されていてもよい。例えば、点灯により警告を通知する表示灯や、音声により警告を通知するスピーカーなどで構成することも可能である。
【００４１】
また、モニター６は、患者に関する各種カルテ情報や、Ｘ線写真など、診療において利用される各種情報を表示するように構成してもよい。モニター６にこれらの情報を表示させることによって、患者にも情報を容易に提示することができるため、円滑に診療を進めることができる。
【００４２】
無影灯７は、患者シート１に着席している患者の口腔を照明する。特に診療時においては、無影灯７は、患者シート１に着席した患者の処置部位（ここでは口腔内の歯牙）に光を照射する。無影灯７は、関節アームに取り付けられている。術者は、関節アームを屈曲させることによって、無影灯７を上下または左右に移動させて適当な位置に配置させることができる。
【００４３】
撮影部８は、上記無影灯７に取り付けられている。撮影部８は、無影灯７によって照明された患者の口腔部を撮影し、適当な画像処理を行って、モニター６などの表示装置に表示させる画像を取得する。このような口腔画像を、例えばモニター６に表示することで、診療時に術者がモニター６を見ながら患者に症状を説明することなどができる。また、診療中、術者が処置する様子を撮影してモニター６に表示されるようにしてもよい。また、撮影部８は、関節アームに取り付けられて無影灯７の近傍に配置されていてもよい。
【００４４】
また撮影部８は、患者シート１の一部又は全部を撮影するカメラ８ａを備えている。カメラ８ａは、患者シート１に着席した患者を撮影する。本実施形態では、カメラ８ａによって、患者の四肢（両手および両足）の位置を特定するため、患者の四肢を含むように撮影が行われる。カメラ８ａにより取得される画像データは、画像処理部９１に送信される。なお、撮影部８は、１台のカメラ８ａのみで構成されている必要はなく、いくつかの領域を個別に撮影するように、複数台のカメラで構成されていてもよい。
【００４５】
｛制御部｝
制御部９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。制御部９は、診療台１０を構成する各要素の動作を制御する機能を備えている。制御部９は、後述する患者の姿勢検出、異物検出を行ったり、診療台１０の各駆動部を制御したりする。制御部９は、診療台１０の外部に設けられていてもよいし、診療台１０に内蔵されていてもよい。
【００４６】
図２に示したように、制御部９は、画像処理部９１、認識部９２、駆動制御部９４（シート駆動制御部９４１、診療器具駆動制御部９４を含む。）として機能する。これらの機能は、制御部９が備えるＣＰＵが所定のプログラムに従って動作することにより実現される。なお、これらの機能の一部または全部を、専用回路として構成することにより、ハードウェア的に実現されるようにしてもよい。
【００４７】
制御部９は、ハードディスクなどの記録媒体を有する記憶部９５に接続されている。なお、制御部９と記憶部９５とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やイントラネット、インターネットなどの各種ネットワークを介して接続される。なお、記憶部９５にサーバーとしての機能を持たせることにより、医療用診療装置１００で使用される各種データを、記憶部９５において集中的に管理することが可能となる。これにより、制御部９および制御部９以外の他の端末（図示省略）との間で、記憶部９５が保持するデータを共有することが容易となる。したがって、データ取得やデータ保存の自由度を高めることができる。なお、記憶部９５は、制御部９の内部に備え付けられていてもよい。
【００４８】
画像処理部９１は、撮影部８から送られてきた画像データに対して、コントラスト調整や特徴部の抽出など、認識部９２による画像解析において必要な各種画像処理を行う。この画像処理によって取得された画像処理データは、認識部９２に渡される。
【００４９】
認識部９２は、姿勢検出部９２１と異物検出部９２２とで構成されている。姿勢検出部９２１は、患者シート１に着席している患者の姿勢を解析して、患者が異常姿勢であるかどうかを検出する。なお、異常姿勢とは、患者シート１に着席した患者の正常な姿勢（正常姿勢）とは異なる姿勢をいう。ここで、正常姿勢は、安全に患者シート１の可動部を駆動することができるように設定される。また、異物検出部９２２は、あらかじめ規定された領域（検出対象領域）に、異物が存在するかどうかを検出する。まず、姿勢検出部９２１による姿勢検出について説明する。
【００５０】
｛姿勢検出｝
姿勢検出部９２１は、カメラ８ａによって取得された画像に基づいて、患者Ｐの四肢（両手および両足）の検出を行う。なお、姿勢検出部９２１は、四肢の先部分（手首から先の部分や足首から先の部分など）を検出したり、または、四肢の特徴部分（関節、先端部分、輪郭）を検出したりすることによって、患者が異常姿勢にあるかどうかを検出する。
【００５１】
なお、四肢を検出する方法としては、画像処理部９１によって取得された画像処理データの中において、皮膚色（例えば肌色）の部分を抽出する方法、形状に基づいて四肢を抽出する方法、または患者の標準的モデルを使って四肢の位置を推定する方法など、公知の技術を含む様々な技術を適用することができる。
【００５２】
記憶部９５に格納されている姿勢パターン９５１は、患者の正常姿勢を示すデータの集合となっている。本実施形態では、姿勢パターン９５１は、患者シート１に正常姿勢で着席したときの、患者の四肢（両手および両足）の位置に関するデータで構成されている。姿勢パターン９５１は、姿勢検出部９２１によって患者の異常姿勢が検出される際に参照される情報である。姿勢検出部９２１は、画像解析によって抽出された患者の四肢の位置と、姿勢パターン９５１に登録されている患者の四肢の位置とを比較することにより、患者シート１に着席している患者の姿勢が、異常姿勢であるかどうかを検出する。なお、姿勢パターン９５１は、制御部９に接続されているマウス、キーボードなどの各種入力デバイスからなる入力部６１を介して、制御部９に入力される。入力部６１を介して入力されたデータは、図示しない登録手段によって、姿勢パターン９５１として記憶部９５に格納される。
【００５３】
姿勢検出部９２１は、患者が異常姿勢であることを検出した場合、その検出結果を駆動制御部９４（シート駆動制御部９４１）に渡す。駆動制御部９４は、この検出結果に基づいて、シート駆動部１Ｍを制御することにより、操作部（フートコントローラ５やトレーテーブル３に設けられた操作スイッチなど）を介する患者シート１の可動部の駆動を一時的に停止させる。これにより、一時的に操作が行えなくなるため、患者の体が患者シート１の可動部に挟まれたり、巻き込まれたりする虞を抑制することができる。なお、姿勢検出部９２１によって、異常姿勢でないと判断された場合、このシート駆動制御部９４１による可動部の駆動制限は解除され、再び操作部を介して操作できる状態となる。また、異常姿勢であることが検出された場合、モニター６に異常姿勢であることを外部に通知するための画像がモニター６に表示される。
【００５４】
ここで、姿勢検出部９２１による患者の異常姿勢を検出する方法について、図５〜図１０を参照しつつより具体的に説明する。
【００５５】
図５は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが正常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。患者Ｐが座位姿勢にて患者シート１に着席している場合、患者Ｐの両方の手ＰＨ，ＰＨは、座面シート１ｃの両側に配置された肘掛け１ｅ，１ｅに置かれていることが安全上望ましい。このような姿勢にあるときに、可動部の駆動を行わせることによって、安全に患者を支持することができる。つまり、患者シート１が導入時または退席時の状態にあるとき（すなわち、患者Ｐが座位姿勢にあるとき）は、両方の手ＰＨ，ＰＨが左右の肘掛け１ｅ，１ｅに置かれている状態が、正常姿勢とされる。したがって、座位姿勢にある場合、患者Ｐの手ＰＨの位置が肘掛け１ｅにある状態が、正常姿勢の１つとして姿勢パターン９５１に登録される。
【００５６】
なお、図５に示した患者シート１において、正常姿勢とされる患者Ｐの手ＰＨの位置は、肘掛け１ｅ上に限定されるものではない。例えば、患者Ｐの手ＰＨが、患者Ｐの腰部、臀部の側方またはその上部にあるとき、または、腹部上側などにあるときも正常姿勢として姿勢パターン９５１に登録してもよい。
【００５７】
図６は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図６に示した例では、図５の場合と同様に、患者Ｐが座位姿勢で患者シート１に着席している。しかしながら、患者Ｐの一方の手ＰＨ（左手首から先の部分）が臀部の下敷きになっている。特に図６に示した例では、手ＰＨが背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１の近傍に置かれている。この状態で、可動部である背凭れ１ｂを後ろに傾動させた場合、患者Ｐの手ＰＨが隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００５８】
本実施形態では、姿勢検出部９２１が姿勢パターン９５１を参照して登録されている患者の正常姿勢と、図６に示したような患者姿勢とを比較する。図６に示した患者の姿勢は、姿勢検出部９２１により、姿勢パターン９５１に登録されているいずれの正常姿勢にも該当しないと判断される。つまり、姿勢検出部９２１は、患者Ｐが異常姿勢であることを検出する。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告が表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００５９】
図７は、図４に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図７に示した例では、患者Ｐは仰向け姿勢で患者シート１に支持されている。また、一方の手ＰＨ（右手首から先の部分）は、座面シート１ｃに置かれているが、他方の手ＰＨ（左手首から先の部分）は、患者Ｐの腰部の下敷きになっている。特に図７に示した例では、手ＰＨが背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１近傍に置かれている。この状態で患者シート１の可動部（特に背凭れ１ｂ）を上側に傾動させた場合、患者Ｐの手ＰＨが隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００６０】
そこで、本実施形態では、患者シート１が図４、図７に示した状態にある場合（つまり、患者Ｐが仰向け姿勢で着席している場合）、患者の両方の手ＰＨが、座面シート１ｃ上に配置される状態が正常姿勢とされる。つまり、両方の手ＰＨが座面シート１ｃ上にある状態が、姿勢パターン９５１として登録される。これにより、図７に示した患者Ｐの姿勢は、姿勢検出部９２１によって異常姿勢と検出される。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告が表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００６１】
図８は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図８に示した例では、患者Ｐは正座した着座姿勢で患者シート１に着席している。このため、患者Ｐの両方の足ＰＦ（特に足の甲及び指先）が、患者Ｐの臀部の下敷きとなっており、隙間１１近傍に置かれている。この状態で患者シート１の可動部（特に背凭れ１ｂ）を下側に傾動させた場合、患者Ｐの足先が隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００６２】
そこで、本実施形態では、患者シート１が図３、図８に示した状態にある場合（つまり、患者Ｐが着座姿勢にある場合）、患者の両方の足ＰＦが足置き台１ｄ上に配置される状態が、正常姿勢とされる。つまり、両方の足ＰＦ，ＰＦが足置き台１ｄ上にある状態が、正常姿勢の１つとして姿勢パターン９５１にされる。これにより、図８に示した患者Ｐの姿勢は、姿勢検出部９２１によって異常姿勢と検出される。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告が表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００６３】
図９は、図４に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図９に示した例では、患者Ｐは、仰向け姿勢で患者シート１に支持されている。そして、両方の足ＰＦのうち、一方の足ＰＦ（右足）が足置き台１ｄの上部に置かれており、もう一方の足ＰＦ（左足）が足置き台１ｄの外側である周辺領域１２にはみ出している。図９に示した状態で、患者シート１の可動部である足置き台１ｄを下側に傾動させた場合、足置き台１ｄの下側の空間１ｄＳ（図３および図４参照）に足ＰＦが挟まれてしまう虞がある。また、座面シート１ｃを下降させた場合にも、空間１ｄＳに足が挟まれてしまう虞がある。このため、このような姿勢は、異常姿勢として検出されることが望ましい。
【００６４】
そこで、本実施形態では、患者シート１が図４、図９に示した状態にある場合（つまり、患者Ｐが仰向け姿勢で着席している場合）、患者の両方の足ＰＦが、足置き台１ｄの上に配置される状態が正常姿勢とされる。つまり、両方の足ＰＦが足置き台１ｄ上にある状態が、正常姿勢の１つとして、姿勢パターン９５１に登録される。これにより、図９に示した患者Ｐの姿勢は、姿勢検出部９２１によって異常姿勢であると検出される。これにより、シート駆動部１Ｍによる駆動制御が制限されたり、または、モニター６に警告を表示されたりする。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００６５】
以上が、姿勢検出部９２１により、患者の異常姿勢を検出する具体的な方法についての説明である。なお、患者の異常姿勢を検出する方法は、上述したものに限定されない。
【００６６】
例えば、図６、図８に示したように、患者の手ＰＨまたは足ＰＦの一部または全部が、検出できない場合に、姿勢検出部９２１が患者の異常姿勢であると直ちに判断するようにしてもよい。これにより、手ＰＨや足ＰＦが患者シート１に形成された隙間１１などに巻き込まれるといた虞を抑制することができる。
【００６７】
また、患者シート１の可動部（ヘッドレスト１ａ、背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、足置き台１ｄ）を駆動した場合に、注意すべき領域としてあらかじめ規定された注意領域に、患者の手ＰＨまたは足ＰＦが位置することを検出することによって、患者Ｐの姿勢を異常姿勢として検出するようにしてもよい。この態様について、図１０を参照しつつ説明する。
【００６８】
図１０は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが異常姿勢で着席しているときの様子を示す上面図である。図１０に示した例では、図５の場合と同様に、患者Ｐが座位姿勢で患者シート１に着席している。しかしながら、患者Ｐの一方の手ＰＨ（左手首から先の部分）が隙間１１に置かれている。この状態で、可動部である背凭れ１ｂを後ろに傾動させた場合、患者Ｐの手ＰＨが隙間１１に巻き込まれてしまう虞がある。
【００６９】
そこで、姿勢検出部９２１は、隙間１１を含むようにして設定された注意領域Ｒ１に、患者Ｐの四肢（ここでは手ＰＨ、特に手首から先の部分）があることを検出した場合、患者Ｐが異常姿勢であると判断する。これにより、患者Ｐの手ＰＨが注意領域Ｒ１に置かれていた場合、モニター６に異常姿勢である旨の警告が表示され、また、シート駆動部１Ｍによる患者シート１の可動部の駆動ができないように制御される。
【００７０】
なお、図１０に示したように、座面シート１ｃと足置き台１ｄの境界部分に相当する領域を注意領域Ｒ２として設定してもよい。姿勢検出部９２１によって、注意領域Ｒ２に、患者Ｐの手ＰＨ（特に手首から先の部分）や足ＰＦ（特に足首から先の部分）が置かれている場合に、患者が異常姿勢であると判断されるようにしてもよい。
【００７１】
また、図９に示したように、足置き台１ｄの周辺領域１２を注意領域Ｒ３に設定してもよい。姿勢検出部９２１によって、注意領域Ｒ３に患者Ｐの足ＰＦ（足首から先の部分）が置かれている場合に、患者が異常姿勢であると判断されるようにしてもよい。また、足が長い患者の場合、患者シート１の先端側から足先が出る場合があるため、注意領域Ｒ３を患者シート１の左右の領域に２分するように設定してもよい。
【００７２】
以上のように、患者Ｐの手ＰＨまたは足ＰＦが注意領域Ｒ１〜Ｒ３に位置した場合、モニター６に警告が表示されるようにしてもよいし、シート駆動部１Ｍによる可動部の駆動ができなくなるようにしてもよい。注意領域Ｒ１〜Ｒ３を適切に設定することによって、患者シート１に形成された隙間などに患者の手または足が挟まったり、巻き込まれたりする虞を未然に防ぐことができる。
【００７３】
｛異物検出｝
次に、異物検出部９２２による異物検出について詳細に説明する。上述したように、異物検出部９２２は、あらかじめ規定された検出対象領域において、異物の検出を行う。本実施形態では、異物とは、患者の所持品を含む物品であって、患者シート１に装着される装備品以外の物品をいう。異物検出部９２２によって異物が検出されると、その検出結果に基づいて、異物が検出されたことを示す内容の画像がモニター６に表示される。また検出結果は、シート駆動制御部９４１に渡される。シート駆動制御部９４１は、この検出結果に基づいて、シート駆動部１Ｍによる患者シート１の可動部の駆動が一時的に行われないように制御する。
【００７４】
図１１は、図３に示した状態の患者シート１に、患者Ｐが着席しているときの様子を示す上面図である。背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１を含む領域が、検出対象領域Ｒ４として設定されている。また、座面シート１ｃと足置き台１ｄの間の隙間１３を含む領域が検出対象領域Ｒ５に設定されている。また、図１１に示した例では、隙間１１に異物である携帯電話３１が置かれている。
【００７５】
隙間１１や隙間１３に異物が置かれていた場合、可動部である背凭れ１ｂ、座面シート１ｃ、および足置き台１ｄを駆動すると、患者シート１に形成された隙間１１，１３に異物が挟まってしまうことにより、患者シート１の可動部が故障により駆動できなくなる虞がある。そこで、本実施形態では、異物検出部９２２によって検出対象領域Ｒ４，Ｒ５における異物検出を行うことによって、このような問題を回避する。
【００７６】
なお、図１１に示したように検出対象領域Ｒ４には、携帯電話３１以外に、患者Ｐの体（両腕および胴体）が含まれている。したがって、図１１に示したような画像が取得された場合には、異物検出を行うために、該画像の検出対象領域Ｒ４から患者Ｐの体に相当する部分を除いて（マスクして）携帯電話３１のみを検出する必要がある。
【００７７】
ここで、例えば患者の標準モデルを使うことによって、患者Ｐの体に相当する部分を除去することが可能である。具体的には、画像中の患者Ｐの特徴部分（頭部、手足の先端、関節、輪郭など）を検出し、これらの位置に合わせて、標準モデルを変形させる。これにより、図１１に示した画像から、患者Ｐに相当する領域を抽出することができる。この抽出した領域をマスクすることによって、画像中から携帯電話３１を高精度に検出することができる。
【００７８】
｛可動部駆動中における、患者の姿勢検出および異物検出｝
姿勢検出部９２１または異物検出部９２２による患者の姿勢検出または異物検出は、患者シート１の可動部が停止している状態においてのみ行われるようにしてもよい。しかしながら、患者シート１の可動部が駆動している最中に行うようにすることも可能である。具体的には、患者シート１の可動部を、図３に示す位置と図４に示す位置との間で移動させている最中に、姿勢検出部９２１によって、患者の異常姿勢が検出されるようにしてもよい。また、異物検出部９２２によって、異物検出が行われるようにしてもよい。
【００７９】
また、可動部駆動中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合、シート駆動制御部９４１によって、シート駆動部１Ｍを逆駆動するように制御することが可能である。例えば、可動部である背凭れ１ｂを傾動移動している最中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合、シート駆動部１Ｍを逆駆動することで、背凭れ１ｂを逆方向に傾動移動させることができる。また、座面シート１ｃを昇降させている最中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合に、シート駆動部１Ｍを逆駆動することで、座面シート１ｃを逆方向に昇降させることができる。なお、逆駆動は、各可動部の可動範囲の限界まで行われるようにしてもよいし、駆動される前の位置まで戻すようにしてもよい。また、逆駆動は、所定の時間（１〜２秒間）の間だけ行われるようにしてもよいし、所定の距離（または角度）分だけ行われるようにしてもよい。
【００８０】
以上のように、可動部駆動中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合に、可動部の逆駆動が行われることによって、患者シート１に形成される隙間に患者の体または異物が巻き込まれたり、挟まれたりしても、それらを容易に取り出すことができる。したがって、患者シート１の可動部を安全に駆動することができる。
【００８１】
なお、本実施形態では、可動部を逆駆動するようにしているが、患者の体が患者シート１の可動部に挟まれるような虞を防止するためには、可動部を安全な方向に駆動することが望ましい。例えば、背凭れ１ｂを倒すほど、背凭れ１ｂと座面シート１ｃとの間の隙間１１の間隔が大きくなるような場合、背凭れ１ｂを倒す方向に駆動する方が患者にとって安全である。また、座面シート１ｃは、上昇させることにより、足置き台１ｄの下側の空間１ｄＳは大きくなる。（図３および図４参照）。このため、座面シート１ｃを下降させるよりも上昇させる方が、患者にとっては安全である。同様に、足置き台１ｄについても、上昇させる方が患者にとって安全である。
【００８２】
可動部駆動中に、患者の異常姿勢または異物が検出された場合に、この安全な駆動方向を考慮して各可動部を駆動させることで、挟まれたり巻き込まれたりする虞を、より一層抑制することができる。
【００８３】
｛動作説明｝
次に、診療時における医療用診療装置１００の動作について説明する。
【００８４】
図１２は、診療時における医療用診療装置１００の一連の動作を示す流れ図である。なお、以下の説明において、特に断らない限り、医療用診療装置１００の動作は、制御部９によって制御されるものとする。また、以下に説明する医療用診療装置１００の動作の各工程の流れは、一例にすぎない。したがって、各工程の内容によっては、複数の工程が並列に実行されたり、または、複数の工程について実行する順序が変更されたりしてもよい。
【００８５】
まず、医療用診療装置１００は、撮影部８のカメラ８ａによって、患者シート１上の領域について、撮影を開始する（ステップＳ１）。そして、患者が着席していないときの画像と、撮影画像とが比較されることによって、患者が撮影されているかどうかが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２において、患者が撮影されていない場合は、引き続き撮影が行われる。
【００８６】
ステップＳ２において、患者が撮影されている場合、医療用診療装置１００は、静止画の取得を行う（ステップＳ３）。撮影された画像データは、画像処理部９１によって画像処理が行われ、認識部９２に渡される。
【００８７】
次に、医療用診療装置１００は、ステップＳ３において取得された静止画に基づいて、患者が異常姿勢であるかどうかを判定する（ステップＳ４）。具体的には、姿勢検出部９２１が、姿勢パターン９５１を参照することによって、患者の姿勢が異常姿勢にあるかどうかを検出する。
【００８８】
ステップＳ４において、患者が異常姿勢ではないと判定された場合（ステップＳ４においてＮＯ）、医療用診療装置１００は、異物が検出されたかどうかを判定する（ステップＳ５）。具体的には、異物検出部９２２によって、あらかじめ設定された検出対象領域に異物が存在するかどうかが判定される。
【００８９】
ステップＳ５において、異物が検出されなかった場合、医療用診療装置１００は、操作部（フートコントローラ５など）を介した操作入力を受け付ける（ステップＳ６）。これにより、操作者は、フートコントローラ５などを操作することによって、患者シート１の可動部を駆動することができるようになる。
【００９０】
次に医療用診療装置１００は、動作を継続するかどうか判定する（ステップＳ７）。具体的には、所定の終了操作が、制御部９に対して入力されたかどうかで判断される。
【００９１】
ステップＳ５またはステップＳ６において、患者の異常姿勢が検出されたり、または、異物が検出されたりした場合、医療用診療装置１００は、患者シート１の可動部が駆動中であるかどうかを判定する（ステップＳ８）。
【００９２】
可動部が停止している場合（ステップＳ８においてＮＯ）、医療用診療装置１００は、シート駆動制御部９４１により、操作を受け付けないようにすることで、患者シート１の可動部を操作不能にする（ステップＳ９）。また、医療用診療装置１００は、モニター６に警告を表示する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０においては、医療用診療装置１００は、単に、可動部が駆動できない旨をモニター６に表示するようにしてもよいし、より具体的に、患者の異常姿勢を検出した旨、または、異物を検出した旨をモニター６に表示するようにしてもよい。
【００９３】
また、可動部が駆動中である場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、医療用診療装置１００は、患者シート１の可動部の逆駆動を行う（ステップＳ１１）。また、医療用診療装置１００は、モニター６に警告を表示する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２においては、医療用診療装置１００は、単に、逆駆動をする旨をモニター６に表示するようにしてもよいし、より具体的に、患者の異常姿勢を検出した旨、または、異物を検出した旨をモニター６に表示するようにしてもよい。
【００９４】
ステップＳ１０またはステップＳ１２の警告表示を行うと、医療用診療装置１００は、ステップＳ３に戻って、以降の動作を実行する。以上が診療中における医療用診療装置１００の一連の動作についての説明である。
【００９５】
本実施形態に係る医療用診療装置１００によると、患者の異常姿勢を検出したり、モニター６を介して操作者に警告を通知することができる。操作者は、この警告により、患者が注意な姿勢にあることを認識できるため、患者シート１の可動部を安全に操作することができる。また、異常姿勢が検出された場合に、可動部の駆動が制限することによって、操作者が患者シート１の可動部をより一層安全に操作することができる。
【００９６】
また、医療用診療装置１００においては、異物検出を行うことができるため、患者シート１に形成された隙間（隙間１１など）に異物が巻き込まれることを防止することができる。したがって、可動部が故障することを抑制することができる。
【００９７】
｛２． 変形例｝
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９８】
例えば、患者の年代（例えば子供、成人、老人）、性別、または体格によって、正常姿勢とされる四肢の位置が大きく異なる場合がある。そこで、姿勢パターン９５１において、正常姿勢が患者の年代や性別または体格毎のグループに分けられて登録されてもよい。このとき、姿勢検出部９２１が、患者の年代、性別または体格に応じて、参照する正常姿勢のグループが異なるようにする。これにより、患者の異常姿勢を精度よく検出したり、効率的に検出したりすることが可能になる。
【００９９】
また、患者の姿勢の検出方法は、上記実施形態で説明したものに限定されるものではない。また、注意領域や異物領域の検出対象範囲は、上記実施形態で説明したものに限定されるものではなく、自由に設定することが可能である。
【０１００】
また、上記実施形態では、医療用診療装置１００は、歯科治療に適合するように構成されている。しかしながら、本発明は、眼科、耳鼻咽喉科、産婦人科、整形外科、形成外科、神経科、小児科、内科、皮膚科、放射線科、泌尿器科などのあらゆる医科分野や、口腔外科、矯正外科などを含む一般歯科、または、獣医科分野の各種分野の医療用診療装置について適用することが可能である。
【０１０１】
また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 患者シート
１０ 診療台
１００ 医療用診療装置
１１，１３ 隙間
１２ 周辺領域
１Ｍ シート駆動部
１ａ ヘッドレスト
１ｂ 背凭れ
１ｃ 座面シート
１ｄ 足置き台
１ｄＳ 空間
１ｅ 肘置き
３１ 携帯電話（異物）
５ フートコントローラ
６ モニター
６１ 入力部
８ 撮影部
８ａ カメラ
９ 制御部
９１ 画像処理部
９２ 認識部
９２１ 姿勢検出部
９２２ 異物検出部
９４ 駆動制御部
９４１ シート駆動制御部
９５ 記憶部
９５１ 姿勢パターン
Ｐ 患者
ＰＦ 足
ＰＨ 手
Ｒ１〜Ｒ３ 注意領域
Ｒ４，Ｒ５ 検出対象領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を有する診療台と、
前記診療台に支持された患者を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された前記患者の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記患者が異常姿勢であることを前記姿勢検出部が検出した場合に、警告を通知する通知部と、
を備える医療用診療装置。
【請求項２】
請求項１記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部により、前記患者の姿勢が異常であると検出された場合に、前記診療台の前記可動部の操作を不能にする駆動制御部、
をさらに備える医療用診療装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部は、検出された患者の姿勢とあらかじめ規定された異常姿勢パターンと比較することによって、患者が異常姿勢であることを検出する医療用診療装置。
【請求項４】
請求項３に記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部は、患者の手または足が検出できない場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する医療用診療装置。
【請求項５】
請求項３に記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部は、前記可動部を駆動したときに注意すべき領域としてあらかじめ規定された注意領域に、患者の手または足が位置することを検出した場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する医療用診療装置。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか１項に記載の医療用診療装置において、
前記可動部を駆動したときに、あらかじめ規定された検出対象領域における異物を検出する異物検出部、をさらに備え、
前記通知部は、前記異物検出部が異物を検出した場合に警告を通知する医療用診療装置。
【請求項７】
請求項１から６までのいずれか１項に記載の医療用診療装置において、
前記通知部は、前記警告を示す画像を表示する表示装置を含む医療用診療装置。
【請求項１】
可動部を有する診療台と、
前記診療台に支持された患者を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された前記患者の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記患者が異常姿勢であることを前記姿勢検出部が検出した場合に、警告を通知する通知部と、
を備える医療用診療装置。
【請求項２】
請求項１記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部により、前記患者の姿勢が異常であると検出された場合に、前記診療台の前記可動部の操作を不能にする駆動制御部、
をさらに備える医療用診療装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部は、検出された患者の姿勢とあらかじめ規定された異常姿勢パターンと比較することによって、患者が異常姿勢であることを検出する医療用診療装置。
【請求項４】
請求項３に記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部は、患者の手または足が検出できない場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する医療用診療装置。
【請求項５】
請求項３に記載の医療用診療装置において、
前記姿勢検出部は、前記可動部を駆動したときに注意すべき領域としてあらかじめ規定された注意領域に、患者の手または足が位置することを検出した場合に、前記患者の姿勢を前記異常姿勢として検出する医療用診療装置。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか１項に記載の医療用診療装置において、
前記可動部を駆動したときに、あらかじめ規定された検出対象領域における異物を検出する異物検出部、をさらに備え、
前記通知部は、前記異物検出部が異物を検出した場合に警告を通知する医療用診療装置。
【請求項７】
請求項１から６までのいずれか１項に記載の医療用診療装置において、
前記通知部は、前記警告を示す画像を表示する表示装置を含む医療用診療装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１９６４００（Ｐ２０１２−１９６４００Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６３９３４（Ｐ２０１１−６３９３４）
【出願日】平成２３年３月２３日（２０１１．３．２３）
【出願人】（０００１３８１８５）株式会社モリタ製作所 (173)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２３日（２０１１．３．２３）
【出願人】（０００１３８１８５）株式会社モリタ製作所 (173)
【Ｆターム（参考）】
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