墨付け自走装置及びその装置による墨付け方法
【課題】墨付け作業を自動的に行え、また、この墨付け作業を正確に行えるようになる墨付け自走装置及びその装置による墨付け方法を提供すること。
【解決手段】自走装置は、Ｈ型鋼Ｗに沿って自走するための自走手段と、走行距離を測定するための走行距離測定手段と、Ｈ型鋼Ｗに墨付け作業を行うための墨付け手段と、Ｈ型鋼Ｗの前後端を検出するための前後端センサと、走行距離測定手段及び両方のセンサからの信号が入力し、自走手段及び墨付け手段を駆動制御するための制御手段とを備え、制御手段は、自走装置がＨ型鋼Ｗの後端から前端に向かって自走したときに走行距離検出手段で検出される走行距離が、墨付け作業を行うべき位置までの距離Ｌ２〜Ｌ４、Ｌ６〜Ｌ８になったときに、自走を停止させて墨付け手段で墨付け作業を行うことと、前後端センサで検出されるＨ型鋼Ｗの前後端間の全長Ｌ１、Ｌ５を測定することと、を行う。
【解決手段】自走装置は、Ｈ型鋼Ｗに沿って自走するための自走手段と、走行距離を測定するための走行距離測定手段と、Ｈ型鋼Ｗに墨付け作業を行うための墨付け手段と、Ｈ型鋼Ｗの前後端を検出するための前後端センサと、走行距離測定手段及び両方のセンサからの信号が入力し、自走手段及び墨付け手段を駆動制御するための制御手段とを備え、制御手段は、自走装置がＨ型鋼Ｗの後端から前端に向かって自走したときに走行距離検出手段で検出される走行距離が、墨付け作業を行うべき位置までの距離Ｌ２〜Ｌ４、Ｌ６〜Ｌ８になったときに、自走を停止させて墨付け手段で墨付け作業を行うことと、前後端センサで検出されるＨ型鋼Ｗの前後端間の全長Ｌ１、Ｌ５を測定することと、を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走することにより、例えば、建築物用の建材に、他の建材との接合位置等をマークするための墨付け作業を行うために用いられる墨付け自走装置、及びこの墨付け自走装置による墨付け方法に係り、Ｈ型鋼や溝型鋼等の建材を含む各種の墨付け対象物に墨付け作業を行うために利用できるものである。
【背景技術】
【０００２】
Ｈ型鋼等の建築物用の建材には、他の建材と接合等すべき位置をマークするための墨付け作業が行われ、この墨付け作業は、従来、工場において、墨壷を用いる墨刺し方式により行われている。この墨刺し方式で用いられる墨刺し部材は、下記の特許文献１に示されており、作業者は、この特許文献１に示されているような墨刺し部材を用いる手作業により、墨付け対象物の所定位置に墨付け作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３０９０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の墨付け作業は、作業者の手作業により行われているため、この作業に多くの手間と時間がかかり、また、作業者のミスにより、墨付け対象物の正確な位置に墨付け作業が行われないおそれもある。
【０００５】
本発明の目的は、墨付け作業を自動的に行え、また、この墨付け作業を正確に行えるようになる墨付け自走装置及びその装置による墨付け方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る墨付け自走装置は、墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置であって、前記制御手段は、前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記自走手段により自走したときに前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記自走手段を駆動制御して自走を停止させ、かつ前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行うことと、前記走行距離測定手段により、前記第１検出手段で検出される前記一方の端部から前記第２検出手段で検出される前記他方の端部までの前記墨付け対象物の全長を測定することと、を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
この墨付け自走装置によると、自走手段による自走により、墨付け自走装置は、墨付け対象物の墨付け作業を行うべき位置へ自動的に移動することになり、また、墨付け手段により、墨付け対象物に自動的に墨付け作業を行うため、墨付け作業を自動的に行えることになり、また、墨付け作業は、走行距離測定手段で測定される所定位置で行われるため、墨付け作業を正確に行えることになる。
【０００８】
さらに、本発明に係る墨付け自走装置は、第１検出手段で検出される墨付け対象物の一方の端部から第２検出手段で検出される他方の端部まで自走するため、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することができ、これにより、墨付け作業を行う墨付け対象物が本来の長さを有している所定の墨付け対象物であるか否かを確認することができる。
【０００９】
なお、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することは、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行った後に実施してよく、あるいは、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う前に実施してもよい。
【００１０】
ここで、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することを、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う前に実施することとは、自走装置が墨付け対象物の全長を走行してこの全長を測定した後に、自走装置が墨付け対象物の走行開始位置まで戻り、この後に、自走装置が墨付け位置まで前進して墨付け作業を行うことや、自走装置が墨付け対象物の全長を走行してこの全長を測定した後に、自走装置が墨付け対象物の走行開始位置に向かって後退し、この後退の途中において、墨付け手段が墨付け作業を行うことである。
【００１１】
走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することが、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行った後に実施され、そして、この墨付け作業が行われた墨付け対象物が本来の長さを有していない墨付け対象物であることが判明した場合には、その墨付け対象物は間違いの墨付け対象物であるため、本来の墨付け対象物に対して改めて墨付け作業を行えばよく、墨付け作業が行われた間違いの墨付け対象物については、墨付け作業で付けられたマークを消去すればよい。
【００１２】
また、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することが、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う前に実施され、そして、この墨付け作業が行われた墨付け対象物が本来の長さを有していない墨付け対象物であることが判明した場合には、第２検出手段により墨付け対象物の前記他方の端部が検出されるまで自走している墨付け自走装置を、その位置で停止させたままとし、制御手段による自走手段等の駆動制御を終了させればよい。
【００１３】
本発明に係る墨付け自走装置による墨付け方法は、墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置により行う墨付け方法であって、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記墨付け自走装置が自走する第１工程と、前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御して前記墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ前記制御手段が前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第２工程と、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第２検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記他方の端部まで前記墨付け自走装置が自走し、前記走行距離測定手段により前記墨付け対象物の全長を測定する第３工程と、を含んでいることを特徴とするものである。
【００１４】
この墨付け自走装置による墨付け方法によっても、墨付け自走装置は、自走手段による自走により、墨付け対象物の墨付け作業を行うべき位置へ自動的に移動するとともに、墨付け手段により、墨付け対象物に自動的に墨付け作業を行うため、墨付け作業を自動的に行えることになる。また、墨付け作業は、走行距離測定手段で測定される所定位置で行われるため、墨付け作業を正確に行えることになる。
【００１５】
また、墨付け自走装置は、第１検出手段で検出される墨付け対象物の一方の端部から第２検出手段で検出される他方の端部まで自走するため、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することもできる。
【００１６】
以上の墨付け自走装置による墨付け方法において、前記墨付け対象物が第１墨付け対象物となっていて、この第１墨付け対象物に隣接して第２墨付け対象物を第１墨付け対象物と平行に配置するなどのように、複数の墨付け対象物を互いに平行に配置し、これらの墨付け対象物に対して墨付け作業を行う場合には、第１墨付け対象物に対しての前記第３工程が終了した後に、制御手段による自走手段の駆動制御により、墨付け自走装置を前記第１検出手段で検出される第１墨付け対象物の前記一方の端部まで戻し、この後に、墨付け自走装置を第１墨付け対象物から第２墨付け対象物に移し替えることを行い、さらにこの後に、この第２墨付け対象物に対して上述した第１〜３工程と同じ工程を行うようにしてもよい。
【００１７】
また、この墨付け方法とは異なる墨付け方法として、第１墨付け対象物に対しての前記第３工程が終了した後に、墨付け自走装置を第１墨付け対象物から第２墨付け対象物に移し替える第４工程と、制御手段が自走手段を駆動制御することにより、第１墨付け対象物の前記他方の端部と同じ側の第２墨付け対象物の端部となっていて前記第１検出手段で検出される第１端部から、この第１端部とは反対側の端部となっている第２墨付け対象物の第２端部に向かって墨付け自走装置が自走する第５工程と、走行距離検出手段で検出される走行距離が、第２墨付け対象物の前記第１端部から墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、制御手段の記録部に記録されているデータに基づいて制御手段の中央処理部で演算される距離になったときに、制御手段が自走手段を駆動制御して墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第６工程と、を実施するようにしてもよい。
【００１８】
これによると、第１墨付け対象物に隣接してこの第１墨付け対象物と平行に配置されている第２墨付け対象物に対して墨付け作業を行うときに、墨付け自走装置を第１検出手段で検出される第１墨付け対象物の前記一方の端部まで戻すことを省略できることになり、このため、作業性の向上を図ることができる。
【００１９】
そして、第２墨付け対象物に対して上述の第４〜６工程を行うときは、第６工程の後に、制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、第２検出手段で検出される第２墨付け対象物の前記第２端部まで墨付け自走装置が自走し、走行距離測定手段により第２墨付け対象物の全長を測定する第７工程を実施してもよく、あるいは、実施しなくてもよい。
【００２０】
この第７工程を実施した場合には、第２墨付け対象物が本来の長さを有している所定の墨付け対象物であるか否かを確認することができる。
【００２１】
以上説明した本発明は、各種の墨付け対象物に対して墨付け作業を行うために用いることができ、この墨付け対象物は、構造材が金属製や木製となっている建築物用の建材でもよく、あるいは、橋脚や鉄塔等のための構成材でもよく、また、これらの建材や構成材はＨ型鋼でもよく、溝型鋼でもよく、さらに、木製柱や木製梁でもよい。
【００２２】
また、墨付け自走装置に設ける墨付け手段は、前述した特許文献１に示されているような墨刺し部材を用いるものでもよく、あるいは、墨壷から繰り出される墨糸によるものでもよく、任意な構造、形式の墨付け手段でよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によると、墨付け作業を自動的に行え、また、この墨付け作業を正確に行えるという効果を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る墨付け自走装置の全体を示す斜視図である。
【図２】図２は、墨付け自走装置の正面図である。
【図３】図３は、墨付け自走装置に設けられている墨付け手段を構成するスライダ、墨刺し部材及び墨容器を示す正面図である。
【図４】図４は、図３の側断面図である。
【図５】図５は、図２で示されている墨付け手段のうち、墨刺し部材と墨容器を省略して示した自走装置の本体の正面図である。
【図６】図６は、図５で示されている墨付け手段の接離手段により墨刺し部材が墨付け対象物に接触しているときを示す正面図である。
【図７】図７は、図５で示されている墨付け手段の接離手段により墨刺し部材が墨付け対象物から離間しているときを示す正面図である。
【図８】図８は、墨付け自走装置の本体の底面図である。
【図９】図９は、墨付け自走装置の本体の側断面図である。
【図１０】図１０は、墨付け自走装置の本体の内部構造を示す平面図である。
【図１１】図１１は、図１０で示されている制御手段を機能的に示した概念図である。
【図１２】図１２は、本発明の一実施形態に係る墨付け作業を示すフローチャートのうち、前段部分を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の一実施形態に係る墨付け作業を示すフローチャートのうち、中段部分を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の一実施形態に係る墨付け作業を示すフローチャートのうち、後段部分を示す図である。
【図１５】図１５は、図１２〜図１４のフローチャートによる墨付け作業が実施される複数の墨付け対象物の配置関係を示す平面図である。
【図１６】図１６は、墨付け自走装置の前進の基準点を規定するための補正治具が用いられた場合において、この補正治具の全体を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、図１６の補正治具を墨付け対象物に取り付けたときを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る墨付け自走装置は、建築物の建材となっているＨ型鋼に、他の建材との接合位置を直線でマークするために用いられるものである。このため、本実施形態における墨付け対象物は、Ｈ型鋼である。
【００２６】
図１には、本実施形態に係る墨付け手段５０を備えている墨付け自走装置１の全体の斜視図が示されている。初めに、この墨付け自走装置１について説明すると、墨付け自走装置１は、本体２と、この本体２に着脱可能に被せられているカバー部材３とを有しており、カバー部材３の上面には、自走装置１を持ち運び可能とするための２個の取手４が設けられている。また、カバー部材３には、液晶による表示画面５と、電源ボタンやスタートボタンを含む複数のボタンによる操作部６とが設けられているとともに、カバー部材３に形成されている窓孔３Ａを開閉するための蓋部材７も設けられている。
【００２７】
図１０には、カバー部材３を取り外したときの本体２の内部構造の平面図が示されている。この本体２の内部には、バッテリが配置されている電源部８と、コンピュータとなっている制御手段９のための電子回路基板と、駆動輪１０にカップリング１１を介して接続されているパルスモータによる駆動モータ１２と、ロータリエンコーダ１３がカップリング１４を介して接続されている従動輪１５と、図１で示されている墨付け手段５０の駆動源となっている電動モータ１６とが収納されている。また、本体２の底面図である図８に示されているように、本体２には、それぞれ幅広となっている駆動輪１０及び従動輪１５のそれぞれの下部を本体２の下側に露出させるための孔２Ａ，２Ｂが形成されているとともに、図１０に示されているように、本体２の内部には、これらの駆動輪１０、従動輪１５を覆うためのカバー１７，１８が配置されている。
【００２８】
自走装置１が、駆動モータ１２による駆動輪１０の回転でＨ型鋼Ｗに沿って自走すると、従動輪１５及びカップリング１４を介してロータリエンコーダ１３が回転駆動されるため、このロータリエンコーダ１３により自走装置１の走行距離が測定されることになる。
【００２９】
また、図１０に示されているように、本体２の内部には、カード式記録媒体を挿入するための挿入口１９が電源部８と隣接して配設されており、このカード式記録媒体には、墨付け対象物となっているＨ型鋼Ｗ（図２を参照）についての設計データとなっているＣＡＤデータから、このＨ型鋼Ｗに墨付け作業を行ううえで必要とされる各種のデータが取り出されて記録されており、このカード式記録媒体が挿入口１９に挿入されることにより、これらのデータが制御手段９の記録部に記録できるようになっており、そして、制御手段９が、これらのデータと、制御手段９の記録部に記録されている作業順序等に関するプログラムを含むデータと、ロータリエンコーダ１３等からの入力信号とに基づき、駆動モータ１２や電動モータ１６を駆動制御するようになっている。
【００３０】
したがって、本実施形態に係る自走装置は、Ｈ型鋼Ｗについて予め作成されているＣＡＤデータを直接利用して、このＨ型鋼Ｗに墨付け作業を行えるものになっており、上述したＨ型鋼Ｗに墨付け作業を行ううえで必要とされる各種のデータのなかには、Ｈ型鋼Ｗにおける他の建材との接合位置に関するデータ、すなわち、Ｈ型鋼Ｗにおける墨付け作業を行うべき位置に関するデータが含まれている。
【００３１】
なお、図１で示されている表示画面５には、挿入口１９に挿入されたカード式記録媒体に記録されているＨ型鋼Ｗの種類等に関するデータを含む各種の情報が表示されるようになっている。
【００３２】
また、図１で示されているカバー部材３の窓孔３Ａの位置は、図１０で示されている電源部８と挿入口１９が配置されている位置と一致している。このため、カバー部材３を本体２から取り外すことなく、蓋部材７を開けるだけにより、電源部８へのバッテリのセット作業及び電源部８からのバッテリの取り出し作業と、挿入口１９へのカード式記録媒体の挿入作業及び挿入口１９からのカード式記録媒体の抜き取り作業とを行えるようになっている。
【００３３】
また、図１０に示されているように、駆動輪１０が配置されている本体２の内部の前部には、前端センサ２０が配置され、従動輪１５が配置されている本体２の内部の後部には、後端センサ２１が配置されている。これらのセンサ２０，２１は、発光部と受光部からなる光学式センサであり、図８に示されているように、本体２には、センサ２０，２１の発光部から出射したビーム光が本体２の下側に進行し、Ｈ型鋼Ｗで反射したこのビーム光が受光部に入射できるようにするための孔２Ｃ，２Ｄが形成されている。
【００３４】
また、図８には、自走装置１をＨ型鋼Ｗに載置セットしたときに、自走装置１の走行方向と直交するＨ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面に接触する一対のガイド手段３０が示されている。本体２の下面に配置されているこれらのガイド手段３０のそれぞれは、自走装置１の走行方向に、言い換えるとＨ型鋼Ｗの長さ方向に延びる長さを有しているベース部材３１と、このベース部材３１の長さ方向の両端に下向きに取り付けられた２個の中心軸３２と、これらの中心軸３２を中心にベース部材３１に回転自在に配設された長筒状の２個のガイド筒部材３３とを有する。Ｈ型鋼Ｗの幅方向に向かい合って本体２に配設されているこれらのガイド手段３０のそれぞれのベース部材３１には、２本のガイドバー３４，３５の基端部が結合され、Ｈ型鋼Ｗの幅方向内側へ延びているこれらのガイドバー３４，３５は、本体２に取り付けられたブロック状の２個のガイド部材３６，３７のガイド孔にスライド自在に挿入されている。
【００３５】
このため、一対のガイド手段３０のそれぞれは、ガイドバー３４，３５とガイド部材３６，３７の案内作用により、Ｈ型鋼Ｗの幅方向に移動自在となっている。そして、それぞれのベース部材３１には取手３８が設けられており、これらの取手３８により、これらのガイド手段３０をＨ型鋼Ｗの幅方向に手で移動させることができる。
【００３６】
なお、本体２の側断面図である図９に示されているように、ガイド部材３６，３７は、本体２の下面に上方へ窪んで形成された溝部２Ｅに配置されているとともに、この溝部２Ｅには、板状の２個の補助部材３９，４０が配置されており、これらの補助部材３９，４０には下向きに突出した突出部３９Ａ，４０Ａが設けられている。これらの突出部３９Ａ，４０Ａは、図８に示されているとおり、それぞれのガイド手段３０ごとに設けられているとともに、Ｈ型鋼Ｗの幅方向に延びている。また、図９から分かるように、それぞれのガイド手段３０のベース部材３１には上方へ立ち上がった２個の立上部３１Ａ，３１Ｂが形成され、これらの立上部３１Ａ，３１Ｂに、突出部３９Ａ，４０Ａがスライド自在に挿入された切込部３１Ｃ，３１Ｄが形成されている。
【００３７】
このため、一対のガイド手段３０がガイドバー３４，３５とガイド部材３６，３７の案内作用によりＨ型鋼Ｗの幅方向に移動することは、突出部３９Ａ，４０Ａにより切込部３１Ｃ，３１Ｄが案内されることによっても行われることになり、これにより、一対のガイド手段３０のベース部材３１がＨ型鋼Ｗの長さ方向に振れることを補助部材３９，４０の突出部３９Ａ，４０Ａにより防止して、これらのガイド手段３０をＨ型鋼Ｗの幅方向へ移動させることができる。
【００３８】
また、本実施形態では、図８に示されているとおり、一対のガイド手段３０のベース部材３１のそれぞれには、補助部材３９，４０に対して転動自在となった２個のガイドローラ４１，４２が設けられており、このため、一対のガイド手段３０は、これらのガイドローラ４１，４２の転動により円滑にＨ型鋼Ｗの幅方向に移動する。
【００３９】
また、本体２の溝部２Ｅには基台４３が設けられ、この基台４３には、ガススプリング４４のシリンダ４４Ａがブラケット４５で取り付けられており、Ｈ型鋼Ｗの幅方向に向いているガススプリング４４のピストンロッド４４Ｂの先端には、連結部材４６が結合されている。この連結部材４６と、一対のガイド手段３０のうち、一方のガイド手段３０のベース部材３１との間には、ワイヤー４７が架け渡されており、また、連結部材４６と、一対のガイド手段３０のうち、他方のガイド手段３０のベース部材３１との間には、本体２に取り付けられた方向反転ローラ４８に掛け回されたワイヤー４９が架け渡されている。
【００４０】
ガススプリング４４のピストンロッド４４Ｂは、シリンダ４４Ａ内に封入されている高圧ガスによりシリンダ４４Ａが突出する方向への圧力を常時受けているため、一対のガイド手段３０のそれぞれは、ガススプリング４４により、互いに近づく方向へ常時弾性的に付勢されている。このため、これらのガイド手段３０を取手３８によりＨ型鋼Ｗの幅方向に拡大移動させてから、前述した駆動輪１０及び従動輪１５をＨ型鋼Ｗの上面に載せて自走装置１をこのＨ型鋼Ｗに載置セットし、この後に、取手３８から手を離すと、一対のガイド手段３０のそれぞれはガススプリング４４により互いに近づく方向へ移動し、それぞれのガイド手段３０の前述のガイド筒部材３３が、図２に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面ＷＡに自ずと当接することになり、これらの端面ＷＡは、図２に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの上側フランジ部ＷＢの幅方向の端面である。
【００４１】
これにより、一対のガイド手段３０は、自走装置１の走行方向と直交するＨ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面ＷＡにＨ型鋼Ｗを挟着する状態で接触することになり、このため、後述するように自走装置１がＨ型鋼Ｗの長さ方向に自走したときに、それぞれのガイド手段３０のガイド筒部材３３が前述の中心軸３２を中心に回転しながら、ガイド手段３０が自走装置１をＨ型鋼Ｗに対してガイドすることになり、自走装置１をＨ型鋼Ｗの長さ方向に安定させて走行させることができる。
【００４２】
また、一対のガイド手段３０には、これらのガイド手段３０を互いに近づく方向に常時弾性的に付勢するための弾性付勢手段となっているガススプリング４４による付勢力が付与されているため、墨付け作業を行うＨ型鋼Ｗに幅寸法が異なっている各種のものがあっても、一対のガイド手段３０の間隔を最大の間隔に拡大しながら、自走装置１をＨ型鋼Ｗに載置セットすると、これらのガイド手段３０の間隔はガススプリング４４による付勢力により縮小するため、幅寸法が異なっているそれぞれのＨ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面に一対のガイド手段３０を、これらのガイド手段３０によりＨ型鋼Ｗが自ずと挟着された状態にして接触させることができることになり、これにより、幅寸法が異なっているそれぞれのＨ型鋼Ｗに自走装置１をセットするための作業を簡単に行える。
【００４３】
次に、図１で示されている墨付け手段５０について説明する。この墨付け手段５０は、自走装置１の本体２の前面部２Ｆに配置されている。
【００４４】
図１０で説明した電動モータ１６の駆動軸１６Ａの一方の端部は、本体２の前面部２Ｆから自走装置１の外部に突出しており、この一方の端部には駆動プーリ５１が結合されている。前面部２Ｆには、図１に示されているように、この駆動プーリ５１のほかに、アイドルプーリ５２，５３と、方向反転プーリ５４，５５が回転自在に配設されており、これらのプーリ５１〜５５には、無端走行体であるベルト５６が掛け回されている。なお、これらのプーリ５１〜５５及びベルト５６は、タイミングプーリ及びタイミングベルトである。
【００４５】
ベルト５６のうち、２個の方向反転プーリ５４と５５の間の下段部分には、スライダ５７が連結されており、また、前面部２Ｆの両端部には、上下２本のガイドバー５８，５９がＨ型鋼Ｗの幅方向が長さ方向となって架け渡されており、スライダ５７は、これらのガイドバー５８，５９に案内されてＨ型鋼Ｗの幅方向に移動自在となっている。このため、スライダ５７は、電動モータ１６の正逆駆動による駆動プーリ５１の正逆回転により、ガイドバー５８，５９に案内されてＨ型鋼Ｗの幅方向に往復動する。
【００４６】
図２には、墨付け手段５０を正面から見た構造を示すために自走装置１の正面図が示されている。また、図３には、墨付け手段５０のうち、スライダ５７及びこのスライダ５７に配置されている部材の正面図が示されており、図４は、図３の側断面図である。スライダ５７には、上下方向を長さ方向とする２本のガイドロッド６０（図６及び図７も参照）が設けられており、これらのガイドロッド６０に案内されて昇降自在となっている昇降部材６１がスライダ５７に取り付けられている。また、それぞれのガイドロッド６０には、昇降部材６１に下方への弾性付勢力を常時作用させているコイルばね６２が巻装されているとともに、昇降部材６１の下部には２個のローラ６３が回転自在に取り付けられており、昇降部材６１が下降位置に達しているときに、これらのローラ６３がＨ型鋼Ｗの上面を転動することにより、スライダ５７及び昇降部材６１がＨ型鋼Ｗの幅方向に円滑に往復動できるようになっている。
【００４７】
また、図３及び図４に示されているように、昇降部材６１の前面には、墨刺し部材６５を保持したホルダー６６が取り付けられている。墨刺し部材６５は、合成樹脂製の本体６５Ａと、この本体６５Ａから斜め下向きに延びている筆先６５Ｂとからなり、この筆先６５Ｂは、それぞれが細幅で薄厚となっている多数の金属製の薄板６７を厚さ方向に重ね合わせることにより形成されており、これらの薄板６７の幅方向は、Ｈ型鋼Ｗの長さ方向になっているとともに、薄板６７の厚さ方向は、Ｈ型鋼Ｗの幅方向となっている。
【００４８】
墨刺し部材６５の本体６５Ａの全体と筆先６５Ｂの一部はホルダー６６の内部に収納されており、このホルダー６６にねじ込まれた２個の止めねじ６８の加圧力により、墨刺し部材６５がホルダー６６に止められている。また、ホルダー６６には、墨刺し部材６５の本体６５Ａの上面を斜め下向きに押すための押しねじ６９が螺入されており、それぞれの止めねじ６８を緩めた後に、この押しねじ６９をホルダー６６内に螺進させることにより、ホルダー６６の下面からＨ型鋼Ｗ側へ突出している筆先６５Ｂの突出量を調整することができるようになっている。このため、押しねじ６９は、墨刺し部材６５のＨ型鋼Ｗ側への突出量を調整するための墨刺し部材突出量調整手段となっている。
【００４９】
また、図４に示されているとおり、ホルダー６６の前面には、墨刺し部材６５に供給される墨を収納した墨容器７０が取り付けられている。この墨容器７０の上面は墨差し入れ口７０Ａとなっているとともに、墨容器７０の内部には、墨を含浸させるための不織布７１が収納されており、また、墨容器７０の内部には、墨を墨刺し部材６５の筆先６５Ｂに供給するための墨供給口７０Ｂが形成されている。この墨供給口７０Ｂは、筆先６５Ｂを構成している上述の薄板６７の幅方向に筆先６５Ｂと向かい合っており、このため、不織布７１に含浸されている墨をそれぞれの薄板６７の間に毛細管現象により確実に供給することができるようになっている。なお、本実施形態における墨は、墨壷用の白液である。
【００５０】
図５は、図２で示されている墨付け手段５０のうち、墨刺し部材６５と墨容器７０を省略して示した自走装置１の本体２の正面図である。また、図６及び図７には、墨刺し部材６５と墨容器７０を省略することにより、スライダ５７と昇降部材６１の全体正面図が示されている。スライダ５７の前面には、軸７２から下側に延びているとともに、この軸７２を中心にＨ型鋼Ｗの幅方向に揺動自在となっている第１係合部材７３が配設されている。また、スライダ５７の前面には、この第１係合部材７３をＨ型鋼Ｗの幅方向の一方の側へ弾性的に付勢するための付勢部材となっているコイルばね７４が配設され、このコイルばね７４による第１係合部材７３の揺動は、スライダ５７の前面に設けられたストップピン７５により止められているため、通常時の第１係合部材７３は図６に示されている鉛直下向きの姿勢となっている。
【００５１】
また、昇降部材６１の後面には、この昇降部材６１がスライダ５７に設けられている前述の２本のガイドロッド６０に案内されて上昇したときに、第１係合部材７３と係合可能となっている第２係合部材７６が固定配置されている。第１係合部材７３の下部と第２係合部材７６の上部には、これらの係合部材７３と７６の係合を円滑に行わせるための傾斜面７３Ａ，７６Ａが形成されている。
【００５２】
図５に示されているように、自走装置１の本体２の前面部２Ｆには、Ｈ型鋼Ｗの幅方向における一方の端部の側において、傾斜部材７７が他方の端部の側に向けて取り付けられており、この傾斜部材７７には、この傾斜部材７７が取り付けられている前面部２Ｆの端部の側に向かって上り傾斜となっている傾斜面７７Ａが形成されている。また、前面部２Ｆの他方の端部には、突き部材７８が取り付けており、この突き部材７８は、傾斜部材７７が取り付けられている前面部２Ｆの端部の側に向かって延びている。
【００５３】
図１０に示されている電動モータ１６の正駆動により図５で示されている駆動プーリ５１が正回転すると、ベルト５６の走行によりスライダ５７は、傾斜部材７７側への移動である図５及び図６の矢印Ａの方向へ前進する。そして、スライダ５７が傾斜部材７７の配置箇所に達すると、昇降部材６１に設けられているローラ６３が傾斜部材７７の傾斜面７７Ａに乗り上げるため、昇降部材６１はガイドロッド６０の案内作用によりスライダ５７に対して上昇し、この上昇により、第２係合部材７６は、一旦コイルばね７４に抗してストップピン７５とは反対側へ揺動する第１係合部材７３に係合することになる。これにより、昇降部材６１は上昇位置を維持することになる。
【００５４】
また、電動モータ１６の逆駆動により駆動プーリ５１が逆回転すると、ベルト５６の逆側への走行によりスライダ５７は、突き部材７８側への移動である図５及び図７の矢印Ｂの方向へ後退する。そして、スライダ５７が突き部材７８の先端箇所に達すると、第１係合部材７３は突き部材７８で突かれるため、この第１係合部材７３はコイルばね７４に抗してストップピン７５とは反対側へ揺動する。このため、第１係合部材７３と第２係合部材７６との係合が解除されて、昇降部材６１は、昇降部材６１自身の重量や、墨刺し部材６５及び墨容器７０の重量、さらにはガイドロッド６０に巻装されているコイルばね６２のばね力により、ガイドロッド６０に案内されてスライダ５７に対して下降することになり、これにより、昇降部材６１及び墨刺し部材６５は元の下降位置に戻る。
【００５５】
以上の説明から分かるように、本実施形態では、電動モータ１６や駆動プーリ５１、さらにはベルト５６により、スライダ５７、昇降部材６１及びこの昇降部材６１に配置されている墨刺し部材６５をＨ型鋼Ｗの幅方向に往復動させるための往復動手段８０（図１及び図２を参照）が構成されており、また、スライダ５７に設けられているガイドロッド６０や第１係合部材７３、昇降部材６１に配置されている第２係合部材７６、さらには自走装置１の本体２の前面部２Ｆに配置されている傾斜部材７７や突き部材７８により、昇降部材６１及びこの昇降部材に配置されている墨刺し部材６５をスライダ５７に対して昇降させるための昇降手段８１が構成されている。
【００５６】
そして、墨刺し部材６５がスライダ５７に対して下降したときには、墨刺し部材６５の筆先６５ＢはＨ型鋼Ｗに接触し、墨刺し部材６５がスライダ５７に対して上昇したときには、墨刺し部材６５の筆先６５ＢはＨ型鋼Ｗから離間するため、昇降手段８１は、この筆先６５ＢをＨ型鋼Ｗに対して接触、離間させるための接離手段８１にもなっている。
【００５７】
以上において、墨刺し部材６５が往復動手段８０により図５及び図６の矢印Ａの方向に移動することが、往動になっており、また、墨刺し部材６５が往復動手段８０により図５及び図７の矢印Ｂの方向に移動することが、復動になっている。図６の二点鎖線で示すように、墨刺し部材６５の筆先６５Ｂは、往動方向Ａに対して鋭角の傾き角度Ｃとなっている。この往動方向Ａに墨刺し部材６５が移動するときに、墨刺し部材６５はスライダ５７に対して下降しているため、Ｈ型鋼Ｗの上面に直線による線を引く墨付け作業が、この上面に接触している筆先６５Ｂからの墨によって行われることになり、したがって、傾き角度Ｃにより、筆先６５Ｂが損傷等することなくこの墨付け作業を行うことができる。
【００５８】
また、復動方向Ｂに墨刺し部材６５が移動するときは、墨刺し部材６５は上昇していてＨ型鋼Ｗの上面に接触していないため、この復動も筆先６５Ｂが損傷等することなく行われる。
【００５９】
図１０に示されている自走装置１の本体２の内部には、スライダ５７や墨刺し部材６５が往動限位置及び復動限位置に達したことを検出するための往復動限位置検出手段８２が配置されている。この往復動限位置検出手段８２は、前述した電動モータ１６の駆動軸１６Ａの駆動プーリ５１が取り付けられている端部とは反対側の端部に結合されているプーリ８３と、このプーリ８３との間にベルト８４が掛け回されているプーリ８５と、このプーリ８５と一体に回転する切欠部付きの遮光板８６と、この遮光板８６の両側に配置された発光部及び受光部からなる光学式センサ８７とを含んで構成されている。この光学式センサ８７は、それぞれが発光部及び受光部からなる２個の検出部を備えており、また、光学式センサ８７は、コンピュータになっている前述の制御手段９の入力部に接続されている。なお、プーリ８３，８５及びベルト８４は、タイミングプーリ及びタイミングベルトである。
【００６０】
スライダ５７や墨刺し部材６５が往復動手段８０により往動限位置に達したときには、遮光板８６の切欠部は、光学式センサ８７の上記２個の検出部のうち、一方の検出部の配置箇所に達するため、この往動限位置は光学式センサ８７により検出され、また、スライダ５７や墨刺し部材６５が往復動手段８０により復動限位置に達したときには、遮光板８６の切欠部は、光学式センサ８７の上記２個の検出部のうち、他方の検出部の配置箇所に達するため、この復動限位置は光学式センサ８７により検出され、そして、これらの検出信号は光学式センサ８７から制御手段９に入力する。光学式センサ８７が往動限位置を検出したときには、制御手段９は、この制御手段９の記録部に記録されているプログラムに基づき、それまで正駆動していた電動モータ１６を一旦停止させた後に逆駆動させることになり、これにより、スライダ５７や墨刺し部材６５は復動を開始する。また、光学式センサ８７が復動限位置を検出したときには、制御手段９は、上記プログラムに基づき、電動モータ１６の逆駆動を停止させ、これにより、スライダ５７や墨刺し部材６５は、往動開始の初期位置となっている復動限位置に停止することになる。
【００６１】
図１１には、コンピュータとなっている制御手段９の機能的概念図が示されている。この制御手段９は、入力部９Ａと、表示部９Ｂと、中央処理部（ＣＰＵ）９Ｃと、記録部９Ｄとを有している。入力部９Ａは、図１で示した複数のボタンによる操作部６と、図１０で示したカード式記録媒体を挿入するための挿入口１９とを含むものであり、また、表示部９Ｂは、図１で示した液晶による表示画面５である。そして、記録部９Ｄには、墨付け作業の作業順序に関するプログラムを含む各種のデータが記録されており、また、記録部９Ｄには、Ｈ型鋼Ｗについての設計データとなっているＣＡＤデータのうち、Ｈ型鋼Ｗに墨付け作業を行ううえで必要とされる墨付け位置に関するデータを含むデータが、挿入口１９に挿入されるカード式記録媒体１０２から記録できるようになっている。
【００６２】
なお、後述の説明で分かるように、本実施形態では、記録部９Ｄが制御手段９の内部記録部となっているのに対して、カード式記録媒体１０２は、制御手段９の外付けされる外部記録部として利用されるようになっている。
【００６３】
また、制御手段９には、Ｈ型鋼Ｗの一方の端部となっている後端を検出するための図１０で示した後端センサ２１からの検出信号と、Ｈ型鋼Ｗの他方の端部である前端を検出するための前端センサ２０からの検出信号とが入力部９Ａから入力し、本実施形態では、後端センサ２１が、Ｈ型鋼Ｗの一方の端部を検出するための第１検出手段であり、前端センサ２０が、Ｈ型鋼Ｗの他方の端部を検出するための第２検出手段である。さらに、制御手段９には、自走装置１の走行距離を測定するための走行距離測定手段１００からの信号が入力部９Ａから入力し、この走行距離測定手段１００は、図１０で説明した従動輪１５やロータリエンコーダ１３により構成されている。
【００６４】
さらに、図１１で示されている中央処理部９Ｃは、自走装置１をＨ型鋼Ｗに沿って自走させるための自走手段１０１と、前述した墨付け手段５０とを駆動制御するものとなっている。自走手段１０１は、前述した説明から分かるように、図１０に示されている駆動モータ１２や駆動輪１０により構成されており、また、墨付け手段５０は、前述したように、図１０で示されている電動モータ１６や図２で示した墨刺し部材６５により構成されている。
【００６５】
なお、前述のスライダ５７や墨刺し部材６５が往動限位置及び復動限位置に達したことを検出するための図１０の往復動限位置検出手段８２からの信号は、制御手段９に入力部９Ａから入力し、これらの入力信号に基づき、中央処理部９Ｃは、前述したように墨付け手段５０の電動モータ１６を駆動制御することにより、Ｈ型鋼Ｗに対する墨付け作業のために、スライダ５７及び墨刺し部材６５に前述した往動、復動を行わせる。
【００６６】
次に、自走装置１によりＨ型鋼Ｗに対して行われる墨付け作業について説明する。
【００６７】
図１２〜図１４は、本発明の一実施形態に係る墨付け方法を示すフローチャートであり、このフローチャートは、図１５に示されているように、複数本のＨ型鋼Ｗが互いに隣接して平行に配置されている場合に、これらのＨ型鋼Ｗに対して実施される墨付け作業についてのものとなっている。図１５には、第１墨付け対象物となっている第１Ｈ型鋼Ｗ１と、第２墨付け対象物となっている第２Ｈ型鋼Ｗ２とが示されており、これらのＨ型鋼Ｗ１，Ｗ２は、それぞれの一方の端部である後端Ｗ１Ａ，Ｗ２ＡがＨ型鋼Ｗ１，Ｗ２の長さ方向に対して同じ側となって配置されている。
【００６８】
また、図１５には、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての一方の端部である後端Ｗ１Ａから他方の端部である前端Ｗ１Ｂまでの全長Ｌ１と、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての一方の端部である後端Ｗ２Ａから他方の端部である前端Ｗ２Ｂまでの全長Ｌ５も示されており、さらに、図１５には、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての後端Ｗ１Ａからの複数の墨付け位置の距離Ｌ２〜Ｌ４と、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての後端Ｗ２Ａからの複数の墨付け位置の距離Ｌ６〜Ｌ８も示されている。すなわち、第１Ｈ型鋼Ｗ１についても、第２Ｈ型鋼Ｗ２についても、それぞれの墨付け位置の距離についての基準点は後端Ｗ１Ａ，Ｗ２Ａとなっている。
【００６９】
以上の全長Ｌ１，Ｌ５と、後端Ｗ１Ａ，Ｗ２Ａからの墨付け位置の距離Ｌ２〜Ｌ４，Ｌ６〜Ｌ８は、図１１で示したカード式記録媒体１０２に、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についてのファイルごとに分けられて予め記録されている。
【００７０】
図１２〜図１４で示すフローチャートは、図１１の制御手段９の中央処理部９Ｃが、入力部９Ａから入力するセンサ２０，２１等からの入力信号に基づき、記録部９Ｄに記録されているプログラム等のデータにより自走手段１０１及び墨付け手段５０を駆動制御することにより行われるものになっているとともに、作業者によって行われる作業をも含むものになっている。
【００７１】
第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についての墨付け作業を行うためには、初めに、図１等で示した自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａの近傍の箇所に載置するとともに、カード式記録媒体１０２を図１０で示した挿入口１９に挿入し、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により電源を投入する。これにより、制御手段９の中央処理部９Ｃの処理作業により、表示部９Ｂ（図１で示されている表示画面５）には、カード式記録媒体１０２に記録されている第１Ｈ型鋼Ｗ１と第２Ｈ型鋼Ｗ２のうち、一方のＨ型鋼だけについての墨付け作業を行う単数処理と、第１Ｈ型鋼Ｗ１と第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業を連続して行う複数処理とが表示され、操作部６の操作により、図１２のステップＳ１において、複数処理を選択すると、中央処理部９Ｃの処理作業により、表示部９Ｂには、カード式記録媒体１０２に記録されている第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についての２つのファイルが表示される。この後に、操作部６の操作により、ステップＳ２において、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２のうち、最初に墨付け作業を行うべき第１Ｈ型鋼Ｗ１についてのファイルを表示部９Ｂにおいて選択すると、ステップＳ３において、中央処理部９Ｃの処理作業により、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての全長Ｌ１や、墨付け作業を行う回数、後端Ｗ１Ａからの墨付け位置の距離Ｌ２〜Ｌ４を含むデータが、カード式記録媒体１０２から制御手段９の記録部９Ｄに取り込まれ、また、表示部９Ｂには、これらのデータが表示される。
【００７２】
したがって、以上の説明から分かるように、カード式記録媒体１０２は、制御手段９の外付けされる外部記録部となっている。
【００７３】
そして、操作部６に設けられているスタートボタンを操作すると、制御手段９の中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、ステップＳ４において、自走装置１は第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａに向かって後退し始め、ステップＳ５において、第１検出手段である後端センサ２１が第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａを検出すると、言い換えると、自走装置１が第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａに達すると、ステップＳ６において、制御手段９の中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の後退は停止する。この後、前述のプログラムで規定されている短時間の経過後に、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、ステップＳ７において、自走装置１は第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂに向かう走行、言い換えると、最初の墨付け位置へ向かう前進を開始し、この前進の全行程をとおして、自走装置１の走行距離が、後端センサ２１で検出されている第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａが基準点となって走行距離測定手段１００により常時測定され、この測定データは入力部９Ａから中央処理部９Ｃに入力する。
【００７４】
以上のように自走装置１が前進を開始した後に、ステップＳ８において、前端センサ２０が第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂを検出せずに、ステップＳ１０において、走行距離測定手段１００で測定される走行距離が図１５で示す距離Ｌ２になると、すなわち、中央処理部９Ｃに入力する距離が、記録部４Ｄに記録されている距離Ｌ２になって、墨付け作業を行うべき位置に自走装置１が達すると、ステップＳ１１において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の前進は停止する。
【００７５】
なお、この自走装置１が前進を停止する位置は、自走装置１に設けられている墨付け手段５０の位置が第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａから距離Ｌ２となる位置である。このため、上述したように走行距離測定手段１００で測定される走行距離が図１５で示す距離Ｌ２になるとは、中央処理部９Ｃが、走行距離測定手段１００から送られてくる距離データに対して、制御手段９の記録部９Ｄに予め記録されている従動輪１５と墨刺し部材６５との間の前後距離や、従動輪１５と後端センサ２１との間の前後距離を加算等の演算処理を行って得られた値であり、中央処理部９Ｃによるこのような加算等の演算処理は、これ以後の走行距離測定手段１００から中央処理部９Ｃに入力する距離データについても行われ、以下の説明において、走行距離測定手段１００により測定される走行距離とは、このような距離をいう。
【００７６】
また、ステップＳ８において、前端センサ２０が第１Ｈ型鋼の前端を検出した場合には、この第１Ｈ型鋼は、本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼であるため、中央処理部９Ｃは、図１４で示されているステップＳ９において、上述のプログラムで規定されている処理にしたがい、自走手段１０１を緊急停止させて自走装置１の前進を止めるとともに、自走装置１が載置されている第１Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第１Ｈ型鋼から取り外し、第１Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００７７】
また、図１２のステップＳ１１において、自走装置１の前進が墨付け作業を行うべき位置で停止すると、ステップＳ１２において、中央処理部９Ｃが墨付け手段５０を駆動制御することにより、この墨付け手段５０の墨刺し部材６５が前述した往復動を行うことによって第１Ｈ型鋼Ｗ１に対する墨付け作業が行われ、これにより、図１５に示されているように、第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａから距離Ｌ２の位置において、この第１Ｈ型鋼Ｗ１の上面に墨付け線Ｎが引かれることになる。
【００７８】
この墨付け作業の終了後に図１２のステップＳ１３に移行し、このステップＳ１３において、中央処理部９Ｃによって自走手段１０１等が駆動制御されることにより、全部の墨付け作業が終了するまでステップＳ７〜ステップＳ１２が繰り返される。
【００７９】
そして、ステップＳ１３において、全部の墨付け作業が終了すると、図１３のステップＳ１４において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１は、図１５で示した第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長Ｌ１を確認するための前進を開始する。この前進により、ステップＳ１５において、前端センサ２０が第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂを検出すると、ステップＳ１６において、中央処理部９Ｃは自走手段１０１の駆動を停止させて自走装置１の前進を止める。
【００８０】
そして、中央処理部９Ｃは、ステップＳ１７において、これまでの走行距離測定手段１００により測定されていて、後端センサ２１で検出された第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａから前端センサ２０で検出された第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂまでの距離が、記録部９Ｄに記録されている第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長Ｌ１と同じになっているか否か、言い換えると、走行距離測定手段１００で測定された第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長が記録部９Ｄに記録されている本来の全長Ｌ１になっているか否かを判断する。したがって、本実施形態の自走装置１によると、走行距離測定手段１００により第１Ｈ型鋼の全長が測定されて確認されることになり、この全長が本来の全長Ｌ１になっている場合には、中央処理部９Ｃはその旨を表示部９Ｂに表示する。これにより、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての全部の作業が終了する。
【００８１】
また、ステップＳ１７において、走行距離測定手段１００で測定された第１Ｈ型鋼の全長が本来の全長Ｌ１になっていない場合には、この全長が測定されたＨ型鋼は間違いのＨ型鋼であるため、図１４のステップＳ９において、中央処理部９Ｃは、前述のプログラムに規定されている処理にしたがい、自走装置１が載置されている第１Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第１Ｈ型鋼から取り外し、第１Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００８２】
また、ステップＳ１７において、走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ１と同じになっている場合には、ステップＳ１８において、作業者は、第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端に停止している自走装置１を持ち上げることにより、図１５で説明したように、第１Ｈ型鋼Ｗ１と隣接して平行に配置されている第２Ｈ型鋼Ｗ２の上に自走装置１を移し替える作業を行う。
【００８３】
この移し替え作業は、自走装置１の向きを反転させることにより、自走装置１の前端センサ２０を第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａの側に向け、この自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに近い箇所に載置セットすることにより行う。この後に、ステップＳ１９において、操作部６の操作により、表示部９Ｂに表示されている第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についてのファイルのうち、次に墨付け作業を行うべき第２Ｈ型鋼Ｗ２についてのファイルを表示部９Ｂにおいて選択すると、ステップＳ２０において、中央処理部９ＣＣの処理作業により、第２Ｈ型鋼Ｗ１についての全長Ｌ５や、墨付け作業を行う回数、後端Ｗ２Ａからの墨付け位置の距離Ｌ６〜Ｌ８を含むデータが、カード式記録媒体１０２から制御手段９の記録部９Ｄに取り込まれ、また、表示部９Ｂには、これらのデータが表示される。
【００８４】
次いで、操作部６に設けられているスタートボタンを操作すると、制御手段９の中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、ステップＳ２１において、自走装置１は第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに向かって後退し始め、ステップＳ２２において、第１検出手段である後端センサ２１が第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂを検出すると、言い換えると、自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに達すると、ステップＳ２３において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の後退は停止する。この後、前述のプログラムで規定されている短時間の経過後に中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、図１４のステップＳ２４において、自走装置１は第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａに向かう走行、言い換えると、第２Ｈ型鋼Ｗ２における最初の墨付け位置へ向かう前進を開始し、この前進の全行程をとおして、自走装置１の走行距離が、後端センサ２１で検出されている第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂが基準点となって走行距離測定手段１００により常時測定され、この測定データは入力部９Ａから中央処理部９Ｃに入力する。
【００８５】
以上のように自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業を行うためにこの第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂからの前進を開始した後に、言い換えると、自走装置１が第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂと同じ側となっている第２Ｈ型鋼Ｗ２の第１端部である前端Ｗ２Ｂからの前進を開始した後に、ステップＳ２５において、前端センサ２０が第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａを検出せずに、ステップＳ２６において、走行距離測定手段１００で測定されて中央処理部９Ｃに入力する走行距離が、図１５で示す全長Ｌ５から距離Ｌ８を差し引いた値と同じ距離になると、言い換えると、走行距離測定手段１００で測定されて中央処理部９Ｃに入力する走行距離が、中央処理部９Ｃがカード式記録媒体１０２から記録部９Ｄに記録されている全長Ｌ５と距離Ｌ６〜Ｌ８のデータとに基づいて演算処理することにより、全長Ｌ５から距離Ｌ８を差し引いた値と同じ距離になると、ステップＳ２７において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の前進は停止する。
【００８６】
なお、ステップＳ２５において、前端センサ２０が第２Ｈ型鋼の前端を検出した場合には、この第２Ｈ型鋼は、本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼であるため、中央処理部９Ｃは、前述した第１Ｈ型鋼の場合と同様に、図１４のステップＳ９において、前述のプログラムで規定されている処理にしたがい、自走手段１０１を緊急停止させて自走装置１の前進を止めるとともに、自走装置１が載置されている第２Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第２Ｈ型鋼から取り外し、第２Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００８７】
図１４のステップＳ２７において、自走装置１の前進が停止すると、ステップＳ２８において、中央処理部９Ｃが墨付け手段５０を駆動制御することにより、この墨付け手段５０の墨刺し部材６５が前述した往復動を行うことによって第２Ｈ型鋼Ｗ２に対する墨付け作業が行われ、これにより、図１５に示されているように、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａから距離Ｌ８の位置において、この第２Ｈ型鋼Ｗ２の上面に墨付け線Ｎが引かれる。
【００８８】
この墨付け作業の終了後に図１４のステップＳ２９に移行し、このステップＳ２９において、中央処理部９Ｃによって自走手段１０１等が駆動制御されることにより、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての全部の墨付け作業が終了するまでステップＳ２４〜ステップＳ２８が繰り返される。
【００８９】
そして、ステップＳ２９において、全部の墨付け作業が終了すると、ステップＳ３０において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１は、図１５で示した第２Ｈ型鋼Ｗ２の全長Ｌ５を確認するための前進を開始する。この前進により、ステップＳ３１において、前端センサ２０が第２Ｈ型鋼Ｗ２の第２端部となっている後端Ｗ２Ａを検出すると、ステップＳ３２において、中央処理部９Ｃは自走手段１０１の駆動を停止させて自走装置１の前進を止める。次いで、中央処理部９Ｃは、ステップＳ３３において、前述した第１Ｈ型鋼Ｗ１の場合と同様に、第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂから走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ５と同じ距離になっているか否か、言い換えると、これまでの走行距離測定手段１００により測定され、後端センサ２１で検出された第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂから前端センサ２０で検出された第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａまでの距離が、第２Ｈ型鋼Ｗ２の本来の全長Ｌ５と同じ距離になっているか否か、を判断する。すなわち、本実施形態の自走装置１によると、走行距離測定手段１００により第２Ｈ型鋼Ｗ２についての全長も測定されて確認されることになり、この全長が本来の全長Ｌ５になっている場合には、中央処理部９Ｃはその旨を表示部９Ｂに表示する。
【００９０】
また、ステップＳ３３において、この全長が本来の全長Ｌ５になっていない場合には、この全長が測定されたＨ型鋼は間違いのＨ型鋼であるため、図１４のステップＳ９において、中央処理部９Ｃは、前述のプログラムに規定されている処理にしたがい、自走装置１が載置されている第２Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端に達している自走装置１を第２Ｈ型鋼から取り外し、第２Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００９１】
また、ステップＳ３３において、走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ５と同じ距離になっている場合には、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端に達している自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２から取り外す。
【００９２】
以上の作業により、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についての全部の作業が終了する。
【００９３】
なお、ステップＳ３３において、走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ５と同じ距離になっていない場合と、本来の全長Ｌ５と同じ距離になっている場合との両方において、中央処理部９Ｃにより自走手段１０１を駆動制御することにより、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａに達している自走装置１を、第２Ｈ型鋼Ｗ２の第２端部となっている後端Ｗ２Ａから第１端部となっている前端Ｗ２Ｂの側へ少し後退させてから停止させ、この後に、作業者が、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２から取り外すようにしてもよい。
【００９４】
これによると、自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２から取り外されるまでの間に、何らかの理由により、自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端から脱落してしまうことを防止できることになる。
【００９５】
このようにＨ型鋼Ｗの全長を測定するために停止した位置から自走装置１を少し後退させることは、図１３のステップＳ１７で第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長を測定するために、ステップＳ１６において、自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端で停止させた後においても実施してもよい。
【００９６】
図１５には、以上説明した自走装置１についての移動軌跡Ｘが示されている。この自走装置移動軌跡Ｘのうち、部分軌跡Ｘ１はステップＳ７〜Ｓ１６に関するものであり、部分軌跡Ｘ２はステップＳ１８に関するもの、部分軌跡Ｘ３はステップＳ２４〜Ｓ３２に関するものである。
【００９７】
また、本実施形態では、作業者が自走装置１の後を追うように移動するときの作業者移動軌跡Ｙも示されている。この作業者の移動は、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についてのそれぞれの墨付け作業が行われた位置の近傍に、例えば、これらのＨ型鋼Ｗ１，Ｗ２の墨付け作業位置に接合される相手側の鋼材の識別番号等に関する表示物Ｍを作業者が表示するために行われるものであり、作業者移動軌跡Ｙは、自走装置移動軌跡Ｘの部分軌跡Ｘ１〜Ｘ３と対応する部分軌跡Ｙ１〜Ｙ３からなる。
【００９８】
なお、図１５には、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１,Ｗ２と平行に配置された第３Ｈ型鋼Ｗ３についても墨付け作業を行う場合が示されている。第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業が終了した後に、第３Ｈ型鋼Ｗ３についての墨付け作業を行う場合には、自走装置移動軌跡Ｘについての延長部分軌跡Ｘ４及び作業者移動軌跡Ｙについての延長部分軌跡Ｙ４から分かるように、作業者は自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２から第３Ｈ型鋼Ｗ３の後端Ｗ３Ａの近傍に移し替え、この後に、第３Ｈ型鋼Ｗ３についてのそれぞれの墨付け作業を行うために、自走装置移動軌跡Ｘについての延長部分軌跡Ｘ５及び作業者移動軌跡Ｙについての延長部分軌跡Ｙ５から分かるように、第１Ｈ型鋼Ｗ１の場合と同様に、自走装置１を第３Ｈ型鋼Ｗ３の前端Ｗ３Ｂに向かって前進させるようにする。
【００９９】
以上の説明から分かるように、本実施形態に係る自走装置１及びこの自走装置１による墨付け方法によると、自走装置１は、自走手段１０１による自走により、Ｈ型鋼Ｗの墨付け作業を行うべき位置へ自動的に移動することになり、また、墨付け手段５０により、Ｈ型鋼Ｗに自動的に墨付け作業を行うため、墨付け作業を自動的に行えることになり、また、墨付け作業は、走行距離測定手段１００で測定される所定位置で行われるため、墨付け作業を正確に行えることになる。
【０１００】
また、自走装置１は、第１検出手段となっている後端センサ２１で検出されるＨ型鋼Ｗの一方の端部である後端又は前端から、第２検出手段となっている前端センサ２０で検出される他方の端部である前端又は後端まで自走するため、走行距離測定手段１００によりＨ型鋼Ｗの全長を測定することができ、これにより、墨付け作業行うＨ型鋼Ｗが本来の長さを有している所定の墨付け対象物であるか否かを確認することができる。
【０１０１】
また、本実施形態に係る自走装置１による墨付け方法によると、複数のＨ型鋼Ｗが互いに隣接して平行に配置されている場合には、第１Ｈ型鋼Ｗ１について墨付け作業が終了した後に、自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａに戻し、この後に、第１Ｈ型鋼Ｗ１から第２Ｈ型鋼Ｗ２に移し替えた自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに向かって前進させるのではなく、第１Ｈ型鋼Ｗ１について墨付け作業が終了した後に、第１Ｈ型鋼Ｗ１から第２Ｈ型鋼Ｗ２に移し替えた自走装置１を、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業のために、第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂと同じ側の第２Ｈ型鋼Ｗ２の第１端部となっている第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂから前進させるため、自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａまで戻すことを省略できることになり、これにより、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１、Ｗ２についての墨付け作業を効率的に実施することができる。
【０１０２】
また、作業者が図１５で示した表示物Ｍを第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２の上面に表示する場合には、自走装置１の後を追うように移動する作業者も、第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａまで戻ることを行わなくてもよいため、作業者の作業量を軽減することができる。
【０１０３】
図１６及び図１７は、自走装置１に配置されている前述した光学式の後端センサ２１により、Ｈ型鋼Ｗの後端が検出することができない又は検出することが困難な場合に用いる補正治具９０を示している。光学式の後端センサ２１により、Ｈ型鋼Ｗの後端が検出することができない又は検出することが困難な場合とは、例えば、図１７に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの後端ＷＣに斜めの面取り部ＷＤが設けられている場合である。光学式の後端センサ２１の発光部から出射したビーム光が斜めの面取り部ＷＤで反射されると、このビーム光は後端センサ２１の受光部に入射しないため、このセンサ２１によりＨ型鋼Ｗの後端ＷＣを検出することはできない。
【０１０４】
補正治具９０は、図１６に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの長さ方向に延びる２個の平行なアーム部材９１と、これらのアーム部材９１の後端間に架設された基準部材９２と、この基準部材９２の両端から下向きに延びる２本の平行な垂下部材９３と、それぞれのアーム部材９１の下面に取り付けられた板状のマグネット９４とからなる。この補正治具９０は、マグネット９４によりＨ型鋼Ｗに対して着脱自在となっており、補正治具９０を用いる場合には、図１７に示されているように、それぞれの垂下部材９３をＨ型鋼Ｗの後端ＷＣに、言い換えると、Ｈ型鋼Ｗの上側フランジ部ＷＢの後面に当て、マグネット９４によりそれぞれのアーム部材９１をＨ型鋼Ｗの上面に吸着させる。
【０１０５】
これによると、Ｈ型鋼Ｗの上面に載置セットされた自走装置１が後退すると、基準部材９２の直角形状となっている後端９２Ａを光学式の後端センサ２１により検出できることになり、この後端９２Ａの位置を基準点にして自走装置１を前進させることができる。
【０１０６】
なお、この補正治具９０を用いると、Ｈ型鋼Ｗの実際の後端ＷＣの位置に対して基準部材９２の後端９２Ａの位置は、基準部材９２や垂下部材９３についてのＨ型鋼Ｗの長さ方向の寸法と対応するずれ量Ｚだけ後方へずれることになるため、図１で示した操作部６の操作等により制御手段９の記録部にずれ量Ｚを記録し、これにより、制御手段９の中央処理部が、ずれ量Ｚのデータと、前述したＨ型鋼Ｗの長さ方向における墨付け作業をすべき位置に関するデータとにより、自走装置１が墨付け作業する位置まで前進する距離を演算するようにする。
【０１０７】
また、光学式の後端センサ２１が、発光部及び受光部の配置箇所と、発光部から出射したビーム光が反射される箇所との間の上下距離が発光部の傾き角度により規定される距離型センサである場合には、図１７で示すように、上述の基準点となる基準部材９２の後端９２Ａの高さ位置を、Ｈ型鋼Ｗの後端ＷＣの上面と同じになっている高さ位置Ｈとすることが好ましい。
【０１０８】
これによると、補正治具９０を用いるときであっても、発光部の傾き角度を、補正治具９０を用いないときと同じにすることができ、発光部の傾き角度を変更する作業を省略することができる。
【０１０９】
なお、図１６及び図１７で示した補正治具９０は、Ｈ型鋼Ｗの前端に、前述した前端センサ２０により検出することができない又は検出することが困難な斜めの面取り部等が設けられている場合にも、適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明は、例えば、建築物用の建材に、他の建材との接合位置等をマークするための墨付け作業を行うために利用できるものである。
【符号の説明】
【０１１１】
１ 墨付け自走装置
９ 制御手段
２０ 第２検出手段である前端センサ
２１ 第１検出手段である後端センサ
５０ 墨付け手段
１００ 自走手段
Ｗ 墨付け対象物であるＨ型鋼
Ｗ１ 第１墨付け対象物である第１Ｈ型鋼
Ｗ１Ａ 第１Ｈ型鋼の一方の端部である後端
Ｗ１Ｂ 第１Ｈ型鋼の他方の端部である前端
Ｗ２ 第２墨付け対象物である第２Ｈ型鋼
Ｗ２Ａ 第２Ｈ型鋼の第２端部である前端
Ｗ２Ｂ 第２Ｈ型鋼の第１端部である後端
Ｌ１ 第１Ｈ型鋼の全長
Ｌ２〜Ｌ４ 第１Ｈ型鋼についての墨付け作業の位置の距離
Ｌ５ 第２Ｈ型鋼の全長
Ｌ６〜Ｌ８ 第２Ｈ型鋼についての墨付け作業の位置の距離
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走することにより、例えば、建築物用の建材に、他の建材との接合位置等をマークするための墨付け作業を行うために用いられる墨付け自走装置、及びこの墨付け自走装置による墨付け方法に係り、Ｈ型鋼や溝型鋼等の建材を含む各種の墨付け対象物に墨付け作業を行うために利用できるものである。
【背景技術】
【０００２】
Ｈ型鋼等の建築物用の建材には、他の建材と接合等すべき位置をマークするための墨付け作業が行われ、この墨付け作業は、従来、工場において、墨壷を用いる墨刺し方式により行われている。この墨刺し方式で用いられる墨刺し部材は、下記の特許文献１に示されており、作業者は、この特許文献１に示されているような墨刺し部材を用いる手作業により、墨付け対象物の所定位置に墨付け作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３０９０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の墨付け作業は、作業者の手作業により行われているため、この作業に多くの手間と時間がかかり、また、作業者のミスにより、墨付け対象物の正確な位置に墨付け作業が行われないおそれもある。
【０００５】
本発明の目的は、墨付け作業を自動的に行え、また、この墨付け作業を正確に行えるようになる墨付け自走装置及びその装置による墨付け方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る墨付け自走装置は、墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置であって、前記制御手段は、前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記自走手段により自走したときに前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記自走手段を駆動制御して自走を停止させ、かつ前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行うことと、前記走行距離測定手段により、前記第１検出手段で検出される前記一方の端部から前記第２検出手段で検出される前記他方の端部までの前記墨付け対象物の全長を測定することと、を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
この墨付け自走装置によると、自走手段による自走により、墨付け自走装置は、墨付け対象物の墨付け作業を行うべき位置へ自動的に移動することになり、また、墨付け手段により、墨付け対象物に自動的に墨付け作業を行うため、墨付け作業を自動的に行えることになり、また、墨付け作業は、走行距離測定手段で測定される所定位置で行われるため、墨付け作業を正確に行えることになる。
【０００８】
さらに、本発明に係る墨付け自走装置は、第１検出手段で検出される墨付け対象物の一方の端部から第２検出手段で検出される他方の端部まで自走するため、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することができ、これにより、墨付け作業を行う墨付け対象物が本来の長さを有している所定の墨付け対象物であるか否かを確認することができる。
【０００９】
なお、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することは、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行った後に実施してよく、あるいは、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う前に実施してもよい。
【００１０】
ここで、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することを、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う前に実施することとは、自走装置が墨付け対象物の全長を走行してこの全長を測定した後に、自走装置が墨付け対象物の走行開始位置まで戻り、この後に、自走装置が墨付け位置まで前進して墨付け作業を行うことや、自走装置が墨付け対象物の全長を走行してこの全長を測定した後に、自走装置が墨付け対象物の走行開始位置に向かって後退し、この後退の途中において、墨付け手段が墨付け作業を行うことである。
【００１１】
走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することが、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行った後に実施され、そして、この墨付け作業が行われた墨付け対象物が本来の長さを有していない墨付け対象物であることが判明した場合には、その墨付け対象物は間違いの墨付け対象物であるため、本来の墨付け対象物に対して改めて墨付け作業を行えばよく、墨付け作業が行われた間違いの墨付け対象物については、墨付け作業で付けられたマークを消去すればよい。
【００１２】
また、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することが、制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う前に実施され、そして、この墨付け作業が行われた墨付け対象物が本来の長さを有していない墨付け対象物であることが判明した場合には、第２検出手段により墨付け対象物の前記他方の端部が検出されるまで自走している墨付け自走装置を、その位置で停止させたままとし、制御手段による自走手段等の駆動制御を終了させればよい。
【００１３】
本発明に係る墨付け自走装置による墨付け方法は、墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置により行う墨付け方法であって、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記墨付け自走装置が自走する第１工程と、前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御して前記墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ前記制御手段が前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第２工程と、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第２検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記他方の端部まで前記墨付け自走装置が自走し、前記走行距離測定手段により前記墨付け対象物の全長を測定する第３工程と、を含んでいることを特徴とするものである。
【００１４】
この墨付け自走装置による墨付け方法によっても、墨付け自走装置は、自走手段による自走により、墨付け対象物の墨付け作業を行うべき位置へ自動的に移動するとともに、墨付け手段により、墨付け対象物に自動的に墨付け作業を行うため、墨付け作業を自動的に行えることになる。また、墨付け作業は、走行距離測定手段で測定される所定位置で行われるため、墨付け作業を正確に行えることになる。
【００１５】
また、墨付け自走装置は、第１検出手段で検出される墨付け対象物の一方の端部から第２検出手段で検出される他方の端部まで自走するため、走行距離測定手段により墨付け対象物の全長を測定することもできる。
【００１６】
以上の墨付け自走装置による墨付け方法において、前記墨付け対象物が第１墨付け対象物となっていて、この第１墨付け対象物に隣接して第２墨付け対象物を第１墨付け対象物と平行に配置するなどのように、複数の墨付け対象物を互いに平行に配置し、これらの墨付け対象物に対して墨付け作業を行う場合には、第１墨付け対象物に対しての前記第３工程が終了した後に、制御手段による自走手段の駆動制御により、墨付け自走装置を前記第１検出手段で検出される第１墨付け対象物の前記一方の端部まで戻し、この後に、墨付け自走装置を第１墨付け対象物から第２墨付け対象物に移し替えることを行い、さらにこの後に、この第２墨付け対象物に対して上述した第１〜３工程と同じ工程を行うようにしてもよい。
【００１７】
また、この墨付け方法とは異なる墨付け方法として、第１墨付け対象物に対しての前記第３工程が終了した後に、墨付け自走装置を第１墨付け対象物から第２墨付け対象物に移し替える第４工程と、制御手段が自走手段を駆動制御することにより、第１墨付け対象物の前記他方の端部と同じ側の第２墨付け対象物の端部となっていて前記第１検出手段で検出される第１端部から、この第１端部とは反対側の端部となっている第２墨付け対象物の第２端部に向かって墨付け自走装置が自走する第５工程と、走行距離検出手段で検出される走行距離が、第２墨付け対象物の前記第１端部から墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、制御手段の記録部に記録されているデータに基づいて制御手段の中央処理部で演算される距離になったときに、制御手段が自走手段を駆動制御して墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ制御手段が墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第６工程と、を実施するようにしてもよい。
【００１８】
これによると、第１墨付け対象物に隣接してこの第１墨付け対象物と平行に配置されている第２墨付け対象物に対して墨付け作業を行うときに、墨付け自走装置を第１検出手段で検出される第１墨付け対象物の前記一方の端部まで戻すことを省略できることになり、このため、作業性の向上を図ることができる。
【００１９】
そして、第２墨付け対象物に対して上述の第４〜６工程を行うときは、第６工程の後に、制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、第２検出手段で検出される第２墨付け対象物の前記第２端部まで墨付け自走装置が自走し、走行距離測定手段により第２墨付け対象物の全長を測定する第７工程を実施してもよく、あるいは、実施しなくてもよい。
【００２０】
この第７工程を実施した場合には、第２墨付け対象物が本来の長さを有している所定の墨付け対象物であるか否かを確認することができる。
【００２１】
以上説明した本発明は、各種の墨付け対象物に対して墨付け作業を行うために用いることができ、この墨付け対象物は、構造材が金属製や木製となっている建築物用の建材でもよく、あるいは、橋脚や鉄塔等のための構成材でもよく、また、これらの建材や構成材はＨ型鋼でもよく、溝型鋼でもよく、さらに、木製柱や木製梁でもよい。
【００２２】
また、墨付け自走装置に設ける墨付け手段は、前述した特許文献１に示されているような墨刺し部材を用いるものでもよく、あるいは、墨壷から繰り出される墨糸によるものでもよく、任意な構造、形式の墨付け手段でよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によると、墨付け作業を自動的に行え、また、この墨付け作業を正確に行えるという効果を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る墨付け自走装置の全体を示す斜視図である。
【図２】図２は、墨付け自走装置の正面図である。
【図３】図３は、墨付け自走装置に設けられている墨付け手段を構成するスライダ、墨刺し部材及び墨容器を示す正面図である。
【図４】図４は、図３の側断面図である。
【図５】図５は、図２で示されている墨付け手段のうち、墨刺し部材と墨容器を省略して示した自走装置の本体の正面図である。
【図６】図６は、図５で示されている墨付け手段の接離手段により墨刺し部材が墨付け対象物に接触しているときを示す正面図である。
【図７】図７は、図５で示されている墨付け手段の接離手段により墨刺し部材が墨付け対象物から離間しているときを示す正面図である。
【図８】図８は、墨付け自走装置の本体の底面図である。
【図９】図９は、墨付け自走装置の本体の側断面図である。
【図１０】図１０は、墨付け自走装置の本体の内部構造を示す平面図である。
【図１１】図１１は、図１０で示されている制御手段を機能的に示した概念図である。
【図１２】図１２は、本発明の一実施形態に係る墨付け作業を示すフローチャートのうち、前段部分を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の一実施形態に係る墨付け作業を示すフローチャートのうち、中段部分を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の一実施形態に係る墨付け作業を示すフローチャートのうち、後段部分を示す図である。
【図１５】図１５は、図１２〜図１４のフローチャートによる墨付け作業が実施される複数の墨付け対象物の配置関係を示す平面図である。
【図１６】図１６は、墨付け自走装置の前進の基準点を規定するための補正治具が用いられた場合において、この補正治具の全体を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、図１６の補正治具を墨付け対象物に取り付けたときを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る墨付け自走装置は、建築物の建材となっているＨ型鋼に、他の建材との接合位置を直線でマークするために用いられるものである。このため、本実施形態における墨付け対象物は、Ｈ型鋼である。
【００２６】
図１には、本実施形態に係る墨付け手段５０を備えている墨付け自走装置１の全体の斜視図が示されている。初めに、この墨付け自走装置１について説明すると、墨付け自走装置１は、本体２と、この本体２に着脱可能に被せられているカバー部材３とを有しており、カバー部材３の上面には、自走装置１を持ち運び可能とするための２個の取手４が設けられている。また、カバー部材３には、液晶による表示画面５と、電源ボタンやスタートボタンを含む複数のボタンによる操作部６とが設けられているとともに、カバー部材３に形成されている窓孔３Ａを開閉するための蓋部材７も設けられている。
【００２７】
図１０には、カバー部材３を取り外したときの本体２の内部構造の平面図が示されている。この本体２の内部には、バッテリが配置されている電源部８と、コンピュータとなっている制御手段９のための電子回路基板と、駆動輪１０にカップリング１１を介して接続されているパルスモータによる駆動モータ１２と、ロータリエンコーダ１３がカップリング１４を介して接続されている従動輪１５と、図１で示されている墨付け手段５０の駆動源となっている電動モータ１６とが収納されている。また、本体２の底面図である図８に示されているように、本体２には、それぞれ幅広となっている駆動輪１０及び従動輪１５のそれぞれの下部を本体２の下側に露出させるための孔２Ａ，２Ｂが形成されているとともに、図１０に示されているように、本体２の内部には、これらの駆動輪１０、従動輪１５を覆うためのカバー１７，１８が配置されている。
【００２８】
自走装置１が、駆動モータ１２による駆動輪１０の回転でＨ型鋼Ｗに沿って自走すると、従動輪１５及びカップリング１４を介してロータリエンコーダ１３が回転駆動されるため、このロータリエンコーダ１３により自走装置１の走行距離が測定されることになる。
【００２９】
また、図１０に示されているように、本体２の内部には、カード式記録媒体を挿入するための挿入口１９が電源部８と隣接して配設されており、このカード式記録媒体には、墨付け対象物となっているＨ型鋼Ｗ（図２を参照）についての設計データとなっているＣＡＤデータから、このＨ型鋼Ｗに墨付け作業を行ううえで必要とされる各種のデータが取り出されて記録されており、このカード式記録媒体が挿入口１９に挿入されることにより、これらのデータが制御手段９の記録部に記録できるようになっており、そして、制御手段９が、これらのデータと、制御手段９の記録部に記録されている作業順序等に関するプログラムを含むデータと、ロータリエンコーダ１３等からの入力信号とに基づき、駆動モータ１２や電動モータ１６を駆動制御するようになっている。
【００３０】
したがって、本実施形態に係る自走装置は、Ｈ型鋼Ｗについて予め作成されているＣＡＤデータを直接利用して、このＨ型鋼Ｗに墨付け作業を行えるものになっており、上述したＨ型鋼Ｗに墨付け作業を行ううえで必要とされる各種のデータのなかには、Ｈ型鋼Ｗにおける他の建材との接合位置に関するデータ、すなわち、Ｈ型鋼Ｗにおける墨付け作業を行うべき位置に関するデータが含まれている。
【００３１】
なお、図１で示されている表示画面５には、挿入口１９に挿入されたカード式記録媒体に記録されているＨ型鋼Ｗの種類等に関するデータを含む各種の情報が表示されるようになっている。
【００３２】
また、図１で示されているカバー部材３の窓孔３Ａの位置は、図１０で示されている電源部８と挿入口１９が配置されている位置と一致している。このため、カバー部材３を本体２から取り外すことなく、蓋部材７を開けるだけにより、電源部８へのバッテリのセット作業及び電源部８からのバッテリの取り出し作業と、挿入口１９へのカード式記録媒体の挿入作業及び挿入口１９からのカード式記録媒体の抜き取り作業とを行えるようになっている。
【００３３】
また、図１０に示されているように、駆動輪１０が配置されている本体２の内部の前部には、前端センサ２０が配置され、従動輪１５が配置されている本体２の内部の後部には、後端センサ２１が配置されている。これらのセンサ２０，２１は、発光部と受光部からなる光学式センサであり、図８に示されているように、本体２には、センサ２０，２１の発光部から出射したビーム光が本体２の下側に進行し、Ｈ型鋼Ｗで反射したこのビーム光が受光部に入射できるようにするための孔２Ｃ，２Ｄが形成されている。
【００３４】
また、図８には、自走装置１をＨ型鋼Ｗに載置セットしたときに、自走装置１の走行方向と直交するＨ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面に接触する一対のガイド手段３０が示されている。本体２の下面に配置されているこれらのガイド手段３０のそれぞれは、自走装置１の走行方向に、言い換えるとＨ型鋼Ｗの長さ方向に延びる長さを有しているベース部材３１と、このベース部材３１の長さ方向の両端に下向きに取り付けられた２個の中心軸３２と、これらの中心軸３２を中心にベース部材３１に回転自在に配設された長筒状の２個のガイド筒部材３３とを有する。Ｈ型鋼Ｗの幅方向に向かい合って本体２に配設されているこれらのガイド手段３０のそれぞれのベース部材３１には、２本のガイドバー３４，３５の基端部が結合され、Ｈ型鋼Ｗの幅方向内側へ延びているこれらのガイドバー３４，３５は、本体２に取り付けられたブロック状の２個のガイド部材３６，３７のガイド孔にスライド自在に挿入されている。
【００３５】
このため、一対のガイド手段３０のそれぞれは、ガイドバー３４，３５とガイド部材３６，３７の案内作用により、Ｈ型鋼Ｗの幅方向に移動自在となっている。そして、それぞれのベース部材３１には取手３８が設けられており、これらの取手３８により、これらのガイド手段３０をＨ型鋼Ｗの幅方向に手で移動させることができる。
【００３６】
なお、本体２の側断面図である図９に示されているように、ガイド部材３６，３７は、本体２の下面に上方へ窪んで形成された溝部２Ｅに配置されているとともに、この溝部２Ｅには、板状の２個の補助部材３９，４０が配置されており、これらの補助部材３９，４０には下向きに突出した突出部３９Ａ，４０Ａが設けられている。これらの突出部３９Ａ，４０Ａは、図８に示されているとおり、それぞれのガイド手段３０ごとに設けられているとともに、Ｈ型鋼Ｗの幅方向に延びている。また、図９から分かるように、それぞれのガイド手段３０のベース部材３１には上方へ立ち上がった２個の立上部３１Ａ，３１Ｂが形成され、これらの立上部３１Ａ，３１Ｂに、突出部３９Ａ，４０Ａがスライド自在に挿入された切込部３１Ｃ，３１Ｄが形成されている。
【００３７】
このため、一対のガイド手段３０がガイドバー３４，３５とガイド部材３６，３７の案内作用によりＨ型鋼Ｗの幅方向に移動することは、突出部３９Ａ，４０Ａにより切込部３１Ｃ，３１Ｄが案内されることによっても行われることになり、これにより、一対のガイド手段３０のベース部材３１がＨ型鋼Ｗの長さ方向に振れることを補助部材３９，４０の突出部３９Ａ，４０Ａにより防止して、これらのガイド手段３０をＨ型鋼Ｗの幅方向へ移動させることができる。
【００３８】
また、本実施形態では、図８に示されているとおり、一対のガイド手段３０のベース部材３１のそれぞれには、補助部材３９，４０に対して転動自在となった２個のガイドローラ４１，４２が設けられており、このため、一対のガイド手段３０は、これらのガイドローラ４１，４２の転動により円滑にＨ型鋼Ｗの幅方向に移動する。
【００３９】
また、本体２の溝部２Ｅには基台４３が設けられ、この基台４３には、ガススプリング４４のシリンダ４４Ａがブラケット４５で取り付けられており、Ｈ型鋼Ｗの幅方向に向いているガススプリング４４のピストンロッド４４Ｂの先端には、連結部材４６が結合されている。この連結部材４６と、一対のガイド手段３０のうち、一方のガイド手段３０のベース部材３１との間には、ワイヤー４７が架け渡されており、また、連結部材４６と、一対のガイド手段３０のうち、他方のガイド手段３０のベース部材３１との間には、本体２に取り付けられた方向反転ローラ４８に掛け回されたワイヤー４９が架け渡されている。
【００４０】
ガススプリング４４のピストンロッド４４Ｂは、シリンダ４４Ａ内に封入されている高圧ガスによりシリンダ４４Ａが突出する方向への圧力を常時受けているため、一対のガイド手段３０のそれぞれは、ガススプリング４４により、互いに近づく方向へ常時弾性的に付勢されている。このため、これらのガイド手段３０を取手３８によりＨ型鋼Ｗの幅方向に拡大移動させてから、前述した駆動輪１０及び従動輪１５をＨ型鋼Ｗの上面に載せて自走装置１をこのＨ型鋼Ｗに載置セットし、この後に、取手３８から手を離すと、一対のガイド手段３０のそれぞれはガススプリング４４により互いに近づく方向へ移動し、それぞれのガイド手段３０の前述のガイド筒部材３３が、図２に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面ＷＡに自ずと当接することになり、これらの端面ＷＡは、図２に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの上側フランジ部ＷＢの幅方向の端面である。
【００４１】
これにより、一対のガイド手段３０は、自走装置１の走行方向と直交するＨ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面ＷＡにＨ型鋼Ｗを挟着する状態で接触することになり、このため、後述するように自走装置１がＨ型鋼Ｗの長さ方向に自走したときに、それぞれのガイド手段３０のガイド筒部材３３が前述の中心軸３２を中心に回転しながら、ガイド手段３０が自走装置１をＨ型鋼Ｗに対してガイドすることになり、自走装置１をＨ型鋼Ｗの長さ方向に安定させて走行させることができる。
【００４２】
また、一対のガイド手段３０には、これらのガイド手段３０を互いに近づく方向に常時弾性的に付勢するための弾性付勢手段となっているガススプリング４４による付勢力が付与されているため、墨付け作業を行うＨ型鋼Ｗに幅寸法が異なっている各種のものがあっても、一対のガイド手段３０の間隔を最大の間隔に拡大しながら、自走装置１をＨ型鋼Ｗに載置セットすると、これらのガイド手段３０の間隔はガススプリング４４による付勢力により縮小するため、幅寸法が異なっているそれぞれのＨ型鋼Ｗの幅方向の両側の端面に一対のガイド手段３０を、これらのガイド手段３０によりＨ型鋼Ｗが自ずと挟着された状態にして接触させることができることになり、これにより、幅寸法が異なっているそれぞれのＨ型鋼Ｗに自走装置１をセットするための作業を簡単に行える。
【００４３】
次に、図１で示されている墨付け手段５０について説明する。この墨付け手段５０は、自走装置１の本体２の前面部２Ｆに配置されている。
【００４４】
図１０で説明した電動モータ１６の駆動軸１６Ａの一方の端部は、本体２の前面部２Ｆから自走装置１の外部に突出しており、この一方の端部には駆動プーリ５１が結合されている。前面部２Ｆには、図１に示されているように、この駆動プーリ５１のほかに、アイドルプーリ５２，５３と、方向反転プーリ５４，５５が回転自在に配設されており、これらのプーリ５１〜５５には、無端走行体であるベルト５６が掛け回されている。なお、これらのプーリ５１〜５５及びベルト５６は、タイミングプーリ及びタイミングベルトである。
【００４５】
ベルト５６のうち、２個の方向反転プーリ５４と５５の間の下段部分には、スライダ５７が連結されており、また、前面部２Ｆの両端部には、上下２本のガイドバー５８，５９がＨ型鋼Ｗの幅方向が長さ方向となって架け渡されており、スライダ５７は、これらのガイドバー５８，５９に案内されてＨ型鋼Ｗの幅方向に移動自在となっている。このため、スライダ５７は、電動モータ１６の正逆駆動による駆動プーリ５１の正逆回転により、ガイドバー５８，５９に案内されてＨ型鋼Ｗの幅方向に往復動する。
【００４６】
図２には、墨付け手段５０を正面から見た構造を示すために自走装置１の正面図が示されている。また、図３には、墨付け手段５０のうち、スライダ５７及びこのスライダ５７に配置されている部材の正面図が示されており、図４は、図３の側断面図である。スライダ５７には、上下方向を長さ方向とする２本のガイドロッド６０（図６及び図７も参照）が設けられており、これらのガイドロッド６０に案内されて昇降自在となっている昇降部材６１がスライダ５７に取り付けられている。また、それぞれのガイドロッド６０には、昇降部材６１に下方への弾性付勢力を常時作用させているコイルばね６２が巻装されているとともに、昇降部材６１の下部には２個のローラ６３が回転自在に取り付けられており、昇降部材６１が下降位置に達しているときに、これらのローラ６３がＨ型鋼Ｗの上面を転動することにより、スライダ５７及び昇降部材６１がＨ型鋼Ｗの幅方向に円滑に往復動できるようになっている。
【００４７】
また、図３及び図４に示されているように、昇降部材６１の前面には、墨刺し部材６５を保持したホルダー６６が取り付けられている。墨刺し部材６５は、合成樹脂製の本体６５Ａと、この本体６５Ａから斜め下向きに延びている筆先６５Ｂとからなり、この筆先６５Ｂは、それぞれが細幅で薄厚となっている多数の金属製の薄板６７を厚さ方向に重ね合わせることにより形成されており、これらの薄板６７の幅方向は、Ｈ型鋼Ｗの長さ方向になっているとともに、薄板６７の厚さ方向は、Ｈ型鋼Ｗの幅方向となっている。
【００４８】
墨刺し部材６５の本体６５Ａの全体と筆先６５Ｂの一部はホルダー６６の内部に収納されており、このホルダー６６にねじ込まれた２個の止めねじ６８の加圧力により、墨刺し部材６５がホルダー６６に止められている。また、ホルダー６６には、墨刺し部材６５の本体６５Ａの上面を斜め下向きに押すための押しねじ６９が螺入されており、それぞれの止めねじ６８を緩めた後に、この押しねじ６９をホルダー６６内に螺進させることにより、ホルダー６６の下面からＨ型鋼Ｗ側へ突出している筆先６５Ｂの突出量を調整することができるようになっている。このため、押しねじ６９は、墨刺し部材６５のＨ型鋼Ｗ側への突出量を調整するための墨刺し部材突出量調整手段となっている。
【００４９】
また、図４に示されているとおり、ホルダー６６の前面には、墨刺し部材６５に供給される墨を収納した墨容器７０が取り付けられている。この墨容器７０の上面は墨差し入れ口７０Ａとなっているとともに、墨容器７０の内部には、墨を含浸させるための不織布７１が収納されており、また、墨容器７０の内部には、墨を墨刺し部材６５の筆先６５Ｂに供給するための墨供給口７０Ｂが形成されている。この墨供給口７０Ｂは、筆先６５Ｂを構成している上述の薄板６７の幅方向に筆先６５Ｂと向かい合っており、このため、不織布７１に含浸されている墨をそれぞれの薄板６７の間に毛細管現象により確実に供給することができるようになっている。なお、本実施形態における墨は、墨壷用の白液である。
【００５０】
図５は、図２で示されている墨付け手段５０のうち、墨刺し部材６５と墨容器７０を省略して示した自走装置１の本体２の正面図である。また、図６及び図７には、墨刺し部材６５と墨容器７０を省略することにより、スライダ５７と昇降部材６１の全体正面図が示されている。スライダ５７の前面には、軸７２から下側に延びているとともに、この軸７２を中心にＨ型鋼Ｗの幅方向に揺動自在となっている第１係合部材７３が配設されている。また、スライダ５７の前面には、この第１係合部材７３をＨ型鋼Ｗの幅方向の一方の側へ弾性的に付勢するための付勢部材となっているコイルばね７４が配設され、このコイルばね７４による第１係合部材７３の揺動は、スライダ５７の前面に設けられたストップピン７５により止められているため、通常時の第１係合部材７３は図６に示されている鉛直下向きの姿勢となっている。
【００５１】
また、昇降部材６１の後面には、この昇降部材６１がスライダ５７に設けられている前述の２本のガイドロッド６０に案内されて上昇したときに、第１係合部材７３と係合可能となっている第２係合部材７６が固定配置されている。第１係合部材７３の下部と第２係合部材７６の上部には、これらの係合部材７３と７６の係合を円滑に行わせるための傾斜面７３Ａ，７６Ａが形成されている。
【００５２】
図５に示されているように、自走装置１の本体２の前面部２Ｆには、Ｈ型鋼Ｗの幅方向における一方の端部の側において、傾斜部材７７が他方の端部の側に向けて取り付けられており、この傾斜部材７７には、この傾斜部材７７が取り付けられている前面部２Ｆの端部の側に向かって上り傾斜となっている傾斜面７７Ａが形成されている。また、前面部２Ｆの他方の端部には、突き部材７８が取り付けており、この突き部材７８は、傾斜部材７７が取り付けられている前面部２Ｆの端部の側に向かって延びている。
【００５３】
図１０に示されている電動モータ１６の正駆動により図５で示されている駆動プーリ５１が正回転すると、ベルト５６の走行によりスライダ５７は、傾斜部材７７側への移動である図５及び図６の矢印Ａの方向へ前進する。そして、スライダ５７が傾斜部材７７の配置箇所に達すると、昇降部材６１に設けられているローラ６３が傾斜部材７７の傾斜面７７Ａに乗り上げるため、昇降部材６１はガイドロッド６０の案内作用によりスライダ５７に対して上昇し、この上昇により、第２係合部材７６は、一旦コイルばね７４に抗してストップピン７５とは反対側へ揺動する第１係合部材７３に係合することになる。これにより、昇降部材６１は上昇位置を維持することになる。
【００５４】
また、電動モータ１６の逆駆動により駆動プーリ５１が逆回転すると、ベルト５６の逆側への走行によりスライダ５７は、突き部材７８側への移動である図５及び図７の矢印Ｂの方向へ後退する。そして、スライダ５７が突き部材７８の先端箇所に達すると、第１係合部材７３は突き部材７８で突かれるため、この第１係合部材７３はコイルばね７４に抗してストップピン７５とは反対側へ揺動する。このため、第１係合部材７３と第２係合部材７６との係合が解除されて、昇降部材６１は、昇降部材６１自身の重量や、墨刺し部材６５及び墨容器７０の重量、さらにはガイドロッド６０に巻装されているコイルばね６２のばね力により、ガイドロッド６０に案内されてスライダ５７に対して下降することになり、これにより、昇降部材６１及び墨刺し部材６５は元の下降位置に戻る。
【００５５】
以上の説明から分かるように、本実施形態では、電動モータ１６や駆動プーリ５１、さらにはベルト５６により、スライダ５７、昇降部材６１及びこの昇降部材６１に配置されている墨刺し部材６５をＨ型鋼Ｗの幅方向に往復動させるための往復動手段８０（図１及び図２を参照）が構成されており、また、スライダ５７に設けられているガイドロッド６０や第１係合部材７３、昇降部材６１に配置されている第２係合部材７６、さらには自走装置１の本体２の前面部２Ｆに配置されている傾斜部材７７や突き部材７８により、昇降部材６１及びこの昇降部材に配置されている墨刺し部材６５をスライダ５７に対して昇降させるための昇降手段８１が構成されている。
【００５６】
そして、墨刺し部材６５がスライダ５７に対して下降したときには、墨刺し部材６５の筆先６５ＢはＨ型鋼Ｗに接触し、墨刺し部材６５がスライダ５７に対して上昇したときには、墨刺し部材６５の筆先６５ＢはＨ型鋼Ｗから離間するため、昇降手段８１は、この筆先６５ＢをＨ型鋼Ｗに対して接触、離間させるための接離手段８１にもなっている。
【００５７】
以上において、墨刺し部材６５が往復動手段８０により図５及び図６の矢印Ａの方向に移動することが、往動になっており、また、墨刺し部材６５が往復動手段８０により図５及び図７の矢印Ｂの方向に移動することが、復動になっている。図６の二点鎖線で示すように、墨刺し部材６５の筆先６５Ｂは、往動方向Ａに対して鋭角の傾き角度Ｃとなっている。この往動方向Ａに墨刺し部材６５が移動するときに、墨刺し部材６５はスライダ５７に対して下降しているため、Ｈ型鋼Ｗの上面に直線による線を引く墨付け作業が、この上面に接触している筆先６５Ｂからの墨によって行われることになり、したがって、傾き角度Ｃにより、筆先６５Ｂが損傷等することなくこの墨付け作業を行うことができる。
【００５８】
また、復動方向Ｂに墨刺し部材６５が移動するときは、墨刺し部材６５は上昇していてＨ型鋼Ｗの上面に接触していないため、この復動も筆先６５Ｂが損傷等することなく行われる。
【００５９】
図１０に示されている自走装置１の本体２の内部には、スライダ５７や墨刺し部材６５が往動限位置及び復動限位置に達したことを検出するための往復動限位置検出手段８２が配置されている。この往復動限位置検出手段８２は、前述した電動モータ１６の駆動軸１６Ａの駆動プーリ５１が取り付けられている端部とは反対側の端部に結合されているプーリ８３と、このプーリ８３との間にベルト８４が掛け回されているプーリ８５と、このプーリ８５と一体に回転する切欠部付きの遮光板８６と、この遮光板８６の両側に配置された発光部及び受光部からなる光学式センサ８７とを含んで構成されている。この光学式センサ８７は、それぞれが発光部及び受光部からなる２個の検出部を備えており、また、光学式センサ８７は、コンピュータになっている前述の制御手段９の入力部に接続されている。なお、プーリ８３，８５及びベルト８４は、タイミングプーリ及びタイミングベルトである。
【００６０】
スライダ５７や墨刺し部材６５が往復動手段８０により往動限位置に達したときには、遮光板８６の切欠部は、光学式センサ８７の上記２個の検出部のうち、一方の検出部の配置箇所に達するため、この往動限位置は光学式センサ８７により検出され、また、スライダ５７や墨刺し部材６５が往復動手段８０により復動限位置に達したときには、遮光板８６の切欠部は、光学式センサ８７の上記２個の検出部のうち、他方の検出部の配置箇所に達するため、この復動限位置は光学式センサ８７により検出され、そして、これらの検出信号は光学式センサ８７から制御手段９に入力する。光学式センサ８７が往動限位置を検出したときには、制御手段９は、この制御手段９の記録部に記録されているプログラムに基づき、それまで正駆動していた電動モータ１６を一旦停止させた後に逆駆動させることになり、これにより、スライダ５７や墨刺し部材６５は復動を開始する。また、光学式センサ８７が復動限位置を検出したときには、制御手段９は、上記プログラムに基づき、電動モータ１６の逆駆動を停止させ、これにより、スライダ５７や墨刺し部材６５は、往動開始の初期位置となっている復動限位置に停止することになる。
【００６１】
図１１には、コンピュータとなっている制御手段９の機能的概念図が示されている。この制御手段９は、入力部９Ａと、表示部９Ｂと、中央処理部（ＣＰＵ）９Ｃと、記録部９Ｄとを有している。入力部９Ａは、図１で示した複数のボタンによる操作部６と、図１０で示したカード式記録媒体を挿入するための挿入口１９とを含むものであり、また、表示部９Ｂは、図１で示した液晶による表示画面５である。そして、記録部９Ｄには、墨付け作業の作業順序に関するプログラムを含む各種のデータが記録されており、また、記録部９Ｄには、Ｈ型鋼Ｗについての設計データとなっているＣＡＤデータのうち、Ｈ型鋼Ｗに墨付け作業を行ううえで必要とされる墨付け位置に関するデータを含むデータが、挿入口１９に挿入されるカード式記録媒体１０２から記録できるようになっている。
【００６２】
なお、後述の説明で分かるように、本実施形態では、記録部９Ｄが制御手段９の内部記録部となっているのに対して、カード式記録媒体１０２は、制御手段９の外付けされる外部記録部として利用されるようになっている。
【００６３】
また、制御手段９には、Ｈ型鋼Ｗの一方の端部となっている後端を検出するための図１０で示した後端センサ２１からの検出信号と、Ｈ型鋼Ｗの他方の端部である前端を検出するための前端センサ２０からの検出信号とが入力部９Ａから入力し、本実施形態では、後端センサ２１が、Ｈ型鋼Ｗの一方の端部を検出するための第１検出手段であり、前端センサ２０が、Ｈ型鋼Ｗの他方の端部を検出するための第２検出手段である。さらに、制御手段９には、自走装置１の走行距離を測定するための走行距離測定手段１００からの信号が入力部９Ａから入力し、この走行距離測定手段１００は、図１０で説明した従動輪１５やロータリエンコーダ１３により構成されている。
【００６４】
さらに、図１１で示されている中央処理部９Ｃは、自走装置１をＨ型鋼Ｗに沿って自走させるための自走手段１０１と、前述した墨付け手段５０とを駆動制御するものとなっている。自走手段１０１は、前述した説明から分かるように、図１０に示されている駆動モータ１２や駆動輪１０により構成されており、また、墨付け手段５０は、前述したように、図１０で示されている電動モータ１６や図２で示した墨刺し部材６５により構成されている。
【００６５】
なお、前述のスライダ５７や墨刺し部材６５が往動限位置及び復動限位置に達したことを検出するための図１０の往復動限位置検出手段８２からの信号は、制御手段９に入力部９Ａから入力し、これらの入力信号に基づき、中央処理部９Ｃは、前述したように墨付け手段５０の電動モータ１６を駆動制御することにより、Ｈ型鋼Ｗに対する墨付け作業のために、スライダ５７及び墨刺し部材６５に前述した往動、復動を行わせる。
【００６６】
次に、自走装置１によりＨ型鋼Ｗに対して行われる墨付け作業について説明する。
【００６７】
図１２〜図１４は、本発明の一実施形態に係る墨付け方法を示すフローチャートであり、このフローチャートは、図１５に示されているように、複数本のＨ型鋼Ｗが互いに隣接して平行に配置されている場合に、これらのＨ型鋼Ｗに対して実施される墨付け作業についてのものとなっている。図１５には、第１墨付け対象物となっている第１Ｈ型鋼Ｗ１と、第２墨付け対象物となっている第２Ｈ型鋼Ｗ２とが示されており、これらのＨ型鋼Ｗ１，Ｗ２は、それぞれの一方の端部である後端Ｗ１Ａ，Ｗ２ＡがＨ型鋼Ｗ１，Ｗ２の長さ方向に対して同じ側となって配置されている。
【００６８】
また、図１５には、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての一方の端部である後端Ｗ１Ａから他方の端部である前端Ｗ１Ｂまでの全長Ｌ１と、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての一方の端部である後端Ｗ２Ａから他方の端部である前端Ｗ２Ｂまでの全長Ｌ５も示されており、さらに、図１５には、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての後端Ｗ１Ａからの複数の墨付け位置の距離Ｌ２〜Ｌ４と、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての後端Ｗ２Ａからの複数の墨付け位置の距離Ｌ６〜Ｌ８も示されている。すなわち、第１Ｈ型鋼Ｗ１についても、第２Ｈ型鋼Ｗ２についても、それぞれの墨付け位置の距離についての基準点は後端Ｗ１Ａ，Ｗ２Ａとなっている。
【００６９】
以上の全長Ｌ１，Ｌ５と、後端Ｗ１Ａ，Ｗ２Ａからの墨付け位置の距離Ｌ２〜Ｌ４，Ｌ６〜Ｌ８は、図１１で示したカード式記録媒体１０２に、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についてのファイルごとに分けられて予め記録されている。
【００７０】
図１２〜図１４で示すフローチャートは、図１１の制御手段９の中央処理部９Ｃが、入力部９Ａから入力するセンサ２０，２１等からの入力信号に基づき、記録部９Ｄに記録されているプログラム等のデータにより自走手段１０１及び墨付け手段５０を駆動制御することにより行われるものになっているとともに、作業者によって行われる作業をも含むものになっている。
【００７１】
第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についての墨付け作業を行うためには、初めに、図１等で示した自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａの近傍の箇所に載置するとともに、カード式記録媒体１０２を図１０で示した挿入口１９に挿入し、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により電源を投入する。これにより、制御手段９の中央処理部９Ｃの処理作業により、表示部９Ｂ（図１で示されている表示画面５）には、カード式記録媒体１０２に記録されている第１Ｈ型鋼Ｗ１と第２Ｈ型鋼Ｗ２のうち、一方のＨ型鋼だけについての墨付け作業を行う単数処理と、第１Ｈ型鋼Ｗ１と第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業を連続して行う複数処理とが表示され、操作部６の操作により、図１２のステップＳ１において、複数処理を選択すると、中央処理部９Ｃの処理作業により、表示部９Ｂには、カード式記録媒体１０２に記録されている第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についての２つのファイルが表示される。この後に、操作部６の操作により、ステップＳ２において、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２のうち、最初に墨付け作業を行うべき第１Ｈ型鋼Ｗ１についてのファイルを表示部９Ｂにおいて選択すると、ステップＳ３において、中央処理部９Ｃの処理作業により、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての全長Ｌ１や、墨付け作業を行う回数、後端Ｗ１Ａからの墨付け位置の距離Ｌ２〜Ｌ４を含むデータが、カード式記録媒体１０２から制御手段９の記録部９Ｄに取り込まれ、また、表示部９Ｂには、これらのデータが表示される。
【００７２】
したがって、以上の説明から分かるように、カード式記録媒体１０２は、制御手段９の外付けされる外部記録部となっている。
【００７３】
そして、操作部６に設けられているスタートボタンを操作すると、制御手段９の中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、ステップＳ４において、自走装置１は第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａに向かって後退し始め、ステップＳ５において、第１検出手段である後端センサ２１が第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａを検出すると、言い換えると、自走装置１が第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａに達すると、ステップＳ６において、制御手段９の中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の後退は停止する。この後、前述のプログラムで規定されている短時間の経過後に、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、ステップＳ７において、自走装置１は第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂに向かう走行、言い換えると、最初の墨付け位置へ向かう前進を開始し、この前進の全行程をとおして、自走装置１の走行距離が、後端センサ２１で検出されている第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａが基準点となって走行距離測定手段１００により常時測定され、この測定データは入力部９Ａから中央処理部９Ｃに入力する。
【００７４】
以上のように自走装置１が前進を開始した後に、ステップＳ８において、前端センサ２０が第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂを検出せずに、ステップＳ１０において、走行距離測定手段１００で測定される走行距離が図１５で示す距離Ｌ２になると、すなわち、中央処理部９Ｃに入力する距離が、記録部４Ｄに記録されている距離Ｌ２になって、墨付け作業を行うべき位置に自走装置１が達すると、ステップＳ１１において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の前進は停止する。
【００７５】
なお、この自走装置１が前進を停止する位置は、自走装置１に設けられている墨付け手段５０の位置が第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａから距離Ｌ２となる位置である。このため、上述したように走行距離測定手段１００で測定される走行距離が図１５で示す距離Ｌ２になるとは、中央処理部９Ｃが、走行距離測定手段１００から送られてくる距離データに対して、制御手段９の記録部９Ｄに予め記録されている従動輪１５と墨刺し部材６５との間の前後距離や、従動輪１５と後端センサ２１との間の前後距離を加算等の演算処理を行って得られた値であり、中央処理部９Ｃによるこのような加算等の演算処理は、これ以後の走行距離測定手段１００から中央処理部９Ｃに入力する距離データについても行われ、以下の説明において、走行距離測定手段１００により測定される走行距離とは、このような距離をいう。
【００７６】
また、ステップＳ８において、前端センサ２０が第１Ｈ型鋼の前端を検出した場合には、この第１Ｈ型鋼は、本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼であるため、中央処理部９Ｃは、図１４で示されているステップＳ９において、上述のプログラムで規定されている処理にしたがい、自走手段１０１を緊急停止させて自走装置１の前進を止めるとともに、自走装置１が載置されている第１Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第１Ｈ型鋼から取り外し、第１Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００７７】
また、図１２のステップＳ１１において、自走装置１の前進が墨付け作業を行うべき位置で停止すると、ステップＳ１２において、中央処理部９Ｃが墨付け手段５０を駆動制御することにより、この墨付け手段５０の墨刺し部材６５が前述した往復動を行うことによって第１Ｈ型鋼Ｗ１に対する墨付け作業が行われ、これにより、図１５に示されているように、第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａから距離Ｌ２の位置において、この第１Ｈ型鋼Ｗ１の上面に墨付け線Ｎが引かれることになる。
【００７８】
この墨付け作業の終了後に図１２のステップＳ１３に移行し、このステップＳ１３において、中央処理部９Ｃによって自走手段１０１等が駆動制御されることにより、全部の墨付け作業が終了するまでステップＳ７〜ステップＳ１２が繰り返される。
【００７９】
そして、ステップＳ１３において、全部の墨付け作業が終了すると、図１３のステップＳ１４において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１は、図１５で示した第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長Ｌ１を確認するための前進を開始する。この前進により、ステップＳ１５において、前端センサ２０が第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂを検出すると、ステップＳ１６において、中央処理部９Ｃは自走手段１０１の駆動を停止させて自走装置１の前進を止める。
【００８０】
そして、中央処理部９Ｃは、ステップＳ１７において、これまでの走行距離測定手段１００により測定されていて、後端センサ２１で検出された第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａから前端センサ２０で検出された第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂまでの距離が、記録部９Ｄに記録されている第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長Ｌ１と同じになっているか否か、言い換えると、走行距離測定手段１００で測定された第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長が記録部９Ｄに記録されている本来の全長Ｌ１になっているか否かを判断する。したがって、本実施形態の自走装置１によると、走行距離測定手段１００により第１Ｈ型鋼の全長が測定されて確認されることになり、この全長が本来の全長Ｌ１になっている場合には、中央処理部９Ｃはその旨を表示部９Ｂに表示する。これにより、第１Ｈ型鋼Ｗ１についての全部の作業が終了する。
【００８１】
また、ステップＳ１７において、走行距離測定手段１００で測定された第１Ｈ型鋼の全長が本来の全長Ｌ１になっていない場合には、この全長が測定されたＨ型鋼は間違いのＨ型鋼であるため、図１４のステップＳ９において、中央処理部９Ｃは、前述のプログラムに規定されている処理にしたがい、自走装置１が載置されている第１Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第１Ｈ型鋼から取り外し、第１Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００８２】
また、ステップＳ１７において、走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ１と同じになっている場合には、ステップＳ１８において、作業者は、第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端に停止している自走装置１を持ち上げることにより、図１５で説明したように、第１Ｈ型鋼Ｗ１と隣接して平行に配置されている第２Ｈ型鋼Ｗ２の上に自走装置１を移し替える作業を行う。
【００８３】
この移し替え作業は、自走装置１の向きを反転させることにより、自走装置１の前端センサ２０を第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａの側に向け、この自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに近い箇所に載置セットすることにより行う。この後に、ステップＳ１９において、操作部６の操作により、表示部９Ｂに表示されている第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についてのファイルのうち、次に墨付け作業を行うべき第２Ｈ型鋼Ｗ２についてのファイルを表示部９Ｂにおいて選択すると、ステップＳ２０において、中央処理部９ＣＣの処理作業により、第２Ｈ型鋼Ｗ１についての全長Ｌ５や、墨付け作業を行う回数、後端Ｗ２Ａからの墨付け位置の距離Ｌ６〜Ｌ８を含むデータが、カード式記録媒体１０２から制御手段９の記録部９Ｄに取り込まれ、また、表示部９Ｂには、これらのデータが表示される。
【００８４】
次いで、操作部６に設けられているスタートボタンを操作すると、制御手段９の中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、ステップＳ２１において、自走装置１は第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに向かって後退し始め、ステップＳ２２において、第１検出手段である後端センサ２１が第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂを検出すると、言い換えると、自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに達すると、ステップＳ２３において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の後退は停止する。この後、前述のプログラムで規定されている短時間の経過後に中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、図１４のステップＳ２４において、自走装置１は第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａに向かう走行、言い換えると、第２Ｈ型鋼Ｗ２における最初の墨付け位置へ向かう前進を開始し、この前進の全行程をとおして、自走装置１の走行距離が、後端センサ２１で検出されている第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂが基準点となって走行距離測定手段１００により常時測定され、この測定データは入力部９Ａから中央処理部９Ｃに入力する。
【００８５】
以上のように自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業を行うためにこの第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂからの前進を開始した後に、言い換えると、自走装置１が第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂと同じ側となっている第２Ｈ型鋼Ｗ２の第１端部である前端Ｗ２Ｂからの前進を開始した後に、ステップＳ２５において、前端センサ２０が第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａを検出せずに、ステップＳ２６において、走行距離測定手段１００で測定されて中央処理部９Ｃに入力する走行距離が、図１５で示す全長Ｌ５から距離Ｌ８を差し引いた値と同じ距離になると、言い換えると、走行距離測定手段１００で測定されて中央処理部９Ｃに入力する走行距離が、中央処理部９Ｃがカード式記録媒体１０２から記録部９Ｄに記録されている全長Ｌ５と距離Ｌ６〜Ｌ８のデータとに基づいて演算処理することにより、全長Ｌ５から距離Ｌ８を差し引いた値と同じ距離になると、ステップＳ２７において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１の前進は停止する。
【００８６】
なお、ステップＳ２５において、前端センサ２０が第２Ｈ型鋼の前端を検出した場合には、この第２Ｈ型鋼は、本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼であるため、中央処理部９Ｃは、前述した第１Ｈ型鋼の場合と同様に、図１４のステップＳ９において、前述のプログラムで規定されている処理にしたがい、自走手段１０１を緊急停止させて自走装置１の前進を止めるとともに、自走装置１が載置されている第２Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第２Ｈ型鋼から取り外し、第２Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００８７】
図１４のステップＳ２７において、自走装置１の前進が停止すると、ステップＳ２８において、中央処理部９Ｃが墨付け手段５０を駆動制御することにより、この墨付け手段５０の墨刺し部材６５が前述した往復動を行うことによって第２Ｈ型鋼Ｗ２に対する墨付け作業が行われ、これにより、図１５に示されているように、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａから距離Ｌ８の位置において、この第２Ｈ型鋼Ｗ２の上面に墨付け線Ｎが引かれる。
【００８８】
この墨付け作業の終了後に図１４のステップＳ２９に移行し、このステップＳ２９において、中央処理部９Ｃによって自走手段１０１等が駆動制御されることにより、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての全部の墨付け作業が終了するまでステップＳ２４〜ステップＳ２８が繰り返される。
【００８９】
そして、ステップＳ２９において、全部の墨付け作業が終了すると、ステップＳ３０において、中央処理部９Ｃが自走手段１０１を駆動制御することにより、自走装置１は、図１５で示した第２Ｈ型鋼Ｗ２の全長Ｌ５を確認するための前進を開始する。この前進により、ステップＳ３１において、前端センサ２０が第２Ｈ型鋼Ｗ２の第２端部となっている後端Ｗ２Ａを検出すると、ステップＳ３２において、中央処理部９Ｃは自走手段１０１の駆動を停止させて自走装置１の前進を止める。次いで、中央処理部９Ｃは、ステップＳ３３において、前述した第１Ｈ型鋼Ｗ１の場合と同様に、第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂから走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ５と同じ距離になっているか否か、言い換えると、これまでの走行距離測定手段１００により測定され、後端センサ２１で検出された第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂから前端センサ２０で検出された第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａまでの距離が、第２Ｈ型鋼Ｗ２の本来の全長Ｌ５と同じ距離になっているか否か、を判断する。すなわち、本実施形態の自走装置１によると、走行距離測定手段１００により第２Ｈ型鋼Ｗ２についての全長も測定されて確認されることになり、この全長が本来の全長Ｌ５になっている場合には、中央処理部９Ｃはその旨を表示部９Ｂに表示する。
【００９０】
また、ステップＳ３３において、この全長が本来の全長Ｌ５になっていない場合には、この全長が測定されたＨ型鋼は間違いのＨ型鋼であるため、図１４のステップＳ９において、中央処理部９Ｃは、前述のプログラムに規定されている処理にしたがい、自走装置１が載置されている第２Ｈ型鋼が本来の長さを有していない間違いのＨ型鋼である旨の異常事態発生を表示部９Ｂに表示する。この後に、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端に達している自走装置１を第２Ｈ型鋼から取り外し、第２Ｈ型鋼を本来のＨ型鋼に交換するなどの作業を行う。
【００９１】
また、ステップＳ３３において、走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ５と同じ距離になっている場合には、作業者は、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端に達している自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２から取り外す。
【００９２】
以上の作業により、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についての全部の作業が終了する。
【００９３】
なお、ステップＳ３３において、走行距離測定手段１００により測定された距離が本来の全長Ｌ５と同じ距離になっていない場合と、本来の全長Ｌ５と同じ距離になっている場合との両方において、中央処理部９Ｃにより自走手段１０１を駆動制御することにより、第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端Ｗ２Ａに達している自走装置１を、第２Ｈ型鋼Ｗ２の第２端部となっている後端Ｗ２Ａから第１端部となっている前端Ｗ２Ｂの側へ少し後退させてから停止させ、この後に、作業者が、操作部６に設けられている電源ボタンの操作により、電源を遮断し、自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２から取り外すようにしてもよい。
【００９４】
これによると、自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２から取り外されるまでの間に、何らかの理由により、自走装置１が第２Ｈ型鋼Ｗ２の後端から脱落してしまうことを防止できることになる。
【００９５】
このようにＨ型鋼Ｗの全長を測定するために停止した位置から自走装置１を少し後退させることは、図１３のステップＳ１７で第１Ｈ型鋼Ｗ１の全長を測定するために、ステップＳ１６において、自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端で停止させた後においても実施してもよい。
【００９６】
図１５には、以上説明した自走装置１についての移動軌跡Ｘが示されている。この自走装置移動軌跡Ｘのうち、部分軌跡Ｘ１はステップＳ７〜Ｓ１６に関するものであり、部分軌跡Ｘ２はステップＳ１８に関するもの、部分軌跡Ｘ３はステップＳ２４〜Ｓ３２に関するものである。
【００９７】
また、本実施形態では、作業者が自走装置１の後を追うように移動するときの作業者移動軌跡Ｙも示されている。この作業者の移動は、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２についてのそれぞれの墨付け作業が行われた位置の近傍に、例えば、これらのＨ型鋼Ｗ１，Ｗ２の墨付け作業位置に接合される相手側の鋼材の識別番号等に関する表示物Ｍを作業者が表示するために行われるものであり、作業者移動軌跡Ｙは、自走装置移動軌跡Ｘの部分軌跡Ｘ１〜Ｘ３と対応する部分軌跡Ｙ１〜Ｙ３からなる。
【００９８】
なお、図１５には、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１,Ｗ２と平行に配置された第３Ｈ型鋼Ｗ３についても墨付け作業を行う場合が示されている。第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業が終了した後に、第３Ｈ型鋼Ｗ３についての墨付け作業を行う場合には、自走装置移動軌跡Ｘについての延長部分軌跡Ｘ４及び作業者移動軌跡Ｙについての延長部分軌跡Ｙ４から分かるように、作業者は自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２から第３Ｈ型鋼Ｗ３の後端Ｗ３Ａの近傍に移し替え、この後に、第３Ｈ型鋼Ｗ３についてのそれぞれの墨付け作業を行うために、自走装置移動軌跡Ｘについての延長部分軌跡Ｘ５及び作業者移動軌跡Ｙについての延長部分軌跡Ｙ５から分かるように、第１Ｈ型鋼Ｗ１の場合と同様に、自走装置１を第３Ｈ型鋼Ｗ３の前端Ｗ３Ｂに向かって前進させるようにする。
【００９９】
以上の説明から分かるように、本実施形態に係る自走装置１及びこの自走装置１による墨付け方法によると、自走装置１は、自走手段１０１による自走により、Ｈ型鋼Ｗの墨付け作業を行うべき位置へ自動的に移動することになり、また、墨付け手段５０により、Ｈ型鋼Ｗに自動的に墨付け作業を行うため、墨付け作業を自動的に行えることになり、また、墨付け作業は、走行距離測定手段１００で測定される所定位置で行われるため、墨付け作業を正確に行えることになる。
【０１００】
また、自走装置１は、第１検出手段となっている後端センサ２１で検出されるＨ型鋼Ｗの一方の端部である後端又は前端から、第２検出手段となっている前端センサ２０で検出される他方の端部である前端又は後端まで自走するため、走行距離測定手段１００によりＨ型鋼Ｗの全長を測定することができ、これにより、墨付け作業行うＨ型鋼Ｗが本来の長さを有している所定の墨付け対象物であるか否かを確認することができる。
【０１０１】
また、本実施形態に係る自走装置１による墨付け方法によると、複数のＨ型鋼Ｗが互いに隣接して平行に配置されている場合には、第１Ｈ型鋼Ｗ１について墨付け作業が終了した後に、自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａに戻し、この後に、第１Ｈ型鋼Ｗ１から第２Ｈ型鋼Ｗ２に移し替えた自走装置１を第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂに向かって前進させるのではなく、第１Ｈ型鋼Ｗ１について墨付け作業が終了した後に、第１Ｈ型鋼Ｗ１から第２Ｈ型鋼Ｗ２に移し替えた自走装置１を、第２Ｈ型鋼Ｗ２についての墨付け作業のために、第１Ｈ型鋼Ｗ１の前端Ｗ１Ｂと同じ側の第２Ｈ型鋼Ｗ２の第１端部となっている第２Ｈ型鋼Ｗ２の前端Ｗ２Ｂから前進させるため、自走装置１を第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａまで戻すことを省略できることになり、これにより、第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１、Ｗ２についての墨付け作業を効率的に実施することができる。
【０１０２】
また、作業者が図１５で示した表示物Ｍを第１及び第２Ｈ型鋼Ｗ１，Ｗ２の上面に表示する場合には、自走装置１の後を追うように移動する作業者も、第１Ｈ型鋼Ｗ１の後端Ｗ１Ａまで戻ることを行わなくてもよいため、作業者の作業量を軽減することができる。
【０１０３】
図１６及び図１７は、自走装置１に配置されている前述した光学式の後端センサ２１により、Ｈ型鋼Ｗの後端が検出することができない又は検出することが困難な場合に用いる補正治具９０を示している。光学式の後端センサ２１により、Ｈ型鋼Ｗの後端が検出することができない又は検出することが困難な場合とは、例えば、図１７に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの後端ＷＣに斜めの面取り部ＷＤが設けられている場合である。光学式の後端センサ２１の発光部から出射したビーム光が斜めの面取り部ＷＤで反射されると、このビーム光は後端センサ２１の受光部に入射しないため、このセンサ２１によりＨ型鋼Ｗの後端ＷＣを検出することはできない。
【０１０４】
補正治具９０は、図１６に示されているように、Ｈ型鋼Ｗの長さ方向に延びる２個の平行なアーム部材９１と、これらのアーム部材９１の後端間に架設された基準部材９２と、この基準部材９２の両端から下向きに延びる２本の平行な垂下部材９３と、それぞれのアーム部材９１の下面に取り付けられた板状のマグネット９４とからなる。この補正治具９０は、マグネット９４によりＨ型鋼Ｗに対して着脱自在となっており、補正治具９０を用いる場合には、図１７に示されているように、それぞれの垂下部材９３をＨ型鋼Ｗの後端ＷＣに、言い換えると、Ｈ型鋼Ｗの上側フランジ部ＷＢの後面に当て、マグネット９４によりそれぞれのアーム部材９１をＨ型鋼Ｗの上面に吸着させる。
【０１０５】
これによると、Ｈ型鋼Ｗの上面に載置セットされた自走装置１が後退すると、基準部材９２の直角形状となっている後端９２Ａを光学式の後端センサ２１により検出できることになり、この後端９２Ａの位置を基準点にして自走装置１を前進させることができる。
【０１０６】
なお、この補正治具９０を用いると、Ｈ型鋼Ｗの実際の後端ＷＣの位置に対して基準部材９２の後端９２Ａの位置は、基準部材９２や垂下部材９３についてのＨ型鋼Ｗの長さ方向の寸法と対応するずれ量Ｚだけ後方へずれることになるため、図１で示した操作部６の操作等により制御手段９の記録部にずれ量Ｚを記録し、これにより、制御手段９の中央処理部が、ずれ量Ｚのデータと、前述したＨ型鋼Ｗの長さ方向における墨付け作業をすべき位置に関するデータとにより、自走装置１が墨付け作業する位置まで前進する距離を演算するようにする。
【０１０７】
また、光学式の後端センサ２１が、発光部及び受光部の配置箇所と、発光部から出射したビーム光が反射される箇所との間の上下距離が発光部の傾き角度により規定される距離型センサである場合には、図１７で示すように、上述の基準点となる基準部材９２の後端９２Ａの高さ位置を、Ｈ型鋼Ｗの後端ＷＣの上面と同じになっている高さ位置Ｈとすることが好ましい。
【０１０８】
これによると、補正治具９０を用いるときであっても、発光部の傾き角度を、補正治具９０を用いないときと同じにすることができ、発光部の傾き角度を変更する作業を省略することができる。
【０１０９】
なお、図１６及び図１７で示した補正治具９０は、Ｈ型鋼Ｗの前端に、前述した前端センサ２０により検出することができない又は検出することが困難な斜めの面取り部等が設けられている場合にも、適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明は、例えば、建築物用の建材に、他の建材との接合位置等をマークするための墨付け作業を行うために利用できるものである。
【符号の説明】
【０１１１】
１ 墨付け自走装置
９ 制御手段
２０ 第２検出手段である前端センサ
２１ 第１検出手段である後端センサ
５０ 墨付け手段
１００ 自走手段
Ｗ 墨付け対象物であるＨ型鋼
Ｗ１ 第１墨付け対象物である第１Ｈ型鋼
Ｗ１Ａ 第１Ｈ型鋼の一方の端部である後端
Ｗ１Ｂ 第１Ｈ型鋼の他方の端部である前端
Ｗ２ 第２墨付け対象物である第２Ｈ型鋼
Ｗ２Ａ 第２Ｈ型鋼の第２端部である前端
Ｗ２Ｂ 第２Ｈ型鋼の第１端部である後端
Ｌ１ 第１Ｈ型鋼の全長
Ｌ２〜Ｌ４ 第１Ｈ型鋼についての墨付け作業の位置の距離
Ｌ５ 第２Ｈ型鋼の全長
Ｌ６〜Ｌ８ 第２Ｈ型鋼についての墨付け作業の位置の距離
【特許請求の範囲】
【請求項１】
墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置であって、
前記制御手段は、
前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記自走手段により自走したときに前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記自走手段を駆動制御して自走を停止させ、かつ前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行うことと、
前記第２検出手段により前記墨付け対象物の前記他方の端部が検出されるまで前記自走手段の駆動制御により自走させ、前記走行距離測定手段により、前記第１検出手段で検出される前記一方の端部から前記第２検出手段で検出される前記他方の端部までの前記墨付け対象物の全長を測定することと、
を行うことを特徴する墨付け自走装置。
【請求項２】
墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置により行う墨付け方法であって、
前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記墨付け自走装置が自走する第１工程と、
前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御して前記墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ前記制御手段が前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第２工程と、
前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第２検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記他方の端部まで前記墨付け自走装置が自走し、前記走行距離測定手段により前記墨付け対象物の全長を測定する第３工程と、
を含んでいることを特徴とする墨付け自走装置による墨付け方法。
【請求項３】
請求項２に記載の墨付け自走装置による墨付け方法において、前記墨付け対象物は第１墨付け対象物であり、この第１墨付け対象物に隣接して第２墨付け対象物が前記第１墨付け対象物と平行に配置されており、
前記第３工程の後に前記墨付け自走装置を前記第１墨付け対象物から前記第２墨付け対象物に移し替える第４工程と、
前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第１墨付け対象物の前記他方の端部と同じ側の前記第２墨付け対象物の端部となっていて前記第１検出手段で検出される第１端部から、この第１端部とは反対側の端部となっている前記第２墨付け対象物の第２端部に向かって前記墨付け自走装置が自走する第５工程と、
前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記第２墨付け対象物の前記第１端部から墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されているデータに基づいて前記制御手段の中央処理部で演算される距離になったときに、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御して前記墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ前記制御手段が前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第６工程と、
を含んでいることを特徴とする墨付け自走装置による墨付け方法。
【請求項４】
請求項３に記載の墨付け自走装置による墨付け方法において、前記第６工程の後に、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第２検出手段で検出される前記第２墨付け対象物の前記第２端部まで前記墨付け自走装置が自走し、前記走行距離測定手段により前記第２墨付け対象物の全長を測定する第７工程を含んでいることを特徴とする墨付け自走装置による墨付け方法。
【請求項１】
墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置であって、
前記制御手段は、
前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記自走手段により自走したときに前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記自走手段を駆動制御して自走を停止させ、かつ前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行うことと、
前記第２検出手段により前記墨付け対象物の前記他方の端部が検出されるまで前記自走手段の駆動制御により自走させ、前記走行距離測定手段により、前記第１検出手段で検出される前記一方の端部から前記第２検出手段で検出される前記他方の端部までの前記墨付け対象物の全長を測定することと、
を行うことを特徴する墨付け自走装置。
【請求項２】
墨付け作業が行われる墨付け対象物に沿って自走するための自走手段と、この自走手段による走行距離を測定するための走行距離測定手段と、前記墨付け対象物に前記墨付け作業を行うための墨付け手段と、前記墨付け対象物の一方の端部を検出するための第１検出手段と、前記墨付け対象物の他方の端部を検出するための第２検出手段と、前記走行距離測定手段、前記第１検出手段及び前記第２検出手段からの信号が入力し、前記自走手段及び前記墨付け手段を駆動制御するための制御手段と、を備えている墨付け自走装置により行う墨付け方法であって、
前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第１検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記他方の端部に向かって前記墨付け自走装置が自走する第１工程と、
前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記墨付け対象物の前記一方の端部から前記墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されている距離になったときに、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御して前記墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ前記制御手段が前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第２工程と、
前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第２検出手段で検出される前記墨付け対象物の前記他方の端部まで前記墨付け自走装置が自走し、前記走行距離測定手段により前記墨付け対象物の全長を測定する第３工程と、
を含んでいることを特徴とする墨付け自走装置による墨付け方法。
【請求項３】
請求項２に記載の墨付け自走装置による墨付け方法において、前記墨付け対象物は第１墨付け対象物であり、この第１墨付け対象物に隣接して第２墨付け対象物が前記第１墨付け対象物と平行に配置されており、
前記第３工程の後に前記墨付け自走装置を前記第１墨付け対象物から前記第２墨付け対象物に移し替える第４工程と、
前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第１墨付け対象物の前記他方の端部と同じ側の前記第２墨付け対象物の端部となっていて前記第１検出手段で検出される第１端部から、この第１端部とは反対側の端部となっている前記第２墨付け対象物の第２端部に向かって前記墨付け自走装置が自走する第５工程と、
前記走行距離検出手段で検出される走行距離が、前記第２墨付け対象物の前記第１端部から墨付け作業を行うべき位置までの距離であって、前記制御手段の記録部に記録されているデータに基づいて前記制御手段の中央処理部で演算される距離になったときに、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御して前記墨付け自走装置の自走を停止させ、かつ前記制御手段が前記墨付け手段を駆動制御してこの墨付け手段が墨付け作業を行う第６工程と、
を含んでいることを特徴とする墨付け自走装置による墨付け方法。
【請求項４】
請求項３に記載の墨付け自走装置による墨付け方法において、前記第６工程の後に、前記制御手段が前記自走手段を駆動制御することにより、前記第２検出手段で検出される前記第２墨付け対象物の前記第２端部まで前記墨付け自走装置が自走し、前記走行距離測定手段により前記第２墨付け対象物の全長を測定する第７工程を含んでいることを特徴とする墨付け自走装置による墨付け方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
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【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
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【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１２−１３９７９７（Ｐ２０１２−１３９７９７Ａ）
【公開日】平成２４年７月２６日（２０１２．７．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４６８（Ｐ２０１１−４６８）
【出願日】平成２３年１月５日（２０１１．１．５）
【出願人】（０００１４９０１１）株式会社大橋製作所 (7)
【出願人】（５０９１９８０８８）株式会社シグマテック (1)
【公開日】平成２４年７月２６日（２０１２．７．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月５日（２０１１．１．５）
【出願人】（０００１４９０１１）株式会社大橋製作所 (7)
【出願人】（５０９１９８０８８）株式会社シグマテック (1)
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