履帯式走行装置のセンターフレーム
【課題】センターフレーム上に土砂が残存或いは堆積することを防止出来る履帯式走行装置の提供。
【解決手段】センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、サイドフレーム（２）に設けられた履帯（８）とを有する履帯式走行装置（Ｃ）において、前記センターフレーム（１）は平面形状が円環状に構成されており、円環状のセンターフレーム（１）の外径寸法は旋回輪（Ｒ）の外径寸法以下となる様に構成されている。
【解決手段】センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、サイドフレーム（２）に設けられた履帯（８）とを有する履帯式走行装置（Ｃ）において、前記センターフレーム（１）は平面形状が円環状に構成されており、円環状のセンターフレーム（１）の外径寸法は旋回輪（Ｒ）の外径寸法以下となる様に構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建設機械の運転台下方領域の構造（下部構造）等で用いられている履帯（クローラー）式の走行装置に関する。より詳細には、その様な履帯式走行装置のフレーム構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４３は、建設用機械の１例を示している。ブームＵ１、アームＵ２、バケットＵ３、操作室Ｕ４を有する上部構造体Ｕを、履帯式走行装置で構成されている下部構造体Ｂが支持している。
【０００３】
下部構造体Ｂは、例えば、図４４で示す様な構成である。即ち、センターフレーム１Ｊと、左右一対の（２個の）サイドフレーム２Ｊと、センターフレーム１Ｊとサイドフレーム２Ｊとを接続する接続部材３Ｊとから概略構成されている。
【０００４】
図４３をも参照して、左右のサイドフレーム２Ｊには、前端部にアイドラー４を、後端にはモーターケース５を有している。そのモーターケース５には、例えば、油圧駆動のモーター６が取り付けられ、そのモーター６によってスプロケット７が回転させられるように構成されている。
前記アイドラー４とスプロケット７には、帯状で、エンドレスの履帯（クローラー）８の内周側が係合されており、スプロケットの回転によって、クローラー８が回動するように構成されている。
さらに、クローラー８の上方側の内周面には上側ローラー９１が、クローラー８の下側の内周面には図示の例では４個の下側ローラー９２が、共に、クローラー８に接しながら回転するように構成されている。
すなわち、クローラー８は、スプロケット７とアイドラー４と上下のローラー９１、９２とに亘って巻き掛けられるように構成されている。
【０００５】
ここで、図４５、図４６で示す様な構成のセンターフレーム１ＪＡ及び（センターフレームとサイドフレームとを接続する）接続部材３ＪＡも存在する。
すなわち、図４５では、円環１１を固着したセンターフレーム１ＪＡに接続材３ＪＡが一体で構成された構造である。それに対して、図４６の例では、センターフレーム１ＪＢは、図４５の円環１１を省略した構造である。
尚、図４６で示すにおいて、２点鎖線で示すように接続材３ＪＢの一部が切り欠かれた様な形状のセンターフレームが構成される場合もある。
【０００６】
従来のセンターフレームの構造では、図４７及び図４８（図４７の部分拡大図）で示す様に、センターフレーム１Ｊの上面に土砂Ｍが残存し、或いは堆積してしまうという問題がある。
即ち、センターフレーム１Ｊの上面には図４５で説明したと同様な円環１１が設けてありその円環１１を除いたセンターフレーム１Ｊの上面には土砂が堆積しがちである。一方、上部構造Ｕは円環１１よりも大きいので、堆積した土砂を排除するための接近性が悪い。
【０００７】
また、図４５〜図４７に示した例では、鋼板を所定の形状に切断し、その切断された鋼材は曲げられ、或いは溶接され、さらに機械加工も含まれるためにセンターフレーム１Ｊから接続材３Ｊにかけての製造にはコストが嵩んでしまう。
【０００８】
これに対して、トラックフレームのクローラーベルト巻き掛け部分の上部後部側を、傾斜させて構成した技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
しかし、係る従来技術では、センターフレーム上に堆積した土砂の除去には役に立たない。
【０００９】
また、下部構造体の一部を可動構造として、土砂の堆積を防止する技術も提案されている（例えば、特許文献２）。
しかし、センターフレーム上の土砂堆積部分に係る構成を採用することは困難であるため、センターフレーム状の土砂の除去には不適当である。
【００１０】
その他の従来技術として、トラックフレームの本体側に対して、大きな段差を生じさせること無くモーターケースを取り付ける技術が存在する（例えば、特許文献３）が、上述した問題を解決するものではない。
【特許文献１】特開２００２−９６７７０号公報
【特許文献２】特開平８−３３３７７３号公報
【特許文献３】特開２００３−５６００５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は上述した従来技術に鑑みて提案されたものであり、センターフレーム上に土砂が残存或いは堆積することを防止することが出来る様な履帯式走行装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の履帯式走行装置のセンターフレームは、（当該センターフレーム１の）接続部材（３）を介して左右両側に接続されたサイドフレーム（２）と、該サイドフレーム（２）に設けられた履帯（８）とを有する履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレーム（１）において、平面形状が円環状に構成されており、（円環状に構成された部分の上端面における）外径寸法が旋回輪（Ｒ）の外径寸法以下となる様に（すなわち、水平方向について、センターフレーム１の上面は旋回輪Ｒの半径方向外方に位置する部分を有していない様に）構成されていることを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
また、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレームは、（当該センターフレーム１の）接続部材（３）を介して左右両側に接続されたサイドフレーム（２）と、該サイドフレーム（２）に設けられた履帯（８）とを有する履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレーム（１）において、平面形状が非円形形状（例えば、多角形状や楕円形状）に構成されており、該非円形形状の寸法は旋回輪（Ｒ）の外径に内接する形状以下となる様に構成され（水平方向について、センターフレーム１Ｄの上面は旋回輪Ｒの半径方向外方に位置する部分を有していない様に構成され）ていることを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
さらに、本発明の履帯式走行装置は、上述した様な（請求項１又は請求項２）センターフレームを有していることを特徴としている（請求項３）。
【００１５】
ここで、センターフレーム（１）と１つのサイドフレーム（２）とは、１本又は複数本（例えば２本）の接続部材（３）により接続されているのが好ましい。
そして、本発明の履帯式走行装置（請求項３）は、センターフレームとサイドフレームとを接続する接続部材の横断面形状は上部が（円弧状、山形状などの）凸状をしていることが好ましい（請求項４）。
すなわち、接続部材（３）の横断面形状は、必要な強度を有し、且つ、その上部に土砂等が載置し難い形状に設定されている。
【００１６】
さらに、前記センターフレーム（１Ａ）の上端部には、旋回輪（Ｒ）との寸法及び／又は形状の相違による不連続を吸収してセンターフレーム上端部に旋回輪（Ｒ）を結合するためのフランジ部分（１４Ａ，１４Ｂ）が設けられているのが好ましい。
【００１７】
これに加えて、センターフレーム（１）と接続部材（３Ｅ）との接合箇所及び／又は接続部材（３Ｅ）とサイドフレーム（２）の接合箇所には、制振構造（３１、３２）が介装されているのが好ましい（請求項５：図１９参照）
【００１８】
本発明の履帯式走行装置の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、アイドラー（４）及び／又はスプロケット（７）とサイドフレーム（２）との間の領域に、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１，２１Ａ、２１Ｂ）を介装することが好ましい（図１４〜図２４参照）。
具体的には、サイドフレーム（２）とアイドラーフレーム（４１）との境界部分、サイドフレーム（２）とモーターケース（５）との境界部分、サイドフレーム（２）と下側のローラー（９２）のブラケット（９２Ｂ）との境界部分の何れかに、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１，２１Ａ、２１Ｂ）を介装すれば良い。
【００１９】
ここで、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１Ｂ、３２）は、そこに設けられている制振材（例えばゴムＤ）にセンターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重が負荷されて剪断されてしまうことが無い様に、荷重を支持する構造を具備することが好ましい（図１６、図１７〜図２２参照）。
【００２０】
具体的には、振動を抑制する手段が、制振材（Ｄ）を接続板（２１、２１Ｂ）で挟み込んで構成されている場合には、一方の接続板（２１Ｂ）にフランジ部分（２１Ｂｈ）を形成し、当該フランジ部分（２１Ｂｈ）が他方の接続板（２１）上端部に係合し、以って、振動を抑制する手段に負荷される荷重が当該フランジ部分（２１Ｂｈ）と他方の接続板（２１）上端部により支持される様に構成する（図１７参照）。
【００２１】
或いは、振動を抑制する手段が、制振材（Ｄ）を接続板（２１Ａ、２１Ａ）で挟み込んで構成されている場合に、制振材（Ｄ）及び接続板（２１Ａ）に水平部分（２１Ａｈ）を構成し、当該水平部分（２１Ａｈ）が振動を抑制する手段に負荷される荷重を支持する様に構成する（図１６参照）。
【００２２】
さらに、振動を抑制する手段を、一体化された部材（２３）内部に制振材（例えば、シリコンのような液状の制振材Ｇ）を封入（或いは密閉）して構成する（図２２参照）。
【００２３】
また、アイドラー（４）の回転軸（４ｓ）に結合したアイドラーヨーク（４２）及び／又は（アイドラーヨーク４２を挟み込んで支持する）アイドラーガイド（４１ａ）の摺動面に、振動を抑制する構造（例えば、ゴム等の制振材Ｄ）を設けるのが好ましい（図２３参照）。
この場合、振動を抑制する構造（例えば、ゴム等の制振材Ｄ）の摩耗を防止するため、当該振動を抑制する構造（例えば、ゴム等の制振材Ｄ造）を摺動材（４３）で覆うのが好ましい（図２４参照）。
【００２４】
本発明の履帯式走行装置の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、アイドラー（４）の回転軸（４ｓ）に結合したアイドラーヨーク（４２）を挟み込んで支持するアイドラーガイド（４１ａｂ）の摺動面が、アイドラー（４）側が下降する様に傾斜して構成されるのが好ましい（図２５〜図２９参照）。
【００２５】
ここで、アイドラーヨーク（４２）の上方のアイドラーガイド（４１ａｕ）と、下方のアイドラーガイド（４１ａｂ）とは、別体に構成されていても良く（図２５参照）、或いは、一体に構成されていても良い（図２７参照）。
また、アイドラーガイドは、アイドラーを包囲するアイドラーフレーム（４１）と別体（４１ａｕ、４１ａｂ、４１Ｂ）に構成してもよいが（図２５、図２７参照）、一体（４１Ｃ）に構成する（図２８参照）ことも可能である。
【００２６】
また、アイドラーヨーク（４２Ａ）の下側に位置する摺動面のみが傾斜して構成されていても良いが（図２５参照）、アイドラーヨーク（４２Ｂ）の上下の摺動面が何れも傾斜していても良い（図２９参照）。
【００２７】
本発明の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、スプロケット（７）を駆動するモーターを収納するモーターケース（５Ａ〜５Ｃ）の下側を区画する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ〜５２Ｃｂ）が、スプロケット（７）から離隔する側が下降する様に傾斜して構成されるのが好ましい（図３０〜図３３参照）。
【００２８】
ここで、モーターケース（５Ａ）の下側を区画する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ）のみを傾斜してもよいが（図３０参照）、モーターケース（５Ｂ）の上側を区画する板状部材（モーターケース上リム５２Ｂｕ）をも傾斜して構成することが可能である（図３１参照）。
【００２９】
さらに、モーターケース（５Ｃ）の下側を区画する板状部材（モーターケース下リム５２Ｃｂ）はスプロケットから離隔する側が下降する様に傾斜して構成されるが、モーターケースの上側を区画する板状部材（モーターケース上リム５２Ｃｕ）はスプロケット（７）から離隔する側が上昇する様に傾斜して構成されても良い（図３３参照）。
【００３０】
これに加えて、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、スプロケット（７）を駆動するモーター（６）を取り付けるモーターケース（５）には、配管と接続するモーター（６）の部分（油圧配管との油圧ジョイントを接続するための接続金具６１を設けている部分）を挿入するための貫通孔（モーター取付穴５５）が形成されており、該貫通孔（５５）の周縁部の一部領域に切欠部（逃し５５ｃ）が形成されているのが好ましい（図３４参照）。
【００３１】
そして、該切欠部（逃し５５ｃ）は、貫通孔（５５）周縁部のアイドラーから離隔した側の領域（α）に形成されていることが好ましい（図３５参照）。
【００３２】
前記切欠部（逃し５５ｃ）はモーターケース（５）の板厚の全域に亘って切欠いて構成してもよいが、（モーターケース５の）モーター（６）と配管とが接続される側（Ｆα）を一部面取り（５５ｅ）して前記切欠部を構成しても良い（図３６、３７参照）。
或いは、モーターケース（５）の板厚方向について段部（５５ｆ）を形成し、（モーターケース５の）モーターと配管とが接続される側（Ｆα）は切り欠かれているが、（モーターケース５の）反対側は切り欠かれていない様に構成しても良い（図３８参照）。
【００３３】
（モーターケース５の）モーターと配管とが接続される側を一部面取りして前記切欠部（５５ｅ）を構成した場合（図３６、図３７参照）、及び、モーターケースの板厚方向に段部（５５ｆ）を形成し、モーターと配管とが接続される側（Ｆα）は切り欠かれているが、（モーターケースの）反対側は切り欠かれていない様に構成した場合には（図３８参照）、前記切欠部（５５ｅまたは５５ｆ）を貫通孔（５５）周縁部におけるアイドラー側の領域に形成することも可能である。
係る場合には、切欠部（５５ｅまたは５５ｆ）はモーターケース（５）の板厚方向全体に亘って切り欠かれている訳ではない。従って、上述した場合（面取りした場合、モーターケースの板厚方向に段部を形成した場合）には、モーターがモーターケース（５）に対して、当該切欠部に応力集中が発生しないと考えられるからである。
【００３４】
モーター（６）をモーターケース（５）に取り付けるに際しては、配管（６２）と接続される以前のモーター（６）の接続金具（６１）が設けられた部分をモーターケースの貫通孔（５５）に設けられた切欠部（５５ｃ）に位置させ、当該切欠部（５５ｃ）を介してモーター（６）の接続金具（６１）が設けられた部分を（モーターケース５の）配管（６２）と接続する側へ向けて挿入し、モーター（６）の接続金具（６１）が設けられた部分が（モーターケース５の）配管（６２）と接続する側に位置したならば、接続金具（６１）がアイドラー（４）側を向く様にモーター（６）を（約半回転だけ）回転し、配管（６２）をモーターの接続金具（６１）に接続せしめるのが好ましい。
【発明の効果】
【００３５】
上述した様に構成されている本発明の履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレーム（１）によれば、円環状のセンターフレーム（１）上面の外径寸法は旋回輪（Ｒ）の外径寸法以下となる様に構成され（請求項１）、或いは、前記センターフレーム（１Ｄ）上面の平面形状が旋回輪（Ｒ）の外径に内接する非円形形状（例えば、多角形状や楕円形状）の寸法以下に構成されている（請求項２）ので、水平方向について、センターフレーム（１，１Ｄ）が旋回輪（Ｒ）の半径方向外方に位置する（或いは、はみ出してしまう）ような略水平な部分は存在しない。従って、センターフレーム（１，１Ｄ）には、旋回輪（Ｒ）に載置される上部構造体（Ｕ）よりも、水平方向について、はみ出してしまうような略水平な部分が存在せず、センターフレーム上に土砂等が載置、残留してしまうことが防止される。
【００３６】
ここで、センターフレーム（１）とサイドフレーム（２）とを接続する接続部材（３）の横断面形状の上部が、円弧状、山形状などの凸形状をしていれば（請求項４）、接続部材（３）上に土砂が載置されてしまうことは無い。仮に、接続部材（３）上に土砂が載置されたとしても、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）が走行する際の振動で、当該土砂は接続部材（３）上から直ちに除去されることとなる。
【００３７】
また、センターフレーム（１）と接続部材（３）との接合箇所及び／又は接続部材とサイドフレーム（２）の接合箇所に、制振構造（３１、３２）を介装すれば（請求項５）、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）に架装される上部構造体（Ｕ）に不快な振動や騒音が伝達されることが防止され、いわゆる「乗り心地」が改善される。
【００３８】
ここで、本発明において、アイドラー（４）及び／又はスプロケット（７）とサイドフレーム（２）との間の領域に、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１，２１Ａ、２１Ｂ）を介装すれば（図１４〜図２４参照）、不快な振動や騒音を抑制することが出来る。
発明者が種々研究した結果、振動、騒音の最大の発生源は、アイドラー（４）、スプロケット（７）である事が分かった。したがって、アイドラー（４）、スプロケット（７）と、サイドフレーム（２）とを、振動的に切り離すことが出来れば、センターフレーム（１）及びそこに架装される上部構造体（Ｕ）には、不快な振動や騒音が伝達されなくなる。
【００３９】
この際に、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材を含む構造２１Ａ、２１Ｂ、３２）が荷重（センターフレーム１及び上部構造などからの荷重）を支持する構造を備えていれば（図１７〜図２２参照）、比較的強度が弱い制振材（例えばゴムＤ）にセンターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重が直接負荷されることが無くなり、当該荷重により当該制振材（Ｄ）が剪断されてしまうことが防止される。
【００４０】
そして本発明において、アイドラー（４）の回転軸（４ｓ）に結合したアイドラーヨーク（４２Ａ）を挟み込んで支持するアイドラーガイド（４１ａｂ）の摺動面が、アイドラー（４）側が下降する様に傾斜して構成されるのであれば（図２５〜図２９参照）、当該アイドラーガイド（４１ａｂ、４１Ｂ、４１Ｃ）の摺動面（４１Ａｂ、４１Ｂｂ、４１Ｃｂ）に異物（例えば、水、土砂等）が侵入しても、当該摺動面の傾斜により、異物はアイドラー（４）側端部から下方（地上）へ排出される。そのため、異物による摺動面の劣化（錆等）が防止され、アイドラーガイド（４１ａｂ、４１Ｂ、４１Ｃ）とアイドラーヨーク（４２Ａ）との間の摺動は良好な状態に保たれ、張力調整、その他のメンテナンスが容易となる。
さらに、傾斜を有することにより、鋳造などに際して、いわゆる「抜き勾配」を設けることが出来るので、製造の労力が軽減される。
【００４１】
また本発明において、スプロケット（７）を駆動するモーター（６）を収納するモーターケース（５）の下側を形成する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ、５２Ｂｂ、５２Ｃｂ）が、スプロケット（７）から離隔する側が下降する様に傾斜して構成されるのであれば（図３０〜図３３参照）、異物がモーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）内に侵入しても、モーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）の下側を形成する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ、５２Ｂｂ、５２Ｃｂ）の傾斜に沿って、直ちにモーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）外に排出される。従って、モーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）内が劣化（例えば錆の発生）し難くなり、また、異物の存在によるモーター故障の要因を排斥することが出来る。
【００４２】
ここで本発明において、スプロケット（７）を駆動するモーター（６）を取り付けるモーターケース（５）には（モーター６の）配管（６２（図４２参照））と接続する部分（油圧配管６２との油圧ジョイントを接続するための接続金具６１（を設けている部分）を挿入するための貫通孔（モーター取付穴５５）が形成されており、該貫通孔（５５）の周縁部の一部領域に切欠部（５５ｃ）が形成されていれば（図３４参照）、配管（６２）と接続するためモーター（６）に設けられている接続金具（６１）を、貫通孔（５５）に設けられた切欠部（５５ｃ）を介してモーターケース（５）の反対側から挿入することにより、接続金具（６１）或いは油圧ジョイントをモーターケース（５）と衝突させること無く、所定の位置へ容易に設置することが出来る。そのため、モーター（６）をモーターケース（５）に取り付ける作業が、極めて容易且つ効率的に行われる。
【００４３】
そして、該切欠部（５５ｃ）を、貫通孔周縁部のアイドラー（４）から離隔した側の領域に形成すれば（図３４参照）、履帯（８）が移動している際に、アイドラー（４）側に向う力がスプロケット（７）（及びモーター６）に作用するが、当該力がモーターケース（５）に作用する領域（アイドラー４側の領域）には前記切欠部（５５ｃ）は形成されないので、当該力によって切欠部（５５ｃ）に応力集中が生じてしまうことが防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００４５】
図１〜図３は、本発明の実施形態に係る履帯式走行装置Ｃの全体構成を示している。
図１〜図３の実施形態において、全体を符号Ｃで示すクローラー式走行装置は、センターフレーム１と、センターフレーム１の両側部に設けられたサイドフレーム２と、そのサイドフレーム２と前記センターフレーム１を接続する接続部材３とから構成されている。
【００４６】
センターフレーム１は図１〜図３では円環状を成しており、その円環状のセンターフレーム１の上面には、旋回輪Ｒが搭載されている。その旋回輪Ｒの上方には従来例（図４３）で説明したような上部構造体（上物）Ｕが旋回輪Ｒと一体となって回動可能に配置されている。
なお、前記円環状のセンターフレーム１の外径は、旋回輪Ｒと等しく作られている（旋回輪よりも大きくは作られない）ので、土砂はセンターフレーム１には堆積しようがない。
【００４７】
図３では、センターフレーム１と左右両側部のサイドフレーム２を接続する接続部材３は、断面が図１０〜図１２に示すように、その横断面の上部が凸状の管状の部材４本を図２（図４も参照）に示すようにＸ字状に配置している。
【００４８】
図１及び図２を参照すれば、サイドフレーム２には、前端部にアイドラー４を、後端にはモーターケース５を有している。
そのモーターケース５には、例えば、油圧駆動のモーター６が取り付けられ、そのモーター５によってスプロケット７が回転させられるように構成されている。
前記アイドラー４とスプロケット７には、帯状で且つエンドレスの履帯（クローラー）８の内周側が係合されており、スプロケット７の回転によって、クローラー８が回動するように構成されている。
【００４９】
さらに、クローラー８の上方側の内周面には上側ローラー９１が、クローラー８の下側の内周面には図示の例では４個の下側ローラー９２が共にクローラー８に接しながら回転するように構成されている。
すなわち、クローラー８は、スプロケット７とアイドラー４と上下のローラー９１、９２とに亘って巻き掛けられるように構成されている。
【００５０】
図４は、図１〜図３で説明した第１の実施例で用いられるセンターフレーム１と、（当該センターフレーム１とサイドフレームとを接続する）接続部材３とを示している。
尚、図４において、図示はしないが、各接続部材３のセンターフレーム１への接続位置では、複数のリブをセンターフレーム１及び各接続部材３に互いに当接するように溶接して接続箇所を補強することも可能である。
【００５１】
図１〜図４の（センターフレーム１とサイドフレーム２とを接続する）接続部材３は管状の部材により構成され、該管状部材３は前方及び後方では別体に構成されている。
これに対して、当該接続部材３Ａを、図５で示す様に構成することも可能である。すなわち、図５において、断面を破線で示すように、接続部材３Ａは、例えば外周が４枚の板で箱状に囲われた箱状体に構成されている。
【００５２】
図４で示すセンターフレーム１について、以下に説明する。
図６において、センターフレーム１は、円環部分１１に底板部分１２を溶接している。ここで、底板部分１２が円環部分１１よりも水平方向にはみ出さない様にする。底板１２が水平方向へはみ出すと、当該はみ出した部分に土砂が載ってしまうからである。
【００５３】
センターフレーム１の補強のために、図６の符号１３で示すような円環部分の内部に補強部材１３を設けている。この補強部材１３に代えて、或いは、補強部材１３に加えて、補強用のリブ（図示せず）を設けることも可能である。
【００５４】
また、当該センターフレームにおいて、図７、図８で示す様に、センターフレーム１Ａ、１Ｂの円環部分１１と、旋回輪Ｒおよび上部構造Ｕとを取り付けるためのフランジ部分１４Ａ（図７）、１４Ｂ（図８）を設けても良い。
センターフレーム１Ａ、１Ｂのフランジ部分１４Ａ、１４Ｂは、旋回輪Ｒの取り付けを容易にする為に設けられている（例えば、旋回輪Ｒを締結する際の取付ブラケットとして作用する）。或いは、旋回輪Ｒの外径寸法とセンターフレーム１Ａ、１Ｂの円環部分１１の外径寸法との差異を吸収して、種々のサイズの旋回輪を取り付け可能にするため設けられている。
【００５５】
図９に示すように、センターフレーム１Ｃを一体形状としても良い。一体形状にするに際しては、全体を鋳造によって形成してもよいし、形鋼を曲げ加工（ロールフォーミング）してフランジ付きの円環状に形成してもよい。尚、一体型１Ｃとする場合、底部には開口部１Ｃａを設けることが好ましい。
【００５６】
図１０〜図１２に示すように、センターフレームとサイドフレームとを接続する接続部材３Ｂ（楕円断面）、３Ｃ（方円断面）、３Ｄ（逆Ｕ時断面）の断面形状は、円形断面、四角径断面のみならず、種々の断面形状を採用することが可能である。
連結部３Ａは、図５で示すような鋼板を溶接した構造でもよいが、さらに図４で示した円環状や、図１０、図１１のように断面が楕円状、方円状にした方が泥落ちの点で好ましい。
また、図１２（ａ）で符号３Ｄで示すように、逆Ｕ字状とした鋼板３Ｄａに別の鋼板３Ｄｂを鋼板３Ｄａに溶接等で接合し、鋼板３Ｄａの端部から鋼板３Ｄｂが（図１２の左右方向について）突出しないように構成してもよい。或いは、連結部３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの断面における上部の形状を、図１２（ｂ）で示すように、山形状に形成しても良い。
【００５７】
センターフレームの変形例が図１３に示されている。図１３において、センターフレーム１Ｄの平面形状は、円環形状ではなく、旋回輪Ｒ（図１３では２点鎖線で示す）に内接する８角形管形状となっている。
但し、センターフレーム１Ｄの平面形状は８角形に限定される訳ではなく、２点鎖線で示す旋回輪Ｒに内接するような多角形状であれば、適用可能である。
ここで、「旋回輪Ｒに内接する」ような多角形状であるのは、旋回輪Ｒに対して水平方向についてはみ出す部分が存在すると、当該はみ出した部分に土砂が堆積する恐れがあることによる。もちろん、８角形形状のセンターフレーム１Ｄの寸法は、旋回輪Ｒと内接する形状よりも小さくすることが可能である。
【００５８】
明確には図示されていないが、上記多角形管形状１Ｄへの接続部材を接続する場合も、センターフレームと（センターフレーム１Ｄとサイドフレーム２との）接続部分との接合部の強度を向上するために、当該接合部の段面積を大きくすることが好ましい。或いは、その接合部にリブを形成することが好ましい。
【００５９】
ここで、上部構造体に伝達される音、振動を減少し、或いは防止したいという要請が存在する。
【００６０】
図４９で示す様に、履帯８及びその駆動機構はサイドフレーム２にモーターケース側の接続板２１を介して溶接によってモーターケース５が取り付けられ、或いは、サイドフレーム２と一体でアイドラーフレーム４が取り付けられている。なお、上部ローラー９１及び下部ローラー９２も、サイドフレーム２に取り付けられている。
【００６１】
一方、図５０で示す様に、履帯８および駆動機構においては、モーターケース５、アイドラーフレーム４１は、接続板２１を介して、サイドフレーム２に取り付けられている。
【００６２】
そして、従来のアイドラーヨーク４２は、図５１（の５１-１）のように、アイドラーガイド４１ａとアイドラーヨーク４２とが直接接触して支えている。ここで、５１-１はアイドラーフレーム４１の内部の正面図、５１-２は同側面図を示す。
なお、ヨークの中に溝を切って、その溝にガイドを差し込んでいる従来技術も存在する。
【００６３】
図４９〜図５１で示す従来技術では、アイドラー４、スプロケット７、上下ローラー９１、９２とクローラー８の接触による振動、或いは、路面、地面からの振動は、減衰することなく、サイドフレーム２からセンターフレーム１、上部構造Ｕに伝わる。そのため、乗り心地が悪化するのみならず、騒音も大きくなってしまうという問題を抱えていた。
すなわち、図４９〜図５１で示す従来技術では、アイドラー４、スプロケット７等の振動や騒音は、直接、サイドフレーム２に伝わってしまうので、上部構造体に搭乗する乗員に対して不快な振動や騒音が発生してしまう。
【００６４】
発明者が種々研究した結果、振動、騒音の最大の発生源は、アイドラー４、スプロケット７である事が分かった。
したがって、アイドラー４、スプロケット７と、サイドフレーム２とを、振動的に切り離すことが出来れば、センターフレーム等に騒音、振動が伝達されないのである。
係る知見に伴い、図示の実施形態では、以下のような構造とした。
【００６５】
すなわち、図１４で示すように、サイドフレーム２Ａのスプロケット７側の端面およびモーターケースに接続板２１を溶接する。一方、サイドフレーム２Ａをアイドラー４側端部近傍で切断し、その切断部分の両側（アイドラー４側とスプロケット７側）の各々に、接続板２１を溶接する。
そして、スプロケット７側では、前記モーターケース５の接続板２１と、前記サイドフレーム２Ａのスプロケット７側端面における接続板２１との間に、ゴム等の制振材Ｄを挟み込む様に構成し、アイドラー４近傍では、２枚の接続板２１の間にゴム等の制振材Ｄを挟む構造としている。
【００６６】
ここで、図１４の符号Ｌ１で示す距離（アイドラー４中心から直近の下ローラー９２中心までの水平方向距離）や、符号Ｌ２で示す距離（スプロケット７中心から直近の下ローラー９２中心までの水平方向距離）が長いと、クローラー８が撓んで、巻き込んでしまう可能性がある。
クローラー８を巻き込むと、制動性が悪くなる可能性がある。また、振動も大きくなる可能性がある。
【００６７】
それに対して、図１５で示す構造では、サイドフレーム２Ｂにおいて、アイドラー４側の下ローラー９２を、接続板２１及び制振材Ｄよりもアイドラー４側に取り付け、一方、スプロケット７側の下ローラー９２を、接続板２１及び制振材Ｄよりもモーターケース５側に取り付けている。
そのように構成することで、Ｌ１、Ｌ２の距離が減少しており、クローラー８を巻き込んでしまう恐れを解消している。
また、図１５の構造であれば、Ｌ１の領域（スプロケット中心から直近の下ローラー中心までの領域）及びＬ２の領域（アイドラー中心から直近の下ローラー中心までの領域）に、制振材Ｄを挟み込めない場合にも有効である。
【００６８】
例えば、図２１で示されているように、制振材Ｄを接続板２１で挟み込み、接続板をボルト２６（図２１）で締結すると、センターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重が制振材及びボルトに負荷されてしまい、ボルト及び制振材を切断するように作用してしまう恐れがある。
そのため、センターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重をボルトのみで負荷しないような構造が求められる。
【００６９】
図１６及び図１７では、制振材Ｄを挟み込んでいるボルトに剪断力が掛からなくする構造（後述の図２０も同様）を例示している。
すなわち、図１６において、サイドフレーム２Ｃの接続板２１Ａに設けた水平部２１Ａｈによって、上下方向に作用する（センターフレーム（１）及び上部構造などからの）荷重を、制振材Ｄを介して受け止めている。
また、図１７では、サイドフレーム２Ｄの一対の接続板２１、２１Ｂの一方の接続版２１Ｂの上端及び／又は下端に折り返しの水平部２１Ｂｈを設け、その水平部２１Ｂｈで上下方向に作用する荷重を、受け止めている。
【００７０】
図１８は、図１５の構成に加えて、下ローラー９２の振動の影響から、センターフレーム２Ｅを分離するべく、下ローラーブラケット９２Ｂとサイドフレーム２Ｅとの間に制振材Ｄを介装した変形例を示している。図１８において、下ローラー９２の振動は、下ローラーブラケット９２Ｂとサイドフレーム２Ｅとの間に介装された制振材Ｄにより、サイドフレーム２Ｅには伝達されない。
【００７１】
図示の実施形態において、図１９で示すように、センターフレーム１と接続部材３Ｅとの境界部分３１、及び／又は、接続部材３Ｅとサイドフレーム２との境界部分３２に、制振材Ｄを設けても良い。その様に構成すれば、制振材Ｄにより、アイドラー４、スプロケット７、ローラー９２等で発生した振動は、センターフレーム１及びその上方に載置された上部構造体には伝達されない。
【００７２】
図１９で示すように制振材Ｄを配置する場合における制振材Ｄ介装の１態様が図２０（図１９のＸ-Ｘ断面図）で例示されている。図２０では、制振材Ｄの水平方向部分全体で、センターフレーム１および上部構造Ｕなどからの荷重を負荷している。その結果、制振材Ｄの水平方向部分を上下方向に延在するボルト（図２０では図示せず）で締結しても、当該ボルト及び制振材Ｄが剪断されてしまうことは防止される。
【００７３】
図２１では、制振材Ｄを接続板２１で挟み込んで、ボルト等の締結手段２６により締結して一体化した状態を示しているが、図２２で示すように、接続板を溶接等で一体化した部材２３を構成して、その内部に制振材Ｄを封入するような構造としても良い。すなわち、密閉構造２３で制振しても良い。
【００７４】
換言すれば、図２１で示す様に接続板２１で挟み込んで制振材Ｄを保持すると、溶接が出来ないので、ボルト２６等による締結を行うしかない。しかし、ボルト２６のみで荷重を受けると、上述した様にボルト２６あるいは制振材Ｄを剪断してしまう場合が存在する。その様な事態（ボルト２６あるいは制振材Ｄを剪断してしまう事態）は回避されなければならない。
図２２で示すように、一体成形した部材２３内に制振材Ｄを封入する構成にすれば、ボルトを使用する必要がなく、ボルトが剪断してしまう恐れが無くなる。それと共に、シリコンなどの粘性の強い液体Ｇを内部に封入することにより制振材に使用出来る（溶接後、封入しても良い）。
【００７５】
図２３は、アイドラーヨーク４２とアイドラーガイド４１ａの間に制振材Ｄを配置した変形例である。アイドラーヨーク４２、アイドラーガイド４１ａの何れか一方或いは双方（少なくとも一方）に、制振材を配置（固着）することが可能である。
図２３において、符号４ｓはアイドラー４の回転軸を示す。
【００７６】
ここで、図２３の構造では、制振材Ｄが摩耗する恐れがある。したがって、図２４で示す構成では、制振材Ｄにさらに摺動材４３を被覆している。例えば鋼板等で製造される摺動材４３の存在により、鋼鉄製の部材（アイドラーヨーク４２、アイドラーガイド４１ａ）と接触して、制振材Ｄが摩耗してしまうことが抑制される。
制振材Ｄを摺動材４３とを組み合わせた構造も、ヨーク４２側とガイド４１ａ側の、少なくとも一方に構成することが可能である。
【００７７】
上述したように、サイドフレーム２Ａ〜２Ｅ、下ローラーのブラケット９２Ｂ、接続部材３Ｅ及びアイドラーヨーク４２周辺に制振材Ｄを介装することで、アイドラー４、スプロケット７、上下ローラー９１、９２と履帯８の接触による振動、或いは路面、地面からの振動を減衰でき、乗り心地が良くなる。
同様に騒音の低減にも寄与する。
【００７８】
ここで、図５２で示すように、従来のアイドラーガイド４１ａは、切断、曲げ加工したアイドラーフレーム４１に角鋼、山形鋼等を、アイドラーヨーク摺動面４１ｓが水平になるように、溶接されていた。
アイドラーヨーク摺動面４１ｓとの摺動により、図５３の矢印Ｙで示す様に、アイドラー４とアイドラーフレーム４１とは、相対移動する。
係るアイドラーガイドの詳細は、図５４〜図５６で示されている。
【００７９】
図５４の例では、鋼板４１１に、土砂を排除するための傾斜が付くように曲げ加工し、その曲げ加工した鋼板４１１に幅の狭い平鋼４１２を溶接して摺動面４１ｓ、即ちアイドラーガイドを形成していた。
図５５の例では、図５４の、傾斜の付くように曲げ加工された鋼板４１１に、山形鋼４１３を向い合わせて溶接し、アイドラーガイドを形成して摺動面４１ｓを確保していた。尚、図示の下方の山形鋼４１３と曲げ加工された鋼板４１１の間は幅の狭い平鋼４１２で補強されている。
図５６の例では、摺動面４１ｓの一方が、角鋼４１４を前記曲げ加工された鋼板４１１に溶接した構成である。
【００８０】
しかし、図５４から図５６の従来例では、複雑な溶接組立を必要としており、上下の摺動面４１ｓの間隔、平行度を精度良く組み立てることが困難であった。従って、精度を確保するためには、機械加工や溶接時の治具の位置決めが不可欠となり、製造に時間がかかっていた。
【００８１】
さらに、アイドラーヨーク摺動面４１ｓが水平になっているため、アイドラーガイド４１２（図５４の例）、４１３（図５５の例）、４１３及び４１４（図５６の例）とアイドラーヨーク４２（図５２参照）との間に入った泥、泥水、水、土砂等が排出され難いという問題が存在する。
その結果、アイドラーガイドとアイドラーヨーク間の摺動性（滑り易さ）が悪化し、履帯の張力調整やその他のメンテナンスが容易に出来なくなる。さらに錆びも発生し易くなる。
【００８２】
ここで、従来のモーターケース５の構成について以下に詳細に説明する。
モーターケース５は、図５９に示すように、先ず、鋼板、或いは平鋼５２０をＵ字状に曲げ加工してモーターケースリム５２に形成し、モーターベース５３にモーターケースリム５２の側部を溶接する。
そして片面がモーターベース５に溶接された状態のモーターケースリム５２のＵ字の開口部に接続板２１を溶接する。
なお、モーターベース５３とモーターケースリム５２の側部を接合する前に、モーターケースリム５２のＵ字の開口部と接続板２１との接合を行ってもよい。
【００８３】
上述のように構成された従来のモーターケース５のリム部５２（図５７参照）は、図５８の符号Ｈで示す様に、断面内側が水平になる様に構成されている。
すなわち、図５９で詳細を示す従来のモーターケースリム部５２は、鋼板或いは平鋼５２０を曲げ加工して構成されているので、図５８の符号Ｈで示す様に水平となってしまう。
【００８４】
モーターケースリム部５２内側の水平面Ｈ（図５８参照）が存在するため、モーターケース５のカバー５４の隙間から泥、泥水、水、土砂等がモーターケース５内に浸入し、当該水平面Ｈに溜まった場合には、当該泥、泥水、水、土砂等が排出され難い。その結果、モーターケース内部に錆が発生し易くなる。
また、堆積した泥が図示しない油圧機器内に進入し易く、故障の原因となってしまう。
【００８５】
これに対して、図示の実施形態では、上述した「アイドラーヨーク摺動面が水平になっているため、アイドラーガイドとアイドラーヨークとの間に入った泥、泥水、水、土砂等が排出され難いことに起因する問題」に対して、図２５及び図２６（図２５の部分拡大図）で示す様に、上下のガイド４１ａｕ、４１ａｂから成るアイドラーガイドにおいて、下側のガイド４１ａｂの上面側をアイドラーフレーム４１の中央側が緩やかに下がるように勾配をつけて傾斜させている。
ここで、当該勾配について、傾斜角度が小さ過ぎると、水平面と同様となってしまう。一方、傾斜角度が大き過ぎると、上下のガイド４１ａｕ、４１ａｂ間の隙間が大きくなり過ぎてしまう。係る見地から、下側のガイド４１ａｂの上面側に形成する勾配の傾斜角度は、水平に対して２°〜３５°が好ましい。
それに伴い、アイドラーヨーク４２Ａの下面にも、同様な傾斜が形成されている。
【００８６】
図２７は、図２５、図２６で示したアイドラーガイドの一変形例を示しており、図２５、図２６における上側のアイドラーガイド４１ａｕ及び下側のアイドラーガイド４１ａｂを一体としたアイドラーガイド４１Ｂを設けている。図２７の変形例によれば、鋳造、鍛造、圧延などでアイドラーガイド４１Ｂを製造する場合の型の抜け勾配を付け易いというメリットがある。
【００８７】
図２８は、図２５、図２６の上側のアイドラーガイド４１ａｕと下側のアイドラーガイド４１ａｂを一体にするのに加えて、アイドラーフレーム４１をも一体に形成したガイド部材４１Ｃを備えた変形例を示している。
【００８８】
さらに、アイドラーガイドを図２９で示す様に構成することも出来る。
図２５〜図２８では、アイドラーガイドの下方の摺動面のみに傾斜が設けられているのに対して、図２９においては、アイドラーフレーム４１Ｄとアイドラーガイドとの上下の摺動面４１Ｄａ（上側）、４１Ｄｂ（下側）が、共に勾配を有している（傾斜している）。そして、アイドラーヨーク４２Ｂも、アイドラーガイドの摺動面４１Ｄａ、４１Ｄｂと相補的に傾斜した形状とするべく、上下の摺動面が傾斜している。
【００８９】
図２９の様に構成すれば、アイドラーヨーク４２Ｂとアイドラーガイド４１Ｄａ、４１Ｄｂとの摺動箇所に溜まった水や泥などが良好に排出されることに加えて、上下のアイドラーガイド摺動面４１Ｄａ、４１Ｄｂが傾斜しており、アイドラーヨーク４２Ｂの摺動面が相補的な傾斜を有していることにより、位置決めや、センターリング（芯出し）が容易になる、という効果がある。
【００９０】
図示の実施形態では、図２５〜図２９の構成を採用することにより、
（１）水、泥水の排出が良く、アイドラーガイドとアイドラーヨーク間の滑りが保たれ、張力調整、メンテナンスが容易、
（２）水、泥水の排出が良く、錆の発生が抑制出来る、
（３）堆積した泥の洗浄が容易、
（４）アイドラーガイドを一体構造とすることにより、製作精度が確保出来る、
という作用を奏する。
【００９１】
また、従来技術における、「モーターケースリム部５２内側の水平面Ｈ（図５８参照）が存在するため、モーターケース５のカバー５４の隙間から入って、当該水平面Ｈに溜まった泥、泥水、水、土砂等が排出され難い」という問題に対処するため、図示の実施形態では、図３０で示す様にモーターケース５Ａのモーターケースリム５２Ａの下側面５２Ａｂを傾斜させている。
【００９２】
ここで、モーターケースリム５２Ａの下側面５２Ａｂの傾斜角度が大き過ぎると、当該モーターケースリム５２Ａがクローラー（図示せず）に干渉する。一方、下側面５２Ａｂの傾斜角度が小さ過ぎると、傾斜させることによる効果（後述する排水、排泥等の効果）が得られない。従って、モーターケースリム５２Ａの下側面５２Ａｂの傾斜角度は２°〜１５°の範囲が適当である。
【００９３】
図３１は、モーターケース５Ｂの下側のモーターケースリム５２Ｂｂのみならず、上側のモーターケースリム５２Ｂｕも傾斜させた変形例を示している。上側のモーターケースリム５２Ｂｕに堆積した土砂を除去するというメリットを図ったものである。
【００９４】
図３３は、図３１とは異なるモーターケースリムの変形例を示している。図３３の変形例では、モーターケース５Ｃのリム５２Ｃにおいて、モーター６から離れるに従い、モーターケース上リム５２Ｃｕは上方に、モーターケース下リム５２Ｃｂは下方になるように緩やかな傾斜を設けている。
図３３で示すモーターケースリム５２Ｃによれば、カバー５４側の開口面積が広くなるため、メンテナンス性が向上する。また、モーター６の組み付け作業性が向上する。
【００９５】
ここで、モーターケースリムに傾斜をつけるためには、図３２で示す様に、鋼板５２１をカーブして加工（板取）すればよい。
【００９６】
図示の実施形態において、モーターケースリムを図３０〜図３３で示す様な構成にすれば、
（１） 水、泥水の排出が良く、錆の発生が抑制出来る、
（２） 堆積した泥の洗浄が容易である、
（３） モーターケース内への泥の堆積が抑制でき、メンテナンス時に油圧機器への泥の侵入を防止出来る、
という作用効果を奏する。
【００９７】
従来の履帯式走行装置は、図６０に示すように、サイドフレーム２、アイドラー４、スプロケット７、モーターケース５、クローラー８、上下ローラー９１、９２から構成されていた。
図６１及び図６２に示すように、モーターケース５には油圧モーター６が取り付けられ、油圧モーター６には油圧ホース６２及びスプロケット７が取り付けられている。
油圧モーター６のモーターケース５への位置決めを行うため、及び、クローラー８、スプロケット７からの力を受けるため、モーターケース５のモーター取付孔５５と油圧モーターの嵌合部（嵌合孔）の隙間は、０．３ｍｍ程度以下と小さい。尚、図６２において符号５６はモーター取付用のボルト孔を示す。
【００９８】
ここで、従来の履帯式走行装置のスプロケット７を駆動するモーター６においては、以下のような問題点があった。
（１） 油圧モーター６挿入時に、油圧ジョイント６１がモーター取付孔５５に当たってしまい、油圧ジョイント６１を傷める。
（２） 油圧モーター挿入時及び取り外し時、油圧ジョイント６１がモーター取付孔５５に当たり、油圧ジョイントを外さなければ、挿入、及び取り外しが出来ない場合もある。
（３） 油圧モーター６がモーターケース５に挿入された状態での油圧ジョイント６１の着脱は、工具が入り難く、作業に長い時間を費やしたり、工具による油圧ジョイントの締め付け、緩めが十分に出来ない。
【００９９】
係る問題に対処するため、図示の実施形態では、図３４で示す様に、配管（又はジョイント）を避けるための「切り欠き」５５ｃ或いは「逃がし」をモーターケース５の、モーターベース５３の油圧モーター嵌合部（嵌合孔）５５に形成している。
ここで、油圧モーター６は、地面からの反力、クローラー８の張力、モーター６駆動力により、アイドラー側（図３４、図３５では左側上方）に矢印Ｙ１（図３５参照）で示す様な力を受けるので、「逃がし」又は「切欠き」５５ｃは、図３５で示す領域αに形成するのが好ましい。
【０１００】
図３５のモーターベース５３の領域αに、切り欠き５５ｃを形成する理由を、次に述べる。
すなわち、図６０において、クローラー走行時には、クローラー８からの反力、地面からの反力、それ等の反力の合力により、スプロケットには矢印Ｙ１方向の力が作用する。
そのため、モーターケース５にも、図３５において矢印Ｙ１で示す方向に力が作用する。矢印Ｙ１方向に切り欠き５５ｃを設けると、当該切り欠き５５ｃに応力集中が発生する恐れが存在する。
すなわち、矢印Ｙ１方向の力による応力集中が発生してしまうことを防止するため、図３５で特定された領域αに切り欠き５５ｃを設けるのである。
【０１０１】
図３４及び図３５で示す切り欠き５５ｃ（モーターベース５３に設ける切り欠き）は、モーターベース５３の厚み方向の全域に設けることが出来る。
それに加えて、図３６、図３７（図３６の部分拡大図）で示す様に、モーターケース５の油圧モーター嵌合部分（嵌合孔）５５における油圧ホース６２（図４２参照）が位置する側の面Ｆα側に、いわゆる「面取り」状に切り欠き５５ｅを形成しても良い。
【０１０２】
或いは、図３８で示す様に、面Ｆα側が余計に切り欠かれるように、段部５５ｆを形成して、余計に切り欠かれた面Ｆα側の領域を前記「切り欠き」としても良い。
【０１０３】
ここで、図３６〜図３８のような形状であれば、図３５で特定された領域以外の領域（クローラーからの反力等が作用する領域）、すなわち、アイドラー４側の領域）に、切り欠き（５５ｅ、５５ｆ）を形成しても良い。
油圧モーター６とモーターケース５とはかなり強固に結合されるので、前記切り欠きがモーターベース５３の厚み方向全域を完全に切り欠いておらず、図３６〜図３８の様にモーターベース５３の厚み方向を一部でも残存していれば、応力集中が発生し難い。そのため、アイドラー４側の領域）に、切り欠き（５５ｅ、５５ｆ）を形成することが出来るのである。
【０１０４】
そして、モーター取付用ボルト孔５６と、逃がし部分（切り欠き部分）５５ｃとが近接している場合でも、モーターベース５３の厚み方向について完全に切り欠かれていなければ、強度的に問題が無い。
【０１０５】
なお、図３７で示す様に面Ｆα側に面取り形状５５ｅを形成するのみならず、図３９で示す様に、面Ｆα側のみならず、面Ｆβ側にも面取り形状５５ｉを形成しても良い。
【０１０６】
油圧モーター６をモーターケース５に組み付けるに当たっては、先ず、図４０で示す様に、ジョイント６１を矢印Ｙ２方向（切り欠き５５ｃ側）に向けて、油圧モーター６をモーター取付孔５５へ挿入する。
モーター取付孔５５に油圧モーター６を挿入した後、ジョイント６１の位置が矢印Ｙ２（図４０）方向から矢印Ｙ１（図４１）方向へ向く様に、油圧モーター６を約１８０°回動する（図４１）。これで、油圧モーター６はモーターケース５に嵌合される。
【０１０７】
この段階で、油圧モーター６はモーターケース５に取り付けられ（例えば、図示しないボルトで締結され）、図４２で示す様に、各ジョイント６１に油圧ホース６２を接続する。
【０１０８】
上述したような切り欠き５５ｃ、５５ｅ、５５ｉを設けることにより、走行用モーターの着脱が容易に出来るようになる。又、油圧のジョイント６１を傷めることが少なくなる。
【０１０９】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない旨を付記する。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明の履帯式走行装置は、建設機械のみならず、履帯（クローラー）で走行するタイプの全ての機器に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施形態の側面図
【図２】本発明の実施形態の平面図
【図３】本発明の実施形態の正面図
【図４】本発明の実施形態で用いられるセンターフレームを示す斜視図
【図５】本発明の実施形態で用いられるセンターフレームの第１変形例を示す斜視図
【図６】図４のセンターフレームの縦断面図
【図７】センターフレームの第２変形例の縦断面図
【図８】図７の第２変形例における要部の作用を説明する縦断面図
【図９】センターフレームの第３変形例の縦断面図
【図１０】接続部材の断面形状の一例を示す断面図。
【図１１】接続部材の他の断面形状を示す断面図。
【図１２】接続部材のさらに別の断面形状を示す断面図。
【図１３】センターフレームの第４変形例を示す平面図
【図１４】実施形態に係るサイドフレーム近傍の構造を示す側面図
【図１５】図１４の構造の第１変形例を示す側面図
【図１６】図１４の構造の第２変形例を示す側面図
【図１７】図１４の構造の第３変形例を示す側面図
【図１８】図１４の構造の第４変形例を示す側面図
【図１９】実施形態に係る接続部材の１変形例を示す平面図
【図２０】図１９における制振材の介装の態様を示す斜視図
【図２１】制振材の介装の１態様を示す図
【図２２】図２１とは異なる制振材の介装の態様を示す図
【図２３】アイドラー近傍における制振材介装の態様を示す図。
【図２４】アイドラー近傍における図２３とは別の制振材介装の態様を示す図
【図２５】実施形態におけるアイドラーガイド、アイドラーヨーク及び摺動面を示す正面図
【図２６】図２５におけるアイドラーガイド、アイドラーヨーク及び摺動面の特徴を強調して示す拡大図
【図２７】アイドラーガイドの１変形例を示す図
【図２８】アイドラーガイドの他の変形例を示す図
【図２９】アイドラーガイドのさらに別の変形例を示す図
【図３０】実施形態におけるモーターケースリムを示す正面図
【図３１】モーターケースリムの１変形例を示す図
【図３２】図３０、図３１のモーターケースリムの製造工程を説明するための図
【図３３】モーターケースリムの別の変形例を示す図
【図３４】実施形態におけるモーターケースのモーター嵌合部分の構造を示す図
【図３５】図３４のモーターケースのモーター嵌合部分において、切り欠きを形成可能な領域を示す図
【図３６】切り欠きを説明するための断面図
【図３７】切り欠きの詳細を説明する部分拡大図
【図３８】切り欠きの別の態様を示す部分拡大図
【図３９】切り欠きのさらに別の態様を示す部分拡大図
【図４０】モーターケースにモーターを取り付ける手順を示す図であって、初期段階を示す
【図４１】図４０で示す手順の次の工程であって、モーターを回転した状態を示す図
【図４２】図４１の後の工程であって、ジョイントに油圧配管を接続した状態を示す図
【図４３】建設機械の１例を示す側面図
【図４４】従来の建設機械の下部構造を示す平面図
【図４５】従来のセンターフレーム及び接続部材を示す斜視図
【図４６】従来のセンターフレーム及び接続部材であって、図４５とは異なる構造を示す斜視図
【図４７】従来技術の問題点を説明する図
【図４８】図４７と同様に、従来技術の問題点を説明する図
【図４９】従来のサイドフレーム近傍の構造を示す側面図
【図５０】従来のサイドフレーム近傍の構造であって、図４９と別の構造を示す側面図
【図５１】従来のアイドラー近傍の構造を示す正面図
【図５２】従来のアイドラーガイドを示す正面図
【図５３】アイドラーガイドの摺動方向を示す側面図
【図５４】従来のアイドラーガイドの詳細を示す部分拡大図
【図５５】従来のアイドラーガイドの一変形例の詳細を示す部分拡大図
【図５６】従来のアイドラーガイドの別の変形例の詳細を示す部分拡大図
【図５７】モーターケースリムの配置を示す図
【図５８】モーターケースリムの内部形状を示す図
【図５９】従来のモーターケースリムの形状及び製造の態様を説明する図
【図６０】履帯を駆動する機構を説明するための図
【図６１】モーターケースをスプロケットに取り付けた状態の正面図
【図６２】モーターケースをスプロケットに取り付けた状態の側面図
【符号の説明】
【０１１２】
１・・・センターフレーム
２・・・サイドフレーム
３・・・接続部材
４・・・アイドラー
５・・・モーターケース
６・・・モーター
７・・・スプロケット
８・・・履帯／クローラー
１２・・・第２の水平骨部材
１３・・・第３の水平骨部材
１４・・・フランジ
２１・・・接続板
４１・・・アイドラーフレーム
４２・・・アイドラーヨーク
４３・・・摺動材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建設機械の運転台下方領域の構造（下部構造）等で用いられている履帯（クローラー）式の走行装置に関する。より詳細には、その様な履帯式走行装置のフレーム構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４３は、建設用機械の１例を示している。ブームＵ１、アームＵ２、バケットＵ３、操作室Ｕ４を有する上部構造体Ｕを、履帯式走行装置で構成されている下部構造体Ｂが支持している。
【０００３】
下部構造体Ｂは、例えば、図４４で示す様な構成である。即ち、センターフレーム１Ｊと、左右一対の（２個の）サイドフレーム２Ｊと、センターフレーム１Ｊとサイドフレーム２Ｊとを接続する接続部材３Ｊとから概略構成されている。
【０００４】
図４３をも参照して、左右のサイドフレーム２Ｊには、前端部にアイドラー４を、後端にはモーターケース５を有している。そのモーターケース５には、例えば、油圧駆動のモーター６が取り付けられ、そのモーター６によってスプロケット７が回転させられるように構成されている。
前記アイドラー４とスプロケット７には、帯状で、エンドレスの履帯（クローラー）８の内周側が係合されており、スプロケットの回転によって、クローラー８が回動するように構成されている。
さらに、クローラー８の上方側の内周面には上側ローラー９１が、クローラー８の下側の内周面には図示の例では４個の下側ローラー９２が、共に、クローラー８に接しながら回転するように構成されている。
すなわち、クローラー８は、スプロケット７とアイドラー４と上下のローラー９１、９２とに亘って巻き掛けられるように構成されている。
【０００５】
ここで、図４５、図４６で示す様な構成のセンターフレーム１ＪＡ及び（センターフレームとサイドフレームとを接続する）接続部材３ＪＡも存在する。
すなわち、図４５では、円環１１を固着したセンターフレーム１ＪＡに接続材３ＪＡが一体で構成された構造である。それに対して、図４６の例では、センターフレーム１ＪＢは、図４５の円環１１を省略した構造である。
尚、図４６で示すにおいて、２点鎖線で示すように接続材３ＪＢの一部が切り欠かれた様な形状のセンターフレームが構成される場合もある。
【０００６】
従来のセンターフレームの構造では、図４７及び図４８（図４７の部分拡大図）で示す様に、センターフレーム１Ｊの上面に土砂Ｍが残存し、或いは堆積してしまうという問題がある。
即ち、センターフレーム１Ｊの上面には図４５で説明したと同様な円環１１が設けてありその円環１１を除いたセンターフレーム１Ｊの上面には土砂が堆積しがちである。一方、上部構造Ｕは円環１１よりも大きいので、堆積した土砂を排除するための接近性が悪い。
【０００７】
また、図４５〜図４７に示した例では、鋼板を所定の形状に切断し、その切断された鋼材は曲げられ、或いは溶接され、さらに機械加工も含まれるためにセンターフレーム１Ｊから接続材３Ｊにかけての製造にはコストが嵩んでしまう。
【０００８】
これに対して、トラックフレームのクローラーベルト巻き掛け部分の上部後部側を、傾斜させて構成した技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
しかし、係る従来技術では、センターフレーム上に堆積した土砂の除去には役に立たない。
【０００９】
また、下部構造体の一部を可動構造として、土砂の堆積を防止する技術も提案されている（例えば、特許文献２）。
しかし、センターフレーム上の土砂堆積部分に係る構成を採用することは困難であるため、センターフレーム状の土砂の除去には不適当である。
【００１０】
その他の従来技術として、トラックフレームの本体側に対して、大きな段差を生じさせること無くモーターケースを取り付ける技術が存在する（例えば、特許文献３）が、上述した問題を解決するものではない。
【特許文献１】特開２００２−９６７７０号公報
【特許文献２】特開平８−３３３７７３号公報
【特許文献３】特開２００３−５６００５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は上述した従来技術に鑑みて提案されたものであり、センターフレーム上に土砂が残存或いは堆積することを防止することが出来る様な履帯式走行装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の履帯式走行装置のセンターフレームは、（当該センターフレーム１の）接続部材（３）を介して左右両側に接続されたサイドフレーム（２）と、該サイドフレーム（２）に設けられた履帯（８）とを有する履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレーム（１）において、平面形状が円環状に構成されており、（円環状に構成された部分の上端面における）外径寸法が旋回輪（Ｒ）の外径寸法以下となる様に（すなわち、水平方向について、センターフレーム１の上面は旋回輪Ｒの半径方向外方に位置する部分を有していない様に）構成されていることを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
また、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレームは、（当該センターフレーム１の）接続部材（３）を介して左右両側に接続されたサイドフレーム（２）と、該サイドフレーム（２）に設けられた履帯（８）とを有する履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレーム（１）において、平面形状が非円形形状（例えば、多角形状や楕円形状）に構成されており、該非円形形状の寸法は旋回輪（Ｒ）の外径に内接する形状以下となる様に構成され（水平方向について、センターフレーム１Ｄの上面は旋回輪Ｒの半径方向外方に位置する部分を有していない様に構成され）ていることを特徴としている（請求項２）。
【００１４】
さらに、本発明の履帯式走行装置は、上述した様な（請求項１又は請求項２）センターフレームを有していることを特徴としている（請求項３）。
【００１５】
ここで、センターフレーム（１）と１つのサイドフレーム（２）とは、１本又は複数本（例えば２本）の接続部材（３）により接続されているのが好ましい。
そして、本発明の履帯式走行装置（請求項３）は、センターフレームとサイドフレームとを接続する接続部材の横断面形状は上部が（円弧状、山形状などの）凸状をしていることが好ましい（請求項４）。
すなわち、接続部材（３）の横断面形状は、必要な強度を有し、且つ、その上部に土砂等が載置し難い形状に設定されている。
【００１６】
さらに、前記センターフレーム（１Ａ）の上端部には、旋回輪（Ｒ）との寸法及び／又は形状の相違による不連続を吸収してセンターフレーム上端部に旋回輪（Ｒ）を結合するためのフランジ部分（１４Ａ，１４Ｂ）が設けられているのが好ましい。
【００１７】
これに加えて、センターフレーム（１）と接続部材（３Ｅ）との接合箇所及び／又は接続部材（３Ｅ）とサイドフレーム（２）の接合箇所には、制振構造（３１、３２）が介装されているのが好ましい（請求項５：図１９参照）
【００１８】
本発明の履帯式走行装置の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、アイドラー（４）及び／又はスプロケット（７）とサイドフレーム（２）との間の領域に、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１，２１Ａ、２１Ｂ）を介装することが好ましい（図１４〜図２４参照）。
具体的には、サイドフレーム（２）とアイドラーフレーム（４１）との境界部分、サイドフレーム（２）とモーターケース（５）との境界部分、サイドフレーム（２）と下側のローラー（９２）のブラケット（９２Ｂ）との境界部分の何れかに、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１，２１Ａ、２１Ｂ）を介装すれば良い。
【００１９】
ここで、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１Ｂ、３２）は、そこに設けられている制振材（例えばゴムＤ）にセンターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重が負荷されて剪断されてしまうことが無い様に、荷重を支持する構造を具備することが好ましい（図１６、図１７〜図２２参照）。
【００２０】
具体的には、振動を抑制する手段が、制振材（Ｄ）を接続板（２１、２１Ｂ）で挟み込んで構成されている場合には、一方の接続板（２１Ｂ）にフランジ部分（２１Ｂｈ）を形成し、当該フランジ部分（２１Ｂｈ）が他方の接続板（２１）上端部に係合し、以って、振動を抑制する手段に負荷される荷重が当該フランジ部分（２１Ｂｈ）と他方の接続板（２１）上端部により支持される様に構成する（図１７参照）。
【００２１】
或いは、振動を抑制する手段が、制振材（Ｄ）を接続板（２１Ａ、２１Ａ）で挟み込んで構成されている場合に、制振材（Ｄ）及び接続板（２１Ａ）に水平部分（２１Ａｈ）を構成し、当該水平部分（２１Ａｈ）が振動を抑制する手段に負荷される荷重を支持する様に構成する（図１６参照）。
【００２２】
さらに、振動を抑制する手段を、一体化された部材（２３）内部に制振材（例えば、シリコンのような液状の制振材Ｇ）を封入（或いは密閉）して構成する（図２２参照）。
【００２３】
また、アイドラー（４）の回転軸（４ｓ）に結合したアイドラーヨーク（４２）及び／又は（アイドラーヨーク４２を挟み込んで支持する）アイドラーガイド（４１ａ）の摺動面に、振動を抑制する構造（例えば、ゴム等の制振材Ｄ）を設けるのが好ましい（図２３参照）。
この場合、振動を抑制する構造（例えば、ゴム等の制振材Ｄ）の摩耗を防止するため、当該振動を抑制する構造（例えば、ゴム等の制振材Ｄ造）を摺動材（４３）で覆うのが好ましい（図２４参照）。
【００２４】
本発明の履帯式走行装置の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、アイドラー（４）の回転軸（４ｓ）に結合したアイドラーヨーク（４２）を挟み込んで支持するアイドラーガイド（４１ａｂ）の摺動面が、アイドラー（４）側が下降する様に傾斜して構成されるのが好ましい（図２５〜図２９参照）。
【００２５】
ここで、アイドラーヨーク（４２）の上方のアイドラーガイド（４１ａｕ）と、下方のアイドラーガイド（４１ａｂ）とは、別体に構成されていても良く（図２５参照）、或いは、一体に構成されていても良い（図２７参照）。
また、アイドラーガイドは、アイドラーを包囲するアイドラーフレーム（４１）と別体（４１ａｕ、４１ａｂ、４１Ｂ）に構成してもよいが（図２５、図２７参照）、一体（４１Ｃ）に構成する（図２８参照）ことも可能である。
【００２６】
また、アイドラーヨーク（４２Ａ）の下側に位置する摺動面のみが傾斜して構成されていても良いが（図２５参照）、アイドラーヨーク（４２Ｂ）の上下の摺動面が何れも傾斜していても良い（図２９参照）。
【００２７】
本発明の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、スプロケット（７）を駆動するモーターを収納するモーターケース（５Ａ〜５Ｃ）の下側を区画する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ〜５２Ｃｂ）が、スプロケット（７）から離隔する側が下降する様に傾斜して構成されるのが好ましい（図３０〜図３３参照）。
【００２８】
ここで、モーターケース（５Ａ）の下側を区画する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ）のみを傾斜してもよいが（図３０参照）、モーターケース（５Ｂ）の上側を区画する板状部材（モーターケース上リム５２Ｂｕ）をも傾斜して構成することが可能である（図３１参照）。
【００２９】
さらに、モーターケース（５Ｃ）の下側を区画する板状部材（モーターケース下リム５２Ｃｂ）はスプロケットから離隔する側が下降する様に傾斜して構成されるが、モーターケースの上側を区画する板状部材（モーターケース上リム５２Ｃｕ）はスプロケット（７）から離隔する側が上昇する様に傾斜して構成されても良い（図３３参照）。
【００３０】
これに加えて、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）の実施に際して、センターフレーム（１）と、接続部材（３）によりセンターフレーム（１）に接続しており且つセンターフレーム（１）の左右両側部に設けられたサイドフレーム（２）と、履帯（８）とを有し、該履帯（８）は、スプロケット（７）とアイドラー（４）と上下のローラー（９１、９２）とに亘って巻き掛けられている履帯式走行装置（Ｃ）において、スプロケット（７）を駆動するモーター（６）を取り付けるモーターケース（５）には、配管と接続するモーター（６）の部分（油圧配管との油圧ジョイントを接続するための接続金具６１を設けている部分）を挿入するための貫通孔（モーター取付穴５５）が形成されており、該貫通孔（５５）の周縁部の一部領域に切欠部（逃し５５ｃ）が形成されているのが好ましい（図３４参照）。
【００３１】
そして、該切欠部（逃し５５ｃ）は、貫通孔（５５）周縁部のアイドラーから離隔した側の領域（α）に形成されていることが好ましい（図３５参照）。
【００３２】
前記切欠部（逃し５５ｃ）はモーターケース（５）の板厚の全域に亘って切欠いて構成してもよいが、（モーターケース５の）モーター（６）と配管とが接続される側（Ｆα）を一部面取り（５５ｅ）して前記切欠部を構成しても良い（図３６、３７参照）。
或いは、モーターケース（５）の板厚方向について段部（５５ｆ）を形成し、（モーターケース５の）モーターと配管とが接続される側（Ｆα）は切り欠かれているが、（モーターケース５の）反対側は切り欠かれていない様に構成しても良い（図３８参照）。
【００３３】
（モーターケース５の）モーターと配管とが接続される側を一部面取りして前記切欠部（５５ｅ）を構成した場合（図３６、図３７参照）、及び、モーターケースの板厚方向に段部（５５ｆ）を形成し、モーターと配管とが接続される側（Ｆα）は切り欠かれているが、（モーターケースの）反対側は切り欠かれていない様に構成した場合には（図３８参照）、前記切欠部（５５ｅまたは５５ｆ）を貫通孔（５５）周縁部におけるアイドラー側の領域に形成することも可能である。
係る場合には、切欠部（５５ｅまたは５５ｆ）はモーターケース（５）の板厚方向全体に亘って切り欠かれている訳ではない。従って、上述した場合（面取りした場合、モーターケースの板厚方向に段部を形成した場合）には、モーターがモーターケース（５）に対して、当該切欠部に応力集中が発生しないと考えられるからである。
【００３４】
モーター（６）をモーターケース（５）に取り付けるに際しては、配管（６２）と接続される以前のモーター（６）の接続金具（６１）が設けられた部分をモーターケースの貫通孔（５５）に設けられた切欠部（５５ｃ）に位置させ、当該切欠部（５５ｃ）を介してモーター（６）の接続金具（６１）が設けられた部分を（モーターケース５の）配管（６２）と接続する側へ向けて挿入し、モーター（６）の接続金具（６１）が設けられた部分が（モーターケース５の）配管（６２）と接続する側に位置したならば、接続金具（６１）がアイドラー（４）側を向く様にモーター（６）を（約半回転だけ）回転し、配管（６２）をモーターの接続金具（６１）に接続せしめるのが好ましい。
【発明の効果】
【００３５】
上述した様に構成されている本発明の履帯式走行装置（Ｃ）のセンターフレーム（１）によれば、円環状のセンターフレーム（１）上面の外径寸法は旋回輪（Ｒ）の外径寸法以下となる様に構成され（請求項１）、或いは、前記センターフレーム（１Ｄ）上面の平面形状が旋回輪（Ｒ）の外径に内接する非円形形状（例えば、多角形状や楕円形状）の寸法以下に構成されている（請求項２）ので、水平方向について、センターフレーム（１，１Ｄ）が旋回輪（Ｒ）の半径方向外方に位置する（或いは、はみ出してしまう）ような略水平な部分は存在しない。従って、センターフレーム（１，１Ｄ）には、旋回輪（Ｒ）に載置される上部構造体（Ｕ）よりも、水平方向について、はみ出してしまうような略水平な部分が存在せず、センターフレーム上に土砂等が載置、残留してしまうことが防止される。
【００３６】
ここで、センターフレーム（１）とサイドフレーム（２）とを接続する接続部材（３）の横断面形状の上部が、円弧状、山形状などの凸形状をしていれば（請求項４）、接続部材（３）上に土砂が載置されてしまうことは無い。仮に、接続部材（３）上に土砂が載置されたとしても、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）が走行する際の振動で、当該土砂は接続部材（３）上から直ちに除去されることとなる。
【００３７】
また、センターフレーム（１）と接続部材（３）との接合箇所及び／又は接続部材とサイドフレーム（２）の接合箇所に、制振構造（３１、３２）を介装すれば（請求項５）、本発明の履帯式走行装置（Ｃ）に架装される上部構造体（Ｕ）に不快な振動や騒音が伝達されることが防止され、いわゆる「乗り心地」が改善される。
【００３８】
ここで、本発明において、アイドラー（４）及び／又はスプロケット（７）とサイドフレーム（２）との間の領域に、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材Ｄを含む構造２１，２１Ａ、２１Ｂ）を介装すれば（図１４〜図２４参照）、不快な振動や騒音を抑制することが出来る。
発明者が種々研究した結果、振動、騒音の最大の発生源は、アイドラー（４）、スプロケット（７）である事が分かった。したがって、アイドラー（４）、スプロケット（７）と、サイドフレーム（２）とを、振動的に切り離すことが出来れば、センターフレーム（１）及びそこに架装される上部構造体（Ｕ）には、不快な振動や騒音が伝達されなくなる。
【００３９】
この際に、振動を抑制する手段（制振構造：例えば、ゴム等の制振材を含む構造２１Ａ、２１Ｂ、３２）が荷重（センターフレーム１及び上部構造などからの荷重）を支持する構造を備えていれば（図１７〜図２２参照）、比較的強度が弱い制振材（例えばゴムＤ）にセンターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重が直接負荷されることが無くなり、当該荷重により当該制振材（Ｄ）が剪断されてしまうことが防止される。
【００４０】
そして本発明において、アイドラー（４）の回転軸（４ｓ）に結合したアイドラーヨーク（４２Ａ）を挟み込んで支持するアイドラーガイド（４１ａｂ）の摺動面が、アイドラー（４）側が下降する様に傾斜して構成されるのであれば（図２５〜図２９参照）、当該アイドラーガイド（４１ａｂ、４１Ｂ、４１Ｃ）の摺動面（４１Ａｂ、４１Ｂｂ、４１Ｃｂ）に異物（例えば、水、土砂等）が侵入しても、当該摺動面の傾斜により、異物はアイドラー（４）側端部から下方（地上）へ排出される。そのため、異物による摺動面の劣化（錆等）が防止され、アイドラーガイド（４１ａｂ、４１Ｂ、４１Ｃ）とアイドラーヨーク（４２Ａ）との間の摺動は良好な状態に保たれ、張力調整、その他のメンテナンスが容易となる。
さらに、傾斜を有することにより、鋳造などに際して、いわゆる「抜き勾配」を設けることが出来るので、製造の労力が軽減される。
【００４１】
また本発明において、スプロケット（７）を駆動するモーター（６）を収納するモーターケース（５）の下側を形成する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ、５２Ｂｂ、５２Ｃｂ）が、スプロケット（７）から離隔する側が下降する様に傾斜して構成されるのであれば（図３０〜図３３参照）、異物がモーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）内に侵入しても、モーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）の下側を形成する板状部材（モーターケース下リム５２Ａｂ、５２Ｂｂ、５２Ｃｂ）の傾斜に沿って、直ちにモーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）外に排出される。従って、モーターケース（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）内が劣化（例えば錆の発生）し難くなり、また、異物の存在によるモーター故障の要因を排斥することが出来る。
【００４２】
ここで本発明において、スプロケット（７）を駆動するモーター（６）を取り付けるモーターケース（５）には（モーター６の）配管（６２（図４２参照））と接続する部分（油圧配管６２との油圧ジョイントを接続するための接続金具６１（を設けている部分）を挿入するための貫通孔（モーター取付穴５５）が形成されており、該貫通孔（５５）の周縁部の一部領域に切欠部（５５ｃ）が形成されていれば（図３４参照）、配管（６２）と接続するためモーター（６）に設けられている接続金具（６１）を、貫通孔（５５）に設けられた切欠部（５５ｃ）を介してモーターケース（５）の反対側から挿入することにより、接続金具（６１）或いは油圧ジョイントをモーターケース（５）と衝突させること無く、所定の位置へ容易に設置することが出来る。そのため、モーター（６）をモーターケース（５）に取り付ける作業が、極めて容易且つ効率的に行われる。
【００４３】
そして、該切欠部（５５ｃ）を、貫通孔周縁部のアイドラー（４）から離隔した側の領域に形成すれば（図３４参照）、履帯（８）が移動している際に、アイドラー（４）側に向う力がスプロケット（７）（及びモーター６）に作用するが、当該力がモーターケース（５）に作用する領域（アイドラー４側の領域）には前記切欠部（５５ｃ）は形成されないので、当該力によって切欠部（５５ｃ）に応力集中が生じてしまうことが防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００４５】
図１〜図３は、本発明の実施形態に係る履帯式走行装置Ｃの全体構成を示している。
図１〜図３の実施形態において、全体を符号Ｃで示すクローラー式走行装置は、センターフレーム１と、センターフレーム１の両側部に設けられたサイドフレーム２と、そのサイドフレーム２と前記センターフレーム１を接続する接続部材３とから構成されている。
【００４６】
センターフレーム１は図１〜図３では円環状を成しており、その円環状のセンターフレーム１の上面には、旋回輪Ｒが搭載されている。その旋回輪Ｒの上方には従来例（図４３）で説明したような上部構造体（上物）Ｕが旋回輪Ｒと一体となって回動可能に配置されている。
なお、前記円環状のセンターフレーム１の外径は、旋回輪Ｒと等しく作られている（旋回輪よりも大きくは作られない）ので、土砂はセンターフレーム１には堆積しようがない。
【００４７】
図３では、センターフレーム１と左右両側部のサイドフレーム２を接続する接続部材３は、断面が図１０〜図１２に示すように、その横断面の上部が凸状の管状の部材４本を図２（図４も参照）に示すようにＸ字状に配置している。
【００４８】
図１及び図２を参照すれば、サイドフレーム２には、前端部にアイドラー４を、後端にはモーターケース５を有している。
そのモーターケース５には、例えば、油圧駆動のモーター６が取り付けられ、そのモーター５によってスプロケット７が回転させられるように構成されている。
前記アイドラー４とスプロケット７には、帯状で且つエンドレスの履帯（クローラー）８の内周側が係合されており、スプロケット７の回転によって、クローラー８が回動するように構成されている。
【００４９】
さらに、クローラー８の上方側の内周面には上側ローラー９１が、クローラー８の下側の内周面には図示の例では４個の下側ローラー９２が共にクローラー８に接しながら回転するように構成されている。
すなわち、クローラー８は、スプロケット７とアイドラー４と上下のローラー９１、９２とに亘って巻き掛けられるように構成されている。
【００５０】
図４は、図１〜図３で説明した第１の実施例で用いられるセンターフレーム１と、（当該センターフレーム１とサイドフレームとを接続する）接続部材３とを示している。
尚、図４において、図示はしないが、各接続部材３のセンターフレーム１への接続位置では、複数のリブをセンターフレーム１及び各接続部材３に互いに当接するように溶接して接続箇所を補強することも可能である。
【００５１】
図１〜図４の（センターフレーム１とサイドフレーム２とを接続する）接続部材３は管状の部材により構成され、該管状部材３は前方及び後方では別体に構成されている。
これに対して、当該接続部材３Ａを、図５で示す様に構成することも可能である。すなわち、図５において、断面を破線で示すように、接続部材３Ａは、例えば外周が４枚の板で箱状に囲われた箱状体に構成されている。
【００５２】
図４で示すセンターフレーム１について、以下に説明する。
図６において、センターフレーム１は、円環部分１１に底板部分１２を溶接している。ここで、底板部分１２が円環部分１１よりも水平方向にはみ出さない様にする。底板１２が水平方向へはみ出すと、当該はみ出した部分に土砂が載ってしまうからである。
【００５３】
センターフレーム１の補強のために、図６の符号１３で示すような円環部分の内部に補強部材１３を設けている。この補強部材１３に代えて、或いは、補強部材１３に加えて、補強用のリブ（図示せず）を設けることも可能である。
【００５４】
また、当該センターフレームにおいて、図７、図８で示す様に、センターフレーム１Ａ、１Ｂの円環部分１１と、旋回輪Ｒおよび上部構造Ｕとを取り付けるためのフランジ部分１４Ａ（図７）、１４Ｂ（図８）を設けても良い。
センターフレーム１Ａ、１Ｂのフランジ部分１４Ａ、１４Ｂは、旋回輪Ｒの取り付けを容易にする為に設けられている（例えば、旋回輪Ｒを締結する際の取付ブラケットとして作用する）。或いは、旋回輪Ｒの外径寸法とセンターフレーム１Ａ、１Ｂの円環部分１１の外径寸法との差異を吸収して、種々のサイズの旋回輪を取り付け可能にするため設けられている。
【００５５】
図９に示すように、センターフレーム１Ｃを一体形状としても良い。一体形状にするに際しては、全体を鋳造によって形成してもよいし、形鋼を曲げ加工（ロールフォーミング）してフランジ付きの円環状に形成してもよい。尚、一体型１Ｃとする場合、底部には開口部１Ｃａを設けることが好ましい。
【００５６】
図１０〜図１２に示すように、センターフレームとサイドフレームとを接続する接続部材３Ｂ（楕円断面）、３Ｃ（方円断面）、３Ｄ（逆Ｕ時断面）の断面形状は、円形断面、四角径断面のみならず、種々の断面形状を採用することが可能である。
連結部３Ａは、図５で示すような鋼板を溶接した構造でもよいが、さらに図４で示した円環状や、図１０、図１１のように断面が楕円状、方円状にした方が泥落ちの点で好ましい。
また、図１２（ａ）で符号３Ｄで示すように、逆Ｕ字状とした鋼板３Ｄａに別の鋼板３Ｄｂを鋼板３Ｄａに溶接等で接合し、鋼板３Ｄａの端部から鋼板３Ｄｂが（図１２の左右方向について）突出しないように構成してもよい。或いは、連結部３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの断面における上部の形状を、図１２（ｂ）で示すように、山形状に形成しても良い。
【００５７】
センターフレームの変形例が図１３に示されている。図１３において、センターフレーム１Ｄの平面形状は、円環形状ではなく、旋回輪Ｒ（図１３では２点鎖線で示す）に内接する８角形管形状となっている。
但し、センターフレーム１Ｄの平面形状は８角形に限定される訳ではなく、２点鎖線で示す旋回輪Ｒに内接するような多角形状であれば、適用可能である。
ここで、「旋回輪Ｒに内接する」ような多角形状であるのは、旋回輪Ｒに対して水平方向についてはみ出す部分が存在すると、当該はみ出した部分に土砂が堆積する恐れがあることによる。もちろん、８角形形状のセンターフレーム１Ｄの寸法は、旋回輪Ｒと内接する形状よりも小さくすることが可能である。
【００５８】
明確には図示されていないが、上記多角形管形状１Ｄへの接続部材を接続する場合も、センターフレームと（センターフレーム１Ｄとサイドフレーム２との）接続部分との接合部の強度を向上するために、当該接合部の段面積を大きくすることが好ましい。或いは、その接合部にリブを形成することが好ましい。
【００５９】
ここで、上部構造体に伝達される音、振動を減少し、或いは防止したいという要請が存在する。
【００６０】
図４９で示す様に、履帯８及びその駆動機構はサイドフレーム２にモーターケース側の接続板２１を介して溶接によってモーターケース５が取り付けられ、或いは、サイドフレーム２と一体でアイドラーフレーム４が取り付けられている。なお、上部ローラー９１及び下部ローラー９２も、サイドフレーム２に取り付けられている。
【００６１】
一方、図５０で示す様に、履帯８および駆動機構においては、モーターケース５、アイドラーフレーム４１は、接続板２１を介して、サイドフレーム２に取り付けられている。
【００６２】
そして、従来のアイドラーヨーク４２は、図５１（の５１-１）のように、アイドラーガイド４１ａとアイドラーヨーク４２とが直接接触して支えている。ここで、５１-１はアイドラーフレーム４１の内部の正面図、５１-２は同側面図を示す。
なお、ヨークの中に溝を切って、その溝にガイドを差し込んでいる従来技術も存在する。
【００６３】
図４９〜図５１で示す従来技術では、アイドラー４、スプロケット７、上下ローラー９１、９２とクローラー８の接触による振動、或いは、路面、地面からの振動は、減衰することなく、サイドフレーム２からセンターフレーム１、上部構造Ｕに伝わる。そのため、乗り心地が悪化するのみならず、騒音も大きくなってしまうという問題を抱えていた。
すなわち、図４９〜図５１で示す従来技術では、アイドラー４、スプロケット７等の振動や騒音は、直接、サイドフレーム２に伝わってしまうので、上部構造体に搭乗する乗員に対して不快な振動や騒音が発生してしまう。
【００６４】
発明者が種々研究した結果、振動、騒音の最大の発生源は、アイドラー４、スプロケット７である事が分かった。
したがって、アイドラー４、スプロケット７と、サイドフレーム２とを、振動的に切り離すことが出来れば、センターフレーム等に騒音、振動が伝達されないのである。
係る知見に伴い、図示の実施形態では、以下のような構造とした。
【００６５】
すなわち、図１４で示すように、サイドフレーム２Ａのスプロケット７側の端面およびモーターケースに接続板２１を溶接する。一方、サイドフレーム２Ａをアイドラー４側端部近傍で切断し、その切断部分の両側（アイドラー４側とスプロケット７側）の各々に、接続板２１を溶接する。
そして、スプロケット７側では、前記モーターケース５の接続板２１と、前記サイドフレーム２Ａのスプロケット７側端面における接続板２１との間に、ゴム等の制振材Ｄを挟み込む様に構成し、アイドラー４近傍では、２枚の接続板２１の間にゴム等の制振材Ｄを挟む構造としている。
【００６６】
ここで、図１４の符号Ｌ１で示す距離（アイドラー４中心から直近の下ローラー９２中心までの水平方向距離）や、符号Ｌ２で示す距離（スプロケット７中心から直近の下ローラー９２中心までの水平方向距離）が長いと、クローラー８が撓んで、巻き込んでしまう可能性がある。
クローラー８を巻き込むと、制動性が悪くなる可能性がある。また、振動も大きくなる可能性がある。
【００６７】
それに対して、図１５で示す構造では、サイドフレーム２Ｂにおいて、アイドラー４側の下ローラー９２を、接続板２１及び制振材Ｄよりもアイドラー４側に取り付け、一方、スプロケット７側の下ローラー９２を、接続板２１及び制振材Ｄよりもモーターケース５側に取り付けている。
そのように構成することで、Ｌ１、Ｌ２の距離が減少しており、クローラー８を巻き込んでしまう恐れを解消している。
また、図１５の構造であれば、Ｌ１の領域（スプロケット中心から直近の下ローラー中心までの領域）及びＬ２の領域（アイドラー中心から直近の下ローラー中心までの領域）に、制振材Ｄを挟み込めない場合にも有効である。
【００６８】
例えば、図２１で示されているように、制振材Ｄを接続板２１で挟み込み、接続板をボルト２６（図２１）で締結すると、センターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重が制振材及びボルトに負荷されてしまい、ボルト及び制振材を切断するように作用してしまう恐れがある。
そのため、センターフレーム（１）及び上部構造などからの荷重をボルトのみで負荷しないような構造が求められる。
【００６９】
図１６及び図１７では、制振材Ｄを挟み込んでいるボルトに剪断力が掛からなくする構造（後述の図２０も同様）を例示している。
すなわち、図１６において、サイドフレーム２Ｃの接続板２１Ａに設けた水平部２１Ａｈによって、上下方向に作用する（センターフレーム（１）及び上部構造などからの）荷重を、制振材Ｄを介して受け止めている。
また、図１７では、サイドフレーム２Ｄの一対の接続板２１、２１Ｂの一方の接続版２１Ｂの上端及び／又は下端に折り返しの水平部２１Ｂｈを設け、その水平部２１Ｂｈで上下方向に作用する荷重を、受け止めている。
【００７０】
図１８は、図１５の構成に加えて、下ローラー９２の振動の影響から、センターフレーム２Ｅを分離するべく、下ローラーブラケット９２Ｂとサイドフレーム２Ｅとの間に制振材Ｄを介装した変形例を示している。図１８において、下ローラー９２の振動は、下ローラーブラケット９２Ｂとサイドフレーム２Ｅとの間に介装された制振材Ｄにより、サイドフレーム２Ｅには伝達されない。
【００７１】
図示の実施形態において、図１９で示すように、センターフレーム１と接続部材３Ｅとの境界部分３１、及び／又は、接続部材３Ｅとサイドフレーム２との境界部分３２に、制振材Ｄを設けても良い。その様に構成すれば、制振材Ｄにより、アイドラー４、スプロケット７、ローラー９２等で発生した振動は、センターフレーム１及びその上方に載置された上部構造体には伝達されない。
【００７２】
図１９で示すように制振材Ｄを配置する場合における制振材Ｄ介装の１態様が図２０（図１９のＸ-Ｘ断面図）で例示されている。図２０では、制振材Ｄの水平方向部分全体で、センターフレーム１および上部構造Ｕなどからの荷重を負荷している。その結果、制振材Ｄの水平方向部分を上下方向に延在するボルト（図２０では図示せず）で締結しても、当該ボルト及び制振材Ｄが剪断されてしまうことは防止される。
【００７３】
図２１では、制振材Ｄを接続板２１で挟み込んで、ボルト等の締結手段２６により締結して一体化した状態を示しているが、図２２で示すように、接続板を溶接等で一体化した部材２３を構成して、その内部に制振材Ｄを封入するような構造としても良い。すなわち、密閉構造２３で制振しても良い。
【００７４】
換言すれば、図２１で示す様に接続板２１で挟み込んで制振材Ｄを保持すると、溶接が出来ないので、ボルト２６等による締結を行うしかない。しかし、ボルト２６のみで荷重を受けると、上述した様にボルト２６あるいは制振材Ｄを剪断してしまう場合が存在する。その様な事態（ボルト２６あるいは制振材Ｄを剪断してしまう事態）は回避されなければならない。
図２２で示すように、一体成形した部材２３内に制振材Ｄを封入する構成にすれば、ボルトを使用する必要がなく、ボルトが剪断してしまう恐れが無くなる。それと共に、シリコンなどの粘性の強い液体Ｇを内部に封入することにより制振材に使用出来る（溶接後、封入しても良い）。
【００７５】
図２３は、アイドラーヨーク４２とアイドラーガイド４１ａの間に制振材Ｄを配置した変形例である。アイドラーヨーク４２、アイドラーガイド４１ａの何れか一方或いは双方（少なくとも一方）に、制振材を配置（固着）することが可能である。
図２３において、符号４ｓはアイドラー４の回転軸を示す。
【００７６】
ここで、図２３の構造では、制振材Ｄが摩耗する恐れがある。したがって、図２４で示す構成では、制振材Ｄにさらに摺動材４３を被覆している。例えば鋼板等で製造される摺動材４３の存在により、鋼鉄製の部材（アイドラーヨーク４２、アイドラーガイド４１ａ）と接触して、制振材Ｄが摩耗してしまうことが抑制される。
制振材Ｄを摺動材４３とを組み合わせた構造も、ヨーク４２側とガイド４１ａ側の、少なくとも一方に構成することが可能である。
【００７７】
上述したように、サイドフレーム２Ａ〜２Ｅ、下ローラーのブラケット９２Ｂ、接続部材３Ｅ及びアイドラーヨーク４２周辺に制振材Ｄを介装することで、アイドラー４、スプロケット７、上下ローラー９１、９２と履帯８の接触による振動、或いは路面、地面からの振動を減衰でき、乗り心地が良くなる。
同様に騒音の低減にも寄与する。
【００７８】
ここで、図５２で示すように、従来のアイドラーガイド４１ａは、切断、曲げ加工したアイドラーフレーム４１に角鋼、山形鋼等を、アイドラーヨーク摺動面４１ｓが水平になるように、溶接されていた。
アイドラーヨーク摺動面４１ｓとの摺動により、図５３の矢印Ｙで示す様に、アイドラー４とアイドラーフレーム４１とは、相対移動する。
係るアイドラーガイドの詳細は、図５４〜図５６で示されている。
【００７９】
図５４の例では、鋼板４１１に、土砂を排除するための傾斜が付くように曲げ加工し、その曲げ加工した鋼板４１１に幅の狭い平鋼４１２を溶接して摺動面４１ｓ、即ちアイドラーガイドを形成していた。
図５５の例では、図５４の、傾斜の付くように曲げ加工された鋼板４１１に、山形鋼４１３を向い合わせて溶接し、アイドラーガイドを形成して摺動面４１ｓを確保していた。尚、図示の下方の山形鋼４１３と曲げ加工された鋼板４１１の間は幅の狭い平鋼４１２で補強されている。
図５６の例では、摺動面４１ｓの一方が、角鋼４１４を前記曲げ加工された鋼板４１１に溶接した構成である。
【００８０】
しかし、図５４から図５６の従来例では、複雑な溶接組立を必要としており、上下の摺動面４１ｓの間隔、平行度を精度良く組み立てることが困難であった。従って、精度を確保するためには、機械加工や溶接時の治具の位置決めが不可欠となり、製造に時間がかかっていた。
【００８１】
さらに、アイドラーヨーク摺動面４１ｓが水平になっているため、アイドラーガイド４１２（図５４の例）、４１３（図５５の例）、４１３及び４１４（図５６の例）とアイドラーヨーク４２（図５２参照）との間に入った泥、泥水、水、土砂等が排出され難いという問題が存在する。
その結果、アイドラーガイドとアイドラーヨーク間の摺動性（滑り易さ）が悪化し、履帯の張力調整やその他のメンテナンスが容易に出来なくなる。さらに錆びも発生し易くなる。
【００８２】
ここで、従来のモーターケース５の構成について以下に詳細に説明する。
モーターケース５は、図５９に示すように、先ず、鋼板、或いは平鋼５２０をＵ字状に曲げ加工してモーターケースリム５２に形成し、モーターベース５３にモーターケースリム５２の側部を溶接する。
そして片面がモーターベース５に溶接された状態のモーターケースリム５２のＵ字の開口部に接続板２１を溶接する。
なお、モーターベース５３とモーターケースリム５２の側部を接合する前に、モーターケースリム５２のＵ字の開口部と接続板２１との接合を行ってもよい。
【００８３】
上述のように構成された従来のモーターケース５のリム部５２（図５７参照）は、図５８の符号Ｈで示す様に、断面内側が水平になる様に構成されている。
すなわち、図５９で詳細を示す従来のモーターケースリム部５２は、鋼板或いは平鋼５２０を曲げ加工して構成されているので、図５８の符号Ｈで示す様に水平となってしまう。
【００８４】
モーターケースリム部５２内側の水平面Ｈ（図５８参照）が存在するため、モーターケース５のカバー５４の隙間から泥、泥水、水、土砂等がモーターケース５内に浸入し、当該水平面Ｈに溜まった場合には、当該泥、泥水、水、土砂等が排出され難い。その結果、モーターケース内部に錆が発生し易くなる。
また、堆積した泥が図示しない油圧機器内に進入し易く、故障の原因となってしまう。
【００８５】
これに対して、図示の実施形態では、上述した「アイドラーヨーク摺動面が水平になっているため、アイドラーガイドとアイドラーヨークとの間に入った泥、泥水、水、土砂等が排出され難いことに起因する問題」に対して、図２５及び図２６（図２５の部分拡大図）で示す様に、上下のガイド４１ａｕ、４１ａｂから成るアイドラーガイドにおいて、下側のガイド４１ａｂの上面側をアイドラーフレーム４１の中央側が緩やかに下がるように勾配をつけて傾斜させている。
ここで、当該勾配について、傾斜角度が小さ過ぎると、水平面と同様となってしまう。一方、傾斜角度が大き過ぎると、上下のガイド４１ａｕ、４１ａｂ間の隙間が大きくなり過ぎてしまう。係る見地から、下側のガイド４１ａｂの上面側に形成する勾配の傾斜角度は、水平に対して２°〜３５°が好ましい。
それに伴い、アイドラーヨーク４２Ａの下面にも、同様な傾斜が形成されている。
【００８６】
図２７は、図２５、図２６で示したアイドラーガイドの一変形例を示しており、図２５、図２６における上側のアイドラーガイド４１ａｕ及び下側のアイドラーガイド４１ａｂを一体としたアイドラーガイド４１Ｂを設けている。図２７の変形例によれば、鋳造、鍛造、圧延などでアイドラーガイド４１Ｂを製造する場合の型の抜け勾配を付け易いというメリットがある。
【００８７】
図２８は、図２５、図２６の上側のアイドラーガイド４１ａｕと下側のアイドラーガイド４１ａｂを一体にするのに加えて、アイドラーフレーム４１をも一体に形成したガイド部材４１Ｃを備えた変形例を示している。
【００８８】
さらに、アイドラーガイドを図２９で示す様に構成することも出来る。
図２５〜図２８では、アイドラーガイドの下方の摺動面のみに傾斜が設けられているのに対して、図２９においては、アイドラーフレーム４１Ｄとアイドラーガイドとの上下の摺動面４１Ｄａ（上側）、４１Ｄｂ（下側）が、共に勾配を有している（傾斜している）。そして、アイドラーヨーク４２Ｂも、アイドラーガイドの摺動面４１Ｄａ、４１Ｄｂと相補的に傾斜した形状とするべく、上下の摺動面が傾斜している。
【００８９】
図２９の様に構成すれば、アイドラーヨーク４２Ｂとアイドラーガイド４１Ｄａ、４１Ｄｂとの摺動箇所に溜まった水や泥などが良好に排出されることに加えて、上下のアイドラーガイド摺動面４１Ｄａ、４１Ｄｂが傾斜しており、アイドラーヨーク４２Ｂの摺動面が相補的な傾斜を有していることにより、位置決めや、センターリング（芯出し）が容易になる、という効果がある。
【００９０】
図示の実施形態では、図２５〜図２９の構成を採用することにより、
（１）水、泥水の排出が良く、アイドラーガイドとアイドラーヨーク間の滑りが保たれ、張力調整、メンテナンスが容易、
（２）水、泥水の排出が良く、錆の発生が抑制出来る、
（３）堆積した泥の洗浄が容易、
（４）アイドラーガイドを一体構造とすることにより、製作精度が確保出来る、
という作用を奏する。
【００９１】
また、従来技術における、「モーターケースリム部５２内側の水平面Ｈ（図５８参照）が存在するため、モーターケース５のカバー５４の隙間から入って、当該水平面Ｈに溜まった泥、泥水、水、土砂等が排出され難い」という問題に対処するため、図示の実施形態では、図３０で示す様にモーターケース５Ａのモーターケースリム５２Ａの下側面５２Ａｂを傾斜させている。
【００９２】
ここで、モーターケースリム５２Ａの下側面５２Ａｂの傾斜角度が大き過ぎると、当該モーターケースリム５２Ａがクローラー（図示せず）に干渉する。一方、下側面５２Ａｂの傾斜角度が小さ過ぎると、傾斜させることによる効果（後述する排水、排泥等の効果）が得られない。従って、モーターケースリム５２Ａの下側面５２Ａｂの傾斜角度は２°〜１５°の範囲が適当である。
【００９３】
図３１は、モーターケース５Ｂの下側のモーターケースリム５２Ｂｂのみならず、上側のモーターケースリム５２Ｂｕも傾斜させた変形例を示している。上側のモーターケースリム５２Ｂｕに堆積した土砂を除去するというメリットを図ったものである。
【００９４】
図３３は、図３１とは異なるモーターケースリムの変形例を示している。図３３の変形例では、モーターケース５Ｃのリム５２Ｃにおいて、モーター６から離れるに従い、モーターケース上リム５２Ｃｕは上方に、モーターケース下リム５２Ｃｂは下方になるように緩やかな傾斜を設けている。
図３３で示すモーターケースリム５２Ｃによれば、カバー５４側の開口面積が広くなるため、メンテナンス性が向上する。また、モーター６の組み付け作業性が向上する。
【００９５】
ここで、モーターケースリムに傾斜をつけるためには、図３２で示す様に、鋼板５２１をカーブして加工（板取）すればよい。
【００９６】
図示の実施形態において、モーターケースリムを図３０〜図３３で示す様な構成にすれば、
（１） 水、泥水の排出が良く、錆の発生が抑制出来る、
（２） 堆積した泥の洗浄が容易である、
（３） モーターケース内への泥の堆積が抑制でき、メンテナンス時に油圧機器への泥の侵入を防止出来る、
という作用効果を奏する。
【００９７】
従来の履帯式走行装置は、図６０に示すように、サイドフレーム２、アイドラー４、スプロケット７、モーターケース５、クローラー８、上下ローラー９１、９２から構成されていた。
図６１及び図６２に示すように、モーターケース５には油圧モーター６が取り付けられ、油圧モーター６には油圧ホース６２及びスプロケット７が取り付けられている。
油圧モーター６のモーターケース５への位置決めを行うため、及び、クローラー８、スプロケット７からの力を受けるため、モーターケース５のモーター取付孔５５と油圧モーターの嵌合部（嵌合孔）の隙間は、０．３ｍｍ程度以下と小さい。尚、図６２において符号５６はモーター取付用のボルト孔を示す。
【００９８】
ここで、従来の履帯式走行装置のスプロケット７を駆動するモーター６においては、以下のような問題点があった。
（１） 油圧モーター６挿入時に、油圧ジョイント６１がモーター取付孔５５に当たってしまい、油圧ジョイント６１を傷める。
（２） 油圧モーター挿入時及び取り外し時、油圧ジョイント６１がモーター取付孔５５に当たり、油圧ジョイントを外さなければ、挿入、及び取り外しが出来ない場合もある。
（３） 油圧モーター６がモーターケース５に挿入された状態での油圧ジョイント６１の着脱は、工具が入り難く、作業に長い時間を費やしたり、工具による油圧ジョイントの締め付け、緩めが十分に出来ない。
【００９９】
係る問題に対処するため、図示の実施形態では、図３４で示す様に、配管（又はジョイント）を避けるための「切り欠き」５５ｃ或いは「逃がし」をモーターケース５の、モーターベース５３の油圧モーター嵌合部（嵌合孔）５５に形成している。
ここで、油圧モーター６は、地面からの反力、クローラー８の張力、モーター６駆動力により、アイドラー側（図３４、図３５では左側上方）に矢印Ｙ１（図３５参照）で示す様な力を受けるので、「逃がし」又は「切欠き」５５ｃは、図３５で示す領域αに形成するのが好ましい。
【０１００】
図３５のモーターベース５３の領域αに、切り欠き５５ｃを形成する理由を、次に述べる。
すなわち、図６０において、クローラー走行時には、クローラー８からの反力、地面からの反力、それ等の反力の合力により、スプロケットには矢印Ｙ１方向の力が作用する。
そのため、モーターケース５にも、図３５において矢印Ｙ１で示す方向に力が作用する。矢印Ｙ１方向に切り欠き５５ｃを設けると、当該切り欠き５５ｃに応力集中が発生する恐れが存在する。
すなわち、矢印Ｙ１方向の力による応力集中が発生してしまうことを防止するため、図３５で特定された領域αに切り欠き５５ｃを設けるのである。
【０１０１】
図３４及び図３５で示す切り欠き５５ｃ（モーターベース５３に設ける切り欠き）は、モーターベース５３の厚み方向の全域に設けることが出来る。
それに加えて、図３６、図３７（図３６の部分拡大図）で示す様に、モーターケース５の油圧モーター嵌合部分（嵌合孔）５５における油圧ホース６２（図４２参照）が位置する側の面Ｆα側に、いわゆる「面取り」状に切り欠き５５ｅを形成しても良い。
【０１０２】
或いは、図３８で示す様に、面Ｆα側が余計に切り欠かれるように、段部５５ｆを形成して、余計に切り欠かれた面Ｆα側の領域を前記「切り欠き」としても良い。
【０１０３】
ここで、図３６〜図３８のような形状であれば、図３５で特定された領域以外の領域（クローラーからの反力等が作用する領域）、すなわち、アイドラー４側の領域）に、切り欠き（５５ｅ、５５ｆ）を形成しても良い。
油圧モーター６とモーターケース５とはかなり強固に結合されるので、前記切り欠きがモーターベース５３の厚み方向全域を完全に切り欠いておらず、図３６〜図３８の様にモーターベース５３の厚み方向を一部でも残存していれば、応力集中が発生し難い。そのため、アイドラー４側の領域）に、切り欠き（５５ｅ、５５ｆ）を形成することが出来るのである。
【０１０４】
そして、モーター取付用ボルト孔５６と、逃がし部分（切り欠き部分）５５ｃとが近接している場合でも、モーターベース５３の厚み方向について完全に切り欠かれていなければ、強度的に問題が無い。
【０１０５】
なお、図３７で示す様に面Ｆα側に面取り形状５５ｅを形成するのみならず、図３９で示す様に、面Ｆα側のみならず、面Ｆβ側にも面取り形状５５ｉを形成しても良い。
【０１０６】
油圧モーター６をモーターケース５に組み付けるに当たっては、先ず、図４０で示す様に、ジョイント６１を矢印Ｙ２方向（切り欠き５５ｃ側）に向けて、油圧モーター６をモーター取付孔５５へ挿入する。
モーター取付孔５５に油圧モーター６を挿入した後、ジョイント６１の位置が矢印Ｙ２（図４０）方向から矢印Ｙ１（図４１）方向へ向く様に、油圧モーター６を約１８０°回動する（図４１）。これで、油圧モーター６はモーターケース５に嵌合される。
【０１０７】
この段階で、油圧モーター６はモーターケース５に取り付けられ（例えば、図示しないボルトで締結され）、図４２で示す様に、各ジョイント６１に油圧ホース６２を接続する。
【０１０８】
上述したような切り欠き５５ｃ、５５ｅ、５５ｉを設けることにより、走行用モーターの着脱が容易に出来るようになる。又、油圧のジョイント６１を傷めることが少なくなる。
【０１０９】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない旨を付記する。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明の履帯式走行装置は、建設機械のみならず、履帯（クローラー）で走行するタイプの全ての機器に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施形態の側面図
【図２】本発明の実施形態の平面図
【図３】本発明の実施形態の正面図
【図４】本発明の実施形態で用いられるセンターフレームを示す斜視図
【図５】本発明の実施形態で用いられるセンターフレームの第１変形例を示す斜視図
【図６】図４のセンターフレームの縦断面図
【図７】センターフレームの第２変形例の縦断面図
【図８】図７の第２変形例における要部の作用を説明する縦断面図
【図９】センターフレームの第３変形例の縦断面図
【図１０】接続部材の断面形状の一例を示す断面図。
【図１１】接続部材の他の断面形状を示す断面図。
【図１２】接続部材のさらに別の断面形状を示す断面図。
【図１３】センターフレームの第４変形例を示す平面図
【図１４】実施形態に係るサイドフレーム近傍の構造を示す側面図
【図１５】図１４の構造の第１変形例を示す側面図
【図１６】図１４の構造の第２変形例を示す側面図
【図１７】図１４の構造の第３変形例を示す側面図
【図１８】図１４の構造の第４変形例を示す側面図
【図１９】実施形態に係る接続部材の１変形例を示す平面図
【図２０】図１９における制振材の介装の態様を示す斜視図
【図２１】制振材の介装の１態様を示す図
【図２２】図２１とは異なる制振材の介装の態様を示す図
【図２３】アイドラー近傍における制振材介装の態様を示す図。
【図２４】アイドラー近傍における図２３とは別の制振材介装の態様を示す図
【図２５】実施形態におけるアイドラーガイド、アイドラーヨーク及び摺動面を示す正面図
【図２６】図２５におけるアイドラーガイド、アイドラーヨーク及び摺動面の特徴を強調して示す拡大図
【図２７】アイドラーガイドの１変形例を示す図
【図２８】アイドラーガイドの他の変形例を示す図
【図２９】アイドラーガイドのさらに別の変形例を示す図
【図３０】実施形態におけるモーターケースリムを示す正面図
【図３１】モーターケースリムの１変形例を示す図
【図３２】図３０、図３１のモーターケースリムの製造工程を説明するための図
【図３３】モーターケースリムの別の変形例を示す図
【図３４】実施形態におけるモーターケースのモーター嵌合部分の構造を示す図
【図３５】図３４のモーターケースのモーター嵌合部分において、切り欠きを形成可能な領域を示す図
【図３６】切り欠きを説明するための断面図
【図３７】切り欠きの詳細を説明する部分拡大図
【図３８】切り欠きの別の態様を示す部分拡大図
【図３９】切り欠きのさらに別の態様を示す部分拡大図
【図４０】モーターケースにモーターを取り付ける手順を示す図であって、初期段階を示す
【図４１】図４０で示す手順の次の工程であって、モーターを回転した状態を示す図
【図４２】図４１の後の工程であって、ジョイントに油圧配管を接続した状態を示す図
【図４３】建設機械の１例を示す側面図
【図４４】従来の建設機械の下部構造を示す平面図
【図４５】従来のセンターフレーム及び接続部材を示す斜視図
【図４６】従来のセンターフレーム及び接続部材であって、図４５とは異なる構造を示す斜視図
【図４７】従来技術の問題点を説明する図
【図４８】図４７と同様に、従来技術の問題点を説明する図
【図４９】従来のサイドフレーム近傍の構造を示す側面図
【図５０】従来のサイドフレーム近傍の構造であって、図４９と別の構造を示す側面図
【図５１】従来のアイドラー近傍の構造を示す正面図
【図５２】従来のアイドラーガイドを示す正面図
【図５３】アイドラーガイドの摺動方向を示す側面図
【図５４】従来のアイドラーガイドの詳細を示す部分拡大図
【図５５】従来のアイドラーガイドの一変形例の詳細を示す部分拡大図
【図５６】従来のアイドラーガイドの別の変形例の詳細を示す部分拡大図
【図５７】モーターケースリムの配置を示す図
【図５８】モーターケースリムの内部形状を示す図
【図５９】従来のモーターケースリムの形状及び製造の態様を説明する図
【図６０】履帯を駆動する機構を説明するための図
【図６１】モーターケースをスプロケットに取り付けた状態の正面図
【図６２】モーターケースをスプロケットに取り付けた状態の側面図
【符号の説明】
【０１１２】
１・・・センターフレーム
２・・・サイドフレーム
３・・・接続部材
４・・・アイドラー
５・・・モーターケース
６・・・モーター
７・・・スプロケット
８・・・履帯／クローラー
１２・・・第２の水平骨部材
１３・・・第３の水平骨部材
１４・・・フランジ
２１・・・接続板
４１・・・アイドラーフレーム
４２・・・アイドラーヨーク
４３・・・摺動材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接続部材を介して左右両側に接続されたサイドフレームと、該サイドフレームに設けられた履帯とを有する履帯式走行装置のセンターフレームにおいて、平面形状が円環状に構成されており、外径寸法が旋回輪の外径寸法以下となる様に構成されていることを特徴とする履帯式走行装置のセンターフレーム。
【請求項２】
接続部材を介して左右両側に接続されたサイドフレームと、該サイドフレームに設けられた履帯とを有する履帯式走行装置のセンターフレームにおいて、平面形状が非円形形状に構成されおり、該非円形形状の寸法は、旋回輪の外径に内接する形状以下となる様に構成されていることを特徴とする履帯式走行装置のセンターフレーム。
【請求項３】
請求項１、２のセンターフレームを有することを特徴とする履帯式走行装置。
【請求項４】
センターフレームとサイドフレームとを接続する接続部材の横断面形状は上部が凸状をしている請求項３の履帯式走行装置。
【請求項５】
センターフレームと接続部材との接合箇所及び／又は接続部材とサイドフレームの接合箇所には、制振構造が介装されている請求項３、４の何れかの履帯式走行装置。
【請求項１】
接続部材を介して左右両側に接続されたサイドフレームと、該サイドフレームに設けられた履帯とを有する履帯式走行装置のセンターフレームにおいて、平面形状が円環状に構成されており、外径寸法が旋回輪の外径寸法以下となる様に構成されていることを特徴とする履帯式走行装置のセンターフレーム。
【請求項２】
接続部材を介して左右両側に接続されたサイドフレームと、該サイドフレームに設けられた履帯とを有する履帯式走行装置のセンターフレームにおいて、平面形状が非円形形状に構成されおり、該非円形形状の寸法は、旋回輪の外径に内接する形状以下となる様に構成されていることを特徴とする履帯式走行装置のセンターフレーム。
【請求項３】
請求項１、２のセンターフレームを有することを特徴とする履帯式走行装置。
【請求項４】
センターフレームとサイドフレームとを接続する接続部材の横断面形状は上部が凸状をしている請求項３の履帯式走行装置。
【請求項５】
センターフレームと接続部材との接合箇所及び／又は接続部材とサイドフレームの接合箇所には、制振構造が介装されている請求項３、４の何れかの履帯式走行装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【図４９】
【図５０】
【図５１】
【図５２】
【図５３】
【図５４】
【図５５】
【図５６】
【図５７】
【図５８】
【図５９】
【図６０】
【図６１】
【図６２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【図４９】
【図５０】
【図５１】
【図５２】
【図５３】
【図５４】
【図５５】
【図５６】
【図５７】
【図５８】
【図５９】
【図６０】
【図６１】
【図６２】
【公開番号】特開２００６−７８９３（Ｐ２００６−７８９３Ａ）
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−１８５９０５（Ｐ２００４−１８５９０５）
【出願日】平成１６年６月２４日（２００４．６．２４）
【出願人】（０００１１０２５１）トピー工業株式会社 (255)
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年６月２４日（２００４．６．２４）
【出願人】（０００１１０２５１）トピー工業株式会社 (255)
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