帯状媒体搬送装置、及び、帯状媒体の制御方法
【課題】帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことにある。
【解決手段】帯状媒体を搬送する搬送部と、前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、を有することを特徴とする。
【解決手段】帯状媒体を搬送する搬送部と、前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、帯状媒体搬送装置、及び、帯状媒体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロール紙等の帯状媒体を搬送する搬送部を有する帯状媒体搬送装置は既によく知られている。かかる帯状媒体搬送装置としては、例えば、ロール紙に画像を記録する画像記録装置を挙げることができる。
【０００３】
そして、当該帯状媒体搬送装置の中には、帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、を有するものがあり、かかる帯状媒体の制御としては、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じてステアリング部を操作する比例制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−７３５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、ステアリング部を操作する比例制御として、前記ズレ度合いに応じたステアリング部の回転速度の比例制御が行われていたが、当該制御は不十分な一面を有していた。
【０００６】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
主たる本発明は、帯状媒体を搬送する搬送部と、
前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、
回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、
を有することを特徴とする帯状媒体搬送装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】画像記録装置１の構成を示す概略図である。
【図２】画像記録装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】ステアリングユニット２０ａの斜視図である。
【図４】ステアリングユニット２０ａの平面図である。
【図５】ステアリングユニット２０ａの背面図である。
【図６】ステアリングユニット２０ａの側面図である。
【図７】ステアリングユニット２０ａの動作例を説明するための図である。
【図８】紙端位置検出センサー５０ａがロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する様子を模式的に示した図である。
【図９】本実施の形態に係る制御を表したブロック線図である。
【図１０】比較例に係る制御を表したブロック線図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【００１０】
帯状媒体を搬送する搬送部と、
前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、
回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、
を有することを特徴とする帯状媒体搬送装置。
かかる帯状媒体搬送装置によれば、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００１１】
また、前記コントローラーは、前記帯状媒体の種類に応じて、前記比例制御の比例ゲインを変化させることとしてもよい。
かかる場合には、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、より一層適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００１２】
次に、帯状媒体が位置する幅方向位置を取得することと、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部の回動角度の比例制御を行うことと、
を有することを特徴とする帯状媒体の制御方法。
かかる帯状媒体の制御方法によれば、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００１３】
＝＝＝画像記録装置１の構成例について＝＝＝
帯状媒体搬送装置の一例としての画像記録装置１の構成例について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、画像記録装置１の概略断面図である。図２は、画像記録装置１のブロック図である。
なお、以下の説明において、「上下方向」、「左右方向」をいう場合は、図１に矢印で示した方向を基準として示すものとする。また、「前後方向」をいう場合は、図１において紙面に直交する方向を示すものとする。
また、本実施の形態においては、画像記録装置１が画像を記録する帯状媒体の一例として、ロール状に巻かれた用紙（以下、ロール紙（連続紙）という）を用いて説明する。
【００１４】
本実施の形態に係る画像記録装置１は、図１及び図２に示すように、搬送部の一例としての搬送ユニット２０、及び、該搬送ユニット２０がロール紙２を搬送する搬送経路（図１において、当該搬送経路は、巻軸１８から巻き取り駆動軸９２までの間の、ロール紙２が位置する部分により表されている）に沿って、給送ユニット１０、プラテン２９、巻き取りユニット９０、を有し、さらに、搬送経路上の画像記録領域Ｒにおいて液体の一例としてのインクを吐出して画像記録を行うための画像記録部の一例としてのヘッドユニット３０と、キャリッジユニット４０と、ヒーターユニット７０と、プラテン２９上のロール紙２に風を送る送風ユニット８０と、これらのユニット等を制御し画像記録装置１としての動作を司るコントローラー６０と、検出器群５０と、を有している。
【００１５】
給送ユニット１０は、ロール紙２を搬送ユニット２０に給送するものである。この給送ユニット１０は、ロール紙２が巻かれ回転可能に支持される巻軸１８と、巻軸１８から繰り出されたロール紙２を巻き掛けて搬送ユニット２０に導くための中継ローラー１９と、を有している。
【００１６】
搬送ユニット２０は、給送ユニット１０により送られたロール紙２を、予め設定された搬送経路に沿って搬送するものである。この搬送ユニット２０は、図１に示すように、中継ローラー１９に対して水平右方に位置する中継ローラー２１と、中継ローラー２１から見て右斜め下方に位置する中継ローラー２２と、中継ローラー２２から見て右斜め上方（プラテン２９から見て搬送方向上流側）に位置する第一搬送ローラー２３と、中継ローラー２２と第一搬送ローラー２３との間に位置するステアリング部の一例としてのステアリングユニット（舵取りユニット）２０ａと、第一搬送ローラー２３から見て右方（プラテン２９から見て搬送方向下流側）に位置する第二搬送ローラー２４と、第二搬送ローラー２４から見て鉛直下方に位置する反転ローラー２５と、反転ローラー２５から見て右方に位置する中継ローラー２６と、中継ローラー２６から見て上方に位置する送り出しローラー２７と、を有している。なお、ステアリングユニット２０ａについては、後に詳述する。
【００１７】
中継ローラー２１は、中継ローラー１９から送られたロール紙２を、左方から巻き掛けて下方に向かって弛ませるローラーである。
中継ローラー２２は、中継ローラー２１から送られたロール紙２を、左方から巻き掛けて右斜め上方に向かって搬送するローラーである。
【００１８】
第一搬送ローラー２３は、不図示のモーターにより駆動される第一駆動ローラー２３ａと、該第一駆動ローラー２３ａに対してロール紙２を挟んで対向するように配置された第一従動ローラー２３ｂとを有している。この第一搬送ローラー２３は、下方に弛ませたロール紙２を上方に引き上げ、プラテン２９に対向する画像記録領域Ｒへ搬送するローラーである。第一搬送ローラー２３は、画像記録領域Ｒ上のロール紙２の部位に対して画像印刷がなされている期間、一時的に搬送を停止させるようになっている。なお、コントローラー６０の駆動制御により、第一駆動ローラー２３ａの回転駆動に伴って第一従動ローラー２３ｂが回転することによって、プラテン２９上に位置させるロール紙２の搬送量が調整される。
【００１９】
搬送ユニット２０は、上述したとおり、中継ローラー２１、２２と第一搬送ローラー２３との間に巻き掛けたロール紙２の部位を下方に弛ませて搬送する機構を有している。このロール紙２の弛みは、コントローラー６０により、不図示の弛み検出用センサーからの検出信号に基づき監視される。具体的には、中継ローラー２１、２２と第一搬送ローラー２３との間において弛ませたロール紙２の部位を、弛み検出用センサーが検出した場合には、該部位に適切な大きさの張力が与えられていることになるため、搬送ユニット２０はロール紙２を弛ませた状態で搬送することが可能となる。一方、弛み検出用センサーが弛ませたロール紙２の部位を検出しない場合は、該部位に過剰な大きさの張力が与えられていることになるため、搬送ユニット２０によるロール紙２の搬送が一時的に停止され、張力が適切な大きさに調整される。
【００２０】
第二搬送ローラー２４は、不図示のモーターにより駆動される第二駆動ローラー２４ａと、該第二駆動ローラー２４ａに対してロール紙２を挟んで対向するように配置された第二従動ローラー２４ｂとを有している。この第二搬送ローラー２４は、ヘッドユニット３０により画像が記録された後のロール紙２の部位を、プラテン２９の支持面に沿って水平右方向に搬送した後に鉛直下方に搬送するローラーである。これにより、ロール紙２の搬送方向が転換されることになる。なお、コントローラー６０の駆動制御により、第二駆動ローラー２４ａの回転駆動に伴って第二従動ローラー２４ｂが回転することによって、プラテン２９上に位置するロール紙２の部位に対して付与される所定の張力が調整される。
【００２１】
反転ローラー２５は、第二搬送ローラー２４から送られたロール紙２を、左側上方から巻き掛けて右斜め上方に向かって搬送するローラーである。
中継ローラー２６は、反転ローラー２５から送られたロール紙２を、左側下方から巻き掛けて上方に向かって搬送するローラーである。
送り出しローラー２７は、中継ローラー２６から送られたロール紙２を、左側下方から巻き掛けて巻き取りユニット９０に送り出すようになっている。
【００２２】
このように、ロール紙２が各ローラーを順次経由して移動することにより、ロール紙２を搬送するための搬送経路が形成されることになる。なお、ロール紙２は、搬送ユニット２０により、画像記録領域Ｒと対応した領域単位で間欠的にその搬送経路に沿って搬送される。
【００２３】
ヘッドユニット３０は、搬送経路上の画像記録領域Ｒに位置するロール紙２の部位に画像を記録するためのものである。すなわち、ヘッドユニット３０は、搬送ユニット２０により搬送経路上の画像記録領域Ｒに（プラテン２９上に）送り込まれたロール紙２の部位に、インクを吐出して画像を形成する。このヘッドユニット３０は、ヘッド３１とバルブユニット３４とを有している。
【００２４】
ヘッド３１は、その下面に、列方向にノズルが並んだノズル列を有している。本実施の形態においては、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）等の色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯Ｎからなるノズル列を有している。各ノズル列の各ノズル♯１〜♯Ｎは、ロール紙２の搬送方向に交差する交差方向（つまり、当該交差方向が前述した列方向である）に直線状に配列されている。各ノズル列は、当該搬送方向に沿って相互に間隔をあけて平行に配置されている。
【００２５】
各ノズル♯１〜♯Ｎには、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。ピエゾ素子は、その両端に設けられた電極間に所定時間幅の電圧を印加すると、電圧の印加時間に応じて伸張し、インクの流路の側壁を変形させる。これによって、インクの流路の体積がピエゾ素子の伸縮に応じて収縮し、この収縮分に相当するインクが、インク滴となって各色の各ノズル♯１〜♯Ｎから吐出される。
【００２６】
バルブユニット３４は、インクを一時貯留するためのものであり、不図示のインク供給チューブを介してヘッド３１に接続されている。このため、ヘッド３１は、バルブユニット３４から供給されたインクをノズルからプラテン２９上に搬送されて停止された状態のロール紙２の部位に向けて吐出することにより、画像記録を行なうことができる。
【００２７】
キャリッジユニット４０は、ヘッド３１を移動させるためのものである。このキャリッジユニット４０は、搬送方向（左右方向）に延びるキャリッジガイドレール４１と（図１に二点鎖線で示す）、キャリッジガイドレール４１に沿って搬送方向（左右方向）へ往復移動可能に支持されたキャリッジ４２と、不図示のモーターとを有する。
【００２８】
キャリッジ４２は、不図示のモーターの駆動により、ヘッド３１と一体となって搬送方向（左右方向）へ移動するよう構成されている。
【００２９】
クリーニングユニット（不図示）は、ヘッド３１をクリーニングするためのものである。このクリーニングユニットは、ホームポジション（以下、ＨＰと呼ぶ。図１参照）に設けられており、キャップと、吸引ポンプ等とを有している。ヘッド３１（キャリッジ４２）が搬送方向（左右方向）に移動してＨＰに位置すると、ヘッド３１の下面（ノズル面）に不図示のキャップが密着するようになっている。このようにキャップが密着した状態で吸引ポンプが作動すると、ヘッド３１内のインクが、増粘したインクや紙粉と共に吸引される。このようにして、目詰まりしたノズルが不吐出状態から回復することによってヘッドのクリーニングが完了する。
【００３０】
また、搬送方向（左右方向）におけるＨＰとプラテン２９との間には、フラッシングユニット３５が設けられており、ヘッド３１（キャリッジ４２）が搬送方向（左右方向）に移動してフラッシングユニット３５に対向する位置に位置すると、ヘッド３１は前記ノズル列に属する各ノズルからインクを吐出してフラッシングを行なうフラッシング動作を実行する。
【００３１】
プラテン２９は、搬送経路上の画像記録領域Ｒに位置するロール紙２の部位を支持するとともに、該部位を加熱するものである。このプラテン２９は、図１に示すように、搬送経路上の画像記録領域Ｒに対応させて設けられ、かつ、第一搬送ローラー２３と第二搬送ローラー２４との間の搬送経路に沿った領域に配置されている。そして、プラテン２９は、ヒーターユニット７０が発生させた熱の供給を受けることにより、ロール紙２の該部位を加熱することができる。
【００３２】
ヒーターユニット７０は、ロール紙２を加熱するためのものであり、不図示のヒーターを有している。このヒーターは、ニクロム線を有しており、当該ニクロム線をプラテン２９内部に、プラテン２９の支持面から一定距離となるように配置させて構成されている。このため、ヒーターは、通電されることによってニクロム線自体が発熱し、プラテン２９の支持面上に位置するロール紙２の部位に熱を伝導させることができる。このヒーターは、プラテン２９の全域にニクロム線を内蔵させて構成されているため、プラテン２９上のロール紙２の部位に対して熱を均一に伝導することができる。本実施の形態において、プラテン上のロール紙２の部位の温度が４５℃となるように、該ロール紙２の部位を均一に加熱する。これにより、該ロール紙２の部位に着弾されたインクを乾燥させることができる。
【００３３】
送風ユニット８０は、プラテン２９上のロール紙２に風を送るためのものである。この送風ユニット８０は、ファン８１とファン８１を回転させるモーター（不図示）とを備えている。ファン８１は、回転することにより、プラテン２９上のロール紙２に風を送り、ロール紙２に着弾されたインクを乾燥させるためのものである。このファン８１は、図１に示すように、本体部に設けられた開閉可能なカバー（不図示）に複数設けられている。そして、この各々のファン８１は、カバーが閉じた際に、プラテン２９の上方に位置して、当該プラテン２９の支持面（当該プラテン２９上のロール紙２）と対向するようになっている。
【００３４】
巻き取りユニット９０は、搬送ユニット２０により送られたロール紙２（画像記録済みのロール紙）を巻き取るためのものである。この巻き取りユニット９０は、送り出しローラー２７から送られたロール紙２を、左側上方から巻き掛けて右斜め下方へ搬送するための中継ローラー９１と、回転可能に支持され中継ローラー９１から送られたロール紙２を巻き取る巻き取り駆動軸９２と、を有している。
【００３５】
コントローラー６０は、画像記録装置１の制御を行うための制御ユニットである。このコントローラー６０は、図２に示すように、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリー６３と、ユニット制御回路６４と、を有している。インターフェース部６１は、外部装置であるホストコンピューター１１０と画像記録装置１との間でデータの送受信を行うためのものである。ＣＰＵ６２は、画像記録装置１全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものである。ＣＰＵ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムに従ったユニット制御回路６４により各ユニットを制御する。
【００３６】
検出器群５０は、画像記録装置１内の状況を監視するものであり、例えば、前述の弛み検出用センサー、搬送ローラーに取り付けられてロール紙２の搬送などの制御に利用されるロータリー式エンコーダー、搬送されるロール紙２の有無を検出する用紙検出センサー、キャリッジ４２（又はヘッド３１）の搬送方向（左右方向）の位置を検出するためのリニア式エンコーダー、ロール紙２の幅方向における紙端（エッジ）位置を検出する紙端位置検出センサー５０ａ（図１及び図８参照。当該紙端位置検出センサー５０ａについては、後に説明を加える）などがある。
【００３７】
＝＝＝ステアリングユニット２０ａについて＝＝＝
＜＜＜ステアリングユニット２０ａの構成例について＞＞＞
次に、ステアリングユニット２０ａについて、図３乃至図６を用いて説明する。図３は、ステアリングユニット２０ａの斜視図である。図４は、ステアリングユニット２０ａの平面図である。図５は、ステアリングユニット２０ａの背面図である。図６は、ステアリングユニット２０ａの側面図である。なお、本実施形態におけるコイルバネ２０９は、所定の線径を有する金属線を所定の巻き数分だけ螺旋状に巻いて形成されるものであるが、図３乃至図６では、便宜上、このコイルバネ２０９の外観形状を簡略化して図示する。
【００３８】
ステアリングユニット２０ａは、図１に示すように、傾斜した状態で搬送経路上に位置し、回動することにより（具体的には、後述するように、ステアリングユニット２０ａのベース部材２０３が回動することにより）ロール紙２の幅方向位置（幅方向（図１に示す前後方向）においてロール紙２が位置する位置）を変化させるためのものである。すなわち、ロール紙２が搬送経路に沿って搬送される際、中継ローラー等の軸ずれや組み付け誤差等によりロール紙２に作用する張力が変動すること等に起因して、ロール紙２の幅方向位置が変位する場合がある。そして、当該ステアリングユニット２０ａは、ロール紙２の当該幅方向位置を調整するためのものである。
【００３９】
このステアリングユニット２０ａは、図３乃至図６に示すように、ロール紙２を搬送方向に搬送するための第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２と、第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２を各々の中心軸２０１ａ、２０２ａ周りに回転可能に支持するベース部材２０３と、ベース部材２０３を回動軸２０３ａ周りに回動させるための偏心カム２０４、及び、モーター２０５とを有している。
【００４０】
第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２は、各々の中心軸２０１ａ、２０２ａ周りに回転可能に構成され、図４に示すように、搬送方向に並設されている。
第一ローラー２０１は、図１に示すように、第二ローラー２０２よりも搬送方向上流側に位置し、中継ローラー２２から送られたロール紙２を、上方から巻き掛けて第二ローラー２０２の下方へ向かって搬送するローラーである。
第二ローラー２０２は、図１に示すように、第一ローラー２０１よりも搬送方向下流側に位置し、第一ローラー２０１から送られたロール紙２を、下方から巻き掛けて右斜め上方の第一搬送ローラー２３に向かって搬送するローラーである。
【００４１】
ベース部材２０３は、図５及び図６に示すように、回動軸２０３ａ及び２つの可動支持部２１０により、画像記録装置１に固定された基台２００の上方において、回動軸２０３ａを中心にして回動可能に支持されている。
【００４２】
回動軸２０３ａは、ベース部材２０３を基台２００に対して回動可能に支持するものである。この回動軸２０３ａは、図４及び図６に示すように、第二ローラー２０２よりも第一ローラー２０１に近い位置に位置し、第一ローラー２０１の中心軸２０１ａと第二ローラー２０２の中心軸２０２ａとを含む仮想平面の法線方向に沿って基台２００に固定されている。
【００４３】
可動支持部２１０は、図４に示すように、回動軸２０３ａを中心とする円に沿って移動しながら、ベース部材２０３を支持するものである。この可動支持部２１０は、図５及び図６に示すように、ベース部材２０３の下面に固定されたＬ字ブラケット２１０ａと、Ｌ字ブラケット２１０ａの先端に回転可能に設けられた車輪２１０ｂとを有している。車輪２１０ｂは、図５に示すように、規制部材２１１により上下方向の移動が制限されている。このため、ベース部材２０３が回動する際、上下振動を抑制することができる。
【００４４】
モーター２０５は、ブラケットを介して基台２００上に固定され、コントローラー６０からの制御信号に基づき駆動してベース部材２０３を回動させるものである。このモーター２０５は、回転角度を検出するためのロータリーエンコーダー（不図示）を有している。また、モーター２０５の駆動軸２０５ａは、図４に示すように、カップリング２０５ｂを介して伝達軸２０５ｃに接続されており、伝達軸２０５ｃにはウォーム（ねじ歯車）２０６が嵌着されている。伝達軸２０５ｃは、その両端を基台２００に固定された軸受２０５ｄにより支持されている。ウォーム２０６は、図４に示すように、中心軸２０７ａ周りに回転可能に支持されたウォームホイール（はすば歯車）２０７に噛み合っている。このため、ウォーム２０６及びウォームホイール２０７を用いて減速することにより、モーター２０５が小型であっても大きなトルクを伝達することができる。
【００４５】
ウォームホイール２０７は、図４に示すように、駆動軸２０５ａ、カップリング２０５ｂ、伝達軸２０５ｃ、及びウォーム２０６を介して伝達されたモーター２０５の駆動力が作用することにより、偏心カム２０４と一体となって回動動作を行う。このウォームホイール２０７は、回動動作の際に、ロール紙２の搬送方向において第二ローラー２０２を挟んで第一ローラー２０１と反対側に位置することなく、かつ、ウォームホイール２０７の少なくとも一部が仮想平面（第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２各々の中心軸２０１ａ、２０２ａを含む仮想平面）の法線方向において第二ローラー２０２と対向している。すなわち、ウォームホイール２０７は、図４に示すように、搬送方向において第二ローラー２０２よりも下流側にはみ出すことがなく、かつ、ベース部材２０３を挟んで第二ローラー２０２と対向するように（紙面上で第二ローラー２０２とオーバーラップするように）位置している。このため、ウォームホイール２０７とロール紙２との接触を回避しつつも、回動軸２０３ａの位置から遠い第二ローラー２０２の位置にて駆動力が作用するため、ロール紙の幅方向における位置決め精度を高めることができる。
【００４６】
偏心カム２０４は、中心軸２０４ａ周りに回動動作を行うことにより、ベース部材２０３を回動軸２０３ａ周りに回動させるためのものである。この偏心カム２０４は、図４及び図５に示すように、ベース部材２０３の下面に突出して設けられたカムフォロア２０８にその外周面を接触させている。そして、カムフォロア２０８は、コイルバネ２０９により偏心カム２０４に押し当てる方向に常に付勢されている。このため、偏心カム２０４は、モーター２０５の駆動力が伝達されることによりウォームホイール２０７と一体となって同軸上で回動動作を行うと、この回動動作に伴ってカムフォロア２０８に係合することによりベース部材２０３を回動軸２０３ａ周りに回動させることができる。また、偏心カム２０４は、回動動作の際に、ロール紙２の搬送方向において第二ローラー２０２を挟んで第一ローラー２０１と反対側に位置することなく、かつ、偏心カム２０４の少なくとも一部が仮想平面（第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２各々の中心軸２０１ａ、２０２ａを含む仮想平面）の法線方向において第二ローラー２０２と対向している。すなわち、偏心カム２０４は、図４に示すように、搬送方向において第二ローラー２０２よりも下流側にはみ出すことがなく、かつ、ベース部材２０３を挟んで第二ローラー２０２と対向するように（紙面上で第二ローラー２０２とオーバーラップするように）位置している。これにより、偏心カム２０４とロール紙２との接触を回避しつつ、回動軸２０３ａの位置から遠い第二ローラー２０２の位置にて駆動力が作用するため、ロール紙２の幅方向における位置決め精度を高めることができる。
【００４７】
コイルバネ２０９は、図５に示すように、一方の端部をＬ字ブラケット２０９ａを介してベース部材２０３に固定し、他方の端部をＬ字ブラケット２０９ｂを介して基台２００に固定した、引張りバネである。これにより、コイルバネ２０９は、カムフォロア２０８を偏心カム２０４に押し当てる方向に付勢することができる。また、コイルバネ２０９は、図４に示すように、回動軸２０３ａを中心とする円の接線方向に沿って配置されているため、回動軸２０３ａを中心にして円運動を行うベース部材２０３に対してバネ力を最も効率良く伝達することができる。そして、このコイルバネ２０９は、ロール紙２の搬送方向において第二ローラー２０２を挟んで第一ローラー２０１と反対側に位置することなく、かつ、コイルバネ２０９の少なくとも一部が仮想平面（第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２各々の中心軸２０１ａ、２０２ａを含む仮想平面）の法線方向において第二ローラー２０２と対向している。すなわち、コイルバネ２０９は、図４に示すように、搬送方向において第二ローラー２０２よりも下流側にはみ出すことがなく、かつ、ベース部材２０３を挟んで第二ローラー２０２と対向するように（紙面上で第二ローラー２０２とオーバーラップするように）位置している。これにより、コイルバネ２０９とロール紙２との接触を回避しつつ、回動軸２０３ａの位置から遠い第二ローラー２０２の位置にてコイルバネ２０９による付勢力が作用するため、ロール紙２の幅方向における位置決め精度を高めることができる。
【００４８】
＜＜＜ステアリングユニット２０ａの動作例について＞＞＞
次に、ステアリングユニット２０ａの動作例について、図４、図７を用いて説明する。図７は、ステアリングユニット２０ａの動作例を説明するための図である。
【００４９】
先ず、ステアリングユニット２０ａが、ロール紙２の幅方向位置を幅方向における手前側へ（図７における下向き白矢印を参照）移動させるときの動作について説明する。
【００５０】
かかる場合には、偏心カム２０４が図４において時計回りに回動するように、モーター２０５の駆動制御がコントローラー６０により実行される。
偏心カム２０４が時計回りに回動すると、コイルバネ２０９の付勢力により偏心カム２０４に押し当てられたカムフォロア２０８が、偏心カム２０４との中心間距離を縮めながら、回動軸２０３ａを中心とする円軌道に沿って時計回りに移動する（図４参照）。
【００５１】
そうすると、カムフォロア２０８はベース部材２０３に取り付けられているため、ベース部材２０３も回動軸２０３ａを中心として時計回りに回動することになり（図４における矢印及び図７における下向き黒矢印参照）、ロール紙２は幅方向手前側（図７における下向き白矢印を参照）に位置しようとする。これにより、ロール紙２の幅方向における位置が手前側へ移動することとなる。
【００５２】
一方、ステアリングユニット２０ａが、ロール紙２の幅方向位置を幅方向における奥側へ（図７における上向き白矢印を参照）移動させるときの動作は、上記の動作と逆となる。
すなわち、かかる場合には、偏心カム２０４が図４において反時計回りに回動するように、モーター２０５の駆動制御がコントローラー６０により実行される。
【００５３】
偏心カム２０４が反時計回りに回動すると、コイルバネ２０９の付勢力により偏心カム２０４に押し当てられたカムフォロア２０８が、この付勢力に逆らって、偏心カム２０４との中心間距離を広げながら、回動軸２０３ａを中心とする円軌道に沿って反時計回りに移動する（図４参照）。
【００５４】
そうすると、カムフォロア２０８はベース部材２０３に取り付けられているため、ベース部材２０３も回動軸２０３ａを中心として反時計回りに回動することになり（図４における矢印及び図７における上向き黒矢印参照）、ロール紙２は幅方向奥側（図７における上向き白矢印を参照）に位置しようとする。これにより、ロール紙の幅方向における位置が奥側へ移動することとなる。
【００５５】
＝＝＝ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する制御例について＝＝＝
次に、ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する制御例について、図８乃至図１０を用いて説明する。図９は、本実施の形態に係る制御を表したブロック線図である。図１０は、比較例に係る制御を表したブロック線図である。なお、図８については、後述する。
【００５６】
なお、以下で説明する各種動作は、主としてコントローラー６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリー６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２等が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明する各種の動作を行うためのコードから構成されている。
【００５７】
本実施の形態に係るコントローラー６０は、ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する（ロール紙２の幅方向位置を制御する）。すなわち、コントローラー６０は、ロール紙２が位置する幅方向位置が所望位置（すなわち、基準位置）となるように、ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する。そして、当該ロール紙２の制御としては、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた比例制御（すなわち、当該ズレ度合いに応じてステアリングユニット２０ａを操作する比例制御（Ｐ制御））が実行される。以下、具体的に説明する。
【００５８】
先ず、コントローラー６０は、ロール紙２の幅方向位置を把握する。本実施の形態においては、当該幅方向位置の取得のために、紙端位置検出センサー５０ａ（幅方向位置を取得する取得部に相当）が設けられている。
【００５９】
ここで、紙端位置検出センサー５０ａについて説明する。紙端位置検出センサー５０ａは、前述したとおり、ロール紙２の幅方向における紙端（エッジ）位置を検出する機能を有している。この紙端位置検出センサー５０ａは、図１に示されるように、第一搬送ローラー２３の近傍、かつ、第一搬送ローラー２３よりも搬送方向において上流側に設けられ、発光部５０２及び受光センサー部５０４を備える公知の光センサーである。
【００６０】
ここで、図８に着目する。図８は、紙端位置検出センサー５０ａがロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する様子を模式的に示した図である。図８には、三つの図が描かれているが、中央図は、前記基準位置にロール紙２が位置しているときに紙端位置検出センサー５０ａが紙端位置を検出する様子を、左図は、前記基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているときに紙端位置検出センサー５０ａが紙端位置を検出する様子を、右図は、前記基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているときに紙端位置検出センサー５０ａが紙端位置を検出する様子を、それぞれ表したものである。
【００６１】
紙端位置検出センサー５０ａの発光部５０２と受光センサー部５０４は、図８に示すように、ロール紙２の法線方向（図８において、紙面を貫く方向）においてロール紙２を挟んだ状態で、当該法線方向に沿って光を発し、発せられた光を受ける。そして、紙端位置検出センサー５０ａは、ロール紙２が幅方向においてどの位置に位置するかによって発光部５０２から発せられた光をロール紙２がどの程度遮るか（すなわち、ロール紙２が、どの程度受光センサー部５０４へ光が到達しないようにするか）が変わることを利用して、ロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する。
【００６２】
例えば、図８からも明らかなように、基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているとき（左図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、ロール紙２が遮る光の量が多く、また、基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているとき（右図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、ロール紙２が遮る光の量が少ない。したがって、基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているとき（左図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、紙端位置検出センサー５０ａの出力値（本実施の形態においては、電圧値）が小さくなり、基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているとき（右図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、紙端位置検出センサー５０ａの出力値が大きくなる。そして、かかる出力値の相違により、紙端位置を検出することが可能となる。なお、本実施の形態においては、基準位置にロール紙２が位置しているときに紙端位置検出センサー５０ａが３Ｖの電圧値を出力するように、紙端位置検出センサー５０ａが位置決めされている。
【００６３】
このように、本実施の形態においては、紙端位置検出センサー５０ａがロール紙２の幅方向における紙端位置を検出し（当然のことながら、このことは、ロール紙２が位置する幅方向位置を取得していることにもなる）、紙端位置（幅方向位置）に係る検出結果を出力する（本実施の形態においては、電圧値を１Ｖから５Ｖの範囲で出力するようになっている）。なお、この紙端位置（幅方向位置）に係る検出結果（電圧値）の出力は、図９及び図１０のブロック線図において、制御対象（つまり、画像記録装置１）の出力である制御量ｃに相当する。
【００６４】
このように、コントローラー６０は、紙端位置検出センサー５０ａから検出結果（電圧値）を受け取って、ロール紙２の幅方向位置を把握する。そして、次に、コントローラー６０は、幅方向位置の基準位置からのズレ度合いを求める。具体的には、コントローラー６０は、基準位置にロール紙２が位置しているときの電圧値である３Ｖから紙端位置検出センサー５０ａが出力した電圧値を減じて、差分を算出する。
【００６５】
この場合に、基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているとき（図８の右図）には、当該差分は負の値となり、かつ、ズレ量が大きければ大きいほど、この負の値の絶対値は大きくなる。また、基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているとき（図８の左図）には、当該差分は正の値となり、かつ、ズレ量が大きければ大きいほど、この正の値（の絶対値）は大きくなる。このように、当該差分が算出されることにより、幅方向位置の基準位置からのズレ度合いが求められることとなる。
【００６６】
なお、図９及び図１０のブロック線図において、基準位置にロール紙２が位置しているときの電圧値である３Ｖが目標値ｒに相当し、当該電圧値３Ｖから紙端位置検出センサー５０ａが出力した電圧値を減じた前記差分が偏差ｅに相当する。そして、以下に説明するとおり、当該差分（偏差ｅ）が０となるように、換言すれば、紙端位置検出センサー５０ａが出力した電圧値が基準位置にロール紙２が位置しているときの電圧値である３Ｖとなるように（すなわち、ロール紙２が位置する幅方向位置が基準位置となるように）、ロール紙２の比例制御が行われる。
【００６７】
ここで、本実施の形態に係るロール紙２の当該比例制御（本件例、図９）について、比較例（従来例、図１０）と比較しながら説明する。本件例及び比較例のいずれにおいても、コントローラー６０は、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合い（すなわち、前記差分である偏差ｅ）に応じた比例制御を行う。すなわち、図９及び図１０に示すように、当該偏差ｅに比例ゲインＫを乗ずることにより求められた操作量ｕ（すなわち、操作量ｕ＝比例ゲインＫ×偏差ｅ）に基づいてステアリングユニット２０ａを操作して、ロール紙２の幅方向位置を制御する。
【００６８】
しかしながら、本件例と比較例とでは、ステアリングユニット２０ａに係るどの量を操作量ｕとするかが異なる。すなわち、比較例においては、コントローラー６０が前記ズレ度合いに応じた単位時間当たりのステアリングユニット２０ａの回動角度（すなわち、ステアリングユニット２０ａの回動角速度）の比例制御を行っていたのに対し、本件例においては、コントローラー６０が前記ズレ度合いに応じたロール紙２の単位搬送量当たりのステアリングユニット２０ａの回動角度（以下、説明の都合上、ステアリングユニット２０ａの準回動角速度と呼ぶ）の比例制御を行う。
【００６９】
つまり、比較例においては、ステアリングユニット２０ａの回動角速度（より具体的には、前記ベース部材２０３の回動角速度）が操作量ｕであり、コントローラー６０は、前記ズレ度合い（偏差ｅ）に応じて、当該回転角速度をいくつ（図１０に示すように、単位は [ｒａｄ（ラジアン）／ｓｅｃ（秒）]である）にするかについて、ステアリングユニット２０ａに対し指令を与える。ステアリングユニット２０ａ（より具体的には、モーター２０５）は、当該指令を受けて、ベース部材２０３の回動角速度が指令された値となるように動作する。
【００７０】
一方、本件例においては、ステアリングユニット２０ａの準回動角速度（より具体的には、前記ベース部材２０３の準回動角速度）が操作量ｕであり、コントローラー６０は、前記ズレ度合い（偏差ｅ）に応じて、当該準回転角速度をいくつ（図９に示すように、単位は [ｒａｄ（ラジアン）／ｍｍ（ミリメートル）]である）にするかについて、ステアリングユニット２０ａに対し指令を与える。ステアリングユニット２０ａ（より具体的には、モーター２０５）は、当該指令を受けて、ベース部材２０３の準回動角速度が指令された値となるように動作する。
【００７１】
そして、本件例の比較例に対する上述した相違点により、本件例は以下に説明する優位性を有することとなる。すなわち、比較例においては、回転角速度（単位時間当たりの回動角度）が操作量ｕとなるため、制御においてロール紙２の搬送（速度）は全く考慮されていなかった。したがって、ロール紙２が速く搬送されている場合であっても、遅く搬送されている場合であっても、偏差ｅが同じであれば、双方の場合で同様の制御が行われていた。しかしながら、ロール紙２がより速く搬送されている場合にはステアリングユニット２０ａをより速く回動させる（つまり、より速く舵を切る）方が適切な制御であることを考慮すると、比較例に係る制御は不十分な一面を有していた。
【００７２】
これに対し、本件例においては、前記ズレ度合いに応じた、ロール紙２の単位搬送量あたりのステアリングユニット２０ａの回転角度の比例制御を行うこととした。すなわち、準回動角速度（単位搬送量当たりの回動角度）が操作量ｕとなり、制御においてロール紙の搬送（速度）が適切に考慮され、ロール紙２がより速く搬送されている場合にステアリングユニット２０ａがより速く回動する適切な動作が実現されることとなる。したがって、本件例によれば、前記ズレ度合いに応じた、より一層適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００７３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施の形態は、主として帯状媒体搬送装置について記載されているが、帯状媒体の制御方法等の開示も含まれている。また、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００７４】
上記実施の形態においては、帯状媒体搬送装置を画像記録装置に具体化したが、これに限定されるものではない。例えば、帯状媒体を搬送する機能を有する装置であれば、画像記録機能を有さないものであっても構わない。
【００７５】
また、画像記録装置を、液体を吐出して画像記録を行う液体吐出装置（液体噴射装置）に具体化したが、これに限定されるものではない。例えば、画像を記録する機能を有する装置であれば、液体を吐出しないものであっても構わない。
【００７６】
また、液体吐出装置（液体噴射装置）をインクジェット式プリンターに具体化したが、インク以外の他の液体を噴射したり吐出したりする液体噴射装置を採用してもよく、微小量の液滴を吐出させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。なお、液滴とは、上記液体噴射装置から吐出される液体の状態をいい、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状態、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状態、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルタの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。そして、これらのうち何れか一種の噴射装置に本発明を適用することができる。
【００７７】
また、上記実施の形態においては、帯状媒体としてロール紙２を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、帯状フィルム、帯状布であってもよい。
【００７８】
また、上記実施の形態においては、ロール紙２の制御として比例制御（Ｐ制御）を行うこととしたが、かかる比例制御（Ｐ制御）に積分制御（Ｉ制御）や微分制御（Ｄ制御）を組み合わせてもよい。一例を挙げると、ロール紙２の制御としてＰＩ制御やＰＩＤ制御を実行することとしてもよい。
【００７９】
また、上記実施の形態においては、ロール紙２が位置する幅方向位置を取得する取得部として、ロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する機能を有する紙端位置検出センサー５０ａを例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、紙端位置ではなくロール紙２が位置する幅方向位置を直接検出するセンサーであってもよいし、ロール紙２が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いを直接検出するセンサーであってもよい。
【００８０】
また、コントローラー６０は、比例制御の前記比例ゲインＫを固定値とするのではなく、ロール紙２の種類に応じて、当該比例ゲインＫを変化させることとしてもよい。
【００８１】
すなわち、ロール紙２の中には、ステアリングユニット２０ａの回動に敏感に反応してその幅方向位置を変えるものもあれば、ステアリングユニット２０ａが回動しても（ロール紙２のステアリングユニット２０ａに対する滑り等が原因となって）この回動に敏感に反応しないものもある。前者の例としては、薄くて柔らかい紙を、後者の例としては、厚くて硬い紙を挙げることができる。
【００８２】
そして、前者に係るロール紙２の制御において比例ゲインＫが大き過ぎると、振動の発生により安定的でない（つまり、振動的な）制御となってしまうため、比例ゲインＫをあまり大きくしない方が望ましく、一方で、後者に係るロール紙２の制御において比例ゲインＫが小さ過ぎると、追従性が悪い制御となってしまうため、比例ゲインＫをあまり小さくしない方が望ましいという実情がある。
【００８３】
したがって、ロール紙２の種類に応じて、比例ゲインＫを変化させることとすれば、ロール紙２が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、より一層適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００８４】
なお、上記を実現する方策の一例を挙げると、以下の通りとなる。すなわち、予め実験により、使用が想定されるロール紙２の種類毎に、適切な比例ゲインＫを決定しておく。そして、当該ロール紙２の種類と比例ゲインＫとの対応を示した対応テーブルを用意し、当該対応テーブルを前述したメモリー６３に格納しておく。そして、画像記録装置１の操作者がロール紙２の種類に係る情報を画像記録装置１に対して入力すると、これを受け取ったコントローラー６０が、対応テーブルを参照して、入力されたロール紙２の種類に対応した比例ゲインＫを設定するようにすればよい。
【符号の説明】
【００８５】
１ 画像記録装置、２ ロール紙、１０ 給送ユニット、
１８ 巻軸、１９ 中継ローラー、
２０ 搬送ユニット、２０ａ ステアリングユニット、
２１ 中継ローラー、２２ 中継ローラー、
２３ 第一搬送ローラー、２３ａ 第一駆動ローラー、２３ｂ 第一従動ローラー、
２４ 第二搬送ローラー、２４ａ 第二駆動ローラー、２４ｂ 第二従動ローラー、
２５ 反転ローラー、２６ 中継ローラー、
２７ 送り出しローラー、２９ プラテン、３０ ヘッドユニット、
３１ ヘッド、３４ バルブユニット、３５ フラッシングユニット、
４０ キャリッジユニット、４１ ガイドレール、４２ キャリッジ、
５０ 検出器群、５０ａ 紙端位置検出センサー、
６０ コントローラー、６１ インターフェース部、６２ ＣＰＵ、
６３ メモリー、６４ ユニット制御回路、７０ ヒーターユニット、
８０ 送風ユニット、８１ ファン、９０ 巻き取りユニット、
９１ 中継ローラー、９２ 巻き取り駆動軸、
１１０ ホストコンピューター、２００ 基台、
２０１ 第一ローラー、２０１ａ 中心軸、
２０２ 第二ローラー、２０２ａ 中心軸、
２０３ ベース部材、２０３ａ 回動軸、
２０４ 偏心カム、２０４ａ 中心軸、
２０５ モーター、２０５ａ 駆動軸、２０５ｂ カップリング、
２０５ｃ 伝達軸、２０５ｄ 軸受、２０６ ウォーム、
２０７ ウォームホイール、２０７ａ 中心軸、２０８ カムフォロア、
２０９ コイルバネ、２０９ａ Ｌ字ブラケット、２０９ｂ Ｌ字ブラケット、
２１０ 可動支持部、２１０ａ Ｌ字ブラケット、２１０ｂ 車輪、
２１１ 規制部材、５０２ 発光部、５０４ 受光センサー部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、帯状媒体搬送装置、及び、帯状媒体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロール紙等の帯状媒体を搬送する搬送部を有する帯状媒体搬送装置は既によく知られている。かかる帯状媒体搬送装置としては、例えば、ロール紙に画像を記録する画像記録装置を挙げることができる。
【０００３】
そして、当該帯状媒体搬送装置の中には、帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、を有するものがあり、かかる帯状媒体の制御としては、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じてステアリング部を操作する比例制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−７３５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、ステアリング部を操作する比例制御として、前記ズレ度合いに応じたステアリング部の回転速度の比例制御が行われていたが、当該制御は不十分な一面を有していた。
【０００６】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
主たる本発明は、帯状媒体を搬送する搬送部と、
前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、
回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、
を有することを特徴とする帯状媒体搬送装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】画像記録装置１の構成を示す概略図である。
【図２】画像記録装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】ステアリングユニット２０ａの斜視図である。
【図４】ステアリングユニット２０ａの平面図である。
【図５】ステアリングユニット２０ａの背面図である。
【図６】ステアリングユニット２０ａの側面図である。
【図７】ステアリングユニット２０ａの動作例を説明するための図である。
【図８】紙端位置検出センサー５０ａがロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する様子を模式的に示した図である。
【図９】本実施の形態に係る制御を表したブロック線図である。
【図１０】比較例に係る制御を表したブロック線図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【００１０】
帯状媒体を搬送する搬送部と、
前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、
回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、
を有することを特徴とする帯状媒体搬送装置。
かかる帯状媒体搬送装置によれば、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００１１】
また、前記コントローラーは、前記帯状媒体の種類に応じて、前記比例制御の比例ゲインを変化させることとしてもよい。
かかる場合には、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、より一層適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００１２】
次に、帯状媒体が位置する幅方向位置を取得することと、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部の回動角度の比例制御を行うことと、
を有することを特徴とする帯状媒体の制御方法。
かかる帯状媒体の制御方法によれば、帯状媒体が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００１３】
＝＝＝画像記録装置１の構成例について＝＝＝
帯状媒体搬送装置の一例としての画像記録装置１の構成例について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、画像記録装置１の概略断面図である。図２は、画像記録装置１のブロック図である。
なお、以下の説明において、「上下方向」、「左右方向」をいう場合は、図１に矢印で示した方向を基準として示すものとする。また、「前後方向」をいう場合は、図１において紙面に直交する方向を示すものとする。
また、本実施の形態においては、画像記録装置１が画像を記録する帯状媒体の一例として、ロール状に巻かれた用紙（以下、ロール紙（連続紙）という）を用いて説明する。
【００１４】
本実施の形態に係る画像記録装置１は、図１及び図２に示すように、搬送部の一例としての搬送ユニット２０、及び、該搬送ユニット２０がロール紙２を搬送する搬送経路（図１において、当該搬送経路は、巻軸１８から巻き取り駆動軸９２までの間の、ロール紙２が位置する部分により表されている）に沿って、給送ユニット１０、プラテン２９、巻き取りユニット９０、を有し、さらに、搬送経路上の画像記録領域Ｒにおいて液体の一例としてのインクを吐出して画像記録を行うための画像記録部の一例としてのヘッドユニット３０と、キャリッジユニット４０と、ヒーターユニット７０と、プラテン２９上のロール紙２に風を送る送風ユニット８０と、これらのユニット等を制御し画像記録装置１としての動作を司るコントローラー６０と、検出器群５０と、を有している。
【００１５】
給送ユニット１０は、ロール紙２を搬送ユニット２０に給送するものである。この給送ユニット１０は、ロール紙２が巻かれ回転可能に支持される巻軸１８と、巻軸１８から繰り出されたロール紙２を巻き掛けて搬送ユニット２０に導くための中継ローラー１９と、を有している。
【００１６】
搬送ユニット２０は、給送ユニット１０により送られたロール紙２を、予め設定された搬送経路に沿って搬送するものである。この搬送ユニット２０は、図１に示すように、中継ローラー１９に対して水平右方に位置する中継ローラー２１と、中継ローラー２１から見て右斜め下方に位置する中継ローラー２２と、中継ローラー２２から見て右斜め上方（プラテン２９から見て搬送方向上流側）に位置する第一搬送ローラー２３と、中継ローラー２２と第一搬送ローラー２３との間に位置するステアリング部の一例としてのステアリングユニット（舵取りユニット）２０ａと、第一搬送ローラー２３から見て右方（プラテン２９から見て搬送方向下流側）に位置する第二搬送ローラー２４と、第二搬送ローラー２４から見て鉛直下方に位置する反転ローラー２５と、反転ローラー２５から見て右方に位置する中継ローラー２６と、中継ローラー２６から見て上方に位置する送り出しローラー２７と、を有している。なお、ステアリングユニット２０ａについては、後に詳述する。
【００１７】
中継ローラー２１は、中継ローラー１９から送られたロール紙２を、左方から巻き掛けて下方に向かって弛ませるローラーである。
中継ローラー２２は、中継ローラー２１から送られたロール紙２を、左方から巻き掛けて右斜め上方に向かって搬送するローラーである。
【００１８】
第一搬送ローラー２３は、不図示のモーターにより駆動される第一駆動ローラー２３ａと、該第一駆動ローラー２３ａに対してロール紙２を挟んで対向するように配置された第一従動ローラー２３ｂとを有している。この第一搬送ローラー２３は、下方に弛ませたロール紙２を上方に引き上げ、プラテン２９に対向する画像記録領域Ｒへ搬送するローラーである。第一搬送ローラー２３は、画像記録領域Ｒ上のロール紙２の部位に対して画像印刷がなされている期間、一時的に搬送を停止させるようになっている。なお、コントローラー６０の駆動制御により、第一駆動ローラー２３ａの回転駆動に伴って第一従動ローラー２３ｂが回転することによって、プラテン２９上に位置させるロール紙２の搬送量が調整される。
【００１９】
搬送ユニット２０は、上述したとおり、中継ローラー２１、２２と第一搬送ローラー２３との間に巻き掛けたロール紙２の部位を下方に弛ませて搬送する機構を有している。このロール紙２の弛みは、コントローラー６０により、不図示の弛み検出用センサーからの検出信号に基づき監視される。具体的には、中継ローラー２１、２２と第一搬送ローラー２３との間において弛ませたロール紙２の部位を、弛み検出用センサーが検出した場合には、該部位に適切な大きさの張力が与えられていることになるため、搬送ユニット２０はロール紙２を弛ませた状態で搬送することが可能となる。一方、弛み検出用センサーが弛ませたロール紙２の部位を検出しない場合は、該部位に過剰な大きさの張力が与えられていることになるため、搬送ユニット２０によるロール紙２の搬送が一時的に停止され、張力が適切な大きさに調整される。
【００２０】
第二搬送ローラー２４は、不図示のモーターにより駆動される第二駆動ローラー２４ａと、該第二駆動ローラー２４ａに対してロール紙２を挟んで対向するように配置された第二従動ローラー２４ｂとを有している。この第二搬送ローラー２４は、ヘッドユニット３０により画像が記録された後のロール紙２の部位を、プラテン２９の支持面に沿って水平右方向に搬送した後に鉛直下方に搬送するローラーである。これにより、ロール紙２の搬送方向が転換されることになる。なお、コントローラー６０の駆動制御により、第二駆動ローラー２４ａの回転駆動に伴って第二従動ローラー２４ｂが回転することによって、プラテン２９上に位置するロール紙２の部位に対して付与される所定の張力が調整される。
【００２１】
反転ローラー２５は、第二搬送ローラー２４から送られたロール紙２を、左側上方から巻き掛けて右斜め上方に向かって搬送するローラーである。
中継ローラー２６は、反転ローラー２５から送られたロール紙２を、左側下方から巻き掛けて上方に向かって搬送するローラーである。
送り出しローラー２７は、中継ローラー２６から送られたロール紙２を、左側下方から巻き掛けて巻き取りユニット９０に送り出すようになっている。
【００２２】
このように、ロール紙２が各ローラーを順次経由して移動することにより、ロール紙２を搬送するための搬送経路が形成されることになる。なお、ロール紙２は、搬送ユニット２０により、画像記録領域Ｒと対応した領域単位で間欠的にその搬送経路に沿って搬送される。
【００２３】
ヘッドユニット３０は、搬送経路上の画像記録領域Ｒに位置するロール紙２の部位に画像を記録するためのものである。すなわち、ヘッドユニット３０は、搬送ユニット２０により搬送経路上の画像記録領域Ｒに（プラテン２９上に）送り込まれたロール紙２の部位に、インクを吐出して画像を形成する。このヘッドユニット３０は、ヘッド３１とバルブユニット３４とを有している。
【００２４】
ヘッド３１は、その下面に、列方向にノズルが並んだノズル列を有している。本実施の形態においては、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）等の色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯Ｎからなるノズル列を有している。各ノズル列の各ノズル♯１〜♯Ｎは、ロール紙２の搬送方向に交差する交差方向（つまり、当該交差方向が前述した列方向である）に直線状に配列されている。各ノズル列は、当該搬送方向に沿って相互に間隔をあけて平行に配置されている。
【００２５】
各ノズル♯１〜♯Ｎには、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。ピエゾ素子は、その両端に設けられた電極間に所定時間幅の電圧を印加すると、電圧の印加時間に応じて伸張し、インクの流路の側壁を変形させる。これによって、インクの流路の体積がピエゾ素子の伸縮に応じて収縮し、この収縮分に相当するインクが、インク滴となって各色の各ノズル♯１〜♯Ｎから吐出される。
【００２６】
バルブユニット３４は、インクを一時貯留するためのものであり、不図示のインク供給チューブを介してヘッド３１に接続されている。このため、ヘッド３１は、バルブユニット３４から供給されたインクをノズルからプラテン２９上に搬送されて停止された状態のロール紙２の部位に向けて吐出することにより、画像記録を行なうことができる。
【００２７】
キャリッジユニット４０は、ヘッド３１を移動させるためのものである。このキャリッジユニット４０は、搬送方向（左右方向）に延びるキャリッジガイドレール４１と（図１に二点鎖線で示す）、キャリッジガイドレール４１に沿って搬送方向（左右方向）へ往復移動可能に支持されたキャリッジ４２と、不図示のモーターとを有する。
【００２８】
キャリッジ４２は、不図示のモーターの駆動により、ヘッド３１と一体となって搬送方向（左右方向）へ移動するよう構成されている。
【００２９】
クリーニングユニット（不図示）は、ヘッド３１をクリーニングするためのものである。このクリーニングユニットは、ホームポジション（以下、ＨＰと呼ぶ。図１参照）に設けられており、キャップと、吸引ポンプ等とを有している。ヘッド３１（キャリッジ４２）が搬送方向（左右方向）に移動してＨＰに位置すると、ヘッド３１の下面（ノズル面）に不図示のキャップが密着するようになっている。このようにキャップが密着した状態で吸引ポンプが作動すると、ヘッド３１内のインクが、増粘したインクや紙粉と共に吸引される。このようにして、目詰まりしたノズルが不吐出状態から回復することによってヘッドのクリーニングが完了する。
【００３０】
また、搬送方向（左右方向）におけるＨＰとプラテン２９との間には、フラッシングユニット３５が設けられており、ヘッド３１（キャリッジ４２）が搬送方向（左右方向）に移動してフラッシングユニット３５に対向する位置に位置すると、ヘッド３１は前記ノズル列に属する各ノズルからインクを吐出してフラッシングを行なうフラッシング動作を実行する。
【００３１】
プラテン２９は、搬送経路上の画像記録領域Ｒに位置するロール紙２の部位を支持するとともに、該部位を加熱するものである。このプラテン２９は、図１に示すように、搬送経路上の画像記録領域Ｒに対応させて設けられ、かつ、第一搬送ローラー２３と第二搬送ローラー２４との間の搬送経路に沿った領域に配置されている。そして、プラテン２９は、ヒーターユニット７０が発生させた熱の供給を受けることにより、ロール紙２の該部位を加熱することができる。
【００３２】
ヒーターユニット７０は、ロール紙２を加熱するためのものであり、不図示のヒーターを有している。このヒーターは、ニクロム線を有しており、当該ニクロム線をプラテン２９内部に、プラテン２９の支持面から一定距離となるように配置させて構成されている。このため、ヒーターは、通電されることによってニクロム線自体が発熱し、プラテン２９の支持面上に位置するロール紙２の部位に熱を伝導させることができる。このヒーターは、プラテン２９の全域にニクロム線を内蔵させて構成されているため、プラテン２９上のロール紙２の部位に対して熱を均一に伝導することができる。本実施の形態において、プラテン上のロール紙２の部位の温度が４５℃となるように、該ロール紙２の部位を均一に加熱する。これにより、該ロール紙２の部位に着弾されたインクを乾燥させることができる。
【００３３】
送風ユニット８０は、プラテン２９上のロール紙２に風を送るためのものである。この送風ユニット８０は、ファン８１とファン８１を回転させるモーター（不図示）とを備えている。ファン８１は、回転することにより、プラテン２９上のロール紙２に風を送り、ロール紙２に着弾されたインクを乾燥させるためのものである。このファン８１は、図１に示すように、本体部に設けられた開閉可能なカバー（不図示）に複数設けられている。そして、この各々のファン８１は、カバーが閉じた際に、プラテン２９の上方に位置して、当該プラテン２９の支持面（当該プラテン２９上のロール紙２）と対向するようになっている。
【００３４】
巻き取りユニット９０は、搬送ユニット２０により送られたロール紙２（画像記録済みのロール紙）を巻き取るためのものである。この巻き取りユニット９０は、送り出しローラー２７から送られたロール紙２を、左側上方から巻き掛けて右斜め下方へ搬送するための中継ローラー９１と、回転可能に支持され中継ローラー９１から送られたロール紙２を巻き取る巻き取り駆動軸９２と、を有している。
【００３５】
コントローラー６０は、画像記録装置１の制御を行うための制御ユニットである。このコントローラー６０は、図２に示すように、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリー６３と、ユニット制御回路６４と、を有している。インターフェース部６１は、外部装置であるホストコンピューター１１０と画像記録装置１との間でデータの送受信を行うためのものである。ＣＰＵ６２は、画像記録装置１全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものである。ＣＰＵ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムに従ったユニット制御回路６４により各ユニットを制御する。
【００３６】
検出器群５０は、画像記録装置１内の状況を監視するものであり、例えば、前述の弛み検出用センサー、搬送ローラーに取り付けられてロール紙２の搬送などの制御に利用されるロータリー式エンコーダー、搬送されるロール紙２の有無を検出する用紙検出センサー、キャリッジ４２（又はヘッド３１）の搬送方向（左右方向）の位置を検出するためのリニア式エンコーダー、ロール紙２の幅方向における紙端（エッジ）位置を検出する紙端位置検出センサー５０ａ（図１及び図８参照。当該紙端位置検出センサー５０ａについては、後に説明を加える）などがある。
【００３７】
＝＝＝ステアリングユニット２０ａについて＝＝＝
＜＜＜ステアリングユニット２０ａの構成例について＞＞＞
次に、ステアリングユニット２０ａについて、図３乃至図６を用いて説明する。図３は、ステアリングユニット２０ａの斜視図である。図４は、ステアリングユニット２０ａの平面図である。図５は、ステアリングユニット２０ａの背面図である。図６は、ステアリングユニット２０ａの側面図である。なお、本実施形態におけるコイルバネ２０９は、所定の線径を有する金属線を所定の巻き数分だけ螺旋状に巻いて形成されるものであるが、図３乃至図６では、便宜上、このコイルバネ２０９の外観形状を簡略化して図示する。
【００３８】
ステアリングユニット２０ａは、図１に示すように、傾斜した状態で搬送経路上に位置し、回動することにより（具体的には、後述するように、ステアリングユニット２０ａのベース部材２０３が回動することにより）ロール紙２の幅方向位置（幅方向（図１に示す前後方向）においてロール紙２が位置する位置）を変化させるためのものである。すなわち、ロール紙２が搬送経路に沿って搬送される際、中継ローラー等の軸ずれや組み付け誤差等によりロール紙２に作用する張力が変動すること等に起因して、ロール紙２の幅方向位置が変位する場合がある。そして、当該ステアリングユニット２０ａは、ロール紙２の当該幅方向位置を調整するためのものである。
【００３９】
このステアリングユニット２０ａは、図３乃至図６に示すように、ロール紙２を搬送方向に搬送するための第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２と、第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２を各々の中心軸２０１ａ、２０２ａ周りに回転可能に支持するベース部材２０３と、ベース部材２０３を回動軸２０３ａ周りに回動させるための偏心カム２０４、及び、モーター２０５とを有している。
【００４０】
第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２は、各々の中心軸２０１ａ、２０２ａ周りに回転可能に構成され、図４に示すように、搬送方向に並設されている。
第一ローラー２０１は、図１に示すように、第二ローラー２０２よりも搬送方向上流側に位置し、中継ローラー２２から送られたロール紙２を、上方から巻き掛けて第二ローラー２０２の下方へ向かって搬送するローラーである。
第二ローラー２０２は、図１に示すように、第一ローラー２０１よりも搬送方向下流側に位置し、第一ローラー２０１から送られたロール紙２を、下方から巻き掛けて右斜め上方の第一搬送ローラー２３に向かって搬送するローラーである。
【００４１】
ベース部材２０３は、図５及び図６に示すように、回動軸２０３ａ及び２つの可動支持部２１０により、画像記録装置１に固定された基台２００の上方において、回動軸２０３ａを中心にして回動可能に支持されている。
【００４２】
回動軸２０３ａは、ベース部材２０３を基台２００に対して回動可能に支持するものである。この回動軸２０３ａは、図４及び図６に示すように、第二ローラー２０２よりも第一ローラー２０１に近い位置に位置し、第一ローラー２０１の中心軸２０１ａと第二ローラー２０２の中心軸２０２ａとを含む仮想平面の法線方向に沿って基台２００に固定されている。
【００４３】
可動支持部２１０は、図４に示すように、回動軸２０３ａを中心とする円に沿って移動しながら、ベース部材２０３を支持するものである。この可動支持部２１０は、図５及び図６に示すように、ベース部材２０３の下面に固定されたＬ字ブラケット２１０ａと、Ｌ字ブラケット２１０ａの先端に回転可能に設けられた車輪２１０ｂとを有している。車輪２１０ｂは、図５に示すように、規制部材２１１により上下方向の移動が制限されている。このため、ベース部材２０３が回動する際、上下振動を抑制することができる。
【００４４】
モーター２０５は、ブラケットを介して基台２００上に固定され、コントローラー６０からの制御信号に基づき駆動してベース部材２０３を回動させるものである。このモーター２０５は、回転角度を検出するためのロータリーエンコーダー（不図示）を有している。また、モーター２０５の駆動軸２０５ａは、図４に示すように、カップリング２０５ｂを介して伝達軸２０５ｃに接続されており、伝達軸２０５ｃにはウォーム（ねじ歯車）２０６が嵌着されている。伝達軸２０５ｃは、その両端を基台２００に固定された軸受２０５ｄにより支持されている。ウォーム２０６は、図４に示すように、中心軸２０７ａ周りに回転可能に支持されたウォームホイール（はすば歯車）２０７に噛み合っている。このため、ウォーム２０６及びウォームホイール２０７を用いて減速することにより、モーター２０５が小型であっても大きなトルクを伝達することができる。
【００４５】
ウォームホイール２０７は、図４に示すように、駆動軸２０５ａ、カップリング２０５ｂ、伝達軸２０５ｃ、及びウォーム２０６を介して伝達されたモーター２０５の駆動力が作用することにより、偏心カム２０４と一体となって回動動作を行う。このウォームホイール２０７は、回動動作の際に、ロール紙２の搬送方向において第二ローラー２０２を挟んで第一ローラー２０１と反対側に位置することなく、かつ、ウォームホイール２０７の少なくとも一部が仮想平面（第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２各々の中心軸２０１ａ、２０２ａを含む仮想平面）の法線方向において第二ローラー２０２と対向している。すなわち、ウォームホイール２０７は、図４に示すように、搬送方向において第二ローラー２０２よりも下流側にはみ出すことがなく、かつ、ベース部材２０３を挟んで第二ローラー２０２と対向するように（紙面上で第二ローラー２０２とオーバーラップするように）位置している。このため、ウォームホイール２０７とロール紙２との接触を回避しつつも、回動軸２０３ａの位置から遠い第二ローラー２０２の位置にて駆動力が作用するため、ロール紙の幅方向における位置決め精度を高めることができる。
【００４６】
偏心カム２０４は、中心軸２０４ａ周りに回動動作を行うことにより、ベース部材２０３を回動軸２０３ａ周りに回動させるためのものである。この偏心カム２０４は、図４及び図５に示すように、ベース部材２０３の下面に突出して設けられたカムフォロア２０８にその外周面を接触させている。そして、カムフォロア２０８は、コイルバネ２０９により偏心カム２０４に押し当てる方向に常に付勢されている。このため、偏心カム２０４は、モーター２０５の駆動力が伝達されることによりウォームホイール２０７と一体となって同軸上で回動動作を行うと、この回動動作に伴ってカムフォロア２０８に係合することによりベース部材２０３を回動軸２０３ａ周りに回動させることができる。また、偏心カム２０４は、回動動作の際に、ロール紙２の搬送方向において第二ローラー２０２を挟んで第一ローラー２０１と反対側に位置することなく、かつ、偏心カム２０４の少なくとも一部が仮想平面（第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２各々の中心軸２０１ａ、２０２ａを含む仮想平面）の法線方向において第二ローラー２０２と対向している。すなわち、偏心カム２０４は、図４に示すように、搬送方向において第二ローラー２０２よりも下流側にはみ出すことがなく、かつ、ベース部材２０３を挟んで第二ローラー２０２と対向するように（紙面上で第二ローラー２０２とオーバーラップするように）位置している。これにより、偏心カム２０４とロール紙２との接触を回避しつつ、回動軸２０３ａの位置から遠い第二ローラー２０２の位置にて駆動力が作用するため、ロール紙２の幅方向における位置決め精度を高めることができる。
【００４７】
コイルバネ２０９は、図５に示すように、一方の端部をＬ字ブラケット２０９ａを介してベース部材２０３に固定し、他方の端部をＬ字ブラケット２０９ｂを介して基台２００に固定した、引張りバネである。これにより、コイルバネ２０９は、カムフォロア２０８を偏心カム２０４に押し当てる方向に付勢することができる。また、コイルバネ２０９は、図４に示すように、回動軸２０３ａを中心とする円の接線方向に沿って配置されているため、回動軸２０３ａを中心にして円運動を行うベース部材２０３に対してバネ力を最も効率良く伝達することができる。そして、このコイルバネ２０９は、ロール紙２の搬送方向において第二ローラー２０２を挟んで第一ローラー２０１と反対側に位置することなく、かつ、コイルバネ２０９の少なくとも一部が仮想平面（第一ローラー２０１及び第二ローラー２０２各々の中心軸２０１ａ、２０２ａを含む仮想平面）の法線方向において第二ローラー２０２と対向している。すなわち、コイルバネ２０９は、図４に示すように、搬送方向において第二ローラー２０２よりも下流側にはみ出すことがなく、かつ、ベース部材２０３を挟んで第二ローラー２０２と対向するように（紙面上で第二ローラー２０２とオーバーラップするように）位置している。これにより、コイルバネ２０９とロール紙２との接触を回避しつつ、回動軸２０３ａの位置から遠い第二ローラー２０２の位置にてコイルバネ２０９による付勢力が作用するため、ロール紙２の幅方向における位置決め精度を高めることができる。
【００４８】
＜＜＜ステアリングユニット２０ａの動作例について＞＞＞
次に、ステアリングユニット２０ａの動作例について、図４、図７を用いて説明する。図７は、ステアリングユニット２０ａの動作例を説明するための図である。
【００４９】
先ず、ステアリングユニット２０ａが、ロール紙２の幅方向位置を幅方向における手前側へ（図７における下向き白矢印を参照）移動させるときの動作について説明する。
【００５０】
かかる場合には、偏心カム２０４が図４において時計回りに回動するように、モーター２０５の駆動制御がコントローラー６０により実行される。
偏心カム２０４が時計回りに回動すると、コイルバネ２０９の付勢力により偏心カム２０４に押し当てられたカムフォロア２０８が、偏心カム２０４との中心間距離を縮めながら、回動軸２０３ａを中心とする円軌道に沿って時計回りに移動する（図４参照）。
【００５１】
そうすると、カムフォロア２０８はベース部材２０３に取り付けられているため、ベース部材２０３も回動軸２０３ａを中心として時計回りに回動することになり（図４における矢印及び図７における下向き黒矢印参照）、ロール紙２は幅方向手前側（図７における下向き白矢印を参照）に位置しようとする。これにより、ロール紙２の幅方向における位置が手前側へ移動することとなる。
【００５２】
一方、ステアリングユニット２０ａが、ロール紙２の幅方向位置を幅方向における奥側へ（図７における上向き白矢印を参照）移動させるときの動作は、上記の動作と逆となる。
すなわち、かかる場合には、偏心カム２０４が図４において反時計回りに回動するように、モーター２０５の駆動制御がコントローラー６０により実行される。
【００５３】
偏心カム２０４が反時計回りに回動すると、コイルバネ２０９の付勢力により偏心カム２０４に押し当てられたカムフォロア２０８が、この付勢力に逆らって、偏心カム２０４との中心間距離を広げながら、回動軸２０３ａを中心とする円軌道に沿って反時計回りに移動する（図４参照）。
【００５４】
そうすると、カムフォロア２０８はベース部材２０３に取り付けられているため、ベース部材２０３も回動軸２０３ａを中心として反時計回りに回動することになり（図４における矢印及び図７における上向き黒矢印参照）、ロール紙２は幅方向奥側（図７における上向き白矢印を参照）に位置しようとする。これにより、ロール紙の幅方向における位置が奥側へ移動することとなる。
【００５５】
＝＝＝ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する制御例について＝＝＝
次に、ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する制御例について、図８乃至図１０を用いて説明する。図９は、本実施の形態に係る制御を表したブロック線図である。図１０は、比較例に係る制御を表したブロック線図である。なお、図８については、後述する。
【００５６】
なお、以下で説明する各種動作は、主としてコントローラー６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリー６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２等が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明する各種の動作を行うためのコードから構成されている。
【００５７】
本実施の形態に係るコントローラー６０は、ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する（ロール紙２の幅方向位置を制御する）。すなわち、コントローラー６０は、ロール紙２が位置する幅方向位置が所望位置（すなわち、基準位置）となるように、ステアリングユニット２０ａを操作してロール紙２を制御する。そして、当該ロール紙２の制御としては、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた比例制御（すなわち、当該ズレ度合いに応じてステアリングユニット２０ａを操作する比例制御（Ｐ制御））が実行される。以下、具体的に説明する。
【００５８】
先ず、コントローラー６０は、ロール紙２の幅方向位置を把握する。本実施の形態においては、当該幅方向位置の取得のために、紙端位置検出センサー５０ａ（幅方向位置を取得する取得部に相当）が設けられている。
【００５９】
ここで、紙端位置検出センサー５０ａについて説明する。紙端位置検出センサー５０ａは、前述したとおり、ロール紙２の幅方向における紙端（エッジ）位置を検出する機能を有している。この紙端位置検出センサー５０ａは、図１に示されるように、第一搬送ローラー２３の近傍、かつ、第一搬送ローラー２３よりも搬送方向において上流側に設けられ、発光部５０２及び受光センサー部５０４を備える公知の光センサーである。
【００６０】
ここで、図８に着目する。図８は、紙端位置検出センサー５０ａがロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する様子を模式的に示した図である。図８には、三つの図が描かれているが、中央図は、前記基準位置にロール紙２が位置しているときに紙端位置検出センサー５０ａが紙端位置を検出する様子を、左図は、前記基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているときに紙端位置検出センサー５０ａが紙端位置を検出する様子を、右図は、前記基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているときに紙端位置検出センサー５０ａが紙端位置を検出する様子を、それぞれ表したものである。
【００６１】
紙端位置検出センサー５０ａの発光部５０２と受光センサー部５０４は、図８に示すように、ロール紙２の法線方向（図８において、紙面を貫く方向）においてロール紙２を挟んだ状態で、当該法線方向に沿って光を発し、発せられた光を受ける。そして、紙端位置検出センサー５０ａは、ロール紙２が幅方向においてどの位置に位置するかによって発光部５０２から発せられた光をロール紙２がどの程度遮るか（すなわち、ロール紙２が、どの程度受光センサー部５０４へ光が到達しないようにするか）が変わることを利用して、ロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する。
【００６２】
例えば、図８からも明らかなように、基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているとき（左図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、ロール紙２が遮る光の量が多く、また、基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているとき（右図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、ロール紙２が遮る光の量が少ない。したがって、基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているとき（左図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、紙端位置検出センサー５０ａの出力値（本実施の形態においては、電圧値）が小さくなり、基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているとき（右図）の方が、基準位置にロール紙２が位置しているとき（中央図）よりも、紙端位置検出センサー５０ａの出力値が大きくなる。そして、かかる出力値の相違により、紙端位置を検出することが可能となる。なお、本実施の形態においては、基準位置にロール紙２が位置しているときに紙端位置検出センサー５０ａが３Ｖの電圧値を出力するように、紙端位置検出センサー５０ａが位置決めされている。
【００６３】
このように、本実施の形態においては、紙端位置検出センサー５０ａがロール紙２の幅方向における紙端位置を検出し（当然のことながら、このことは、ロール紙２が位置する幅方向位置を取得していることにもなる）、紙端位置（幅方向位置）に係る検出結果を出力する（本実施の形態においては、電圧値を１Ｖから５Ｖの範囲で出力するようになっている）。なお、この紙端位置（幅方向位置）に係る検出結果（電圧値）の出力は、図９及び図１０のブロック線図において、制御対象（つまり、画像記録装置１）の出力である制御量ｃに相当する。
【００６４】
このように、コントローラー６０は、紙端位置検出センサー５０ａから検出結果（電圧値）を受け取って、ロール紙２の幅方向位置を把握する。そして、次に、コントローラー６０は、幅方向位置の基準位置からのズレ度合いを求める。具体的には、コントローラー６０は、基準位置にロール紙２が位置しているときの電圧値である３Ｖから紙端位置検出センサー５０ａが出力した電圧値を減じて、差分を算出する。
【００６５】
この場合に、基準位置からロール紙２が幅方向における手前側へずれているとき（図８の右図）には、当該差分は負の値となり、かつ、ズレ量が大きければ大きいほど、この負の値の絶対値は大きくなる。また、基準位置からロール紙２が幅方向における奥側へずれているとき（図８の左図）には、当該差分は正の値となり、かつ、ズレ量が大きければ大きいほど、この正の値（の絶対値）は大きくなる。このように、当該差分が算出されることにより、幅方向位置の基準位置からのズレ度合いが求められることとなる。
【００６６】
なお、図９及び図１０のブロック線図において、基準位置にロール紙２が位置しているときの電圧値である３Ｖが目標値ｒに相当し、当該電圧値３Ｖから紙端位置検出センサー５０ａが出力した電圧値を減じた前記差分が偏差ｅに相当する。そして、以下に説明するとおり、当該差分（偏差ｅ）が０となるように、換言すれば、紙端位置検出センサー５０ａが出力した電圧値が基準位置にロール紙２が位置しているときの電圧値である３Ｖとなるように（すなわち、ロール紙２が位置する幅方向位置が基準位置となるように）、ロール紙２の比例制御が行われる。
【００６７】
ここで、本実施の形態に係るロール紙２の当該比例制御（本件例、図９）について、比較例（従来例、図１０）と比較しながら説明する。本件例及び比較例のいずれにおいても、コントローラー６０は、前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合い（すなわち、前記差分である偏差ｅ）に応じた比例制御を行う。すなわち、図９及び図１０に示すように、当該偏差ｅに比例ゲインＫを乗ずることにより求められた操作量ｕ（すなわち、操作量ｕ＝比例ゲインＫ×偏差ｅ）に基づいてステアリングユニット２０ａを操作して、ロール紙２の幅方向位置を制御する。
【００６８】
しかしながら、本件例と比較例とでは、ステアリングユニット２０ａに係るどの量を操作量ｕとするかが異なる。すなわち、比較例においては、コントローラー６０が前記ズレ度合いに応じた単位時間当たりのステアリングユニット２０ａの回動角度（すなわち、ステアリングユニット２０ａの回動角速度）の比例制御を行っていたのに対し、本件例においては、コントローラー６０が前記ズレ度合いに応じたロール紙２の単位搬送量当たりのステアリングユニット２０ａの回動角度（以下、説明の都合上、ステアリングユニット２０ａの準回動角速度と呼ぶ）の比例制御を行う。
【００６９】
つまり、比較例においては、ステアリングユニット２０ａの回動角速度（より具体的には、前記ベース部材２０３の回動角速度）が操作量ｕであり、コントローラー６０は、前記ズレ度合い（偏差ｅ）に応じて、当該回転角速度をいくつ（図１０に示すように、単位は [ｒａｄ（ラジアン）／ｓｅｃ（秒）]である）にするかについて、ステアリングユニット２０ａに対し指令を与える。ステアリングユニット２０ａ（より具体的には、モーター２０５）は、当該指令を受けて、ベース部材２０３の回動角速度が指令された値となるように動作する。
【００７０】
一方、本件例においては、ステアリングユニット２０ａの準回動角速度（より具体的には、前記ベース部材２０３の準回動角速度）が操作量ｕであり、コントローラー６０は、前記ズレ度合い（偏差ｅ）に応じて、当該準回転角速度をいくつ（図９に示すように、単位は [ｒａｄ（ラジアン）／ｍｍ（ミリメートル）]である）にするかについて、ステアリングユニット２０ａに対し指令を与える。ステアリングユニット２０ａ（より具体的には、モーター２０５）は、当該指令を受けて、ベース部材２０３の準回動角速度が指令された値となるように動作する。
【００７１】
そして、本件例の比較例に対する上述した相違点により、本件例は以下に説明する優位性を有することとなる。すなわち、比較例においては、回転角速度（単位時間当たりの回動角度）が操作量ｕとなるため、制御においてロール紙２の搬送（速度）は全く考慮されていなかった。したがって、ロール紙２が速く搬送されている場合であっても、遅く搬送されている場合であっても、偏差ｅが同じであれば、双方の場合で同様の制御が行われていた。しかしながら、ロール紙２がより速く搬送されている場合にはステアリングユニット２０ａをより速く回動させる（つまり、より速く舵を切る）方が適切な制御であることを考慮すると、比較例に係る制御は不十分な一面を有していた。
【００７２】
これに対し、本件例においては、前記ズレ度合いに応じた、ロール紙２の単位搬送量あたりのステアリングユニット２０ａの回転角度の比例制御を行うこととした。すなわち、準回動角速度（単位搬送量当たりの回動角度）が操作量ｕとなり、制御においてロール紙の搬送（速度）が適切に考慮され、ロール紙２がより速く搬送されている場合にステアリングユニット２０ａがより速く回動する適切な動作が実現されることとなる。したがって、本件例によれば、前記ズレ度合いに応じた、より一層適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００７３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施の形態は、主として帯状媒体搬送装置について記載されているが、帯状媒体の制御方法等の開示も含まれている。また、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００７４】
上記実施の形態においては、帯状媒体搬送装置を画像記録装置に具体化したが、これに限定されるものではない。例えば、帯状媒体を搬送する機能を有する装置であれば、画像記録機能を有さないものであっても構わない。
【００７５】
また、画像記録装置を、液体を吐出して画像記録を行う液体吐出装置（液体噴射装置）に具体化したが、これに限定されるものではない。例えば、画像を記録する機能を有する装置であれば、液体を吐出しないものであっても構わない。
【００７６】
また、液体吐出装置（液体噴射装置）をインクジェット式プリンターに具体化したが、インク以外の他の液体を噴射したり吐出したりする液体噴射装置を採用してもよく、微小量の液滴を吐出させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。なお、液滴とは、上記液体噴射装置から吐出される液体の状態をいい、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状態、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状態、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルタの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。そして、これらのうち何れか一種の噴射装置に本発明を適用することができる。
【００７７】
また、上記実施の形態においては、帯状媒体としてロール紙２を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、帯状フィルム、帯状布であってもよい。
【００７８】
また、上記実施の形態においては、ロール紙２の制御として比例制御（Ｐ制御）を行うこととしたが、かかる比例制御（Ｐ制御）に積分制御（Ｉ制御）や微分制御（Ｄ制御）を組み合わせてもよい。一例を挙げると、ロール紙２の制御としてＰＩ制御やＰＩＤ制御を実行することとしてもよい。
【００７９】
また、上記実施の形態においては、ロール紙２が位置する幅方向位置を取得する取得部として、ロール紙２の幅方向における紙端位置を検出する機能を有する紙端位置検出センサー５０ａを例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、紙端位置ではなくロール紙２が位置する幅方向位置を直接検出するセンサーであってもよいし、ロール紙２が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いを直接検出するセンサーであってもよい。
【００８０】
また、コントローラー６０は、比例制御の前記比例ゲインＫを固定値とするのではなく、ロール紙２の種類に応じて、当該比例ゲインＫを変化させることとしてもよい。
【００８１】
すなわち、ロール紙２の中には、ステアリングユニット２０ａの回動に敏感に反応してその幅方向位置を変えるものもあれば、ステアリングユニット２０ａが回動しても（ロール紙２のステアリングユニット２０ａに対する滑り等が原因となって）この回動に敏感に反応しないものもある。前者の例としては、薄くて柔らかい紙を、後者の例としては、厚くて硬い紙を挙げることができる。
【００８２】
そして、前者に係るロール紙２の制御において比例ゲインＫが大き過ぎると、振動の発生により安定的でない（つまり、振動的な）制御となってしまうため、比例ゲインＫをあまり大きくしない方が望ましく、一方で、後者に係るロール紙２の制御において比例ゲインＫが小さ過ぎると、追従性が悪い制御となってしまうため、比例ゲインＫをあまり小さくしない方が望ましいという実情がある。
【００８３】
したがって、ロール紙２の種類に応じて、比例ゲインＫを変化させることとすれば、ロール紙２が位置する幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、より一層適切な比例制御を行うことが可能となる。
【００８４】
なお、上記を実現する方策の一例を挙げると、以下の通りとなる。すなわち、予め実験により、使用が想定されるロール紙２の種類毎に、適切な比例ゲインＫを決定しておく。そして、当該ロール紙２の種類と比例ゲインＫとの対応を示した対応テーブルを用意し、当該対応テーブルを前述したメモリー６３に格納しておく。そして、画像記録装置１の操作者がロール紙２の種類に係る情報を画像記録装置１に対して入力すると、これを受け取ったコントローラー６０が、対応テーブルを参照して、入力されたロール紙２の種類に対応した比例ゲインＫを設定するようにすればよい。
【符号の説明】
【００８５】
１ 画像記録装置、２ ロール紙、１０ 給送ユニット、
１８ 巻軸、１９ 中継ローラー、
２０ 搬送ユニット、２０ａ ステアリングユニット、
２１ 中継ローラー、２２ 中継ローラー、
２３ 第一搬送ローラー、２３ａ 第一駆動ローラー、２３ｂ 第一従動ローラー、
２４ 第二搬送ローラー、２４ａ 第二駆動ローラー、２４ｂ 第二従動ローラー、
２５ 反転ローラー、２６ 中継ローラー、
２７ 送り出しローラー、２９ プラテン、３０ ヘッドユニット、
３１ ヘッド、３４ バルブユニット、３５ フラッシングユニット、
４０ キャリッジユニット、４１ ガイドレール、４２ キャリッジ、
５０ 検出器群、５０ａ 紙端位置検出センサー、
６０ コントローラー、６１ インターフェース部、６２ ＣＰＵ、
６３ メモリー、６４ ユニット制御回路、７０ ヒーターユニット、
８０ 送風ユニット、８１ ファン、９０ 巻き取りユニット、
９１ 中継ローラー、９２ 巻き取り駆動軸、
１１０ ホストコンピューター、２００ 基台、
２０１ 第一ローラー、２０１ａ 中心軸、
２０２ 第二ローラー、２０２ａ 中心軸、
２０３ ベース部材、２０３ａ 回動軸、
２０４ 偏心カム、２０４ａ 中心軸、
２０５ モーター、２０５ａ 駆動軸、２０５ｂ カップリング、
２０５ｃ 伝達軸、２０５ｄ 軸受、２０６ ウォーム、
２０７ ウォームホイール、２０７ａ 中心軸、２０８ カムフォロア、
２０９ コイルバネ、２０９ａ Ｌ字ブラケット、２０９ｂ Ｌ字ブラケット、
２１０ 可動支持部、２１０ａ Ｌ字ブラケット、２１０ｂ 車輪、
２１１ 規制部材、５０２ 発光部、５０４ 受光センサー部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状媒体を搬送する搬送部と、
前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、
回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、
を有することを特徴とする帯状媒体搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の帯状媒体搬送装置において、
前記コントローラーは、前記帯状媒体の種類に応じて、前記比例制御の比例ゲインを変化させることを特徴とする帯状媒体搬送装置。
【請求項３】
帯状媒体が位置する幅方向位置を取得することと、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部の回動角度の比例制御を行うことと、
を有することを特徴とする帯状媒体の制御方法。
【請求項１】
帯状媒体を搬送する搬送部と、
前記帯状媒体が位置する幅方向位置を取得する取得部と、
回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部と、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの前記ステアリング部の回動角度の比例制御を行うコントローラーと、
を有することを特徴とする帯状媒体搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の帯状媒体搬送装置において、
前記コントローラーは、前記帯状媒体の種類に応じて、前記比例制御の比例ゲインを変化させることを特徴とする帯状媒体搬送装置。
【請求項３】
帯状媒体が位置する幅方向位置を取得することと、
前記幅方向位置の基準位置からのズレ度合いに応じた、前記帯状媒体の単位搬送量あたりの、回動することにより前記帯状媒体の前記幅方向位置を変化させるステアリング部の回動角度の比例制御を行うことと、
を有することを特徴とする帯状媒体の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１３−３５６７８（Ｐ２０１３−３５６７８Ａ）
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７５２０８（Ｐ２０１１−１７５２０８）
【出願日】平成２３年８月１０日（２０１１．８．１０）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月１０日（２０１１．８．１０）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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