打感の評価方法
【課題】打感を定量的に評価しうる評価方法の提供。
【解決手段】本発明の評価方法では、スポーツ打具の打感が定量的に評価される。この評価方法は、スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１を計測可能な測定手段Ｍ１を用いて、インパクト以後の時刻における上記力Ｆ又は力Ｆ１の測定値Ｖｆを得る第１ステップと、少なくとも一の上記時刻における上記測定値Ｖｆに基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。好ましくは、上記力Ｆ又は上記力Ｆ１が、せん断方向の成分を含む力Ｆｓである。上記スイング主体は、スイングロボットであってもよい。好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、測定値Ｖｆの最大値と最小値との差によって評価がなされる。
【解決手段】本発明の評価方法では、スポーツ打具の打感が定量的に評価される。この評価方法は、スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１を計測可能な測定手段Ｍ１を用いて、インパクト以後の時刻における上記力Ｆ又は力Ｆ１の測定値Ｖｆを得る第１ステップと、少なくとも一の上記時刻における上記測定値Ｖｆに基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。好ましくは、上記力Ｆ又は上記力Ｆ１が、せん断方向の成分を含む力Ｆｓである。上記スイング主体は、スイングロボットであってもよい。好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、測定値Ｖｆの最大値と最小値との差によって評価がなされる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポーツ打具における打感の評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフクラブ、テニスラケット、バトミントンラケット、卓球のラケット、野球のバット等、多くのスポーツ打具が用いられている。
【０００３】
これらのスポーツ打具では、打感が存在する。球を打つスポーツの場合、打感は、打球感とも称される。打感は、スポーツ打具を選択する上で重要な要素である。打感は、その使用者に対するスポーツ打具の適合性を示している。打感は、結果と相関しやすい。打感の良いスポーツ打具により、良い結果が生じやすい。打感は、スポーツ打具の特性として、極めて重要な要素である。
【０００４】
特開２００２−２８６５６５号公報は、衝撃力の測定方法を開示する。衝撃力は、打感と相関しうる。特開２００８−１２５７２２号公報には、シャフト周方向の振動を計測して打感を評価する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２８６５６５号公報
【特許文献２】特開２００８−１２５７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
打感は、人体の感覚である。打感の評価は難しい。衝撃力はゴルフクラブに作用する力であり、シャフトの振動は、ゴルフクラブ自体の挙動である。これらの衝撃力及びシャフト挙動は、人から遠い情報である。本発明者は、人の感じる打感を評価するためには、より人に近い情報を計測する必要があると考えた。その結果、本発明者は、より信頼性の高い打感の評価方法を見いだした。
【０００７】
本発明の目的は、打感の定量化を可能とする新たな評価方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の評価方法は、スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法である。この方法は、スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１を計測可能な測定手段Ｍ１を用いて、インパクト以後の時刻における上記力Ｆ又は力Ｆ１の測定値Ｖｆを得る第１ステップと、少なくとも一の上記時刻における上記測定値Ｖｆに基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。
【０００９】
好ましくは、上記力Ｆ又は上記力Ｆ１が、せん断方向の成分を含む力Ｆｓである。上記スイング主体がスイングロボットであってもよい。
【００１０】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの積分値Ｓｆに基づいて打感が評価される。
【００１１】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの変化率Ｒｄに基づいて打感が評価される。
【００１２】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの最大値と最小値との差に基づいて打感が評価される。
【００１３】
好ましくは、上記時刻Ｔ１が、インパクト時刻Ｔｐである。好ましくは、上記特定区間Ｚ１２が１００ｍｓｅｃ以下である。上記時刻Ｔ１は、上記測定値Ｖｆが所定区間において最低値となった時刻Ｔｍｉｎであってもよい。
【００１４】
インパクト時刻Ｔｐから、このインパクト時刻Ｔｐの５０ｍｓｅｃ後の時刻までの間において上記測定値Ｖｆが最高値となった時刻がＴｍａｘとされるとき、好ましくは、上記時刻Ｔｍｉｎが、上記インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間において上記測定値Ｖｆが最低値となった時刻である。
【００１５】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、スイング速度の均一性及び／又は打点の均一性が考慮されて、測定データの取捨選択がなされる。
【００１６】
好ましくは、上記測定手段Ｍ１が、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる力センサを含む。好ましくは、この力センサによる計測部位が、素振りにおける上記測定値Ｖｆの分布と、実打における上記測定値Ｖｆの分布との比較に基づいて決定される。
【００１７】
好ましくは、上記力センサは、３軸力覚センサである。
【００１８】
好ましい評価方法は、計測部位を選定する選定ステップを更に含む。好ましくは、この選定ステップでは、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる圧力センサが用いられる。好ましくは、この選定ステップでは、素振りにおける上記圧力センサでの測定値の分布と、実打における上記圧力センサでの測定値の分布との比較に基づいて、上記計測部位が選定される。好ましくは、上記第１ステップでは、上記選定ステップにおいて選定された計測部位において、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が計測される。好ましくは、上記第１ステップにおいて、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が、３軸力覚センサによって測定される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る評価方法では、打感の定量的な評価が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る評価方法の手順を説明するためのフローチャートである。
【図２】図２は、本発明の一実施形態の評価方法が行われている様子を示す図である。
【図３】図３は、スイング主体がスポーツ打具に付与する力を説明するための図である。
【図４】図４は、好ましい実施形態である計測部位の選定方法の一例が示されたフローチャートである。
【図５】図５は、選定された計測部位の一例が示された図である。
【図６】図６は、好ましい実施形態である計測条件の均一化方法の一例が示されたフローチャートである。
【図７】図７は、好ましい実施形態であるデータ解析方法の一例が示されたフローチャートである。
【図８】図８は、計測部位の選定の為の計測結果を示し、右手中指第二関節付近でのデータである。
【図９】図９は、計測部位の選定の為の計測結果を示し、左手小指第一関節付近のデータである。
【図１０】図１０は、グリップ圧力の時系列的な計測データの一例が示されたグラフである。
【図１１】図１１は、グリップ圧力の時系列的な計測データの他の一例が示されたグラフである。
【図１２】図１２は、グリップ圧力の時系列的な計測データの他の一例が示されたグラフである。
【図１３】図１３は、グリップ圧力の時系列的な計測データの他の一例が示されたグラフである。
【図１４】図１４は、図１３に示された４つのグラフ線にうちの一つが示されたグラフである。
【図１５】図１５は、図１３に示された４つのグラフ線のうちの他の一つが示されたグラフである。
【図１６】図１６は、図１３に示された４つのグラフ線のうちの更に他の一つが示されたグラフである。
【図１７】図１７は、図１３に示された４つのグラフ線のうちの更に他の一つが示されたグラフである。
【図１８】図１８は、テストで用いられた力センサ内蔵ゴルフクラブを示す図である。
【図１９】図１９は、ボールごとの官能評価及びボールごとの３軸力変化量が示された棒グラフである。
【図２０】図２０は、官能評価と打点との関係、及び、３軸力変化量と打点との関係が示された散布図である。
【図２１】図２１は、官能評価と打点との関係、及び、３軸力変化量と打点との関係が示された散布図である。
【図２２】図２２は、力センサによる測定結果の一例を示すグラフである。
【図２３】図２３は、力センサによる測定結果の一例を示すグラフである。
【図２４】図２４は、図２２の拡大図である。
【図２５】図２５は、図２３の拡大図である。
【図２６】図２６は、ｘ軸方向の力を示すグラフである。
【図２７】図２７は、ｙ軸方向の力を示すグラフである。
【図２８】図２８は、ｚ軸方向の力を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００２２】
本発明は、スポーツ打具の挙動を測定するものではない。本発明は、打球により受けた衝撃力を測定するものでもない。
【００２３】
本発明では、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が測定される。この「特定方向」は限定されない。この力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１の総称として、本願では、「グリップ力」との文言が用いられる。この「グリップ力」は、本願において単に「力」とも称される。
【００２４】
好ましい第１の態様では、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する力Ｆｓが測定される。この力Ｆｓは、せん断方向の成分を含む。せん断方向とは、後述されるｘ軸方向又はｙ軸方向である。この力Ｆｓの一例は、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する実際の力Ｆである。この力Ｆｓの他の例は、この力Ｆの特定方向成分である。せん断方向の成分を含む限り、この「特定方向」は限定されない。
【００２５】
好ましい第２の態様では、スイングロボットとスポーツ打具との間に作用する力Ｆｒが測定される。この力Ｆｒの方向は限定されない。この力Ｆｒは、せん断方向の成分を含んでいてもよいし、せん断方向の成分を含んでいなくてもよい。この力Ｆｒの一例は、上記力Ｆである。この力Ｆｒの他の例は、上記力Ｆの特定方向成分Ｆ１である。
【００２６】
力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１と打感との相関が存在することがわかった。更に、上記力Ｆｓ又は力Ｆｒと打感との相関が存在することがわかった。これらについての詳細は、後述される。
【００２７】
上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの測定には、センサを有する測定手段Ｍ１が用いられる。このセンサは、スポーツ打具又はスイング主体の少なくとも一方に設けられる。
【００２８】
スポーツ打具は限定されず、例えば、ゴルフクラブ、テニスラケット、バトミントンラケット、卓球用ラケット、野球用バット、クリケット用バット及びゲートボール用スティックが挙げられる。以下では、ゴルフクラブを例として説明がなされる。
【００２９】
スイング主体として、人間及びスイングロボットが例示される。打感は人間が感じるものであるから、この観点からは、スイング主体は人間とされる。しかし、スイングロボットが有効である場合もある。例えば、多くの人に共通する普遍的な打感がある場合、このスポーツ打具の打感を評価するのに、スイングロボットは有効である。スイングロボットは、スイングごとのバラツキが少ないため、普遍的な打感を捉えるのに有効である。以下では、主として、スイング主体が人間である場合が説明される。本発明では、打感が定量化されうる。よって、打感の評価であるにも関わらず、スイング主体としてスイングロボットを用いることが可能とされうる。
【００３０】
図１は、本発明の一実施形態に係る測定の手順を示すフローチャートである。図２は、本実施形態の測定の様子を示す図である。この測定では、測定手段Ｍ１がセンサを有しており、このセンサ４が、スイング主体に装着される（ステップｓｔ１００）。本実施形態のスイング主体ｈ１は、人体である。スイング主体ｈ１は、スイングロボットであってもよい。センサ４は、スイング主体ｈ１の手のひらに配置されている。より詳細には、センサ４は、スイング主体ｈ１が装着した手袋の手のひら部に配置されている。なおセンサ４は、人体の肌に直接設けられても良い。また、このセンサは、スポーツ打具ｃ１に設けられても良い。
【００３１】
本実施形態のセンサ４（図示されない）は、圧力センサである。スイング主体が人間である場合、センサは、人間の手のひら側又はゴルフクラブのグリップ側に装着される。本実施形態では、人体が手袋を装着し、この手袋にセンサが装着されている。スイング主体がスイングロボットである場合、スイングロボットとグリップｇ１との間に、センサ４が装着される。センサ４は、スイング主体ｈ１とグリップｇ１との接触面に装着される。好ましいセンサの一例は、シート状の圧力センサである。シート状のセンサは、スイングを妨げない。圧力センサに代えて、せん断方向の成分を含む力Ｆｓを測定しうるセンサが装着されてもよい。このセンサの一例は、後述される３軸力覚センサである。
【００３２】
次に、実打における力が測定される（ステップｓｔ２００）。本願において「実打」とは、スイングを行ってボールｂ１を打つことを意味する。この「実打」と「素振り」とは、対照的な概念である。「素振り」はボールｂ１を打たないスイングであり、「実打」はボールｂ１を打つスイングである。実打は、スイングロボットによってなされてもよいし、人体によってなされてもよい。素振りは、スイングロボットによってなされてもよいし、人体によってなされてもよい。
【００３３】
次に、データ解析がなされる（ステップｓｔ３００）。このデータ解析は、演算処理装置６によりなされる。この解析についての詳細は、後述される。
【００３４】
測定手段Ｍ１は、圧力センサ４と、演算処理装置６とを有している。演算処理装置６として、コンピュータが例示される。典型的な演算処理装置６は、操作入力部８、データ入力部（図示されず）、表示部１０、ハードディスク（図示されず）、メモリ（図示されず）及びＣＰＵ（図示されず）を備えている。操作入力部８は、キーボード１２とマウス１４とを備えている。
【００３５】
データ入力部は、例えば、Ａ／Ｄ変換されたデジタルデータを入力するためのインタフェースボードを備えている。データ入力部に入力されたデータは、ＣＰＵに出力される。表示部１０は、例えば、ディスプレイである。この表示部は、ＣＰＵに制御されつつ、各種データを表示しうる。
【００３６】
ＣＰＵは、例えば、ハードディスクに記憶されているプログラムを読み出してメモリの作業領域に展開し、そのプログラムに従って各種処理を実行する。メモリは、例えば、書き換え可能なメモリであり、ハードディスクから読み出されたプログラムや入力データ等の格納領域や作業領域等を構成する。ハードディスクは、データ処理等に必要なプログラム及びデータ等を記憶している。このプログラムは、ＣＰＵに、必要なデータ処理を実行させる。データ処理の一例は、後述される増加量Ｐｓｕｍ等を含む積分値Ｓｆの算出である。データ処理の他の一例は、変化率Ｒｄの算出である。データ処理の他の一例は、後述される［Ｆｍａｘ−Ｆｍｉｎ］の算出である。
【００３７】
センサ４により、力のデータが得られる。このデータは、時系列的に得られうる。例えば、スイング中の一部又は全部の時間における力のデータが、時系列的に得られうる。時系列的なデータは、例えば、一定時間おきに得られるデータの集合である。この時系列的なデータにより、スイング中における力の変化が測定されうる。表示部１０は、この時系列的なデータを、グラフ等として表示しうる。この時系列的データのグラフは、後述される。
【００３８】
図３は、本実施形態で測定される力について説明するための図である。図３において符号ｈ１で示されているハッチング部は、人体の手の断面の一部である。図３に示すように、スイング主体ｈ１がスポーツ打具ｃ１に付与する力Ｆは、成分Ｆｘ、成分Ｆｙ及び成分Ｆｚに分解されうる。本実施形態では、スポーツ打具ｃ１を垂直に押圧する力Ｆｚが測定される。本実施形態における上記成分Ｆ１は、力Ｆｚである。上記成分Ｆ１は限定されず、例えば、力Ｆｘ、力Ｆｙ又はこれらのベクトル和であってもよい。もちろん、力Ｆが測定されてもよい。本実施形態では、この力Ｆｚが、圧力センサ４によって測定される。
【００３９】
せん断方向の成分を含む力Ｆｓが測定されてもよい。力Ｆｓの一例は、上記力Ｆである。力Ｆｓの他の例として、上記成分Ｆｘと上記成分Ｆｙとのベクトル和が挙げられる。力Ｆｓの更に他の例として、上記成分Ｆｘ及び上記成分Ｆｙが挙げられる。力Ｆｓは、グリップ力の一例である。なお、力Ｆｓを測定する場合、例えば、３軸力覚センサが用いられる。
【００４０】
測定手段Ｍ１は、更に、無線送信装置１６及び無線受信装置１８を有している。無線送信装置１６とセンサ４とは、配線２０によって接続されている。無線受信装置１８と演算処理装置６とは、配線２２によって接続されている。
【００４１】
センサ４で測定されたデータは、無線送信装置１６に送られる。無線送信装置１６は、このデータを発信する。無線受信装置１８は、このデータを受信する。無線通信の方式として、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（ブルートゥース）の規格及び技術が好適に用いられ得る。図示しないが、無線受信装置１８は、無線アンテナ、無線インターフェース、ＣＰＵ及びネットワークインターフェースを備えている。
【００４２】
無線通信が利用されることにより、スイングを妨げる配線が不要とされうる。この場合、スイング主体ｈ１テスターｔ１は、本来のスイングをすることができる。無線通信の利用により、自然なスイングが達成されるため、スイングの測定精度が向上しうる。なお、無線通信に代えて、有線通信が用いられてもよい。
【００４３】
図４は、センサの配置を決定する手順の一例を示すフローチャートである。本発明の好ましい実施形態では、センサの装着（上記ステップｓｔ１００）に先立ち、計測部位の選定がなされる。
【００４４】
好ましい計測部位の選定方法では、まず、接触部全面での力測定がなされる（ステップｓｔ１０）。測定される力として、圧力（上記Ｆｚ）が例示される。測定される他の力として、上記力Ｆｓが例示される。以下、測定される力が圧力である場合を例として、説明がなされる。このステップｓｔ１０では、スイング主体ｈ１とスポーツ打具ｃ１との接触面の全てに、圧力センサが配置される。次に、スイング中に力が作用した部位が選定される（ステップｓｔ１１）。このステップｓｔ１１では、素振りにおける力と、実打における力とが比較される。次に、ある計測部位が、素振りと実打との間の力の差が閾値Ａ以上であるか否かが判断される（ステップｓｔ１２）。この閾値Ａは、スイング主体ｈ１又はスポーツ打具ｃ１等に対応して適宜設定される。また閾値Ａは、最終的に得られる測定結果と打感との相関性が高くなるように設定されるのが好ましい。
【００４５】
素振りと実打との間の力の差が閾値Ａ未満である場合、その計測部位が、候補から徐偽され、他の候補が探索され（ステップｓｔ１３）、この他の候補について、閾値Ａ以上が否かが判定される（ステップｓｔ１２）。閾値Ａ以上である場合、その部位が、計測部位として決定される（ステップｓｔ１４）。
【００４６】
図５は、決定された計測部位の一例を示す。図５は、手袋２６をした人間の両手が示されている。図５は手のひら側の図である。図５の例では、右手２８の８箇所及び左手３０の８箇所が、計測部位として選定されている。この計測部位に、センサが装着される。
【００４７】
計測部位の選定方法の具体例については、後述される。
【００４８】
計測部位の選定により、素振りの際に得られる力の影響が限定され、且つ、実際の打球において生じた力が測定結果を支配しやすい。よって、打感との相関性が得られやすい。一方、計測部位の選定が過剰になされると、データが局部的な力に左右されやすくなり、打感との相関性がかえって低下する場合がある。打感との相関性等を考慮して、適切な範囲で、計測部位の選定がなされる。後述される実施例において、積分値Ｓｆ（増加量Ｐｓｕｍ等）は、計測された力の総和に基づいて算出されている。これは、力を全体的に把握し、打感との相関性を高めるためである。
【００４９】
本発明に係るデータ計測において、好ましくは、打球条件を考慮したデータ選別がなされる。図６は、このデータ選別の手順の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
このデータ選別方法では、先ず、判断閾値Ｂ及び判断閾値Ｃが決定される（ステップｓｔ２０）。閾値Ｂは、ヘッドスピードのバラツキの範囲であり、例えば後述される範囲Ｈｓである。閾値Ｃは、打点（打球位置）のバラツキの範囲であり、例えば後述される所定範囲Ｓである。閾値Ｂ及び閾値Ｃが小さいほど、打球条件のバラツキが減少し、データの信頼性が向上しうる。一方、特にスイング主体ｈ１が人間の場合、閾値Ｂ及び閾値Ｃが過度に小さいと、採用に至るデータの取得が困難となることがある。閾値Ｂ及び閾値Ｃの決定にあたっては、例えばこれらの状況が考慮される。
【００５１】
次に、力の計測がなされる（ステップｓｔ２１）。この力の計測は、実打による計測である。好ましくは、この力の計測は、前述したステップｓｔ２００の一例である。次に、ヘッドスピードが所定範囲Ｈｓの範囲内か否かが判断される（ステップｓｔ２２）。ヘッドスピードが所定範囲Ｈｓの範囲外である場合、再度の力の計測がなされる（ステップｓｔ２３）。ヘッドスピードが所定範囲Ｈｓの範囲内である場合、更に、打点が所定範囲Ｓの範囲内であるか否かが判断される（ステップｓｔ２４）。打点が所定範囲Ｓの範囲外である場合、再度の力の計測がなされる（ステップｓｔ２５）。打点が所定範囲Ｓの範囲内である場合、そのデータが採用される（ステップｓｔ２６）。
【００５２】
上記所定範囲Ｓは特に限定されず、例えば、「フェースセンターからの距離がＤｍｍ以内の範囲」、「スイートスポットからの距離がＤｍｍ以内の範囲」、「半径Ｄｍｍの範囲」等とされうる。スイング主体ｈ１が人間である場合、打点のバラツキが不可避的に生じる。よってスイング主体ｈ１が人間の場合、所定範囲Ｓの過度な限定により、必要な数のデータが得られにくい場合がある。この観点から例えば、上記Ｄは、２ｍｍ以上、更には５ｍｍ以上、更には７ｍｍ以上程度に設定することが可能である。上記Ｄの上限も限定されないが、計測の信頼性の観点から、例えば１０ｍｍ以下とすることが可能である。スイング主体ｈ１がスイングロボットである場合、打点のバラツキが少ないので、上記Ｄを更に小さくすることが可能である。この場合例えば、Ｄが５ｍｍ以下、更には３ｍｍ以下とされうる。
【００５３】
上記ヘッドスピードは、スイング速度の一例である。測定条件を均一化して信頼性の高いデータを得る観点から、スイング速度を所定範囲Ｈｓに制限するのが好ましい。
【００５４】
打点及びスイング速度は、力と相関しうる。ゴルフクラブの構造上、打球面はシャフト軸線の延長線上に無い。このため、打球がなされると、シャフト軸線回りの回転モーメントが生じ、ゴルフクラブがシャフト軸線回りに回転しようとする。スイング主体は、この回転モーメントに起因するグリップの滑りを阻止するため、グリップを（無意識に）強く握る可能性がある。この要因も含め、何らかの要因で、スイング速度及び打点は、グリップ力に影響しうる。
【００５５】
スイング主体としてスイングロボットが用いられる場合、スイング速度の均一性が高く、打点の均一性も高い。スイングロボットが用いられる場合、前述したような測定データの取捨選択は不要とされうる。
【００５６】
図７は、前述したデータ解析（ステップｓｔ３００）の好ましい一例を示すフローチャートである。このデータ解析では、先ず、インパクト時刻Ｔｐが取得される（ステップｓｔ３０）。インパクト時刻Ｔｐの取得方法は限定されない。後述されるように、計測された時系列的な力データにより、インパクト時刻Ｔｐが判別されうる。また、インパクト時刻Ｔｐは、ボールが衝突した時刻であるから、画像、打球音等によっても認識されうる。これらを含めた種々の方法で、インパクト時刻Ｔｐが取得される。
【００５７】
次に、インパクト時刻Ｔｐより後の時刻における力の最小値Ｐｍｉｎが、閾値Ｄ以下であるか否かが判断される（ステップｓｔ３１）。後述のデータで示されるように、インパクト時刻Ｔｐの直後に、力が一時的に低下する場合がある。この力の一時的な低下は、データが正常な否かの判断材料として用いられ得る。インパクト時刻Ｔｐより後の時刻における力の最小値Ｐｍｉｎが所定の閾値Ｄを超える場合、そのデータは不採用とされうる（ステップｓｔ３２）。
【００５８】
インパクト時刻Ｔｐより後の時刻における力の最小値Ｐｍｉｎが所定の閾値Ｄ以下である場合、そのデータが採用される。次に、力が最小値Ｐｍｉｎであるときの時刻Ｔｍｉｎが取得される（ステップｓｔ３３）。
【００５９】
インパクト時刻Ｔｐから５０ｍｓｅｃ経過するまでの間において力が最大となった時刻がＴｍａｘであるとき、好ましくは、時刻Ｔｍｉｎは、インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間において力が最小となった時刻とされる。このように時刻Ｔｍｉｎが設定される場合、後述される増加量Ｐｓｕｍと打感との相関が比較的高いことが判った。増加量Ｐｓｕｍに基づく評価は、積分値Ｓｆに基づく評価の一例である。
【００６０】
次に、測定された力の時系列的データにおいて、上記時刻ＴｍｉｎからＴ２までの増加量Ｐｓｕｍが算出される（ステップｓｔ３４）。この総和Ｐｓｕｍは、時間と力とが変数とされた関数の、時間に関する積分値に基づいて算出される。この積分値は、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定期間Ｚ１２における積分値である。上記時刻Ｔｍｉｎは、上記時刻Ｔ１の好ましい一例である。上記増加量Ｐｓｕｍに基づく分析は、上記積分値Ｓｆに基づく分析の好ましい一例である。
【００６１】
上記時刻Ｔ２は、上記時刻Ｔ１よりも後である限り限定されない。好ましい時刻Ｔ２の一例は、インパクト時刻Ｔｐよりも後の時刻において力が最大となった時刻Ｔｍａｘである。
【００６２】
時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間（特定区間Ｚ１２）は限定されないが、打感との相関性の観点から、好ましくは５ｍｓｅｃ以上、より好ましくは１０ｍｓｅｃ以上がよい。一方、フォロースルー中のグリップ力はバラツキやすいため、この時間が長すぎると、打感との相関性が低下しやすい。この観点から、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間（特定区間Ｚ１２）は、好ましくは１００ｍｓｅｃ以下、より好ましくは５０ｍｓｅｃ以下、更に好ましくは２５ｍｓｅｃ以下である。
【００６３】
好ましくは、得られた総和（増加量）Ｐｓｕｍが、記録される（ステップｓｔ３５）。後述のデータが示すように、この総和Ｐｓｕｍは、打感との相関しうることが判った。
【００６４】
好ましい本発明は、スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法であって、スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆｓを計測可能な測定手段Ｍ１を用い、インパクト以後の時刻における上記力Ｆｓの値を得る第１ステップと、少なくとも一の時刻における上記力Ｆｓの値に基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。少なくとも一の時刻における上記力Ｆｓの値が、打感と相関しうる。なお、インパクト以後の時刻とは、インパクトの時刻Ｔｐを含む。
【００６５】
好ましい他の本発明は、スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法であって、スイングロボットと上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆｒを計測可能な測定手段Ｍ１を用い、インパクト以後の時刻における上記力Ｆｓの値を得る第１ステップと、少なくとも一の時刻における上記力Ｆｒの値に基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。少なくとも一の時刻における上記力Ｆｒの値が、打感と相関しうる。
【００６６】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの値を時系列的に得るとともに、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの積分値Ｓｆに基づいて打感を判断する。
【００６７】
積分値Ｓｆの他に、打感との相関性に優れる指標として、変化率Ｒｄが挙げられることが判った。この変化率Ｒｄは、上記特定区間Ｚ１２における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの変化率である。
【００６８】
好ましくは、上記時刻Ｔ１が、上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒが最低値となった時刻Ｔｍｉｎとされる。この場合、打感との相関性が向上しうる。インパクトの直後に上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒが低下する現象が発生することが判った。そして、この時刻Ｔｍｉｎが上記Ｔ１とされることは、打感との相関性の向上に寄与しうる。
【００６９】
打感との相関の観点から、上記時刻Ｔｍｉｎが、上記インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間であるのがよい。
【００７０】
上記実施形態で示したように、好ましくは、上記測定手段Ｍ１が、スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる力センサを含む。好ましくは、この力センサの設置位置が、素振りにおける上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの分布Ｄｐと、実打における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの分布Ｄｓとの比較に基づいて決定される。素振りにおいて観測されるデータは、打感との関連性が低いと考えられる。よって、上記分布Ｄｐと上記分布Ｄｓとの比較により、打感との関連性が高い部分を選択することが可能である。素振りと実打とで差異が大きい位置にセンサを設置することで、打感との相関性の高いデータが得られうる。、
【００７１】
前述のように、打球の際に、シャフト軸線回りのモーメントが生じる。このモーメントに起因して、ゴルフクラブがシャフト軸線回りに回転しようとする。この回転に起因して、スイング主体とスポーツ打具との間で滑りが生じうる。人体は、この滑りの大小を感じ取り、無意識にグリップ力を調整している可能性がある。人体は、滑りが大きいと感じるほど、把持力を大きくしている可能性がある。この無意識なグリップ力の調整が、打感と力との相関を生じさせていると推定される。
【００７２】
スイング主体がスイングロボットの場合、無意識なグリップ力の調整は無い。しかし、スイングロボットの場合も、インパクトに起因して、グリップ力が変動しうる。この変動の要因の一例は、上述したシャフト軸回りのモーメントである。また、インパクトに起因して、シャフトには捻れ振動や曲げ振動が生じうる。これらの振動によっても、グリップ力が変動しうる。このグリップ力の変動も、打感とグリップ力との相関を生じさせていると推定される。
【００７３】
測定手段Ｍ１として、圧力センサ、３軸力覚センサ及び６軸力覚センサが例示される。好ましい圧力センサは、シート状である。３軸力覚センサは、圧力（図３におけるｚ軸方向の力）及びせん断力（図３におけるｘｙ平面に沿った方向の力）の両方を測定することができる。６軸力覚センサは、３軸方向の力に加えて、各軸におけるトルクを測定することができる。
【００７４】
調整機構Ｍ１として、市販されているセンサが用いられてもよい。市販されている３軸力覚センサとして、例えば、株式会社ワコーテックの商品名「Ｄｙｎ Ｐｉｃｋ」（３軸測定用）が挙げられる。市販されている６軸力覚センサとして、例えば、株式会社ワコーテックの商品名「Ｄｙｎ Ｐｉｃｋ」（６軸測定用）が挙げられる。
【実施例】
【００７５】
以下、実施例によって本発明の効果が明らかにされるが、この実施例の記載に基づいて本発明が限定的に解釈されるべきではない。
【００７６】
［テスト１］計測部位の選定（上記ステップｓｔ１０からステップｓｔ１４）
ゴルフクラブのグリップ部の全面に圧力センサを取り付けた。このセンサとして、ニッタ社製の商品名「Ｐｉｎｃｈ−Ａ３−４０」が用いられた。このセンサのセンサ部は、グリップの全面を覆う面積を有しておらず、グリップの半周面を覆う面積を有している。そこで、センサ部をグリップの上側半周面に設けた測定と、センサ部をグリップの下側半周面に設けた測定とがなされた。これらの２回の測定により、接触部全面での圧力測定がなされたことになる。
【００７７】
図８及び図９に、接触部全面での計測結果の一部を示す。これらの図では、左側のグラフが素振りでの計測結果であり、右側のグラフが実打での計測結果である。左側のグラフと右側のグラフとで差異が大きい場合、その部位が選定される。なお、図８及び図９において、グラフ線のそれぞれは、上記ニッタ社製センサに多数設けられた圧力測定素子における計測値のそれぞれを示している。グラフの横軸は時間であり、グラフの縦軸は圧力である。
【００７８】
図８は、テスターＫの計測結果の一部である。図８は、右手中指第二関節付近でのデータである。
【００７９】
図８のグラフに示されるように、テスターＫのデータにおいて、素振りと実打との間に差異が見られる。他の部位についても、素振りと実打との間の差異が判断された。図８のグラフ以外にも、各部位ごとにグラフが得られた。これらのグラフに基づき、素振りと実打との差異が特に大きい部位が判断された。この計測により、実打と素振りとで差異が大きい部位が選定されうる。この選定において、上記閾値Ａは特に限定されず、例えば、上記Ｐｓｕｍ又は上記変化率Ｒｄと打感との相関が高くなるように適宜決定することができる。
【００８０】
図９は、テスターＳの計測結果の一部である。図９は、左手小指第一関節付近のデータである。
【００８１】
図９のグラフに示されるように、テスターＳのデータにおいても、素振りと実打との間に差異が見られる。他の部位についても、素振りと実打との間の差異が判断された。図９のグラフ以外にも、各部位ごとにグラフが得られた。これらのグラフに基づき、素振りと実打との差異が特に大きいのは部位が判断された。この計測により、実打と素振りとで差異が大きい部位が選定されうる。この選定において、上記閾値Ａは特に限定されず、例えば、Ｐｓｕｍ、変化率Ｒｄ又は［Ｆｍａｘ−Ｆｍｉｎ］と打感との相関が高くなるように、閾値Ａが設定されうる。
【００８２】
なお、ここでは圧力センサが用いられたが、他のセンサが用いられても良い。例えば、せん断力の測定が可能なセンサが用いられても良い。せん断力の測定な可能なセンサとして、前述した３軸力覚センサ及び６軸力覚センサが例示される。例えば、３軸力覚センサを複数（多数）配置し、これら複数の３軸力覚センサのデータに基づいて、計測部位の選定がなされうる。広範囲の測定が可能とされる観点から、計測部位の選定では、圧力センサが用いられるのが好ましい。
【００８３】
［テスト２］実打でのグリップ力計測１
【００８４】
このテスト２では、実打でのグリップ力の計測（上記ステップｓｔ２００）及びデータ解析（上記ステップｓｔ３００）がなされた。グリップ力として、圧力が採用された。圧力シート状の圧力センサを含む圧力計測システムとして、ニッタ社製の商品名「オクトセンス」（品番０８１０７Ｂ００５）が用いられた。この「オクトセンス」は、有線の圧力計測システムである。１つの「オクトセンス」は、８個のセンサ部を有している。この「オクトセンス」を２つ用いた。右手用に第一の「オクトセンス」を用い、右手に８箇所のセンサ部を配置した。左手用に第二の「オクトセンス」を用い、左手に８箇所のセンサ部を配置した。設置箇所は、図５に示す１６箇所である。これらのセンサ部は、ゴルフ手袋に貼り付けられた。これらの１６箇所は、上記テスト１の計測において、素振りと実打との差異が比較的大きかった部位である。計測された圧力は、上記力Ｆｚである。
【００８５】
インパクトの時刻Ｔｐを検出するとともに、上記「オクトセンス」の測定データの時間軸を判断可能とする目的で、互いに同期した２台の高速度カメラが用いられた。上記「オクトセンス」は同期機能を有していないため、２台の高速度カメラのうちの一台には「オクトセンス」の計測開始と同時に発光するＬＥＤランプを撮影させ、他の一台には、ボールとヘッドとの衝突の瞬間（インパクト）を撮影させた。
【００８６】
テスターは、ゴルファーＡの１名とされた。圧力計測のサンプリング周波数は、２００Ｈｚとされた。ゴルフクラブとしてウエッジを用いた。圧力計測と同時にヘッドスピードを計測し、ヘッドスピードが１６．０ｍ／ｓ以上１８．０ｍ／ｓ以下である場合のデータのみが採用された。即ち、上記所定範囲Ｈｓが１６．０ｍ／ｓ以上１８．０ｍ／ｓ以下とされた。なお、このヘッドスピード範囲は、ウエッジによるアプローチショットでのヘッドスピードに対応している。このようなアプローチショットにおいて、打感が感じられやすいことが知られている。
【００８７】
圧力の測定と同時に、高速度カメラによるスイング撮影を行った。このスイング撮影により得られた画像に基づき、インパクト時刻Ｔｐが検出された。
【００８８】
ゴルファーＡによる４回の打撃が計測された。
【００８９】
図１０は、打球感が硬いとの官能評価が得られているボールの計測結果である。横軸は時間であり、縦軸は圧力（１６箇所の圧力の総和）である。４回のデータが、４本のグラフで示されている。図１１は、打球感が柔らかいとの官能評価が得られているボールの計測結果である。横軸は時間であり、縦軸は圧力（１６箇所の圧力の総和）である。４回のデータが、４本のグラフで示されている。横軸の単位は「秒」である。
【００９０】
図１０及び図１１において、時刻ゼロが、インパクト時刻Ｔｐである。
【００９１】
図１０及び図１１で示されるように、インパクト時刻Ｔｐの直後（インパクト時刻Ｔｐの０．０１秒後付近）に、グリップ圧力の低下が見られる。そして、この圧力低下時刻からの変化率は、図１１よりも図１０のほうが大きい。即ち、上記変化率Ｒｄは、図１０のほうが図１１よりも大きい。このように、打感と変化率Ｒｄとが相関している。打感が硬いほど変化率Ｒｄが大きくなり、打感が柔らかいほど変化率Ｒｄが小さくなると考えられる。
【００９２】
［テスト３］実打での圧力計測２
【００９３】
上記テスト２と同じ圧力センサを用いて、計測がなされた。テスターは、ゴルファーＢの１名である。圧力計測のサンプリング周波数は、１０００Ｈｚとされた。ゴルフクラブとしてウエッジを用い、ヘッドスピードが１６．０ｍ／ｓ以上１８．０ｍ／ｓ以下である場合のデータが採用された。サンプリング周波数が高いほど、単位時間当たりの計測データ数が多くなり、データ精度が向上しうる。この観点から、圧力計測におけるサンプリング周波数は、１００Ｈｚ以上が好ましく、２００Ｈｚ以上がより好ましく、１０００Ｈｚ以上が更に好ましい。
【００９４】
圧力の計測と同時に、高速度カメラによるスイング撮影を行った。このスイング撮影により、インパクト時刻Ｔｐを検出した。インパクト時刻Ｔｐが、時刻ゼロとされた。
【００９５】
図１２は、３種類のボールによるテスト結果を重ねて示したグラフである。横軸は時間であり、縦軸は圧力である。この圧力は、全てのセンサ部のデータの総和である。
【００９６】
図１２において符号ａ１で示されているのは、市販品であるボールＢでの計測結果である。図１２において符号ａ２で示されているのは、ＳＲＩスポーツ社製のボールＸでの計測結果である。図１２において符号ａ３で示されているのは、市販されている２ピースボールでの計測結果である。これら３種類のボールにおいて、２ピースボールでは、打球感が「硬い」との官能評価が得られている。これに対して、ボールＢ及びボールＸでは、打球感が「柔らかい」との官能評価が得られている。
【００９７】
図１２には、２ピースボールのデータに関し、特定区間Ｚ１２（時刻Ｔ１から時刻Ｔ２）までのＰｓｕｍがハッチング部の面積として示されている。時刻Ｔ１として、上記時刻Ｔｍｉｎが採用されている。このＰｓｕｍが、打球感と相関することが判った。「Ｐｓｕｍが大きいほど、打球感が硬い」との相関が得られることが判った。
【００９８】
図１３は、図１２と同じデータに基づくグラフであるが、図１２に示された３種類のボールの結果に、１種類のボールによるテスト結果が追加されている。よって図１３には、４種類のボールによるテスト結果が重ねて示されている。図１４から図１７は、これらの４種類の結果のそれぞれを示したグラフである。横軸は時間であり、縦軸は圧力である。横軸の時間の単位はｍｓｅｃである。この圧力は、全てのセンサ部のデータの総和である。
【００９９】
ボールは、上記ボールＢ、上記ボールＸ、上記２ピースボール、及び、ＳＲＩスポーツ社製のボールＹである。図１３のグラフが示すように、打球感が硬いとされている２ピースボールが、他の３種のゴルフボールと比較して、積分値Ｓｆ（Ｐｓｕｍ）及び変化率Ｒｄが大きい傾向が得られた。
【０１００】
［テスト４］３軸力に基づく評価
上級ゴルファーのＩ氏及びＫ氏が、３軸力に基づく打感の評価を行った。ゴルファーＩのハンディキャップは０である。ゴルファーＫのハンディキャップも０である。このテストで用いられたゴルフクラブｃ２は、サンドウエッジである。このゴルフクラブｃ２が図１８に示される。テスト４では、ゴルフクラブｃ２として、ＳＲＩスポーツ社製のサンドウエッジ（商品名「スリクソンＺＲ−８００」、ＮＳプロ９５０ＧＨスチールシャフト、硬さＳ）を用いた。
【０１０１】
なお３軸力とは、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する実際の力Ｆを意味する。したがって３軸力は、せん断方向の成分を有する。この３軸力は、上記力Ｆｓの一例である。この３軸力は、測定値Ｖｆの一例である。
【０１０２】
ゴルフクラブｃ２は、ヘッドｈ２と、シャフトｓ２と、グリップｇ２とを有する。
【０１０３】
このゴルフクラブｃ２のシャフトの内部に、力センサｆ２を設置した。力センサｆ２は、複数箇所に設けられている。力センサｆ２は、２箇所に設けられている。第１の力センサｆ２１は、右手人差し指の第３関節が当たる位置に設けられている。第２の力センサｆ２２は、左手人差し指の第３関節が当たる位置に設けられている。これらの位置は、圧力センサを用いた計測部位の選定方法（前述）に基づいて決定された。
【０１０４】
図示しないが、シャフトｓ２及びグリップｇ２を貫通する貫通孔が設けられた。この貫通孔を利用して、力センサｆ２の力覚部を外部に露出させた。
【０１０５】
図示しないが、この力センサｆ２では、歪ゲージが用いられた。力は、歪ゲージの電気抵抗の変化として検出された。ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に作用する力を計測できるように、複数の歪ゲージが配置された。複数の歪ゲージは、三次元的に配置された。各軸ごとにブリッジ回路が組まれており、差動電圧を計測することによって、各軸方向の力が計測された。
【０１０６】
ボールとして、上記ボールＢ、上記ボールＸ及び上記ボールＹが用いられた。圧力計測のサンプリング周波数は、１０ｋＨｚとされた。
【０１０７】
ヘッドｈ２のフェースにはショットマーカーを貼り付けた。このショットマーカーによって、打点が計測された。打点とは、フェースにおけるボールの当たった位置である。打撃ごとに、打点が計測された。同時に、打撃ごとに、３軸力が計測された。同時に、打撃ごとに、打球感の評価がなされた。
【０１０８】
フェース面上に２次元直交座標（Ｘ軸及びＹ軸）が設定された。打点は座標（Ｘ，Ｙ）によって表される。Ｘ軸は、トウ−ヒール方向（左右方向）である。Ｘ軸は、フェースラインに対して平行である。Ｙ軸が、上下方向である。Ｙ軸は、フェースラインに対して垂直である。リーディングエッジの最下点から１６ｍｍ隔てた位置のＹ座標が０ｍｍとされた。最も長いフェースラインの中点のＸ座標が０ｍｍとされた。
【０１０９】
打球感は、１点から９点までの９段階で評価された。点数が高いほど、打球感が硬いことを意味する。この打球感は、官能評価である。
【０１１０】
テストの精度を高める観点から、ヘッドスピードによるデータの選別がなされた。打撃ごとにヘッドスピードが計測された。ヘッドスピードが２０．０ｍ／ｓ以上２２．０ｍ／ｓ以下である場合に、計測データが採用された。
【０１１１】
更に、テストの精度を高める観点から、打点によるデータの選別がなされた。Ｘ座標が−３．０ｍｍ以上３．０ｍｍ以下であり、且つ、Ｙ座標が−４．０ｍｍ以上である場合に、計測データが採用された。
【０１１２】
ヘッドスピード及び打点による選別を経て、各テスター及び各ボールについて、５つずつのデータを得た。
【０１１３】
力センサｆ２によって計測されたデータは、ｘ軸方向の力Ｆｘ、ｙ軸方向の力Ｆｙ及びｚ軸方向の力Ｆｚであった。これら３方向の力をベクトル和して、３軸力を得た。得られた３軸力について、３軸力変化量が算出された。インパクト後における３軸力の最大値（スカラ量）がＦｍａｘであり、インパクト後における３軸力の最大値（スカラ量）がＦｍｉｎであるとき、３軸力変化量は、［Ｆｍａｘ−Ｆｍｉｎ］である。なお、Ｆｍａｘは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間における３軸力の最大値とされ、Ｆｍｉｎは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間における３軸力の最小値とされた。時刻Ｔ１はインパクト時刻Ｔｐとされ、時刻Ｔ２はインパクト時刻Ｔｐから１００ｍｓｅｃ経過した時刻とされた。
【０１１４】
図１９は、ゴルファーＩ及びゴルファーＫのテスト結果を示す。棒グラフで示された数値は、５つのデータの平均値である。図１９の左上のグラフは、ゴルファーＩによる打球感の評価結果である。図１９の左下のグラフは、ゴルファーＩによる３軸力変化量の評価結果である。図１９の右上のグラフは、ゴルファーＫによる打球感の評価結果である。図２３の右下のグラフは、ゴルファーＫによる３軸力変化量の評価結果である。
【０１１５】
なお、図１９の棒グラフには、エラーバーが付記されている。このエラーバーは、標準偏差を示す。
【０１１６】
図１９に示されたゴルファーＩの結果では、打球感の評価と、３軸力変化量との間で、評価順序が一致している。ボールＹは、官能評価において最も硬いと感じられており、且つ、３軸力変化量が最も大きい。ボールＢは、官能評価において最も柔らかいと感じられており、且つ、３軸力変化量が最も小さい。
【０１１７】
図１９に示されたゴルファーＫの結果でも、打球感の評価と、３軸力変化量との間で、評価順序が一致している。
【０１１８】
ゴルファーＫとゴルファーＩとでは、官能評価の順序が相違している。それにも関わらず、ゴルファーＫとゴルファーＩのいずれにおいても、打球感の評価と３軸力変化量との間で、評価順序が一致している。この結果は、打球感と３軸力変化量との間の良好な相関を示す。
【０１１９】
図２０は、打点に関するゴルファーＩの結果を示す。
【０１２０】
図２０の左上のグラフは、官能評価と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１２１】
図２０の左下のグラフは、官能評価と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１２２】
図２０の右上のグラフは、３軸力変化量と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１２３】
図２０の右下のグラフは、３軸力変化量と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１２４】
図２０の左上のグラフから、負の相関が読みとれる。即ち、官能評価の得点が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。換言すれば、打球感が柔らかいほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２０の左下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、打球感との相関が強いと考えられる。
【０１２５】
図２０の右上のグラフからも、負の相関が読みとれる。即ち、３軸力変化量が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２０の右下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、３軸力変化量との相関が強いと考えられる。
【０１２６】
図２１は、打点に関するゴルファーＫの結果を示す。以下に示すように、ゴルファーＫの結果は、ゴルファーＩの結果と同様の傾向を示している。
【０１２７】
図２１の左上のグラフは、官能評価と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１２８】
図２１の左下のグラフは、官能評価と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１２９】
図２１の右上のグラフは、３軸力変化量と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１３０】
図２１の右下のグラフは、３軸力変化量と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１３１】
図２１の左上のグラフから、負の相関が読みとれる。即ち、官能評価の得点が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。換言すれば、打球感が柔らかいほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２１の左下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、打球感との相関が強いと考えられる。
【０１３２】
図２１の右上のグラフからも、負の相関が読みとれる。即ち、３軸力変化量が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２１の右下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、３軸力変化量との相関が強いと考えられる。
【０１３３】
図２０及び図２１に示された結果は、打点と打球感との相関を示唆している。特に、トウ−ヒール方向位置よりも上下方向位置の方が、打球感に影響を与えやすいことが示唆されている。図１９の結果が示すように、同じボールでも、ゴルファーＩとゴルファーＫとで打球感が相違していた。この相違の原因として、打点位置の影響が考えられる。
【０１３４】
図１９が示すように、ボールの種類に起因した、打球感の有意差は見られなかった。それにも関わらず、打球感と３軸力変化量とは、評価順序において、一致していた。打球感と３軸力変化量との良好な相関が示された。
【０１３５】
図２２から図２８は、３軸力の測定結果の一例を示す。前述したゴルフクラブｃ２（サンドウェッジ）が用いられた。この測定のテスターは、Ｋ氏であった。このＫ氏がソフトと感じるボールＳｆと、このＫ氏が硬いと感じるボールＨｄとが用いられた。このボールＳｆは、前述したボールＸであった。このボールＨｄは、前述したボールＹであった。
【０１３６】
図２２は、ボールＳｆを用いた測定結果である。図２２において、符号ｘで示されるのは上記Ｆｘであり、符号ｙで示されるのは上記Ｆｙであり、符号ｚで示されるのは上記Ｆｚである。横軸は時間であり、インパクトの時刻Ｔｐが０とされている。縦軸は力（Ｎ）である。
【０１３７】
図２３は、ボールＨｄを用いた測定結果である。図２３において、符号ｘで示されるのは上記Ｆｘであり、符号ｙで示されるのは上記Ｆｙであり、符号ｚで示されるのは上記Ｆｚである。横軸は時間であり、インパクトの時刻Ｔｐが０とされている。縦軸は力（Ｎ）である。
【０１３８】
図２４は、ボールＳｆを用いた測定結果であり、図２２の拡大図である。図２５は、ボールＨｄを用いた測定結果であり、図２３の拡大図である。
【０１３９】
図２６は、ボールＳｆを用いた測定結果とボールＨｄを用いた測定結果とが描かれたグラフである。図２６は、力Ｆｘを示している。図２７は、ボールＳｆを用いた測定結果とボールＨｄを用いた測定結果とが描かれたグラフである。図２７は、力Ｆｙを示している。図２８は、ボールＳｆを用いた測定結果とボールＨｄを用いた測定結果とが描かれたグラフである。図２８は、力Ｆｚを示している。図２６、２７及び２８において、符号ｓはボールＳｆのグラフであり、符号ｈはボールＨｄのグラフである。
【０１４０】
図２６が示すように、ボールＳｆを用いた場合と、ボールＨｄを用いた場合とで、力Ｆｘは相違している。図２７が示すように、ボールＳｆを用いた場合と、ボールＨｄを用いた場合とで、力Ｆｙは相違している。図２８が示すように、ボールＳｆを用いた場合と、ボールＨｄを用いた場合とで、力Ｆｚは相違している。
【０１４１】
下記の表１は、上記ゴルフボールの仕様及び評価結果である。
【０１４２】
【表１】
【０１４３】
表１において、「ＳＣＨ」とは、圧縮変形量を意味する。この圧縮変形量は、所定の初荷重がかかった状態から、所定の終荷重がかかった状態まで、所定の速度でボールを圧縮変形させたときの、変形量である。
【０１４４】
上記の通り、打球感は人それぞれに相違しうるものである。表１の評価結果（圧縮変形量）と打球感とは必ずしも相関しない。上述した実施例では、打球感と評価値との相関性が高い。これらの評価結果から、本発明の優位性は明らかである。
【０１４５】
なお、最大値Ｆｍａｘ及び最小値Ｆｍｉｎを用いる代わりに、第１の時刻Ｔａでの測定値と、第２の時刻Ｔｂにおける測定値とが用いられても良い。この場合の好ましい評価方法は、上記第１ステップが、インパクト以後の時刻Ｔａにおける第１の測定値Ｖｆと、この時刻Ｔｂよりも後の時刻Ｔｂにおける第２の測定値Ｖｆとを得るステップを含み、上記第２ステップが、これら２つの測定値Ｖｆの差に基づいて打感を判断するステップを含む。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
以上説明された方法は、あらゆるスポーツ打具における打感の評価に適用されうる。
【符号の説明】
【０１４７】
ｃ１、ｃ２・・・スポーツ打具（ゴルフクラブ）
ｈ１・・・スイング主体
ｇ１、ｇ２・・・ゴルフクラブ用グリップ
ｓ２・・・シャフト
ｂ１・・・ボール
Ｍ１・・・測定手段
４・・・センサ
ｆ２・・・センサ（３軸力覚センサ）
４０・・・センサ本体
４２・・・ケーブル
４４・・・力覚部
４６・・・力覚面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポーツ打具における打感の評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフクラブ、テニスラケット、バトミントンラケット、卓球のラケット、野球のバット等、多くのスポーツ打具が用いられている。
【０００３】
これらのスポーツ打具では、打感が存在する。球を打つスポーツの場合、打感は、打球感とも称される。打感は、スポーツ打具を選択する上で重要な要素である。打感は、その使用者に対するスポーツ打具の適合性を示している。打感は、結果と相関しやすい。打感の良いスポーツ打具により、良い結果が生じやすい。打感は、スポーツ打具の特性として、極めて重要な要素である。
【０００４】
特開２００２−２８６５６５号公報は、衝撃力の測定方法を開示する。衝撃力は、打感と相関しうる。特開２００８−１２５７２２号公報には、シャフト周方向の振動を計測して打感を評価する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２８６５６５号公報
【特許文献２】特開２００８−１２５７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
打感は、人体の感覚である。打感の評価は難しい。衝撃力はゴルフクラブに作用する力であり、シャフトの振動は、ゴルフクラブ自体の挙動である。これらの衝撃力及びシャフト挙動は、人から遠い情報である。本発明者は、人の感じる打感を評価するためには、より人に近い情報を計測する必要があると考えた。その結果、本発明者は、より信頼性の高い打感の評価方法を見いだした。
【０００７】
本発明の目的は、打感の定量化を可能とする新たな評価方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の評価方法は、スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法である。この方法は、スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１を計測可能な測定手段Ｍ１を用いて、インパクト以後の時刻における上記力Ｆ又は力Ｆ１の測定値Ｖｆを得る第１ステップと、少なくとも一の上記時刻における上記測定値Ｖｆに基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。
【０００９】
好ましくは、上記力Ｆ又は上記力Ｆ１が、せん断方向の成分を含む力Ｆｓである。上記スイング主体がスイングロボットであってもよい。
【００１０】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの積分値Ｓｆに基づいて打感が評価される。
【００１１】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの変化率Ｒｄに基づいて打感が評価される。
【００１２】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られる。好ましくは、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの最大値と最小値との差に基づいて打感が評価される。
【００１３】
好ましくは、上記時刻Ｔ１が、インパクト時刻Ｔｐである。好ましくは、上記特定区間Ｚ１２が１００ｍｓｅｃ以下である。上記時刻Ｔ１は、上記測定値Ｖｆが所定区間において最低値となった時刻Ｔｍｉｎであってもよい。
【００１４】
インパクト時刻Ｔｐから、このインパクト時刻Ｔｐの５０ｍｓｅｃ後の時刻までの間において上記測定値Ｖｆが最高値となった時刻がＴｍａｘとされるとき、好ましくは、上記時刻Ｔｍｉｎが、上記インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間において上記測定値Ｖｆが最低値となった時刻である。
【００１５】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、スイング速度の均一性及び／又は打点の均一性が考慮されて、測定データの取捨選択がなされる。
【００１６】
好ましくは、上記測定手段Ｍ１が、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる力センサを含む。好ましくは、この力センサによる計測部位が、素振りにおける上記測定値Ｖｆの分布と、実打における上記測定値Ｖｆの分布との比較に基づいて決定される。
【００１７】
好ましくは、上記力センサは、３軸力覚センサである。
【００１８】
好ましい評価方法は、計測部位を選定する選定ステップを更に含む。好ましくは、この選定ステップでは、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる圧力センサが用いられる。好ましくは、この選定ステップでは、素振りにおける上記圧力センサでの測定値の分布と、実打における上記圧力センサでの測定値の分布との比較に基づいて、上記計測部位が選定される。好ましくは、上記第１ステップでは、上記選定ステップにおいて選定された計測部位において、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が計測される。好ましくは、上記第１ステップにおいて、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が、３軸力覚センサによって測定される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る評価方法では、打感の定量的な評価が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る評価方法の手順を説明するためのフローチャートである。
【図２】図２は、本発明の一実施形態の評価方法が行われている様子を示す図である。
【図３】図３は、スイング主体がスポーツ打具に付与する力を説明するための図である。
【図４】図４は、好ましい実施形態である計測部位の選定方法の一例が示されたフローチャートである。
【図５】図５は、選定された計測部位の一例が示された図である。
【図６】図６は、好ましい実施形態である計測条件の均一化方法の一例が示されたフローチャートである。
【図７】図７は、好ましい実施形態であるデータ解析方法の一例が示されたフローチャートである。
【図８】図８は、計測部位の選定の為の計測結果を示し、右手中指第二関節付近でのデータである。
【図９】図９は、計測部位の選定の為の計測結果を示し、左手小指第一関節付近のデータである。
【図１０】図１０は、グリップ圧力の時系列的な計測データの一例が示されたグラフである。
【図１１】図１１は、グリップ圧力の時系列的な計測データの他の一例が示されたグラフである。
【図１２】図１２は、グリップ圧力の時系列的な計測データの他の一例が示されたグラフである。
【図１３】図１３は、グリップ圧力の時系列的な計測データの他の一例が示されたグラフである。
【図１４】図１４は、図１３に示された４つのグラフ線にうちの一つが示されたグラフである。
【図１５】図１５は、図１３に示された４つのグラフ線のうちの他の一つが示されたグラフである。
【図１６】図１６は、図１３に示された４つのグラフ線のうちの更に他の一つが示されたグラフである。
【図１７】図１７は、図１３に示された４つのグラフ線のうちの更に他の一つが示されたグラフである。
【図１８】図１８は、テストで用いられた力センサ内蔵ゴルフクラブを示す図である。
【図１９】図１９は、ボールごとの官能評価及びボールごとの３軸力変化量が示された棒グラフである。
【図２０】図２０は、官能評価と打点との関係、及び、３軸力変化量と打点との関係が示された散布図である。
【図２１】図２１は、官能評価と打点との関係、及び、３軸力変化量と打点との関係が示された散布図である。
【図２２】図２２は、力センサによる測定結果の一例を示すグラフである。
【図２３】図２３は、力センサによる測定結果の一例を示すグラフである。
【図２４】図２４は、図２２の拡大図である。
【図２５】図２５は、図２３の拡大図である。
【図２６】図２６は、ｘ軸方向の力を示すグラフである。
【図２７】図２７は、ｙ軸方向の力を示すグラフである。
【図２８】図２８は、ｚ軸方向の力を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００２２】
本発明は、スポーツ打具の挙動を測定するものではない。本発明は、打球により受けた衝撃力を測定するものでもない。
【００２３】
本発明では、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が測定される。この「特定方向」は限定されない。この力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１の総称として、本願では、「グリップ力」との文言が用いられる。この「グリップ力」は、本願において単に「力」とも称される。
【００２４】
好ましい第１の態様では、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する力Ｆｓが測定される。この力Ｆｓは、せん断方向の成分を含む。せん断方向とは、後述されるｘ軸方向又はｙ軸方向である。この力Ｆｓの一例は、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する実際の力Ｆである。この力Ｆｓの他の例は、この力Ｆの特定方向成分である。せん断方向の成分を含む限り、この「特定方向」は限定されない。
【００２５】
好ましい第２の態様では、スイングロボットとスポーツ打具との間に作用する力Ｆｒが測定される。この力Ｆｒの方向は限定されない。この力Ｆｒは、せん断方向の成分を含んでいてもよいし、せん断方向の成分を含んでいなくてもよい。この力Ｆｒの一例は、上記力Ｆである。この力Ｆｒの他の例は、上記力Ｆの特定方向成分Ｆ１である。
【００２６】
力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１と打感との相関が存在することがわかった。更に、上記力Ｆｓ又は力Ｆｒと打感との相関が存在することがわかった。これらについての詳細は、後述される。
【００２７】
上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの測定には、センサを有する測定手段Ｍ１が用いられる。このセンサは、スポーツ打具又はスイング主体の少なくとも一方に設けられる。
【００２８】
スポーツ打具は限定されず、例えば、ゴルフクラブ、テニスラケット、バトミントンラケット、卓球用ラケット、野球用バット、クリケット用バット及びゲートボール用スティックが挙げられる。以下では、ゴルフクラブを例として説明がなされる。
【００２９】
スイング主体として、人間及びスイングロボットが例示される。打感は人間が感じるものであるから、この観点からは、スイング主体は人間とされる。しかし、スイングロボットが有効である場合もある。例えば、多くの人に共通する普遍的な打感がある場合、このスポーツ打具の打感を評価するのに、スイングロボットは有効である。スイングロボットは、スイングごとのバラツキが少ないため、普遍的な打感を捉えるのに有効である。以下では、主として、スイング主体が人間である場合が説明される。本発明では、打感が定量化されうる。よって、打感の評価であるにも関わらず、スイング主体としてスイングロボットを用いることが可能とされうる。
【００３０】
図１は、本発明の一実施形態に係る測定の手順を示すフローチャートである。図２は、本実施形態の測定の様子を示す図である。この測定では、測定手段Ｍ１がセンサを有しており、このセンサ４が、スイング主体に装着される（ステップｓｔ１００）。本実施形態のスイング主体ｈ１は、人体である。スイング主体ｈ１は、スイングロボットであってもよい。センサ４は、スイング主体ｈ１の手のひらに配置されている。より詳細には、センサ４は、スイング主体ｈ１が装着した手袋の手のひら部に配置されている。なおセンサ４は、人体の肌に直接設けられても良い。また、このセンサは、スポーツ打具ｃ１に設けられても良い。
【００３１】
本実施形態のセンサ４（図示されない）は、圧力センサである。スイング主体が人間である場合、センサは、人間の手のひら側又はゴルフクラブのグリップ側に装着される。本実施形態では、人体が手袋を装着し、この手袋にセンサが装着されている。スイング主体がスイングロボットである場合、スイングロボットとグリップｇ１との間に、センサ４が装着される。センサ４は、スイング主体ｈ１とグリップｇ１との接触面に装着される。好ましいセンサの一例は、シート状の圧力センサである。シート状のセンサは、スイングを妨げない。圧力センサに代えて、せん断方向の成分を含む力Ｆｓを測定しうるセンサが装着されてもよい。このセンサの一例は、後述される３軸力覚センサである。
【００３２】
次に、実打における力が測定される（ステップｓｔ２００）。本願において「実打」とは、スイングを行ってボールｂ１を打つことを意味する。この「実打」と「素振り」とは、対照的な概念である。「素振り」はボールｂ１を打たないスイングであり、「実打」はボールｂ１を打つスイングである。実打は、スイングロボットによってなされてもよいし、人体によってなされてもよい。素振りは、スイングロボットによってなされてもよいし、人体によってなされてもよい。
【００３３】
次に、データ解析がなされる（ステップｓｔ３００）。このデータ解析は、演算処理装置６によりなされる。この解析についての詳細は、後述される。
【００３４】
測定手段Ｍ１は、圧力センサ４と、演算処理装置６とを有している。演算処理装置６として、コンピュータが例示される。典型的な演算処理装置６は、操作入力部８、データ入力部（図示されず）、表示部１０、ハードディスク（図示されず）、メモリ（図示されず）及びＣＰＵ（図示されず）を備えている。操作入力部８は、キーボード１２とマウス１４とを備えている。
【００３５】
データ入力部は、例えば、Ａ／Ｄ変換されたデジタルデータを入力するためのインタフェースボードを備えている。データ入力部に入力されたデータは、ＣＰＵに出力される。表示部１０は、例えば、ディスプレイである。この表示部は、ＣＰＵに制御されつつ、各種データを表示しうる。
【００３６】
ＣＰＵは、例えば、ハードディスクに記憶されているプログラムを読み出してメモリの作業領域に展開し、そのプログラムに従って各種処理を実行する。メモリは、例えば、書き換え可能なメモリであり、ハードディスクから読み出されたプログラムや入力データ等の格納領域や作業領域等を構成する。ハードディスクは、データ処理等に必要なプログラム及びデータ等を記憶している。このプログラムは、ＣＰＵに、必要なデータ処理を実行させる。データ処理の一例は、後述される増加量Ｐｓｕｍ等を含む積分値Ｓｆの算出である。データ処理の他の一例は、変化率Ｒｄの算出である。データ処理の他の一例は、後述される［Ｆｍａｘ−Ｆｍｉｎ］の算出である。
【００３７】
センサ４により、力のデータが得られる。このデータは、時系列的に得られうる。例えば、スイング中の一部又は全部の時間における力のデータが、時系列的に得られうる。時系列的なデータは、例えば、一定時間おきに得られるデータの集合である。この時系列的なデータにより、スイング中における力の変化が測定されうる。表示部１０は、この時系列的なデータを、グラフ等として表示しうる。この時系列的データのグラフは、後述される。
【００３８】
図３は、本実施形態で測定される力について説明するための図である。図３において符号ｈ１で示されているハッチング部は、人体の手の断面の一部である。図３に示すように、スイング主体ｈ１がスポーツ打具ｃ１に付与する力Ｆは、成分Ｆｘ、成分Ｆｙ及び成分Ｆｚに分解されうる。本実施形態では、スポーツ打具ｃ１を垂直に押圧する力Ｆｚが測定される。本実施形態における上記成分Ｆ１は、力Ｆｚである。上記成分Ｆ１は限定されず、例えば、力Ｆｘ、力Ｆｙ又はこれらのベクトル和であってもよい。もちろん、力Ｆが測定されてもよい。本実施形態では、この力Ｆｚが、圧力センサ４によって測定される。
【００３９】
せん断方向の成分を含む力Ｆｓが測定されてもよい。力Ｆｓの一例は、上記力Ｆである。力Ｆｓの他の例として、上記成分Ｆｘと上記成分Ｆｙとのベクトル和が挙げられる。力Ｆｓの更に他の例として、上記成分Ｆｘ及び上記成分Ｆｙが挙げられる。力Ｆｓは、グリップ力の一例である。なお、力Ｆｓを測定する場合、例えば、３軸力覚センサが用いられる。
【００４０】
測定手段Ｍ１は、更に、無線送信装置１６及び無線受信装置１８を有している。無線送信装置１６とセンサ４とは、配線２０によって接続されている。無線受信装置１８と演算処理装置６とは、配線２２によって接続されている。
【００４１】
センサ４で測定されたデータは、無線送信装置１６に送られる。無線送信装置１６は、このデータを発信する。無線受信装置１８は、このデータを受信する。無線通信の方式として、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（ブルートゥース）の規格及び技術が好適に用いられ得る。図示しないが、無線受信装置１８は、無線アンテナ、無線インターフェース、ＣＰＵ及びネットワークインターフェースを備えている。
【００４２】
無線通信が利用されることにより、スイングを妨げる配線が不要とされうる。この場合、スイング主体ｈ１テスターｔ１は、本来のスイングをすることができる。無線通信の利用により、自然なスイングが達成されるため、スイングの測定精度が向上しうる。なお、無線通信に代えて、有線通信が用いられてもよい。
【００４３】
図４は、センサの配置を決定する手順の一例を示すフローチャートである。本発明の好ましい実施形態では、センサの装着（上記ステップｓｔ１００）に先立ち、計測部位の選定がなされる。
【００４４】
好ましい計測部位の選定方法では、まず、接触部全面での力測定がなされる（ステップｓｔ１０）。測定される力として、圧力（上記Ｆｚ）が例示される。測定される他の力として、上記力Ｆｓが例示される。以下、測定される力が圧力である場合を例として、説明がなされる。このステップｓｔ１０では、スイング主体ｈ１とスポーツ打具ｃ１との接触面の全てに、圧力センサが配置される。次に、スイング中に力が作用した部位が選定される（ステップｓｔ１１）。このステップｓｔ１１では、素振りにおける力と、実打における力とが比較される。次に、ある計測部位が、素振りと実打との間の力の差が閾値Ａ以上であるか否かが判断される（ステップｓｔ１２）。この閾値Ａは、スイング主体ｈ１又はスポーツ打具ｃ１等に対応して適宜設定される。また閾値Ａは、最終的に得られる測定結果と打感との相関性が高くなるように設定されるのが好ましい。
【００４５】
素振りと実打との間の力の差が閾値Ａ未満である場合、その計測部位が、候補から徐偽され、他の候補が探索され（ステップｓｔ１３）、この他の候補について、閾値Ａ以上が否かが判定される（ステップｓｔ１２）。閾値Ａ以上である場合、その部位が、計測部位として決定される（ステップｓｔ１４）。
【００４６】
図５は、決定された計測部位の一例を示す。図５は、手袋２６をした人間の両手が示されている。図５は手のひら側の図である。図５の例では、右手２８の８箇所及び左手３０の８箇所が、計測部位として選定されている。この計測部位に、センサが装着される。
【００４７】
計測部位の選定方法の具体例については、後述される。
【００４８】
計測部位の選定により、素振りの際に得られる力の影響が限定され、且つ、実際の打球において生じた力が測定結果を支配しやすい。よって、打感との相関性が得られやすい。一方、計測部位の選定が過剰になされると、データが局部的な力に左右されやすくなり、打感との相関性がかえって低下する場合がある。打感との相関性等を考慮して、適切な範囲で、計測部位の選定がなされる。後述される実施例において、積分値Ｓｆ（増加量Ｐｓｕｍ等）は、計測された力の総和に基づいて算出されている。これは、力を全体的に把握し、打感との相関性を高めるためである。
【００４９】
本発明に係るデータ計測において、好ましくは、打球条件を考慮したデータ選別がなされる。図６は、このデータ選別の手順の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
このデータ選別方法では、先ず、判断閾値Ｂ及び判断閾値Ｃが決定される（ステップｓｔ２０）。閾値Ｂは、ヘッドスピードのバラツキの範囲であり、例えば後述される範囲Ｈｓである。閾値Ｃは、打点（打球位置）のバラツキの範囲であり、例えば後述される所定範囲Ｓである。閾値Ｂ及び閾値Ｃが小さいほど、打球条件のバラツキが減少し、データの信頼性が向上しうる。一方、特にスイング主体ｈ１が人間の場合、閾値Ｂ及び閾値Ｃが過度に小さいと、採用に至るデータの取得が困難となることがある。閾値Ｂ及び閾値Ｃの決定にあたっては、例えばこれらの状況が考慮される。
【００５１】
次に、力の計測がなされる（ステップｓｔ２１）。この力の計測は、実打による計測である。好ましくは、この力の計測は、前述したステップｓｔ２００の一例である。次に、ヘッドスピードが所定範囲Ｈｓの範囲内か否かが判断される（ステップｓｔ２２）。ヘッドスピードが所定範囲Ｈｓの範囲外である場合、再度の力の計測がなされる（ステップｓｔ２３）。ヘッドスピードが所定範囲Ｈｓの範囲内である場合、更に、打点が所定範囲Ｓの範囲内であるか否かが判断される（ステップｓｔ２４）。打点が所定範囲Ｓの範囲外である場合、再度の力の計測がなされる（ステップｓｔ２５）。打点が所定範囲Ｓの範囲内である場合、そのデータが採用される（ステップｓｔ２６）。
【００５２】
上記所定範囲Ｓは特に限定されず、例えば、「フェースセンターからの距離がＤｍｍ以内の範囲」、「スイートスポットからの距離がＤｍｍ以内の範囲」、「半径Ｄｍｍの範囲」等とされうる。スイング主体ｈ１が人間である場合、打点のバラツキが不可避的に生じる。よってスイング主体ｈ１が人間の場合、所定範囲Ｓの過度な限定により、必要な数のデータが得られにくい場合がある。この観点から例えば、上記Ｄは、２ｍｍ以上、更には５ｍｍ以上、更には７ｍｍ以上程度に設定することが可能である。上記Ｄの上限も限定されないが、計測の信頼性の観点から、例えば１０ｍｍ以下とすることが可能である。スイング主体ｈ１がスイングロボットである場合、打点のバラツキが少ないので、上記Ｄを更に小さくすることが可能である。この場合例えば、Ｄが５ｍｍ以下、更には３ｍｍ以下とされうる。
【００５３】
上記ヘッドスピードは、スイング速度の一例である。測定条件を均一化して信頼性の高いデータを得る観点から、スイング速度を所定範囲Ｈｓに制限するのが好ましい。
【００５４】
打点及びスイング速度は、力と相関しうる。ゴルフクラブの構造上、打球面はシャフト軸線の延長線上に無い。このため、打球がなされると、シャフト軸線回りの回転モーメントが生じ、ゴルフクラブがシャフト軸線回りに回転しようとする。スイング主体は、この回転モーメントに起因するグリップの滑りを阻止するため、グリップを（無意識に）強く握る可能性がある。この要因も含め、何らかの要因で、スイング速度及び打点は、グリップ力に影響しうる。
【００５５】
スイング主体としてスイングロボットが用いられる場合、スイング速度の均一性が高く、打点の均一性も高い。スイングロボットが用いられる場合、前述したような測定データの取捨選択は不要とされうる。
【００５６】
図７は、前述したデータ解析（ステップｓｔ３００）の好ましい一例を示すフローチャートである。このデータ解析では、先ず、インパクト時刻Ｔｐが取得される（ステップｓｔ３０）。インパクト時刻Ｔｐの取得方法は限定されない。後述されるように、計測された時系列的な力データにより、インパクト時刻Ｔｐが判別されうる。また、インパクト時刻Ｔｐは、ボールが衝突した時刻であるから、画像、打球音等によっても認識されうる。これらを含めた種々の方法で、インパクト時刻Ｔｐが取得される。
【００５７】
次に、インパクト時刻Ｔｐより後の時刻における力の最小値Ｐｍｉｎが、閾値Ｄ以下であるか否かが判断される（ステップｓｔ３１）。後述のデータで示されるように、インパクト時刻Ｔｐの直後に、力が一時的に低下する場合がある。この力の一時的な低下は、データが正常な否かの判断材料として用いられ得る。インパクト時刻Ｔｐより後の時刻における力の最小値Ｐｍｉｎが所定の閾値Ｄを超える場合、そのデータは不採用とされうる（ステップｓｔ３２）。
【００５８】
インパクト時刻Ｔｐより後の時刻における力の最小値Ｐｍｉｎが所定の閾値Ｄ以下である場合、そのデータが採用される。次に、力が最小値Ｐｍｉｎであるときの時刻Ｔｍｉｎが取得される（ステップｓｔ３３）。
【００５９】
インパクト時刻Ｔｐから５０ｍｓｅｃ経過するまでの間において力が最大となった時刻がＴｍａｘであるとき、好ましくは、時刻Ｔｍｉｎは、インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間において力が最小となった時刻とされる。このように時刻Ｔｍｉｎが設定される場合、後述される増加量Ｐｓｕｍと打感との相関が比較的高いことが判った。増加量Ｐｓｕｍに基づく評価は、積分値Ｓｆに基づく評価の一例である。
【００６０】
次に、測定された力の時系列的データにおいて、上記時刻ＴｍｉｎからＴ２までの増加量Ｐｓｕｍが算出される（ステップｓｔ３４）。この総和Ｐｓｕｍは、時間と力とが変数とされた関数の、時間に関する積分値に基づいて算出される。この積分値は、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定期間Ｚ１２における積分値である。上記時刻Ｔｍｉｎは、上記時刻Ｔ１の好ましい一例である。上記増加量Ｐｓｕｍに基づく分析は、上記積分値Ｓｆに基づく分析の好ましい一例である。
【００６１】
上記時刻Ｔ２は、上記時刻Ｔ１よりも後である限り限定されない。好ましい時刻Ｔ２の一例は、インパクト時刻Ｔｐよりも後の時刻において力が最大となった時刻Ｔｍａｘである。
【００６２】
時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間（特定区間Ｚ１２）は限定されないが、打感との相関性の観点から、好ましくは５ｍｓｅｃ以上、より好ましくは１０ｍｓｅｃ以上がよい。一方、フォロースルー中のグリップ力はバラツキやすいため、この時間が長すぎると、打感との相関性が低下しやすい。この観点から、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間（特定区間Ｚ１２）は、好ましくは１００ｍｓｅｃ以下、より好ましくは５０ｍｓｅｃ以下、更に好ましくは２５ｍｓｅｃ以下である。
【００６３】
好ましくは、得られた総和（増加量）Ｐｓｕｍが、記録される（ステップｓｔ３５）。後述のデータが示すように、この総和Ｐｓｕｍは、打感との相関しうることが判った。
【００６４】
好ましい本発明は、スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法であって、スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆｓを計測可能な測定手段Ｍ１を用い、インパクト以後の時刻における上記力Ｆｓの値を得る第１ステップと、少なくとも一の時刻における上記力Ｆｓの値に基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。少なくとも一の時刻における上記力Ｆｓの値が、打感と相関しうる。なお、インパクト以後の時刻とは、インパクトの時刻Ｔｐを含む。
【００６５】
好ましい他の本発明は、スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法であって、スイングロボットと上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆｒを計測可能な測定手段Ｍ１を用い、インパクト以後の時刻における上記力Ｆｓの値を得る第１ステップと、少なくとも一の時刻における上記力Ｆｒの値に基づいて、打感を判断する第２ステップとを含む。少なくとも一の時刻における上記力Ｆｒの値が、打感と相関しうる。
【００６６】
好ましくは、上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの値を時系列的に得るとともに、上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの積分値Ｓｆに基づいて打感を判断する。
【００６７】
積分値Ｓｆの他に、打感との相関性に優れる指標として、変化率Ｒｄが挙げられることが判った。この変化率Ｒｄは、上記特定区間Ｚ１２における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの変化率である。
【００６８】
好ましくは、上記時刻Ｔ１が、上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒが最低値となった時刻Ｔｍｉｎとされる。この場合、打感との相関性が向上しうる。インパクトの直後に上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒが低下する現象が発生することが判った。そして、この時刻Ｔｍｉｎが上記Ｔ１とされることは、打感との相関性の向上に寄与しうる。
【００６９】
打感との相関の観点から、上記時刻Ｔｍｉｎが、上記インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間であるのがよい。
【００７０】
上記実施形態で示したように、好ましくは、上記測定手段Ｍ１が、スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる力センサを含む。好ましくは、この力センサの設置位置が、素振りにおける上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの分布Ｄｐと、実打における上記力Ｆｓ又は上記力Ｆｒの分布Ｄｓとの比較に基づいて決定される。素振りにおいて観測されるデータは、打感との関連性が低いと考えられる。よって、上記分布Ｄｐと上記分布Ｄｓとの比較により、打感との関連性が高い部分を選択することが可能である。素振りと実打とで差異が大きい位置にセンサを設置することで、打感との相関性の高いデータが得られうる。、
【００７１】
前述のように、打球の際に、シャフト軸線回りのモーメントが生じる。このモーメントに起因して、ゴルフクラブがシャフト軸線回りに回転しようとする。この回転に起因して、スイング主体とスポーツ打具との間で滑りが生じうる。人体は、この滑りの大小を感じ取り、無意識にグリップ力を調整している可能性がある。人体は、滑りが大きいと感じるほど、把持力を大きくしている可能性がある。この無意識なグリップ力の調整が、打感と力との相関を生じさせていると推定される。
【００７２】
スイング主体がスイングロボットの場合、無意識なグリップ力の調整は無い。しかし、スイングロボットの場合も、インパクトに起因して、グリップ力が変動しうる。この変動の要因の一例は、上述したシャフト軸回りのモーメントである。また、インパクトに起因して、シャフトには捻れ振動や曲げ振動が生じうる。これらの振動によっても、グリップ力が変動しうる。このグリップ力の変動も、打感とグリップ力との相関を生じさせていると推定される。
【００７３】
測定手段Ｍ１として、圧力センサ、３軸力覚センサ及び６軸力覚センサが例示される。好ましい圧力センサは、シート状である。３軸力覚センサは、圧力（図３におけるｚ軸方向の力）及びせん断力（図３におけるｘｙ平面に沿った方向の力）の両方を測定することができる。６軸力覚センサは、３軸方向の力に加えて、各軸におけるトルクを測定することができる。
【００７４】
調整機構Ｍ１として、市販されているセンサが用いられてもよい。市販されている３軸力覚センサとして、例えば、株式会社ワコーテックの商品名「Ｄｙｎ Ｐｉｃｋ」（３軸測定用）が挙げられる。市販されている６軸力覚センサとして、例えば、株式会社ワコーテックの商品名「Ｄｙｎ Ｐｉｃｋ」（６軸測定用）が挙げられる。
【実施例】
【００７５】
以下、実施例によって本発明の効果が明らかにされるが、この実施例の記載に基づいて本発明が限定的に解釈されるべきではない。
【００７６】
［テスト１］計測部位の選定（上記ステップｓｔ１０からステップｓｔ１４）
ゴルフクラブのグリップ部の全面に圧力センサを取り付けた。このセンサとして、ニッタ社製の商品名「Ｐｉｎｃｈ−Ａ３−４０」が用いられた。このセンサのセンサ部は、グリップの全面を覆う面積を有しておらず、グリップの半周面を覆う面積を有している。そこで、センサ部をグリップの上側半周面に設けた測定と、センサ部をグリップの下側半周面に設けた測定とがなされた。これらの２回の測定により、接触部全面での圧力測定がなされたことになる。
【００７７】
図８及び図９に、接触部全面での計測結果の一部を示す。これらの図では、左側のグラフが素振りでの計測結果であり、右側のグラフが実打での計測結果である。左側のグラフと右側のグラフとで差異が大きい場合、その部位が選定される。なお、図８及び図９において、グラフ線のそれぞれは、上記ニッタ社製センサに多数設けられた圧力測定素子における計測値のそれぞれを示している。グラフの横軸は時間であり、グラフの縦軸は圧力である。
【００７８】
図８は、テスターＫの計測結果の一部である。図８は、右手中指第二関節付近でのデータである。
【００７９】
図８のグラフに示されるように、テスターＫのデータにおいて、素振りと実打との間に差異が見られる。他の部位についても、素振りと実打との間の差異が判断された。図８のグラフ以外にも、各部位ごとにグラフが得られた。これらのグラフに基づき、素振りと実打との差異が特に大きい部位が判断された。この計測により、実打と素振りとで差異が大きい部位が選定されうる。この選定において、上記閾値Ａは特に限定されず、例えば、上記Ｐｓｕｍ又は上記変化率Ｒｄと打感との相関が高くなるように適宜決定することができる。
【００８０】
図９は、テスターＳの計測結果の一部である。図９は、左手小指第一関節付近のデータである。
【００８１】
図９のグラフに示されるように、テスターＳのデータにおいても、素振りと実打との間に差異が見られる。他の部位についても、素振りと実打との間の差異が判断された。図９のグラフ以外にも、各部位ごとにグラフが得られた。これらのグラフに基づき、素振りと実打との差異が特に大きいのは部位が判断された。この計測により、実打と素振りとで差異が大きい部位が選定されうる。この選定において、上記閾値Ａは特に限定されず、例えば、Ｐｓｕｍ、変化率Ｒｄ又は［Ｆｍａｘ−Ｆｍｉｎ］と打感との相関が高くなるように、閾値Ａが設定されうる。
【００８２】
なお、ここでは圧力センサが用いられたが、他のセンサが用いられても良い。例えば、せん断力の測定が可能なセンサが用いられても良い。せん断力の測定な可能なセンサとして、前述した３軸力覚センサ及び６軸力覚センサが例示される。例えば、３軸力覚センサを複数（多数）配置し、これら複数の３軸力覚センサのデータに基づいて、計測部位の選定がなされうる。広範囲の測定が可能とされる観点から、計測部位の選定では、圧力センサが用いられるのが好ましい。
【００８３】
［テスト２］実打でのグリップ力計測１
【００８４】
このテスト２では、実打でのグリップ力の計測（上記ステップｓｔ２００）及びデータ解析（上記ステップｓｔ３００）がなされた。グリップ力として、圧力が採用された。圧力シート状の圧力センサを含む圧力計測システムとして、ニッタ社製の商品名「オクトセンス」（品番０８１０７Ｂ００５）が用いられた。この「オクトセンス」は、有線の圧力計測システムである。１つの「オクトセンス」は、８個のセンサ部を有している。この「オクトセンス」を２つ用いた。右手用に第一の「オクトセンス」を用い、右手に８箇所のセンサ部を配置した。左手用に第二の「オクトセンス」を用い、左手に８箇所のセンサ部を配置した。設置箇所は、図５に示す１６箇所である。これらのセンサ部は、ゴルフ手袋に貼り付けられた。これらの１６箇所は、上記テスト１の計測において、素振りと実打との差異が比較的大きかった部位である。計測された圧力は、上記力Ｆｚである。
【００８５】
インパクトの時刻Ｔｐを検出するとともに、上記「オクトセンス」の測定データの時間軸を判断可能とする目的で、互いに同期した２台の高速度カメラが用いられた。上記「オクトセンス」は同期機能を有していないため、２台の高速度カメラのうちの一台には「オクトセンス」の計測開始と同時に発光するＬＥＤランプを撮影させ、他の一台には、ボールとヘッドとの衝突の瞬間（インパクト）を撮影させた。
【００８６】
テスターは、ゴルファーＡの１名とされた。圧力計測のサンプリング周波数は、２００Ｈｚとされた。ゴルフクラブとしてウエッジを用いた。圧力計測と同時にヘッドスピードを計測し、ヘッドスピードが１６．０ｍ／ｓ以上１８．０ｍ／ｓ以下である場合のデータのみが採用された。即ち、上記所定範囲Ｈｓが１６．０ｍ／ｓ以上１８．０ｍ／ｓ以下とされた。なお、このヘッドスピード範囲は、ウエッジによるアプローチショットでのヘッドスピードに対応している。このようなアプローチショットにおいて、打感が感じられやすいことが知られている。
【００８７】
圧力の測定と同時に、高速度カメラによるスイング撮影を行った。このスイング撮影により得られた画像に基づき、インパクト時刻Ｔｐが検出された。
【００８８】
ゴルファーＡによる４回の打撃が計測された。
【００８９】
図１０は、打球感が硬いとの官能評価が得られているボールの計測結果である。横軸は時間であり、縦軸は圧力（１６箇所の圧力の総和）である。４回のデータが、４本のグラフで示されている。図１１は、打球感が柔らかいとの官能評価が得られているボールの計測結果である。横軸は時間であり、縦軸は圧力（１６箇所の圧力の総和）である。４回のデータが、４本のグラフで示されている。横軸の単位は「秒」である。
【００９０】
図１０及び図１１において、時刻ゼロが、インパクト時刻Ｔｐである。
【００９１】
図１０及び図１１で示されるように、インパクト時刻Ｔｐの直後（インパクト時刻Ｔｐの０．０１秒後付近）に、グリップ圧力の低下が見られる。そして、この圧力低下時刻からの変化率は、図１１よりも図１０のほうが大きい。即ち、上記変化率Ｒｄは、図１０のほうが図１１よりも大きい。このように、打感と変化率Ｒｄとが相関している。打感が硬いほど変化率Ｒｄが大きくなり、打感が柔らかいほど変化率Ｒｄが小さくなると考えられる。
【００９２】
［テスト３］実打での圧力計測２
【００９３】
上記テスト２と同じ圧力センサを用いて、計測がなされた。テスターは、ゴルファーＢの１名である。圧力計測のサンプリング周波数は、１０００Ｈｚとされた。ゴルフクラブとしてウエッジを用い、ヘッドスピードが１６．０ｍ／ｓ以上１８．０ｍ／ｓ以下である場合のデータが採用された。サンプリング周波数が高いほど、単位時間当たりの計測データ数が多くなり、データ精度が向上しうる。この観点から、圧力計測におけるサンプリング周波数は、１００Ｈｚ以上が好ましく、２００Ｈｚ以上がより好ましく、１０００Ｈｚ以上が更に好ましい。
【００９４】
圧力の計測と同時に、高速度カメラによるスイング撮影を行った。このスイング撮影により、インパクト時刻Ｔｐを検出した。インパクト時刻Ｔｐが、時刻ゼロとされた。
【００９５】
図１２は、３種類のボールによるテスト結果を重ねて示したグラフである。横軸は時間であり、縦軸は圧力である。この圧力は、全てのセンサ部のデータの総和である。
【００９６】
図１２において符号ａ１で示されているのは、市販品であるボールＢでの計測結果である。図１２において符号ａ２で示されているのは、ＳＲＩスポーツ社製のボールＸでの計測結果である。図１２において符号ａ３で示されているのは、市販されている２ピースボールでの計測結果である。これら３種類のボールにおいて、２ピースボールでは、打球感が「硬い」との官能評価が得られている。これに対して、ボールＢ及びボールＸでは、打球感が「柔らかい」との官能評価が得られている。
【００９７】
図１２には、２ピースボールのデータに関し、特定区間Ｚ１２（時刻Ｔ１から時刻Ｔ２）までのＰｓｕｍがハッチング部の面積として示されている。時刻Ｔ１として、上記時刻Ｔｍｉｎが採用されている。このＰｓｕｍが、打球感と相関することが判った。「Ｐｓｕｍが大きいほど、打球感が硬い」との相関が得られることが判った。
【００９８】
図１３は、図１２と同じデータに基づくグラフであるが、図１２に示された３種類のボールの結果に、１種類のボールによるテスト結果が追加されている。よって図１３には、４種類のボールによるテスト結果が重ねて示されている。図１４から図１７は、これらの４種類の結果のそれぞれを示したグラフである。横軸は時間であり、縦軸は圧力である。横軸の時間の単位はｍｓｅｃである。この圧力は、全てのセンサ部のデータの総和である。
【００９９】
ボールは、上記ボールＢ、上記ボールＸ、上記２ピースボール、及び、ＳＲＩスポーツ社製のボールＹである。図１３のグラフが示すように、打球感が硬いとされている２ピースボールが、他の３種のゴルフボールと比較して、積分値Ｓｆ（Ｐｓｕｍ）及び変化率Ｒｄが大きい傾向が得られた。
【０１００】
［テスト４］３軸力に基づく評価
上級ゴルファーのＩ氏及びＫ氏が、３軸力に基づく打感の評価を行った。ゴルファーＩのハンディキャップは０である。ゴルファーＫのハンディキャップも０である。このテストで用いられたゴルフクラブｃ２は、サンドウエッジである。このゴルフクラブｃ２が図１８に示される。テスト４では、ゴルフクラブｃ２として、ＳＲＩスポーツ社製のサンドウエッジ（商品名「スリクソンＺＲ−８００」、ＮＳプロ９５０ＧＨスチールシャフト、硬さＳ）を用いた。
【０１０１】
なお３軸力とは、スイング主体とスポーツ打具との間に作用する実際の力Ｆを意味する。したがって３軸力は、せん断方向の成分を有する。この３軸力は、上記力Ｆｓの一例である。この３軸力は、測定値Ｖｆの一例である。
【０１０２】
ゴルフクラブｃ２は、ヘッドｈ２と、シャフトｓ２と、グリップｇ２とを有する。
【０１０３】
このゴルフクラブｃ２のシャフトの内部に、力センサｆ２を設置した。力センサｆ２は、複数箇所に設けられている。力センサｆ２は、２箇所に設けられている。第１の力センサｆ２１は、右手人差し指の第３関節が当たる位置に設けられている。第２の力センサｆ２２は、左手人差し指の第３関節が当たる位置に設けられている。これらの位置は、圧力センサを用いた計測部位の選定方法（前述）に基づいて決定された。
【０１０４】
図示しないが、シャフトｓ２及びグリップｇ２を貫通する貫通孔が設けられた。この貫通孔を利用して、力センサｆ２の力覚部を外部に露出させた。
【０１０５】
図示しないが、この力センサｆ２では、歪ゲージが用いられた。力は、歪ゲージの電気抵抗の変化として検出された。ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に作用する力を計測できるように、複数の歪ゲージが配置された。複数の歪ゲージは、三次元的に配置された。各軸ごとにブリッジ回路が組まれており、差動電圧を計測することによって、各軸方向の力が計測された。
【０１０６】
ボールとして、上記ボールＢ、上記ボールＸ及び上記ボールＹが用いられた。圧力計測のサンプリング周波数は、１０ｋＨｚとされた。
【０１０７】
ヘッドｈ２のフェースにはショットマーカーを貼り付けた。このショットマーカーによって、打点が計測された。打点とは、フェースにおけるボールの当たった位置である。打撃ごとに、打点が計測された。同時に、打撃ごとに、３軸力が計測された。同時に、打撃ごとに、打球感の評価がなされた。
【０１０８】
フェース面上に２次元直交座標（Ｘ軸及びＹ軸）が設定された。打点は座標（Ｘ，Ｙ）によって表される。Ｘ軸は、トウ−ヒール方向（左右方向）である。Ｘ軸は、フェースラインに対して平行である。Ｙ軸が、上下方向である。Ｙ軸は、フェースラインに対して垂直である。リーディングエッジの最下点から１６ｍｍ隔てた位置のＹ座標が０ｍｍとされた。最も長いフェースラインの中点のＸ座標が０ｍｍとされた。
【０１０９】
打球感は、１点から９点までの９段階で評価された。点数が高いほど、打球感が硬いことを意味する。この打球感は、官能評価である。
【０１１０】
テストの精度を高める観点から、ヘッドスピードによるデータの選別がなされた。打撃ごとにヘッドスピードが計測された。ヘッドスピードが２０．０ｍ／ｓ以上２２．０ｍ／ｓ以下である場合に、計測データが採用された。
【０１１１】
更に、テストの精度を高める観点から、打点によるデータの選別がなされた。Ｘ座標が−３．０ｍｍ以上３．０ｍｍ以下であり、且つ、Ｙ座標が−４．０ｍｍ以上である場合に、計測データが採用された。
【０１１２】
ヘッドスピード及び打点による選別を経て、各テスター及び各ボールについて、５つずつのデータを得た。
【０１１３】
力センサｆ２によって計測されたデータは、ｘ軸方向の力Ｆｘ、ｙ軸方向の力Ｆｙ及びｚ軸方向の力Ｆｚであった。これら３方向の力をベクトル和して、３軸力を得た。得られた３軸力について、３軸力変化量が算出された。インパクト後における３軸力の最大値（スカラ量）がＦｍａｘであり、インパクト後における３軸力の最大値（スカラ量）がＦｍｉｎであるとき、３軸力変化量は、［Ｆｍａｘ−Ｆｍｉｎ］である。なお、Ｆｍａｘは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間における３軸力の最大値とされ、Ｆｍｉｎは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間における３軸力の最小値とされた。時刻Ｔ１はインパクト時刻Ｔｐとされ、時刻Ｔ２はインパクト時刻Ｔｐから１００ｍｓｅｃ経過した時刻とされた。
【０１１４】
図１９は、ゴルファーＩ及びゴルファーＫのテスト結果を示す。棒グラフで示された数値は、５つのデータの平均値である。図１９の左上のグラフは、ゴルファーＩによる打球感の評価結果である。図１９の左下のグラフは、ゴルファーＩによる３軸力変化量の評価結果である。図１９の右上のグラフは、ゴルファーＫによる打球感の評価結果である。図２３の右下のグラフは、ゴルファーＫによる３軸力変化量の評価結果である。
【０１１５】
なお、図１９の棒グラフには、エラーバーが付記されている。このエラーバーは、標準偏差を示す。
【０１１６】
図１９に示されたゴルファーＩの結果では、打球感の評価と、３軸力変化量との間で、評価順序が一致している。ボールＹは、官能評価において最も硬いと感じられており、且つ、３軸力変化量が最も大きい。ボールＢは、官能評価において最も柔らかいと感じられており、且つ、３軸力変化量が最も小さい。
【０１１７】
図１９に示されたゴルファーＫの結果でも、打球感の評価と、３軸力変化量との間で、評価順序が一致している。
【０１１８】
ゴルファーＫとゴルファーＩとでは、官能評価の順序が相違している。それにも関わらず、ゴルファーＫとゴルファーＩのいずれにおいても、打球感の評価と３軸力変化量との間で、評価順序が一致している。この結果は、打球感と３軸力変化量との間の良好な相関を示す。
【０１１９】
図２０は、打点に関するゴルファーＩの結果を示す。
【０１２０】
図２０の左上のグラフは、官能評価と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１２１】
図２０の左下のグラフは、官能評価と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１２２】
図２０の右上のグラフは、３軸力変化量と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１２３】
図２０の右下のグラフは、３軸力変化量と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１２４】
図２０の左上のグラフから、負の相関が読みとれる。即ち、官能評価の得点が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。換言すれば、打球感が柔らかいほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２０の左下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、打球感との相関が強いと考えられる。
【０１２５】
図２０の右上のグラフからも、負の相関が読みとれる。即ち、３軸力変化量が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２０の右下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、３軸力変化量との相関が強いと考えられる。
【０１２６】
図２１は、打点に関するゴルファーＫの結果を示す。以下に示すように、ゴルファーＫの結果は、ゴルファーＩの結果と同様の傾向を示している。
【０１２７】
図２１の左上のグラフは、官能評価と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１２８】
図２１の左下のグラフは、官能評価と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は官能評価の得点を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１２９】
図２１の右上のグラフは、３軸力変化量と、上下方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＹ座標を示す。
【０１３０】
図２１の右下のグラフは、３軸力変化量と、左右方向打点との関係を示す。即ち横軸は３軸力変化量を示し、縦軸は打点のＸ座標を示す。
【０１３１】
図２１の左上のグラフから、負の相関が読みとれる。即ち、官能評価の得点が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。換言すれば、打球感が柔らかいほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２１の左下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、打球感との相関が強いと考えられる。
【０１３２】
図２１の右上のグラフからも、負の相関が読みとれる。即ち、３軸力変化量が低いほど打点が上である傾向が読み取れる。一方、図２１の右下のグラフからは、相関はほとんど読み取れない。これらの結果によれば、上下方向の打点位置（上記Ｙ座標）は、左右方向の打点位置（上記Ｘ座標）よりも、３軸力変化量との相関が強いと考えられる。
【０１３３】
図２０及び図２１に示された結果は、打点と打球感との相関を示唆している。特に、トウ−ヒール方向位置よりも上下方向位置の方が、打球感に影響を与えやすいことが示唆されている。図１９の結果が示すように、同じボールでも、ゴルファーＩとゴルファーＫとで打球感が相違していた。この相違の原因として、打点位置の影響が考えられる。
【０１３４】
図１９が示すように、ボールの種類に起因した、打球感の有意差は見られなかった。それにも関わらず、打球感と３軸力変化量とは、評価順序において、一致していた。打球感と３軸力変化量との良好な相関が示された。
【０１３５】
図２２から図２８は、３軸力の測定結果の一例を示す。前述したゴルフクラブｃ２（サンドウェッジ）が用いられた。この測定のテスターは、Ｋ氏であった。このＫ氏がソフトと感じるボールＳｆと、このＫ氏が硬いと感じるボールＨｄとが用いられた。このボールＳｆは、前述したボールＸであった。このボールＨｄは、前述したボールＹであった。
【０１３６】
図２２は、ボールＳｆを用いた測定結果である。図２２において、符号ｘで示されるのは上記Ｆｘであり、符号ｙで示されるのは上記Ｆｙであり、符号ｚで示されるのは上記Ｆｚである。横軸は時間であり、インパクトの時刻Ｔｐが０とされている。縦軸は力（Ｎ）である。
【０１３７】
図２３は、ボールＨｄを用いた測定結果である。図２３において、符号ｘで示されるのは上記Ｆｘであり、符号ｙで示されるのは上記Ｆｙであり、符号ｚで示されるのは上記Ｆｚである。横軸は時間であり、インパクトの時刻Ｔｐが０とされている。縦軸は力（Ｎ）である。
【０１３８】
図２４は、ボールＳｆを用いた測定結果であり、図２２の拡大図である。図２５は、ボールＨｄを用いた測定結果であり、図２３の拡大図である。
【０１３９】
図２６は、ボールＳｆを用いた測定結果とボールＨｄを用いた測定結果とが描かれたグラフである。図２６は、力Ｆｘを示している。図２７は、ボールＳｆを用いた測定結果とボールＨｄを用いた測定結果とが描かれたグラフである。図２７は、力Ｆｙを示している。図２８は、ボールＳｆを用いた測定結果とボールＨｄを用いた測定結果とが描かれたグラフである。図２８は、力Ｆｚを示している。図２６、２７及び２８において、符号ｓはボールＳｆのグラフであり、符号ｈはボールＨｄのグラフである。
【０１４０】
図２６が示すように、ボールＳｆを用いた場合と、ボールＨｄを用いた場合とで、力Ｆｘは相違している。図２７が示すように、ボールＳｆを用いた場合と、ボールＨｄを用いた場合とで、力Ｆｙは相違している。図２８が示すように、ボールＳｆを用いた場合と、ボールＨｄを用いた場合とで、力Ｆｚは相違している。
【０１４１】
下記の表１は、上記ゴルフボールの仕様及び評価結果である。
【０１４２】
【表１】
【０１４３】
表１において、「ＳＣＨ」とは、圧縮変形量を意味する。この圧縮変形量は、所定の初荷重がかかった状態から、所定の終荷重がかかった状態まで、所定の速度でボールを圧縮変形させたときの、変形量である。
【０１４４】
上記の通り、打球感は人それぞれに相違しうるものである。表１の評価結果（圧縮変形量）と打球感とは必ずしも相関しない。上述した実施例では、打球感と評価値との相関性が高い。これらの評価結果から、本発明の優位性は明らかである。
【０１４５】
なお、最大値Ｆｍａｘ及び最小値Ｆｍｉｎを用いる代わりに、第１の時刻Ｔａでの測定値と、第２の時刻Ｔｂにおける測定値とが用いられても良い。この場合の好ましい評価方法は、上記第１ステップが、インパクト以後の時刻Ｔａにおける第１の測定値Ｖｆと、この時刻Ｔｂよりも後の時刻Ｔｂにおける第２の測定値Ｖｆとを得るステップを含み、上記第２ステップが、これら２つの測定値Ｖｆの差に基づいて打感を判断するステップを含む。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
以上説明された方法は、あらゆるスポーツ打具における打感の評価に適用されうる。
【符号の説明】
【０１４７】
ｃ１、ｃ２・・・スポーツ打具（ゴルフクラブ）
ｈ１・・・スイング主体
ｇ１、ｇ２・・・ゴルフクラブ用グリップ
ｓ２・・・シャフト
ｂ１・・・ボール
Ｍ１・・・測定手段
４・・・センサ
ｆ２・・・センサ（３軸力覚センサ）
４０・・・センサ本体
４２・・・ケーブル
４４・・・力覚部
４６・・・力覚面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法であって、
スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１を計測可能な測定手段Ｍ１を用いて、インパクト以後の時刻における上記力Ｆ又は力Ｆ１の測定値Ｖｆを得る第１ステップと、
少なくとも一の上記時刻における上記測定値Ｖｆに基づいて、打感を判断する第２ステップと、
を含む評価方法。
【請求項２】
上記力Ｆ又は上記力Ｆ１が、せん断方向の成分を含む力Ｆｓである請求項１に記載の評価方法。
【請求項３】
上記スイング主体がスイングロボットである請求項１又は２に記載の評価方法。
【請求項４】
上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られ、
上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの積分値Ｓｆに基づいて打感が評価される請求項１から３のいずれかに記載の評価方法。
【請求項５】
上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られ、
上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの変化率Ｒｄに基づいて打感が評価される請求項１から３のいずれかに記載の評価方法。
【請求項６】
上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られ、
上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの最大値と最小値との差に基づいて打感が評価される請求項１から３のいずれかに記載の評価方法。
【請求項７】
上記時刻Ｔ１が、インパクト時刻Ｔｐである請求項４から６のいずれかに記載の評価方法。
【請求項８】
上記特定区間Ｚ１２が１００ｍｓｅｃ以下である請求項４から７のいずれかに記載の評価方法。
【請求項９】
上記時刻Ｔ１が、上記測定値Ｖｆが所定区間において最低値となった時刻Ｔｍｉｎである請求項４から８のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１０】
インパクト時刻Ｔｐから、このインパクト時刻Ｔｐの５０ｍｓｅｃ後の時刻までの間において上記測定値Ｖｆが最高値となった時刻がＴｍａｘとされるとき、
上記時刻Ｔｍｉｎが、上記インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間において上記測定値Ｖｆが最低値となった時刻である請求項９に記載の評価方法。
【請求項１１】
上記第１ステップにおいて、スイング速度の均一性及び／又は打点の均一性が考慮されて、測定データの取捨選択がなされる請求項１から１０のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１２】
上記測定手段Ｍ１が、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる力センサを含み、
この力センサによる計測部位が、素振りにおける上記測定値Ｖｆの分布と、実打における上記測定値Ｖｆの分布との比較に基づいて決定される請求項１から１１のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１３】
上記力センサが、３軸力覚センサである請求項１２に記載の評価方法。
【請求項１４】
計測部位を選定する選定ステップを更に含み、
この選定ステップでは、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる圧力センサが用いられ、且つ、この選定ステップでは、素振りにおける上記圧力センサでの測定値の分布と、実打における上記圧力センサでの測定値の分布との比較に基づいて、上記計測部位が選定され、
上記第１ステップでは、上記選定ステップにおいて選定された計測部位において、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が計測される請求項１から１１のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１５】
上記第１ステップにおいて、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が、３軸力覚センサによって測定される請求項１４に記載の評価方法。
【請求項１】
スポーツ打具の打感を定量的に評価する方法であって、
スイング主体と上記スポーツ打具との間に作用する力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１を計測可能な測定手段Ｍ１を用いて、インパクト以後の時刻における上記力Ｆ又は力Ｆ１の測定値Ｖｆを得る第１ステップと、
少なくとも一の上記時刻における上記測定値Ｖｆに基づいて、打感を判断する第２ステップと、
を含む評価方法。
【請求項２】
上記力Ｆ又は上記力Ｆ１が、せん断方向の成分を含む力Ｆｓである請求項１に記載の評価方法。
【請求項３】
上記スイング主体がスイングロボットである請求項１又は２に記載の評価方法。
【請求項４】
上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られ、
上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの積分値Ｓｆに基づいて打感が評価される請求項１から３のいずれかに記載の評価方法。
【請求項５】
上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られ、
上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの変化率Ｒｄに基づいて打感が評価される請求項１から３のいずれかに記載の評価方法。
【請求項６】
上記第１ステップにおいて、インパクト以後の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆが時系列的に得られ、
上記第２ステップにおいて、上記特定区間Ｚ１２における上記測定値Ｖｆの最大値と最小値との差に基づいて打感が評価される請求項１から３のいずれかに記載の評価方法。
【請求項７】
上記時刻Ｔ１が、インパクト時刻Ｔｐである請求項４から６のいずれかに記載の評価方法。
【請求項８】
上記特定区間Ｚ１２が１００ｍｓｅｃ以下である請求項４から７のいずれかに記載の評価方法。
【請求項９】
上記時刻Ｔ１が、上記測定値Ｖｆが所定区間において最低値となった時刻Ｔｍｉｎである請求項４から８のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１０】
インパクト時刻Ｔｐから、このインパクト時刻Ｔｐの５０ｍｓｅｃ後の時刻までの間において上記測定値Ｖｆが最高値となった時刻がＴｍａｘとされるとき、
上記時刻Ｔｍｉｎが、上記インパクト時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｍａｘまでの間において上記測定値Ｖｆが最低値となった時刻である請求項９に記載の評価方法。
【請求項１１】
上記第１ステップにおいて、スイング速度の均一性及び／又は打点の均一性が考慮されて、測定データの取捨選択がなされる請求項１から１０のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１２】
上記測定手段Ｍ１が、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる力センサを含み、
この力センサによる計測部位が、素振りにおける上記測定値Ｖｆの分布と、実打における上記測定値Ｖｆの分布との比較に基づいて決定される請求項１から１１のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１３】
上記力センサが、３軸力覚センサである請求項１２に記載の評価方法。
【請求項１４】
計測部位を選定する選定ステップを更に含み、
この選定ステップでは、上記スイング主体又は上記スポーツ打具の少なくとも一方に設けられる圧力センサが用いられ、且つ、この選定ステップでは、素振りにおける上記圧力センサでの測定値の分布と、実打における上記圧力センサでの測定値の分布との比較に基づいて、上記計測部位が選定され、
上記第１ステップでは、上記選定ステップにおいて選定された計測部位において、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が計測される請求項１から１１のいずれかに記載の評価方法。
【請求項１５】
上記第１ステップにおいて、上記力Ｆ又はその特定方向成分Ｆ１が、３軸力覚センサによって測定される請求項１４に記載の評価方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【公開番号】特開２０１２−２２８３５１（Ｐ２０１２−２２８３５１Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９８１０４（Ｐ２０１１−９８１０４）
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（５０４０１７８０９）ダンロップスポーツ株式会社 (701)
【出願人】（０００１８３２３３）住友ゴム工業株式会社 (3,458)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（５０４０１７８０９）ダンロップスポーツ株式会社 (701)
【出願人】（０００１８３２３３）住友ゴム工業株式会社 (3,458)
【Ｆターム（参考）】
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