搬送用パレットおよびそれを備える搬送装置
【課題】 被搬送物の位置決めを高精度にかつ容易に行うことができる搬送用パレットおよびそれを備える搬送装置を提供する。
【解決手段】 搬送用パレット１は、コンベア３上に載置されるパレット本体１０と、パレット本体１０上に設けられ、バックライトユニット２が載置される可動フレーム２０とを備え、パレット本体１０には、可動フレーム２０との接触部に、可動フレーム２０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０が設けられている。
【解決手段】 搬送用パレット１は、コンベア３上に載置されるパレット本体１０と、パレット本体１０上に設けられ、バックライトユニット２が載置される可動フレーム２０とを備え、パレット本体１０には、可動フレーム２０との接触部に、可動フレーム２０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０が設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を搬送するために用いられる搬送用パレットおよびそれを備える搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶表示装置の組立ラインでは、表面から保護シートが剥離された液晶パネルを、吸着ハンドを備えた移載ロボットを用いて、コンベアによって搬送される搬送用パレット上に載置されているバックライトユニットに移載することにより、液晶パネルとバックライトユニットとの組立が行われている。
【０００３】
従来から、液晶パネルをバックライトユニットに対して正確な位置に移載するために、移載ロボットに搭載した撮像装置によって、バックライトユニットを撮像して画像認識することで、バックライトユニットの位置を正確に割り出す装置が用いられている。しかしながら、このように位置を割り出すための装置を搭載すると、移載ロボット自体のコストが増大してしまうという問題がある。
【０００４】
このような問題を解決するための従来技術は、たとえば特許文献１に提案されている。特許文献１では、コンベアによって搬送されるパレットの側部にＶ型溝を形成しておき、コンベアに隣接して設置される可動式の位置決め部材を、その先端部に設けられるベアリングがパレットのＶ型溝に嵌まり込むように移動させ、さらに、Ｖ型溝が形成される側部とは反対側の側部に対向して設置されているパレット位置決めガイドに接触するまで移動させることにより、パレットに予め形成されている製品位置決めガイドを、精度良く位置決めすることが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−５８４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
液晶表示装置の組立工場では、１つの組立ラインを用いて様々な機種の組立を行うことがある。そこで、様々なサイズおよび背面部（液晶パネルが移載される側とは反対側の部分）の形状のバックライトユニットを載置可能にするために、クッション性を有するスポンジ状のクッション部材を、パレット上部に敷設した搬送用パレットが用いられている。
【０００７】
しかしながら、このような搬送用パレットを使用すると、バックライトユニットを搬送用パレット上に載置したときに、クッション部材の弾性変形により、バックライトユニットが、載置した位置から面方向（搬送用パレットの厚み方向に垂直な方向）に不規則に位置ずれしてしまうという問題がある。
【０００８】
このように、搬送用パレット上に載置されているバックライトユニットは、所定の載置位置に対し不規則に位置ずれを生じているので、特許文献１のように搬送用パレット自体をコンベア上で移動させて位置決めしたとしても、液晶パネルを移載する移載ロボットに予め教示されている移載位置に対して、バックライトユニットを高精度に配置することができないという問題がある。
【０００９】
また、組立対象の液晶表示装置が５０型、６０型のような大型のものである場合、前記組立ラインで用いられる搬送用パレットは、鋼材など重量の大きな材料を用いて頑丈に形成されている。このような搬送用パレットに、さらに搬送対象のバックライトユニットを載置すると、その重量は非常に大きくなってしまうため、特許文献１のように、位置決め部材によって押圧することにより、搬送用パレットごと移動させて高精度に位置決めすることは困難であるという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、被搬送物の位置決めを高精度にかつ容易に行うことができる搬送用パレットおよびそれを備える搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記パレット本体には、前記載置台との接触部に、前記載置台との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレットである。
【００１２】
また本発明は、コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記載置台には、前記パレット本体との接触部に、前記パレット本体との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレットである。
【００１３】
また本発明は、前記載置台の上部に、クッション性を有する部材が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、前記搬送用パレットと、
搬送面を有し、該搬送面上に前記搬送用パレットが載置されるコンベアと、
前記搬送面に平行に移動可能な押圧部および前記押圧部を移動させる移動手段を備え、前記押圧部を搬送用パレットに載置された被搬送物に押し当てて、該被搬送物を位置決めする位置決め装置とを備えることを特徴とする搬送装置である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、コンベア上に設置される搬送用パレット上の被搬送物を、直接押圧してパレット本体に対して相対的に変位させることができるので、搬送用パレット自体を移動させる必要がなく、被搬送物の位置決めを、高精度にかつ容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送用パレット１の構成を概略的に示す図であり、図１（ａ）は平面図を示し、図１（ｂ）は側面図を示している。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。
【図３】位置決め装置５０の構成を概略的に示す斜視図である。
【図４】搬送装置１００における位置決め装置５０の配置を説明するための図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。
【図５】位置決め装置５０によってバックライトユニット２の位置決めが行われた後の状態を示す図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。
【図６】搬送装置１００を用いた液晶表示装置の組立工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係る搬送用パレット１の構成を概略的に示す図であり、図１（ａ）は平面図を示し、図１（ｂ）は側面図を示している。
【００１８】
本実施形態に係る搬送用パレット１は、液晶表示装置の組立ラインにおいて用いられ、被搬送物であるバックライトユニット２を搬送するために、コンベア３上に設置される。図１では、搬送用パレット１上に載置されるバックライトユニット２を、仮想線で示している。ここで、参照符２ａは、６０型の液晶表示装置を構成するバックライトユニットを示している。また、参照符２ｂは、４０型の液晶表示装置を構成するバックライトユニットを示している。
【００１９】
搬送用パレット１は、コンベア３上に載置されるパレット本体１０と、パレット本体１０上に設けられ、バックライトユニット２が載置される可動フレーム２０とによって構成される。
【００２０】
パレット本体１０は、矩形板状の基材１１と、基材１１の厚み方向両側の表面全体に、貼着などの方法によりそれぞれ敷設される矩形板状のゴム製のシート体１２ａ，１２ｂと、シート体１２ａ上面における四隅からそれぞれ垂直に立設する四角柱状の可動フレーム用ガイド部１３とを有している。
【００２１】
以下、パレット本体１０において、その厚み方向に垂直な方向のうち、シート体１２ａ上面における長辺に平行な方向を「長辺方向」と称し、シート体１２ａ上面における短辺に平行な方向を「短辺方向」と称する。
【００２２】
基材１１は、本実施形態では、その短辺方向および長辺方向の寸法が、６０型のバックライトユニット２ａの縦方向および横方向の寸法よりも大きくなるように形成されている。また、基材１１は、たとえば鋼材などから成り、非常に大きな重量を有している。
【００２３】
可動フレーム用ガイド部１３は、パレット本体１０上で移動可能に設けられる可動フレーム２０が、長辺方向において、パレット本体１０の外方へ移動しないように設けられている。したがって、可動フレーム用ガイド部１３はそれぞれ、その高さ寸法（厚み方向に平行な方向の寸法）が、後述するフレーム構造部２１の第２フレーム部３２に当接可能な高さに形成されている。
【００２４】
パレット本体１０は、シート体１２ｂとコンベア３とが当接するように載置され、詳細には、その長辺方向がコンベア３の搬送方向（図１における左右方向）に一致するように載置される。なお、コンベア３は、パレット本体１０が載置される搬送面３ａが、水平または略水平となるように設置されている。
【００２５】
このように、パレット本体１０には、コンベア３との接触部に、ゴム製のシート体１２ｂが敷設され、また、パレット本体１０自体、非常に大きな重量を有している。これにより、パレット本体１０がコンベア３における搬送面３ａから受ける摩擦抵抗は、後述する位置決め装置５０がバックライトユニット２を押圧するときの押圧力Ｆよりも十分に大きくなっている。
【００２６】
載置台である可動フレーム２０は、パレット本体１０上に載置されるフレーム構造部２１と、フレーム構造部２１に着脱可能に設けられ、バックライトユニット２が載置される一対の台座部２２とを有する。
【００２７】
フレーム構造部２１は、本実施形態では、アルミニウムなどの金属から成る短冊状に形成された複数の板状部材を結合して一体的に構成したものであり、詳細には、最下層に設けられる第１フレーム部３１と、第１フレーム部３１の上部に設けられる第２フレーム部３２および第３フレーム部３３とから成る。各板状部材の結合は、ボルトなどによる締結、または溶接など周知の方法によって実現される。他の実施形態では、フレーム構造部２１が、一体成形されていてもよい。
【００２８】
第１フレーム部３１は、同一に形成された一対の板状部材３１ａ，３１ｂを、パレット本体１０の短辺方向の寸法よりも小さい距離だけ離間させて、互いに平行に並べることにより構成されている。第１フレーム部３１を構成する各板状部材３１ａ，３１ｂは、その長手方向の寸法が、パレット本体１０における長辺方向一方側の一対の可動フレーム用ガイド部１３と長辺方向他方側の一対の可動フレーム用ガイド部１３との離間距離よりも短尺となるように形成されている。
【００２９】
また、第１フレーム部３１を構成する各板状部材３１ａ，３１ｂには、その長手方向に沿って、台座部２２を取り付けるための複数の取付孔３４が、等間隔に形成されている。第１フレーム部３１において、一方の板状部材３１ａの各取付孔３４と、他方の板状部材３１ｂの各取付孔３４とは、長手方向に沿ってそれぞれ対応した位置に形成されている。
【００３０】
第２フレーム部３２は、一対の板状部材３２ａ，３２ｂを、一対の板状部材３１ａ，３１ｂの長手方向に対して垂直に延びるように、一対の板状部材３１ａ，３１ｂの各一端部および各他端部にそれぞれ架設して構成されている。第２フレーム部３２を構成する各板状部材３２ａ，３２ｂは、その長手方向の寸法が、第１フレーム部３１を構成する一対の板状部材３１ａ，３１ｂ間に架設可能な長さであって、パレット本体１０の短辺方向の寸法よりも短尺となるように形成されている。
【００３１】
第３フレーム部３３は、２本の板状部材３３ａ，３３ｂにより構成され、詳細には、一方の板状部材３３ａを、一対の板状部材３１ａ，３１ｂに対して垂直に延び、かつ一方の板状部材３１ａから外方へ突出するように、一対の板状部材３１ａ，３１ｂの各中央部付近に架設し、さらに、他方の板状部材３３ｂを、一対の板状部材３１ａ，３１ｂに対して平行に延びるように、第２フレーム部３２における一方の板状部材３２ａと、一方の板状部材３３ｂにおける一方の板状部材３１ａから外方へ突出した部分とに亘って架設して構成されている。
【００３２】
また、フレーム構造部２１には、第２フレーム部３２における板状部材３２ａから垂直に立設し、板状部材３２ａに平行に延設される矩形板状の第１バックライトユニット用ガイド部（以下、「第１ガイド部」と称する）２３と、第３フレーム部３３における板状部材３３ｂからから垂直に立設し、板状部材３３ｂに平行に延設される矩形板状の第２バックライトユニット用ガイド部（以下、「第２ガイド部」と称する）２４とが設けられている。この第１および第２ガイド部２３，２４は、可動フレーム２０上にバックライトユニット２を載置するときの基準として用いられる。
【００３３】
各台座部２２は、四角柱状に形成された基部３５と、クッション性を有するクッション部３６とから成る。基部３５は、その長手方向の寸法が、第１フレーム部３１を構成する一対の板状部材３１ａ，３１ｂ間に架設可能な長さとなるように形成されている。また、基部３５には、その長手方向に沿う一表面における両端部近傍に、第１フレーム部３１に形成された取付孔３４に嵌合可能な突起部がそれぞれ突設されている。
【００３４】
クッション部３６は、基部３５の前記突起部が突設される一表面とは反対側の表面全体に敷設されている。基部３５は、台座部２２をフレーム構造部２１に取り付けたとき、クッション部３６が可動フレーム２０における最上部に配置されるように形成されている。
【００３５】
クッション部３６は、バックライトユニット２が載置されたときに、そのバックライトユニット２の重みによって弾性変形する程度のクッション性を有するように形成され、たとえばウレタンゴムなどの合成樹脂によって実現される。
【００３６】
このように、バックライトユニット２が載置される台座部２２には、バックライトユニット２が接触する部分に、クッション部３６が敷設されているので、本実施形態に係る搬送用パレット１は、様々なサイズおよび背面部の形状のバックライトユニット２を載置することができる。
【００３７】
一対の台座部２２は、搬送対象のバックライトユニット２のサイズおよび背面部の形状により、作業者によって適宜取付位置が選択されて、フレーム構造部２１に取り付けられる。図１では、４０型のバックライトユニット２ｂに適した取付位置に、各台座部２２が取り付けられている。
【００３８】
上記構成の可動フレーム２０は、第１フレーム部３１における板状部材３１ａ，３１ｂが、パレット本体１０の長辺方向に沿って延び、かつ、第１ガイド部２３が設けられる板状部材３２ａが、搬送方向下流側に配置されるように、パレット本体１０上に載置される。
【００３９】
本実施形態に係る搬送用パレット１には、パレット本体１０において、可動フレーム２０との接触部に、換言すれば、最下層に配置されている第１フレーム部３１に対向する部分に、可動フレーム２０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０が貼着されて固定されている。
【００４０】
この低摩擦シート体４０は、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１よりも、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２の方が小さくなるように、すなわちＲ１＞Ｒ２となるように形成されたシート状部材である。
【００４１】
ここで、バックライトユニット２の重量をＭ１とすると、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１とは、クッション部３６とバックライトユニット２との静止摩擦係数μ１に、バックライトユニット２の重力ｆ１（＝Ｍ１×重力加速度）を乗算したものに相当する。
【００４２】
また、可動フレーム２０の重量をＭ２とすると、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２とは、低摩擦シート体４０と可動フレーム２０との静止摩擦係数μ２に、バックライトユニット２および可動フレーム２０の重力の和ｆ２（＝（Ｍ１＋Ｍ２）×重力加速度）を乗算したものに相当する。
【００４３】
したがって、低摩擦シート体４０は、可動フレーム２０との静止摩擦係数μ２が、μ１×｛Ｍ１／（Ｍ１＋Ｍ２）｝よりも小さくなるような材料を用いたシート体により実現される。本実施形態に係る搬送用パレット１は、可動フレーム２０を、その重量Ｍ２がバックライトユニット２の重量Ｍ１に比べて十分に小さく（たとえば、（Ｍ２／Ｍ１）＜０．１〜０．２）なるように形成しているので、低摩擦シート体４０は、可動フレーム２０との静止摩擦係数μ２が小さな低摩擦シート体４０を用いることで実現される。このような低摩擦シート体４０は、たとえばフッ素シート、または、ポリアセタールから成るシートによって実現される。
【００４４】
本実施形態に係る搬送用パレット１は、上記構成により、搬送用パレット１に載置される搬送対象のバックライトユニット２を、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２よりも大きな押圧力Ｆで、パレット本体１０の長辺方向または短辺方向に沿って押圧することにより、バックライトユニット２と可動フレーム２０とを、パレット本体１０上で一体的にスライド移動させることができる。
【００４５】
このように、バックライトユニット２自体を移動させて位置決めを行うことができるので、バックライトユニット２がクッション部３６上に位置ずれを起こして載置されている場合であっても、バックライトユニット２を所定の位置に、高精度に位置決めすることができる。
【００４６】
上記の実施形態に係る搬送用パレット１は、パレット本体１０に、可動フレーム２０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０を固定することにより構成されているが、他の実施形態では、可動フレーム２０におけるパレット本体１０との接触部に、パレット本体１０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０を固定することにより構成してもよい。
【００４７】
この場合には、低摩擦シート体４０は、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１よりも、低摩擦シート体４０が貼着された可動フレーム２０がパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ３の方が小さくなるように、すなわちＲ１＞Ｒ３となるように、材料・材質が選択されて形成される。
【００４８】
さらに他の実施形態では、パレット本体１０および可動フレーム２０の両方に、摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０を固定することにより構成してもよい。この場合には、低摩擦シート体４０は、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１よりも、低摩擦シート体４０が貼着された可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ４の方が小さくなるように、すなわちＲ１＞Ｒ４となるように、材料・材質が選択されて形成される。
【００４９】
図２は、本発明の実施形態に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。本実施形態に係る搬送装置１００は、前述の搬送用パレット１と、搬送用パレット１が載置されるコンベア３と、コンベア３の上方に設けられる複数の位置決め装置５０と、昇降装置６０と、制御装置７０とを備え、液晶表示装置の組立ラインにおいて、バックライトユニット２を搬送するために用いられる。
【００５０】
コンベア３は、制御装置７０からの指令により、駆動／駆動停止が制御される。本実施形態では、搬送用パレット１が、後述する昇降台６２の上方まで搬送されると、制御装置７０が、コンベア３の駆動を停止させるように構成されている。なお、前述するように、コンベア３は、パレット本体１０が載置される搬送面３ａが、水平または略水平となるように設置されている。
【００５１】
昇降装置６０は、コンベア３の搬送面３ａを横切るように鉛直方向に昇降可能に設けられる昇降台６２と、昇降台６２を昇降移動させるアクチュエータ６１とを備える。昇降装置６０は、制御装置７０からの指令に応じて、アクチュエータ６１を作動させて、昇降台６２を、搬送面３ａよりも下方の待機位置Ｐ１から搬送面３ａよりも上方の調整位置Ｐ２へ上昇させ、または、調整位置Ｐ２から待機位置Ｐ１へ降下させる。
【００５２】
本実施形態では、バックライトユニット２の位置決めを行うために、コンベア３により昇降台６２の上方まで搬送されてきた搬送用パレット１を、昇降装置６０により、所定の位置まで上昇させるように構成されている。アクチュエータ６１は、たとえば複動式エアシリンダによって実現される。
【００５３】
図３は、位置決め装置５０の構成を概略的に示す斜視図である。各位置決め装置５０は、同一のサイズおよび形状に形成される２つのローラ５２と、各ローラ５２を、軸線Ｊ１，Ｊ２まわりに回転自在に支持するローラ支持部５３と、ローラ支持部５３を、一方向に沿って往復移動させるアクチュエータ５１とを備える。以下、位置決め装置５０において、ローラ支持部５３が往復移動する方向を往復方向と称し、参照符Ａを付して示す。
【００５４】
ローラ支持部５３は、往復方向Ａに延びる軸部５３ａの先端に、往復方向Ａに延び、かつ往復方向Ａに垂直な離間方向に離間する２つの指部５３ｂを備えるハンドが形成されている。さらに、その各指部５３ｂの先端には、２つのローラ５２を支持するための支軸５３ｃがそれぞれ突設されている。
【００５５】
各支軸５３ｃは、その軸線Ｊ１，Ｊ２が、往復方向Ａおよび前記離間方向のいずれにも垂直な高さ方向に沿って延び、かつ、前記離間方向に沿って離間するように設けられている。
【００５６】
各ローラ５２は、支軸５３ｃによって、前記高さ方向における同一の高さ位置に支持され、また、その外周面５２ａの一部が、指部５３ｂの先端から往復方向Ａに突出するように設けられている。
【００５７】
上記構成の位置決め装置５０は、制御装置７０からの指令に応じて、アクチュエータ５１を作動させて、押圧部である各ローラ５２を、往復方向Ａに沿って、アクチュエータ５１から離反する方向、または、アクチュエータ５１に近接する方向へ移動させる。アクチュエータ５１は、たとえば複動式エアシリンダによって実現される。
【００５８】
図４は、搬送装置１００における位置決め装置５０の配置を説明するための図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。また、図４は、位置決め装置５０によってバックライトユニット２の位置決めが行われる前の状態を示している。
【００５９】
図４に示すように、本実施形態に係る搬送装置１００では、４つの位置決め装置５０が用いられ、昇降装置６０によって所定の高さ位置まで上方へ移動された搬送用パレット１上のバックライトユニット２を取り囲むようにそれぞれ設置されている。
【００６０】
詳細には、各位置決め装置５０は、バックライトユニット２に対し、搬送方向の上流側および下流側、ならびに、搬送方向に垂直な幅方向（図４における上下方向）の両側にそれぞれ設置されている。
【００６１】
また、各位置決め装置５０は、各ローラ５２がバックライトユニット２を臨み、かつ軸線Ｊ１，Ｊ２が鉛直方向に延びるように設けられ、搬送方向の上流側および下流側に設けられる位置決め装置５０については、往復方向Ａが搬送方向に一致するように、幅方向の両側に設けられる位置決め装置５０については、往復方向Ａが幅方向に一致するように設けられている。
【００６２】
さらに、各位置決め装置５０は、図２に示すように、アクチュエータ５１を作動させてローラ５２をバックライトユニット２に近接する方向へ移動させたとき、ローラ５２の外周面５２ａが、搬送用パレット１には接触せず、該搬送用パレット１上のバックライトユニット２を直接押圧できるような高さ位置に設けられている。
【００６３】
本実施形態に係る搬送装置１００は、上記のように位置決め装置５０を配置しているので、アクチュエータ５１を作動させてローラ５２をバックライトユニット２に近接する方向へ移動させることで、ローラ５２の外周面５２ａによって、バックライトユニット２を、搬送方向または幅方向に押圧することができる。
【００６４】
また、バックライトユニット２自体は、前記実施形態に係る搬送用パレット１上に載置されているので、バックライトユニット２を押圧するときの押圧力Ｆが、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２よりも大きくなるように、各位置決め装置５０を予め調整しておくことにより、バックライトユニット２を可動フレーム２０とともに、パレット本体１０上でスライド移動させることができる。
【００６５】
図５は、位置決め装置５０によってバックライトユニット２の位置決めが行われた後の状態を示す図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。以上のように、本実施形態に係る搬送装置１００は、搬送用パレット１上に位置ずれを起こしてバックライトユニット２が載置されていたとしても、位置決め装置５０により、バックライトユニット２を直接押圧して移動させることができるので、予め定める移載位置Ｐ３に対して、高精度に位置決めすることができる。ここで、移載位置Ｐ３とは、吸着ハンド５ａを備える移載ロボット５によって、液晶パネル４が移載される位置のことであり、この移載位置Ｐ３は、移載ロボット５に予め教示されている。したがって、移載ロボット５は、バックライトユニット２に対し、正確な位置に液晶パネル４を移載することができる。
【００６６】
図６は、搬送装置１００を用いた液晶表示装置の組立工程を示すフローチャートである。コンベア３上には、複数の搬送用パレット１が載置され、各搬送用パレット１には、搬送対象のバックライトユニット２が載置されている状態で、組立工程が開始される。
【００６７】
ステップＳ１で、制御装置７０は、コンベア３を駆動させることにより、搬送用パレット１を搬送する。そして、ステップＳ２で、制御装置７０は、搬送用パレット１が昇降台６２の上方まで搬送されたときに、コンベア３の駆動を停止させる。
【００６８】
そして、ステップＳ３で、制御装置７０は、アクチュエータ６１を作動させることにより、昇降台６２を待機位置Ｐ１から調整位置Ｐ２へ上昇させる。これに伴って、昇降台６２上方に搬送された搬送用パレット１も、所定の高さ位置まで上昇される。
【００６９】
そして、ステップＳ４で、制御装置７０は、各位置決め装置５０を動作させることにより、搬送用パレット１上に載置されているバックライトユニット２を押圧し、バックライトユニット２を移載位置Ｐ３まで移動させる。
【００７０】
そして、ステップＳ５で、移載ロボット５は、液晶パネル４を吸着把持した状態で、移載位置Ｐ３の上方で待機している吸着ハンド５ａを降下させて、液晶パネル４をバックライトユニット２に移載する。これにより、液晶パネル４とバックライトユニット２とが組み立てられる。
【００７１】
そして、ステップＳ６で、制御装置７０は、アクチュエータ６１を作動させることにより、昇降台６２を調整位置Ｐ２から待機位置Ｐ１へ降下させる。これにより、搬送用パレット１は、再び搬送面３ａ上に載置される。以上で、液晶表示装置の組立工程は終了する。液晶パネル４が組み付けられたバックライトユニット２は、コンベア３により次工程に搬送される。
【００７２】
上記実施形態に係る搬送装置１００は、バックライトユニット２を四方から取り囲むように４つの位置決め装置５０が設置されているが、他の実施形態に係る搬送装置は、搬送方向上流側に設置される位置決め装置５０を省略して構成されてもよい。
【００７３】
また、他の実施形態に係る搬送装置は、昇降装置６０を省略し、搬送用パレット１が搬送面３ａに載置されている状態で、バックライトユニット２の位置決めを行うように構成されてもよい。この場合、搬送装置の制御装置は、搬送用パレット１上に載置されるバックライトユニット２が、搬送方向下流側に設置される位置決め装置５０に確実に接触するまで移動させてから、コンベア３の駆動を停止し、その後、幅方向両側に設置される位置決め装置５０を駆動させる。これにより、バックライトユニット２を高精度に位置決めすることができる。
【００７４】
以上に示す実施形態では、被搬送物としてバックライトユニット２が用いられている場合について説明しているが、これに限らず、他の部材を被搬送物としてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１ 搬送用パレット
２ バックライトユニット
３ コンベア
４ 液晶パネル
５ 移載ロボット
５ａ 吸着ハンド
１０ パレット本体
２０ 可動フレーム
２１ フレーム構造部
２２ 台座部
３６ クッション部
４０ 低摩擦シート体
５０ 位置決め装置
５１ アクチュエータ
５２ ローラ
６０ 昇降装置
６１ アクチュエータ
６２ 昇降台
７０ 制御装置
１００ 搬送装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を搬送するために用いられる搬送用パレットおよびそれを備える搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶表示装置の組立ラインでは、表面から保護シートが剥離された液晶パネルを、吸着ハンドを備えた移載ロボットを用いて、コンベアによって搬送される搬送用パレット上に載置されているバックライトユニットに移載することにより、液晶パネルとバックライトユニットとの組立が行われている。
【０００３】
従来から、液晶パネルをバックライトユニットに対して正確な位置に移載するために、移載ロボットに搭載した撮像装置によって、バックライトユニットを撮像して画像認識することで、バックライトユニットの位置を正確に割り出す装置が用いられている。しかしながら、このように位置を割り出すための装置を搭載すると、移載ロボット自体のコストが増大してしまうという問題がある。
【０００４】
このような問題を解決するための従来技術は、たとえば特許文献１に提案されている。特許文献１では、コンベアによって搬送されるパレットの側部にＶ型溝を形成しておき、コンベアに隣接して設置される可動式の位置決め部材を、その先端部に設けられるベアリングがパレットのＶ型溝に嵌まり込むように移動させ、さらに、Ｖ型溝が形成される側部とは反対側の側部に対向して設置されているパレット位置決めガイドに接触するまで移動させることにより、パレットに予め形成されている製品位置決めガイドを、精度良く位置決めすることが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−５８４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
液晶表示装置の組立工場では、１つの組立ラインを用いて様々な機種の組立を行うことがある。そこで、様々なサイズおよび背面部（液晶パネルが移載される側とは反対側の部分）の形状のバックライトユニットを載置可能にするために、クッション性を有するスポンジ状のクッション部材を、パレット上部に敷設した搬送用パレットが用いられている。
【０００７】
しかしながら、このような搬送用パレットを使用すると、バックライトユニットを搬送用パレット上に載置したときに、クッション部材の弾性変形により、バックライトユニットが、載置した位置から面方向（搬送用パレットの厚み方向に垂直な方向）に不規則に位置ずれしてしまうという問題がある。
【０００８】
このように、搬送用パレット上に載置されているバックライトユニットは、所定の載置位置に対し不規則に位置ずれを生じているので、特許文献１のように搬送用パレット自体をコンベア上で移動させて位置決めしたとしても、液晶パネルを移載する移載ロボットに予め教示されている移載位置に対して、バックライトユニットを高精度に配置することができないという問題がある。
【０００９】
また、組立対象の液晶表示装置が５０型、６０型のような大型のものである場合、前記組立ラインで用いられる搬送用パレットは、鋼材など重量の大きな材料を用いて頑丈に形成されている。このような搬送用パレットに、さらに搬送対象のバックライトユニットを載置すると、その重量は非常に大きくなってしまうため、特許文献１のように、位置決め部材によって押圧することにより、搬送用パレットごと移動させて高精度に位置決めすることは困難であるという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、被搬送物の位置決めを高精度にかつ容易に行うことができる搬送用パレットおよびそれを備える搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記パレット本体には、前記載置台との接触部に、前記載置台との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレットである。
【００１２】
また本発明は、コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記載置台には、前記パレット本体との接触部に、前記パレット本体との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレットである。
【００１３】
また本発明は、前記載置台の上部に、クッション性を有する部材が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、前記搬送用パレットと、
搬送面を有し、該搬送面上に前記搬送用パレットが載置されるコンベアと、
前記搬送面に平行に移動可能な押圧部および前記押圧部を移動させる移動手段を備え、前記押圧部を搬送用パレットに載置された被搬送物に押し当てて、該被搬送物を位置決めする位置決め装置とを備えることを特徴とする搬送装置である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、コンベア上に設置される搬送用パレット上の被搬送物を、直接押圧してパレット本体に対して相対的に変位させることができるので、搬送用パレット自体を移動させる必要がなく、被搬送物の位置決めを、高精度にかつ容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送用パレット１の構成を概略的に示す図であり、図１（ａ）は平面図を示し、図１（ｂ）は側面図を示している。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。
【図３】位置決め装置５０の構成を概略的に示す斜視図である。
【図４】搬送装置１００における位置決め装置５０の配置を説明するための図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。
【図５】位置決め装置５０によってバックライトユニット２の位置決めが行われた後の状態を示す図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。
【図６】搬送装置１００を用いた液晶表示装置の組立工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係る搬送用パレット１の構成を概略的に示す図であり、図１（ａ）は平面図を示し、図１（ｂ）は側面図を示している。
【００１８】
本実施形態に係る搬送用パレット１は、液晶表示装置の組立ラインにおいて用いられ、被搬送物であるバックライトユニット２を搬送するために、コンベア３上に設置される。図１では、搬送用パレット１上に載置されるバックライトユニット２を、仮想線で示している。ここで、参照符２ａは、６０型の液晶表示装置を構成するバックライトユニットを示している。また、参照符２ｂは、４０型の液晶表示装置を構成するバックライトユニットを示している。
【００１９】
搬送用パレット１は、コンベア３上に載置されるパレット本体１０と、パレット本体１０上に設けられ、バックライトユニット２が載置される可動フレーム２０とによって構成される。
【００２０】
パレット本体１０は、矩形板状の基材１１と、基材１１の厚み方向両側の表面全体に、貼着などの方法によりそれぞれ敷設される矩形板状のゴム製のシート体１２ａ，１２ｂと、シート体１２ａ上面における四隅からそれぞれ垂直に立設する四角柱状の可動フレーム用ガイド部１３とを有している。
【００２１】
以下、パレット本体１０において、その厚み方向に垂直な方向のうち、シート体１２ａ上面における長辺に平行な方向を「長辺方向」と称し、シート体１２ａ上面における短辺に平行な方向を「短辺方向」と称する。
【００２２】
基材１１は、本実施形態では、その短辺方向および長辺方向の寸法が、６０型のバックライトユニット２ａの縦方向および横方向の寸法よりも大きくなるように形成されている。また、基材１１は、たとえば鋼材などから成り、非常に大きな重量を有している。
【００２３】
可動フレーム用ガイド部１３は、パレット本体１０上で移動可能に設けられる可動フレーム２０が、長辺方向において、パレット本体１０の外方へ移動しないように設けられている。したがって、可動フレーム用ガイド部１３はそれぞれ、その高さ寸法（厚み方向に平行な方向の寸法）が、後述するフレーム構造部２１の第２フレーム部３２に当接可能な高さに形成されている。
【００２４】
パレット本体１０は、シート体１２ｂとコンベア３とが当接するように載置され、詳細には、その長辺方向がコンベア３の搬送方向（図１における左右方向）に一致するように載置される。なお、コンベア３は、パレット本体１０が載置される搬送面３ａが、水平または略水平となるように設置されている。
【００２５】
このように、パレット本体１０には、コンベア３との接触部に、ゴム製のシート体１２ｂが敷設され、また、パレット本体１０自体、非常に大きな重量を有している。これにより、パレット本体１０がコンベア３における搬送面３ａから受ける摩擦抵抗は、後述する位置決め装置５０がバックライトユニット２を押圧するときの押圧力Ｆよりも十分に大きくなっている。
【００２６】
載置台である可動フレーム２０は、パレット本体１０上に載置されるフレーム構造部２１と、フレーム構造部２１に着脱可能に設けられ、バックライトユニット２が載置される一対の台座部２２とを有する。
【００２７】
フレーム構造部２１は、本実施形態では、アルミニウムなどの金属から成る短冊状に形成された複数の板状部材を結合して一体的に構成したものであり、詳細には、最下層に設けられる第１フレーム部３１と、第１フレーム部３１の上部に設けられる第２フレーム部３２および第３フレーム部３３とから成る。各板状部材の結合は、ボルトなどによる締結、または溶接など周知の方法によって実現される。他の実施形態では、フレーム構造部２１が、一体成形されていてもよい。
【００２８】
第１フレーム部３１は、同一に形成された一対の板状部材３１ａ，３１ｂを、パレット本体１０の短辺方向の寸法よりも小さい距離だけ離間させて、互いに平行に並べることにより構成されている。第１フレーム部３１を構成する各板状部材３１ａ，３１ｂは、その長手方向の寸法が、パレット本体１０における長辺方向一方側の一対の可動フレーム用ガイド部１３と長辺方向他方側の一対の可動フレーム用ガイド部１３との離間距離よりも短尺となるように形成されている。
【００２９】
また、第１フレーム部３１を構成する各板状部材３１ａ，３１ｂには、その長手方向に沿って、台座部２２を取り付けるための複数の取付孔３４が、等間隔に形成されている。第１フレーム部３１において、一方の板状部材３１ａの各取付孔３４と、他方の板状部材３１ｂの各取付孔３４とは、長手方向に沿ってそれぞれ対応した位置に形成されている。
【００３０】
第２フレーム部３２は、一対の板状部材３２ａ，３２ｂを、一対の板状部材３１ａ，３１ｂの長手方向に対して垂直に延びるように、一対の板状部材３１ａ，３１ｂの各一端部および各他端部にそれぞれ架設して構成されている。第２フレーム部３２を構成する各板状部材３２ａ，３２ｂは、その長手方向の寸法が、第１フレーム部３１を構成する一対の板状部材３１ａ，３１ｂ間に架設可能な長さであって、パレット本体１０の短辺方向の寸法よりも短尺となるように形成されている。
【００３１】
第３フレーム部３３は、２本の板状部材３３ａ，３３ｂにより構成され、詳細には、一方の板状部材３３ａを、一対の板状部材３１ａ，３１ｂに対して垂直に延び、かつ一方の板状部材３１ａから外方へ突出するように、一対の板状部材３１ａ，３１ｂの各中央部付近に架設し、さらに、他方の板状部材３３ｂを、一対の板状部材３１ａ，３１ｂに対して平行に延びるように、第２フレーム部３２における一方の板状部材３２ａと、一方の板状部材３３ｂにおける一方の板状部材３１ａから外方へ突出した部分とに亘って架設して構成されている。
【００３２】
また、フレーム構造部２１には、第２フレーム部３２における板状部材３２ａから垂直に立設し、板状部材３２ａに平行に延設される矩形板状の第１バックライトユニット用ガイド部（以下、「第１ガイド部」と称する）２３と、第３フレーム部３３における板状部材３３ｂからから垂直に立設し、板状部材３３ｂに平行に延設される矩形板状の第２バックライトユニット用ガイド部（以下、「第２ガイド部」と称する）２４とが設けられている。この第１および第２ガイド部２３，２４は、可動フレーム２０上にバックライトユニット２を載置するときの基準として用いられる。
【００３３】
各台座部２２は、四角柱状に形成された基部３５と、クッション性を有するクッション部３６とから成る。基部３５は、その長手方向の寸法が、第１フレーム部３１を構成する一対の板状部材３１ａ，３１ｂ間に架設可能な長さとなるように形成されている。また、基部３５には、その長手方向に沿う一表面における両端部近傍に、第１フレーム部３１に形成された取付孔３４に嵌合可能な突起部がそれぞれ突設されている。
【００３４】
クッション部３６は、基部３５の前記突起部が突設される一表面とは反対側の表面全体に敷設されている。基部３５は、台座部２２をフレーム構造部２１に取り付けたとき、クッション部３６が可動フレーム２０における最上部に配置されるように形成されている。
【００３５】
クッション部３６は、バックライトユニット２が載置されたときに、そのバックライトユニット２の重みによって弾性変形する程度のクッション性を有するように形成され、たとえばウレタンゴムなどの合成樹脂によって実現される。
【００３６】
このように、バックライトユニット２が載置される台座部２２には、バックライトユニット２が接触する部分に、クッション部３６が敷設されているので、本実施形態に係る搬送用パレット１は、様々なサイズおよび背面部の形状のバックライトユニット２を載置することができる。
【００３７】
一対の台座部２２は、搬送対象のバックライトユニット２のサイズおよび背面部の形状により、作業者によって適宜取付位置が選択されて、フレーム構造部２１に取り付けられる。図１では、４０型のバックライトユニット２ｂに適した取付位置に、各台座部２２が取り付けられている。
【００３８】
上記構成の可動フレーム２０は、第１フレーム部３１における板状部材３１ａ，３１ｂが、パレット本体１０の長辺方向に沿って延び、かつ、第１ガイド部２３が設けられる板状部材３２ａが、搬送方向下流側に配置されるように、パレット本体１０上に載置される。
【００３９】
本実施形態に係る搬送用パレット１には、パレット本体１０において、可動フレーム２０との接触部に、換言すれば、最下層に配置されている第１フレーム部３１に対向する部分に、可動フレーム２０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０が貼着されて固定されている。
【００４０】
この低摩擦シート体４０は、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１よりも、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２の方が小さくなるように、すなわちＲ１＞Ｒ２となるように形成されたシート状部材である。
【００４１】
ここで、バックライトユニット２の重量をＭ１とすると、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１とは、クッション部３６とバックライトユニット２との静止摩擦係数μ１に、バックライトユニット２の重力ｆ１（＝Ｍ１×重力加速度）を乗算したものに相当する。
【００４２】
また、可動フレーム２０の重量をＭ２とすると、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２とは、低摩擦シート体４０と可動フレーム２０との静止摩擦係数μ２に、バックライトユニット２および可動フレーム２０の重力の和ｆ２（＝（Ｍ１＋Ｍ２）×重力加速度）を乗算したものに相当する。
【００４３】
したがって、低摩擦シート体４０は、可動フレーム２０との静止摩擦係数μ２が、μ１×｛Ｍ１／（Ｍ１＋Ｍ２）｝よりも小さくなるような材料を用いたシート体により実現される。本実施形態に係る搬送用パレット１は、可動フレーム２０を、その重量Ｍ２がバックライトユニット２の重量Ｍ１に比べて十分に小さく（たとえば、（Ｍ２／Ｍ１）＜０．１〜０．２）なるように形成しているので、低摩擦シート体４０は、可動フレーム２０との静止摩擦係数μ２が小さな低摩擦シート体４０を用いることで実現される。このような低摩擦シート体４０は、たとえばフッ素シート、または、ポリアセタールから成るシートによって実現される。
【００４４】
本実施形態に係る搬送用パレット１は、上記構成により、搬送用パレット１に載置される搬送対象のバックライトユニット２を、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２よりも大きな押圧力Ｆで、パレット本体１０の長辺方向または短辺方向に沿って押圧することにより、バックライトユニット２と可動フレーム２０とを、パレット本体１０上で一体的にスライド移動させることができる。
【００４５】
このように、バックライトユニット２自体を移動させて位置決めを行うことができるので、バックライトユニット２がクッション部３６上に位置ずれを起こして載置されている場合であっても、バックライトユニット２を所定の位置に、高精度に位置決めすることができる。
【００４６】
上記の実施形態に係る搬送用パレット１は、パレット本体１０に、可動フレーム２０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０を固定することにより構成されているが、他の実施形態では、可動フレーム２０におけるパレット本体１０との接触部に、パレット本体１０との摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０を固定することにより構成してもよい。
【００４７】
この場合には、低摩擦シート体４０は、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１よりも、低摩擦シート体４０が貼着された可動フレーム２０がパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ３の方が小さくなるように、すなわちＲ１＞Ｒ３となるように、材料・材質が選択されて形成される。
【００４８】
さらに他の実施形態では、パレット本体１０および可動フレーム２０の両方に、摩擦係数が小さい低摩擦シート体４０を固定することにより構成してもよい。この場合には、低摩擦シート体４０は、バックライトユニット２がクッション部３６から受ける摩擦抵抗Ｒ１よりも、低摩擦シート体４０が貼着された可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ４の方が小さくなるように、すなわちＲ１＞Ｒ４となるように、材料・材質が選択されて形成される。
【００４９】
図２は、本発明の実施形態に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。本実施形態に係る搬送装置１００は、前述の搬送用パレット１と、搬送用パレット１が載置されるコンベア３と、コンベア３の上方に設けられる複数の位置決め装置５０と、昇降装置６０と、制御装置７０とを備え、液晶表示装置の組立ラインにおいて、バックライトユニット２を搬送するために用いられる。
【００５０】
コンベア３は、制御装置７０からの指令により、駆動／駆動停止が制御される。本実施形態では、搬送用パレット１が、後述する昇降台６２の上方まで搬送されると、制御装置７０が、コンベア３の駆動を停止させるように構成されている。なお、前述するように、コンベア３は、パレット本体１０が載置される搬送面３ａが、水平または略水平となるように設置されている。
【００５１】
昇降装置６０は、コンベア３の搬送面３ａを横切るように鉛直方向に昇降可能に設けられる昇降台６２と、昇降台６２を昇降移動させるアクチュエータ６１とを備える。昇降装置６０は、制御装置７０からの指令に応じて、アクチュエータ６１を作動させて、昇降台６２を、搬送面３ａよりも下方の待機位置Ｐ１から搬送面３ａよりも上方の調整位置Ｐ２へ上昇させ、または、調整位置Ｐ２から待機位置Ｐ１へ降下させる。
【００５２】
本実施形態では、バックライトユニット２の位置決めを行うために、コンベア３により昇降台６２の上方まで搬送されてきた搬送用パレット１を、昇降装置６０により、所定の位置まで上昇させるように構成されている。アクチュエータ６１は、たとえば複動式エアシリンダによって実現される。
【００５３】
図３は、位置決め装置５０の構成を概略的に示す斜視図である。各位置決め装置５０は、同一のサイズおよび形状に形成される２つのローラ５２と、各ローラ５２を、軸線Ｊ１，Ｊ２まわりに回転自在に支持するローラ支持部５３と、ローラ支持部５３を、一方向に沿って往復移動させるアクチュエータ５１とを備える。以下、位置決め装置５０において、ローラ支持部５３が往復移動する方向を往復方向と称し、参照符Ａを付して示す。
【００５４】
ローラ支持部５３は、往復方向Ａに延びる軸部５３ａの先端に、往復方向Ａに延び、かつ往復方向Ａに垂直な離間方向に離間する２つの指部５３ｂを備えるハンドが形成されている。さらに、その各指部５３ｂの先端には、２つのローラ５２を支持するための支軸５３ｃがそれぞれ突設されている。
【００５５】
各支軸５３ｃは、その軸線Ｊ１，Ｊ２が、往復方向Ａおよび前記離間方向のいずれにも垂直な高さ方向に沿って延び、かつ、前記離間方向に沿って離間するように設けられている。
【００５６】
各ローラ５２は、支軸５３ｃによって、前記高さ方向における同一の高さ位置に支持され、また、その外周面５２ａの一部が、指部５３ｂの先端から往復方向Ａに突出するように設けられている。
【００５７】
上記構成の位置決め装置５０は、制御装置７０からの指令に応じて、アクチュエータ５１を作動させて、押圧部である各ローラ５２を、往復方向Ａに沿って、アクチュエータ５１から離反する方向、または、アクチュエータ５１に近接する方向へ移動させる。アクチュエータ５１は、たとえば複動式エアシリンダによって実現される。
【００５８】
図４は、搬送装置１００における位置決め装置５０の配置を説明するための図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。また、図４は、位置決め装置５０によってバックライトユニット２の位置決めが行われる前の状態を示している。
【００５９】
図４に示すように、本実施形態に係る搬送装置１００では、４つの位置決め装置５０が用いられ、昇降装置６０によって所定の高さ位置まで上方へ移動された搬送用パレット１上のバックライトユニット２を取り囲むようにそれぞれ設置されている。
【００６０】
詳細には、各位置決め装置５０は、バックライトユニット２に対し、搬送方向の上流側および下流側、ならびに、搬送方向に垂直な幅方向（図４における上下方向）の両側にそれぞれ設置されている。
【００６１】
また、各位置決め装置５０は、各ローラ５２がバックライトユニット２を臨み、かつ軸線Ｊ１，Ｊ２が鉛直方向に延びるように設けられ、搬送方向の上流側および下流側に設けられる位置決め装置５０については、往復方向Ａが搬送方向に一致するように、幅方向の両側に設けられる位置決め装置５０については、往復方向Ａが幅方向に一致するように設けられている。
【００６２】
さらに、各位置決め装置５０は、図２に示すように、アクチュエータ５１を作動させてローラ５２をバックライトユニット２に近接する方向へ移動させたとき、ローラ５２の外周面５２ａが、搬送用パレット１には接触せず、該搬送用パレット１上のバックライトユニット２を直接押圧できるような高さ位置に設けられている。
【００６３】
本実施形態に係る搬送装置１００は、上記のように位置決め装置５０を配置しているので、アクチュエータ５１を作動させてローラ５２をバックライトユニット２に近接する方向へ移動させることで、ローラ５２の外周面５２ａによって、バックライトユニット２を、搬送方向または幅方向に押圧することができる。
【００６４】
また、バックライトユニット２自体は、前記実施形態に係る搬送用パレット１上に載置されているので、バックライトユニット２を押圧するときの押圧力Ｆが、可動フレーム２０が、低摩擦シート体４０が貼着されたパレット本体１０から受ける摩擦抵抗Ｒ２よりも大きくなるように、各位置決め装置５０を予め調整しておくことにより、バックライトユニット２を可動フレーム２０とともに、パレット本体１０上でスライド移動させることができる。
【００６５】
図５は、位置決め装置５０によってバックライトユニット２の位置決めが行われた後の状態を示す図であり、搬送装置１００を上方から見た図を示している。以上のように、本実施形態に係る搬送装置１００は、搬送用パレット１上に位置ずれを起こしてバックライトユニット２が載置されていたとしても、位置決め装置５０により、バックライトユニット２を直接押圧して移動させることができるので、予め定める移載位置Ｐ３に対して、高精度に位置決めすることができる。ここで、移載位置Ｐ３とは、吸着ハンド５ａを備える移載ロボット５によって、液晶パネル４が移載される位置のことであり、この移載位置Ｐ３は、移載ロボット５に予め教示されている。したがって、移載ロボット５は、バックライトユニット２に対し、正確な位置に液晶パネル４を移載することができる。
【００６６】
図６は、搬送装置１００を用いた液晶表示装置の組立工程を示すフローチャートである。コンベア３上には、複数の搬送用パレット１が載置され、各搬送用パレット１には、搬送対象のバックライトユニット２が載置されている状態で、組立工程が開始される。
【００６７】
ステップＳ１で、制御装置７０は、コンベア３を駆動させることにより、搬送用パレット１を搬送する。そして、ステップＳ２で、制御装置７０は、搬送用パレット１が昇降台６２の上方まで搬送されたときに、コンベア３の駆動を停止させる。
【００６８】
そして、ステップＳ３で、制御装置７０は、アクチュエータ６１を作動させることにより、昇降台６２を待機位置Ｐ１から調整位置Ｐ２へ上昇させる。これに伴って、昇降台６２上方に搬送された搬送用パレット１も、所定の高さ位置まで上昇される。
【００６９】
そして、ステップＳ４で、制御装置７０は、各位置決め装置５０を動作させることにより、搬送用パレット１上に載置されているバックライトユニット２を押圧し、バックライトユニット２を移載位置Ｐ３まで移動させる。
【００７０】
そして、ステップＳ５で、移載ロボット５は、液晶パネル４を吸着把持した状態で、移載位置Ｐ３の上方で待機している吸着ハンド５ａを降下させて、液晶パネル４をバックライトユニット２に移載する。これにより、液晶パネル４とバックライトユニット２とが組み立てられる。
【００７１】
そして、ステップＳ６で、制御装置７０は、アクチュエータ６１を作動させることにより、昇降台６２を調整位置Ｐ２から待機位置Ｐ１へ降下させる。これにより、搬送用パレット１は、再び搬送面３ａ上に載置される。以上で、液晶表示装置の組立工程は終了する。液晶パネル４が組み付けられたバックライトユニット２は、コンベア３により次工程に搬送される。
【００７２】
上記実施形態に係る搬送装置１００は、バックライトユニット２を四方から取り囲むように４つの位置決め装置５０が設置されているが、他の実施形態に係る搬送装置は、搬送方向上流側に設置される位置決め装置５０を省略して構成されてもよい。
【００７３】
また、他の実施形態に係る搬送装置は、昇降装置６０を省略し、搬送用パレット１が搬送面３ａに載置されている状態で、バックライトユニット２の位置決めを行うように構成されてもよい。この場合、搬送装置の制御装置は、搬送用パレット１上に載置されるバックライトユニット２が、搬送方向下流側に設置される位置決め装置５０に確実に接触するまで移動させてから、コンベア３の駆動を停止し、その後、幅方向両側に設置される位置決め装置５０を駆動させる。これにより、バックライトユニット２を高精度に位置決めすることができる。
【００７４】
以上に示す実施形態では、被搬送物としてバックライトユニット２が用いられている場合について説明しているが、これに限らず、他の部材を被搬送物としてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１ 搬送用パレット
２ バックライトユニット
３ コンベア
４ 液晶パネル
５ 移載ロボット
５ａ 吸着ハンド
１０ パレット本体
２０ 可動フレーム
２１ フレーム構造部
２２ 台座部
３６ クッション部
４０ 低摩擦シート体
５０ 位置決め装置
５１ アクチュエータ
５２ ローラ
６０ 昇降装置
６１ アクチュエータ
６２ 昇降台
７０ 制御装置
１００ 搬送装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記パレット本体には、前記載置台との接触部に、前記載置台との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレット。
【請求項２】
コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記載置台には、前記パレット本体との接触部に、前記パレット本体との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレット。
【請求項３】
前記載置台の上部に、クッション性を有する部材が設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の搬送用パレット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送用パレットと、
搬送面を有し、該搬送面上に前記搬送用パレットが載置されるコンベアと、
前記搬送面に平行に移動可能な押圧部および前記押圧部を移動させる移動手段を備え、前記押圧部を搬送用パレットに載置された被搬送物に押し当てて、該被搬送物を位置決めする位置決め装置とを備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項１】
コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記パレット本体には、前記載置台との接触部に、前記載置台との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレット。
【請求項２】
コンベア上に設置され、被搬送物が載置される搬送用パレットであって、
コンベア上に載置されるパレット本体と、
前記パレット本体上に設けられ、被搬送物が載置される載置台とを備え、
前記載置台には、前記パレット本体との接触部に、前記パレット本体との摩擦係数が小さい低摩擦部材が設けられていることを特徴とする搬送用パレット。
【請求項３】
前記載置台の上部に、クッション性を有する部材が設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の搬送用パレット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送用パレットと、
搬送面を有し、該搬送面上に前記搬送用パレットが載置されるコンベアと、
前記搬送面に平行に移動可能な押圧部および前記押圧部を移動させる移動手段を備え、前記押圧部を搬送用パレットに載置された被搬送物に押し当てて、該被搬送物を位置決めする位置決め装置とを備えることを特徴とする搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−２１８８５８（Ｐ２０１２−２１８８５８Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８４９０８（Ｐ２０１１−８４９０８）
【出願日】平成２３年４月６日（２０１１．４．６）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月６日（２０１１．４．６）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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