搬送装置
【課題】簡単な構造で、たとえば、無段変速機用ベルトのリング搬送に適用できる低コストな搬送装置を提供する。
【解決手段】一対の搬送爪（１４、２３）は、それぞれ被搬送部品（２）に当接可能な搬送当接面（１４ａ、２３ａ）を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する一方、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときには、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させるように構成したので、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜量が減少する過程において、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面で前記被搬送部品を保持することができると共に、当該搬送当接面の傾斜量の減少程度に対応した量だけ前記被搬送部品を持ち上げることができる。
【解決手段】一対の搬送爪（１４、２３）は、それぞれ被搬送部品（２）に当接可能な搬送当接面（１４ａ、２３ａ）を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する一方、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときには、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させるように構成したので、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜量が減少する過程において、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面で前記被搬送部品を保持することができると共に、当該搬送当接面の傾斜量の減少程度に対応した量だけ前記被搬送部品を持ち上げることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関し、たとえば、無段変速機用ベルトの製造工程に適用できる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無段変速機用ベルトは、薄板状の金属リングを複数枚積層し、そのリング積層体に多数の金属エレメントをはめ込んで組み立てられている。上記リングは、マルエージング鋼等の超強靱薄板鋼の端部同士を溶接して形成された円筒状のドラムを所定幅ずつ裁断して作られたものであり、裁断後のリングは、圧延工程、容体化処理工程、周長補正工程、時効及び窒化処理工程等の様々な工程を経て、無段変速機用ベルトの組み立て工程に投入される。
【０００３】
上記の各工程間におけるリングの搬送装置の従来技術としては、たとえば、下記の特許文献１に記載されたものが知られている。
【０００４】
この従来技術の搬送装置は、基台に立設されたポールと、このポールの上下に水平方向に張り出して取着されたアームと、このアームの先端に取着された上下各一対の係止部材とを備え、上下各一対の係止部材にリングを掛け渡した状態で、当該リングの搬送を行うというものである。
【０００５】
【特許文献１】特許第３６４０８４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のとおり、従来技術の搬送装置は、上下各一対の係止部材にリングを掛け渡した状態で当該リングの搬送を行うことができるため、搬送の際にリングが揺動せず、リングの脱落を防止できる。また、搬送時、リング同士は互いに接触せず、且つ、他部材とも干渉しないため、リング表面の損傷を回避することもできる等の点で優れているが、上下各一対の係止部材にリングを掛け渡す際にロボットハンドを使用する仕組みになっており、したがって、構造の複雑化を否めず、装置のコストが嵩むという問題点がある。
【０００７】
そこで、本発明は、簡単な構造で、たとえば、無段変速機用ベルトのリング搬送に適用できる低コストな搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る搬送装置は、被搬送部品の搬送方向に沿って配設された一対の搬送爪と、前記一対の搬送爪の間隔を調節可能な間隔調整手段とを備え、前記間隔調整手段によって前記一対の搬送爪の間隔を調整することにより、該一対の搬送爪で前記被搬送部品を保持しつつ所定方向に搬送する搬送装置であって、前記一対の搬送爪は、それぞれ前記被搬送部品に当接可能な搬送当接面を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する傾斜維持手段を備え、該傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときに、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させることを特徴とするものである。
また、好ましい態様は、前記傾斜維持手段は、バネの付勢力を用いて前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とするものであり、又は、前記傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪の自重を利用して前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る搬送装置によれば、一対の搬送爪は、それぞれ被搬送部品に当接可能な搬送当接面を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する一方、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときには、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させるように構成したので、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜量が減少する過程において、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面で前記被搬送部品を保持することができると共に、当該搬送当接面の傾斜量の減少に対応させて前記被搬送部品を持ち上げることができる。
したがって、搬送の際に被搬送部品が揺動せず、被搬送部品の脱落を防止でき、また、搬送時、被搬送部品と他部材との干渉を防止し、被搬送部品表面の損傷を回避することもできる。加えて、従来技術のロボットハンドを不要にすることができ、簡単な構造で、たとえば、無段変速機用ベルトのリング搬送等に適用できる低コストな搬送装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明における様々な細部の特定ないし実例および数値や文字列その他の記号の例示は、本発明の思想を明瞭にするための、あくまでも参考であって、それらのすべてまたは一部によって本発明の思想が限定されないことは明らかである。また、周知の手法、周知の手順、周知のアーキテクチャおよび周知の回路構成等（以下「周知事項」）についてはその細部にわたる説明を避けるが、これも説明を簡潔にするためであって、これら周知事項のすべてまたは一部を意図的に排除するものではない。かかる周知事項は本発明の出願時点で当業者の知り得るところであるので、以下の説明に当然含まれている。
【００１１】
＜第一実施形態＞
図１は、第一実施形態の搬送装置の構成図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は要部平面図である。これらの図において、搬送装置１は、無段変速機用ベルトの構成部品の一つであるリング２の搬送方向（図では水平方向）に延設された搬送レール３と、この搬送レール３の延設方向に沿って滑動可能な主移動機構４と、この主移動機構４の下側に一体的に取り付けられた基台部５と、基台部５の一端側（以下、右端側）に垂設された右方保持部６と、基台部５の他端側（以下、左端側）に垂設された左方保持部７とを備えている。
【００１２】
右方保持部６は、基台部５の右端側下面に取り付けられた第一部材８と、この第一部材８に取り付けられた第二部材９と、これらの第一部材８と第二部材９の間にボルト１０及びナット１１で挟装されると共に、バネ１２で付勢され、且つ、第一部材８の下端部に設けられた支点１３の周りを揺動可能に支持された右方搬送爪１４とを備えている。
【００１３】
左方保持部７は、基台部５の左端側下面に取り付けられた副移動機構１５と、この副移動機構１５の動作に伴って図面の左右方向（つまりリング２の搬送方向）に移動するシャフト１６の先端に取り付けられた第一部材１７と、この第一部材１７に取り付けられた第二部材１８と、これらの第一部材１７と第二部材１８の間にボルト１９及びナット２０で挟装されると共に、バネ２１で付勢され、且つ、第一部材１７の下端部に設けられた支点２２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪２３とを備えている。
【００１４】
したがって、このような構成によれば、図示の搬送装置１は、主移動機構４の動きに伴って、その全体が、搬送レール３の延設方向、すなわち、リング２の搬送方向（図面の左右方向）に移動する。
【００１５】
ここで、基台部５の右端側に設けられた右方保持部６は、主移動機構４の動きに一対一に対応した動き（移動）を呈するが、基台部５の左端側に設けられた左方保持部７は、主移動機構４と副移動機構１５の双方の動きに対応した運動（移動）を呈する。
【００１６】
今、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの間隔を便宜的に“Ｄａ”とする。この間隔Ｄａは、副移動機構１５の動きによって調節可能である。たとえば、副移動機構１５を動かしてシャフト１６を図示位置よりも後退（図面の右方向へ移動）させた場合には、その後退分だけ間隔Ｄａは小さくなり、逆にシャフト１６を図示位置よりも前進（図面の左方向へ移動）させた場合には、その前進分だけ間隔Ｄａは大きくなる。
【００１７】
このように、左方保持部７の左方搬送爪２３の位置は、主移動機構４の動きだけでなく、副移動機構１５の動きによっても調節可能になっている。
【００１８】
右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａは、（ｂ）に示すように、その平面形状が所定曲率の凸状曲面に成形されている。そして、リング２の直径よりも狭い間隔で平行する一対のガイドレール２４及びガイドレール２５の間に挟み込まれたリング２の内面側に、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３を差し入れて、上記の間隔Ｄａを増大方向に調節することにより、それらの右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａでリング２の内面を対向二箇所で拡径しつつ保持できるようになっている。
【００１９】
図２は、左方保持部７の拡大構成図である。なお、右方保持部６と左方保持部７は左右の向きが逆である点を除き、その構成は同一である。ここでは、説明の簡単化のために左方保持部７を代表として説明することにする。
【００２０】
先に説明したとおり、左方保持部７は、基台部５の左端側下面に取り付けられた副移動機構１５と、この副移動機構１５の動作に伴って図面の左右方向（つまりリング２の搬送方向）に移動するシャフト１６の先端に取り付けられた第一部材１７と、この第一部材１７に取り付けられた第二部材１８と、これらの第一部材１７と第二部材１８の間にボルト１９及びナット２０で挟装されると共に、バネ２１で付勢され、且つ、第一部材１７の下端部に設けられた支点２２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪２３とを備えている。
【００２１】
より詳細には、ボルト１９は、左方搬送爪２３に形成されたボルト穴２６に若干の遊びを持って挿通されており、さらに、バネ２１は、このボルト穴２６の一部を拡大して形成された拡径部２７と第一部材１７との間に圧縮状態で挿入されている。
【００２２】
さて、上記のとおり、左方搬送爪２３は、第一部材１７の下端部に設けられた支点２２の周りを揺動可能に支持されているので、バネ２１の付勢力は、支点２２を中心にして左方搬送爪２３を“反時計回り方向”に揺動させるように作用する。同様に、右方搬送爪１４のバネ１２の付勢力は、支点１３を中心にして右方搬送爪１４を“時計回り方向”に揺動させるように作用する。
【００２３】
したがって、リング２を保持していないときの左方搬送爪２３は、図示のように、その搬送当接面２３ａを若干下側に傾けた状態にあり、同様に、リング２を保持していないときの右方搬送爪１４も、その搬送当接面１４ａを若干下側に傾けた状態にある。
【００２４】
図３は、左方保持部７の動作の様子を示す図である。この図において、（ａ）はリング２を保持していないときの様子を示し、（ｂ）はリング２を保持しているときの様子を示している。
【００２５】
リング２を保持していないとき、左方保持部７の左方搬送爪２３は、上記のとおり、その搬送当接面２３ａを若干下側に傾けた状態になっている。この状態で、テーブル２８に載置されたリング２の内面側に、右方保持部６の右方搬送爪１４と左方保持部７の左方搬送爪２３とを差し入れ、副移動機構１５を動かして前記の間隔Ｄａを拡大させていく（矢印２９参照）と、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａがリング２の内周面に当接し、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａに、上記の矢印２９と逆向きの力Ｐａ（矢印３０参照）が加えられる。
【００２６】
力Ｐａの作用点は、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの面内に位置するが、この作用点をより子細に観察すると、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａにリング２の内周面が当接する「初期の段階」では、（ａ）のように右方搬送爪１４と左方搬送爪２３が若干傾いているため、搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの高さ方向のほぼ中間部付近（図中の符号Ａａ参照）が力Ｐａの「最初の作用点」となる。
【００２７】
重要なことは、力Ｐａの最初の作用点、つまり、図中の符号Ａａで示す部分が支点２２よりも上に位置していることにある。たとえば、図示の例では、力Ｐａの最初の作用点（Ａａ）は、支点２２よりも距離Ｌａだけ上に位置している。ここで、“上”とはバネ２１に近づく方向をいう。距離Ｌａは、原理的には０よりも大きい値であればよいが、この距離Ｌａは、後述のリフト量Ｌｂにも関係するため、実際の距離Ｌａは、必要とするリフト量Ｌｂを勘案して適切な値に設定すればよい。
【００２８】
さて、支点２２よりも距離Ｌａだけ上に位置する作用点（Ａａ）に力Ｐａが加えられると、左方搬送爪２３は、支点２２を中心にして時計回り方向（矢印Ｂａ参照）に揺動を開始し、同様に、右方搬送爪１４も、支点１３を中心にして反時計回り方向に揺動を開始する。
【００２９】
右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３の揺動は、それらの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａとリング２の内周面とがほぼ平行に揃った時点で終了する。そして、その揺動終了時点の右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３は、リング２の内面を対向二箇所で拡径しつつ保持すると共に、リング２を保持したままテーブル２８から若干持ち上がった状態になる。図中のリフト量Ｌｂは、右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３のリフト量、すなわち、テーブル２８からのリング２の持ち上がり量を表している。
【００３０】
このように、リング２を右方搬送爪１４と左方搬送爪２３でしっかりと保持できるため、搬送の際のリング２の揺れを防止して脱落を回避できる。また、リフト量Ｌｂの分だけリング２をテーブル２８から浮かして搬送できるため、リング２の表面への損傷を回避することもできる。
【００３１】
しかも、この搬送装置１では、図１（ｂ）に示すように、リング２の直径よりも狭い間隔で平行する一対のガイドレール２４、ガイドレール２５の間に挟み込まれたリング２の内面側に、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３を差し入れ、副移動機構１５を動かして、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの間隔Ｄａを増大方向に調節するだけで、それらの右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａでリング２の内面を対向二箇所で拡径しつつしっかりと保持することができる。
【００３２】
したがって、冒頭で説明した従来技術のようなロボットハンドを必要としないから、構成を簡素化して装置コストを削減できるという格別有益な効果が得られる。
【００３３】
なお、本発明は、前記の第一実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内において様々な変形例や発展例を包含することはもちろんであり、たとえば、以下のようにしてもよい。
【００３４】
前記の第一実施形態では、リング２を保持していないときの右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３の傾きを維持するために、バネ１２及びバネ２１の力を利用しているが、この態様（バネ１２及びバネ２１の使用）は実用上のベストモードである。発明の原理上はバネ１２及びバネ２１を使用しない構成とすることも可能である。
【００３５】
すなわち、第一実施形態の構成では、バネ１２の力によって右方搬送爪１４の傾きを積極的に維持すると共に、バネ２１の力によって左方搬送爪２３の傾きを積極的に維持しているが、原理上は、この構成からバネ１２及びバネ２１を取り除くことも可能である。バネ１２及びバネ２１がない状態でも、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の自重により、右方搬送爪１４は支点１３の周りを時計回り方向に揺動し、左方搬送爪２３は支点２２の周りを反時計回り方向に揺動して図示のとおりの傾いた状態を維持するからである。
【００３６】
また、前記の第一実施形態では、無段変速機用ベルトの構成部品の一つであるリング２に適用する搬送装置１を例にしているが、これに限定されない。たとえば、任意の円筒状部品の搬送にも適用できる。
【００３７】
＜第二実施形態＞
図４は、第二実施形態の搬送装置の構成図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は要部平面図である。これらの図において、搬送装置３１は、任意の円筒状部品３２の搬送方向（図では水平方向）に延設された搬送レール３３と、この搬送レール３３の延設方向に沿って滑動可能な主移動機構３４と、この主移動機構３４の下側に一体的に取り付けられた基台部３５と、基台部３５の一端側（以下、右端側）に垂設された右方保持部３６と、基台部３５の他端側（以下、左端側）に垂設された左方保持部３７とを備えている。
【００３８】
右方保持部３６は、基台部３５の右端側下面に取り付けられた第一部材３８と、この第一部材３８に取り付けられた第二部材３９と、これらの第一部材３８と第二部材３９の間にボルト４０及びナット４１で挟装されると共に、バネ４２で付勢され、且つ、第一部材３８の下端部に設けられた支点４３の周りを揺動可能に支持された右方搬送爪４４とを備えている。
【００３９】
左方保持部３７は、基台部３５の左端側下面に取り付けられた副移動機構４５と、この副移動機構４５の動作に伴って図面の左右方向（つまり円筒状部品３２の搬送方向）に移動するシャフト４６の先端に取り付けられた第一部材４７と、この第一部材４７に取り付けられた第二部材４８と、これらの第一部材４７と第二部材４８の間にボルト４９及びナット５０で挟装されると共に、バネ５１で付勢され、且つ、第一部材４７の下端部に設けられた支点５２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪５３とを備えている。
【００４０】
したがって、このような構成によれば、図示の搬送装置３１は、主移動機構３４の動きに伴って、その全体が、搬送レール３３の延設方向、すなわち、円筒状部品３２の搬送方向（図面の左右方向）に移動する。
【００４１】
ここで、基台部３５の右端側に設けられた右方保持部３６は、主移動機構３４の動きに一対一に対応した動き（移動）を呈するが、基台部３５の左端側に設けられた左方保持部３７は、主移動機構３４と副移動機構４５の双方の動きに対応した運動（移動）を呈する。
【００４２】
今、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３の搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａの間隔を便宜的に“Ｄｂ”とする。この間隔Ｄｂは、副移動機構４５の動きによって調節可能である。たとえば、副移動機構４５を動かしてシャフト４６を図示位置よりも後退（図面の左方向へ移動）させた場合には、その後退分だけ間隔Ｄｂは大きくなり、逆にシャフト４６を図示位置よりも前進（図面の右方向へ移動）させた場合には、その前進分だけ間隔Ｄｂは小さくなる。
このように、左方保持部３７の左方搬送爪５３の位置は、主移動機構３４の動きだけでなく、副移動機構４５の動きによっても調節可能になっている。
【００４３】
右方搬送爪４４と左方搬送爪５３の搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａは、（ｂ）に示すように、その平面形状が円筒状部品３２の外形にほぼ一致する所定曲率の凹状曲面に成形されている。そして、それらの右方搬送爪４４と左方搬送爪５３の搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａで円筒状部品３２の外周面を両側から挟装しつつ保持できるようになっている。
【００４４】
図５は、左方保持部３７の構成図である。なお、右方保持部３６と左方保持部３７は左右の向きが逆である点を除き、その構成は同一である。ここでは、説明の簡単化のために左方保持部３７を代表として説明することにする。
【００４５】
先に説明したとおり、左方保持部３７は、基台部３５の左端側下面に取り付けられた副移動機構４５と、この副移動機構４５の動作に伴って図面の左右方向（つまり円筒状部品３２の搬送方向）に移動するシャフト４６の先端に取り付けられた第一部材４７と、この第一部材４７に取り付けられた第二部材４８と、これらの第一部材４７と第二部材４８の間にボルト４９及びナット５０で挟装されると共に、バネ５１で付勢され、且つ、第一部材４７の下端部に設けられた支点５２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪５３とを備えている。
【００４６】
より詳細には、ボルト４９は、左方搬送爪５３に形成されたボルト穴５６に若干の遊びを持って挿通されており、さらに、バネ５１は、このボルト穴５６の一部を拡大して形成された拡径部５７と第一部材４７との間に圧縮状態で挿入されている。
【００４７】
さて、上記のとおり、左方搬送爪５３は、第一部材４７の下端部に設けられた支点５２の周りを揺動可能に支持されているので、バネ５１の付勢力は、支点５２を中心にして左方搬送爪５３を“時計回り方向”に揺動させるように作用する。同様に、右方搬送爪４４のバネ４２の付勢力は、支点４３を中心にして右方搬送爪４４を“反時計回り方向”に揺動させるように作用する。
【００４８】
したがって、円筒状部品３２を保持していないときの左方搬送爪５３は、図示のように、搬送当接面５３ａを若干下側に傾けた状態にあり、同様に、円筒状部品３２を保持していないときの右方搬送爪４４も、搬送当接面４４ａを若干下側に傾けた状態にある。
【００４９】
図５（ａ）に示すように、円筒状部品３２を保持していないときの左方搬送爪５３は、その搬送当接面５３ａを若干下側に傾けた状態になっている。この状態で、副移動機構４５を動かして前記の間隔Ｄｂを減少させていくと、テーブル５８に載置された円筒状部品３２の外周面に、右方保持部３６の右方搬送爪４４と左方保持部３７の左方搬送爪５３とが当接し、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３のそれぞれの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａに、力Ｐｂが加えられる。
【００５０】
力Ｐｂの作用点は、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３のそれぞれの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａとの面内に位置するが、この作用点をより子細に観察すると、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３のそれぞれの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａに円筒状部品３２の外周面が当接する「初期の段階」では、図５（ａ）のように右方搬送爪４４と左方搬送爪５３が若干傾いているため、搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａの高さ方向のほぼ中間部付近（図中の符号Ａｂ参照）が、力Ｐｂの「最初の作用点」となる。
【００５１】
重要なことは、力Ｐｂの最初の作用点、つまり、図中の符号Ａｂで示す部分が支点５２よりも上に位置していることにある。たとえば、図示の例では、力Ｐｂの最初の作用点（Ａｂ）は、支点５２よりも距離Ｌｃだけ上に位置している。ここで、“上”とはバネ５１に近づく方向をいう。距離Ｌｃは、原理的には０よりも大きい値であればよいが、この距離Ｌｃは、後述のリフト量Ｌｄにも関係するため、実際の距離Ｌｃは、必要とするリフト量Ｌｄを勘案して適切な値に設定すればよい。
【００５２】
さて、支点５２よりも距離Ｌｃだけ上に位置する作用点に力Ｐｂが加えられると、左方搬送爪５３は、支点５２を中心にして反時計回り方向に揺動を開始し、同様に、右方搬送爪４４も、支点４３を中心にして時計回り方向に揺動を開始する。
【００５３】
右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３の揺動は、それらの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａと円筒状部品３２の外周面がほぼ平行に揃った時点で終了する。そして、その揺動終了時点の右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３は、円筒状部品３２の外周面を対向二箇所で挟装しつつ保持すると共に、円筒状部品３２を保持したままテーブル５８から若干持ち上がった状態になる。図中のリフト量Ｌｄは、右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３のリフト量、すなわち、テーブル５８からの円筒状部品３２の持ち上がり量を表している。
【００５４】
このように、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３で円筒状部品３２をしっかりと保持できるため、搬送の際の円筒状部品３２の揺れを防止して脱落を回避できる。また、リフト量Ｌｄの分だけ円筒状部品３２をテーブル５８から浮かして搬送できるため、円筒状部品３２の表面への損傷を回避することもできる。
【００５５】
なお、この第二実施形態においても、円筒状部品３２を保持していないときの右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３の傾きを維持するために、バネ４２及びバネ５１の力を利用しているが、この態様（バネ４２及びバネ５１の使用）は実用上のベストモードである。発明の原理上はバネ４２及びバネ５１を使用しない構成とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第一実施形態の搬送装置の構成図である。
【図２】第一実施形態の左方保持部７の構成図である。
【図３】第一実施形態の左方保持部７の動作の様子を示す図である。
【図４】第二実施形態の搬送装置の構成図である。
【図５】第二実施形態の左方保持部３７の構成図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ 搬送装置
２ リング（被搬送部品）
１２ バネ（傾斜維持手段）
１３ 支点（傾斜維持手段）
１４ 右方搬送爪（搬送爪）
１４ａ 搬送当接面
１５ 副移動機構（間隔調整手段）
２１ バネ（傾斜維持手段）
２２ 支点（傾斜維持手段）
２３ 左方搬送爪（搬送爪）
２３ａ 搬送当接面
３１ 搬送装置
３２ 円筒状部品（被搬送部品）
４２ バネ（傾斜維持手段）
４３ 支点（傾斜維持手段）
４４ 右方搬送爪（搬送爪）
４４ａ 搬送当接面
４５ 副移動機構（間隔調整手段）
５１ バネ（傾斜維持手段）
５２ 支点（傾斜維持手段）
５３ 左方搬送爪（搬送爪）
５３ａ 搬送当接面
Ｐａ 力（当接圧）
Ｐｂ 力（当接圧）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関し、たとえば、無段変速機用ベルトの製造工程に適用できる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無段変速機用ベルトは、薄板状の金属リングを複数枚積層し、そのリング積層体に多数の金属エレメントをはめ込んで組み立てられている。上記リングは、マルエージング鋼等の超強靱薄板鋼の端部同士を溶接して形成された円筒状のドラムを所定幅ずつ裁断して作られたものであり、裁断後のリングは、圧延工程、容体化処理工程、周長補正工程、時効及び窒化処理工程等の様々な工程を経て、無段変速機用ベルトの組み立て工程に投入される。
【０００３】
上記の各工程間におけるリングの搬送装置の従来技術としては、たとえば、下記の特許文献１に記載されたものが知られている。
【０００４】
この従来技術の搬送装置は、基台に立設されたポールと、このポールの上下に水平方向に張り出して取着されたアームと、このアームの先端に取着された上下各一対の係止部材とを備え、上下各一対の係止部材にリングを掛け渡した状態で、当該リングの搬送を行うというものである。
【０００５】
【特許文献１】特許第３６４０８４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のとおり、従来技術の搬送装置は、上下各一対の係止部材にリングを掛け渡した状態で当該リングの搬送を行うことができるため、搬送の際にリングが揺動せず、リングの脱落を防止できる。また、搬送時、リング同士は互いに接触せず、且つ、他部材とも干渉しないため、リング表面の損傷を回避することもできる等の点で優れているが、上下各一対の係止部材にリングを掛け渡す際にロボットハンドを使用する仕組みになっており、したがって、構造の複雑化を否めず、装置のコストが嵩むという問題点がある。
【０００７】
そこで、本発明は、簡単な構造で、たとえば、無段変速機用ベルトのリング搬送に適用できる低コストな搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る搬送装置は、被搬送部品の搬送方向に沿って配設された一対の搬送爪と、前記一対の搬送爪の間隔を調節可能な間隔調整手段とを備え、前記間隔調整手段によって前記一対の搬送爪の間隔を調整することにより、該一対の搬送爪で前記被搬送部品を保持しつつ所定方向に搬送する搬送装置であって、前記一対の搬送爪は、それぞれ前記被搬送部品に当接可能な搬送当接面を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する傾斜維持手段を備え、該傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときに、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させることを特徴とするものである。
また、好ましい態様は、前記傾斜維持手段は、バネの付勢力を用いて前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とするものであり、又は、前記傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪の自重を利用して前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る搬送装置によれば、一対の搬送爪は、それぞれ被搬送部品に当接可能な搬送当接面を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する一方、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときには、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させるように構成したので、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜量が減少する過程において、一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面で前記被搬送部品を保持することができると共に、当該搬送当接面の傾斜量の減少に対応させて前記被搬送部品を持ち上げることができる。
したがって、搬送の際に被搬送部品が揺動せず、被搬送部品の脱落を防止でき、また、搬送時、被搬送部品と他部材との干渉を防止し、被搬送部品表面の損傷を回避することもできる。加えて、従来技術のロボットハンドを不要にすることができ、簡単な構造で、たとえば、無段変速機用ベルトのリング搬送等に適用できる低コストな搬送装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明における様々な細部の特定ないし実例および数値や文字列その他の記号の例示は、本発明の思想を明瞭にするための、あくまでも参考であって、それらのすべてまたは一部によって本発明の思想が限定されないことは明らかである。また、周知の手法、周知の手順、周知のアーキテクチャおよび周知の回路構成等（以下「周知事項」）についてはその細部にわたる説明を避けるが、これも説明を簡潔にするためであって、これら周知事項のすべてまたは一部を意図的に排除するものではない。かかる周知事項は本発明の出願時点で当業者の知り得るところであるので、以下の説明に当然含まれている。
【００１１】
＜第一実施形態＞
図１は、第一実施形態の搬送装置の構成図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は要部平面図である。これらの図において、搬送装置１は、無段変速機用ベルトの構成部品の一つであるリング２の搬送方向（図では水平方向）に延設された搬送レール３と、この搬送レール３の延設方向に沿って滑動可能な主移動機構４と、この主移動機構４の下側に一体的に取り付けられた基台部５と、基台部５の一端側（以下、右端側）に垂設された右方保持部６と、基台部５の他端側（以下、左端側）に垂設された左方保持部７とを備えている。
【００１２】
右方保持部６は、基台部５の右端側下面に取り付けられた第一部材８と、この第一部材８に取り付けられた第二部材９と、これらの第一部材８と第二部材９の間にボルト１０及びナット１１で挟装されると共に、バネ１２で付勢され、且つ、第一部材８の下端部に設けられた支点１３の周りを揺動可能に支持された右方搬送爪１４とを備えている。
【００１３】
左方保持部７は、基台部５の左端側下面に取り付けられた副移動機構１５と、この副移動機構１５の動作に伴って図面の左右方向（つまりリング２の搬送方向）に移動するシャフト１６の先端に取り付けられた第一部材１７と、この第一部材１７に取り付けられた第二部材１８と、これらの第一部材１７と第二部材１８の間にボルト１９及びナット２０で挟装されると共に、バネ２１で付勢され、且つ、第一部材１７の下端部に設けられた支点２２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪２３とを備えている。
【００１４】
したがって、このような構成によれば、図示の搬送装置１は、主移動機構４の動きに伴って、その全体が、搬送レール３の延設方向、すなわち、リング２の搬送方向（図面の左右方向）に移動する。
【００１５】
ここで、基台部５の右端側に設けられた右方保持部６は、主移動機構４の動きに一対一に対応した動き（移動）を呈するが、基台部５の左端側に設けられた左方保持部７は、主移動機構４と副移動機構１５の双方の動きに対応した運動（移動）を呈する。
【００１６】
今、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの間隔を便宜的に“Ｄａ”とする。この間隔Ｄａは、副移動機構１５の動きによって調節可能である。たとえば、副移動機構１５を動かしてシャフト１６を図示位置よりも後退（図面の右方向へ移動）させた場合には、その後退分だけ間隔Ｄａは小さくなり、逆にシャフト１６を図示位置よりも前進（図面の左方向へ移動）させた場合には、その前進分だけ間隔Ｄａは大きくなる。
【００１７】
このように、左方保持部７の左方搬送爪２３の位置は、主移動機構４の動きだけでなく、副移動機構１５の動きによっても調節可能になっている。
【００１８】
右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａは、（ｂ）に示すように、その平面形状が所定曲率の凸状曲面に成形されている。そして、リング２の直径よりも狭い間隔で平行する一対のガイドレール２４及びガイドレール２５の間に挟み込まれたリング２の内面側に、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３を差し入れて、上記の間隔Ｄａを増大方向に調節することにより、それらの右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａでリング２の内面を対向二箇所で拡径しつつ保持できるようになっている。
【００１９】
図２は、左方保持部７の拡大構成図である。なお、右方保持部６と左方保持部７は左右の向きが逆である点を除き、その構成は同一である。ここでは、説明の簡単化のために左方保持部７を代表として説明することにする。
【００２０】
先に説明したとおり、左方保持部７は、基台部５の左端側下面に取り付けられた副移動機構１５と、この副移動機構１５の動作に伴って図面の左右方向（つまりリング２の搬送方向）に移動するシャフト１６の先端に取り付けられた第一部材１７と、この第一部材１７に取り付けられた第二部材１８と、これらの第一部材１７と第二部材１８の間にボルト１９及びナット２０で挟装されると共に、バネ２１で付勢され、且つ、第一部材１７の下端部に設けられた支点２２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪２３とを備えている。
【００２１】
より詳細には、ボルト１９は、左方搬送爪２３に形成されたボルト穴２６に若干の遊びを持って挿通されており、さらに、バネ２１は、このボルト穴２６の一部を拡大して形成された拡径部２７と第一部材１７との間に圧縮状態で挿入されている。
【００２２】
さて、上記のとおり、左方搬送爪２３は、第一部材１７の下端部に設けられた支点２２の周りを揺動可能に支持されているので、バネ２１の付勢力は、支点２２を中心にして左方搬送爪２３を“反時計回り方向”に揺動させるように作用する。同様に、右方搬送爪１４のバネ１２の付勢力は、支点１３を中心にして右方搬送爪１４を“時計回り方向”に揺動させるように作用する。
【００２３】
したがって、リング２を保持していないときの左方搬送爪２３は、図示のように、その搬送当接面２３ａを若干下側に傾けた状態にあり、同様に、リング２を保持していないときの右方搬送爪１４も、その搬送当接面１４ａを若干下側に傾けた状態にある。
【００２４】
図３は、左方保持部７の動作の様子を示す図である。この図において、（ａ）はリング２を保持していないときの様子を示し、（ｂ）はリング２を保持しているときの様子を示している。
【００２５】
リング２を保持していないとき、左方保持部７の左方搬送爪２３は、上記のとおり、その搬送当接面２３ａを若干下側に傾けた状態になっている。この状態で、テーブル２８に載置されたリング２の内面側に、右方保持部６の右方搬送爪１４と左方保持部７の左方搬送爪２３とを差し入れ、副移動機構１５を動かして前記の間隔Ｄａを拡大させていく（矢印２９参照）と、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａがリング２の内周面に当接し、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａに、上記の矢印２９と逆向きの力Ｐａ（矢印３０参照）が加えられる。
【００２６】
力Ｐａの作用点は、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの面内に位置するが、この作用点をより子細に観察すると、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３のそれぞれの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａにリング２の内周面が当接する「初期の段階」では、（ａ）のように右方搬送爪１４と左方搬送爪２３が若干傾いているため、搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの高さ方向のほぼ中間部付近（図中の符号Ａａ参照）が力Ｐａの「最初の作用点」となる。
【００２７】
重要なことは、力Ｐａの最初の作用点、つまり、図中の符号Ａａで示す部分が支点２２よりも上に位置していることにある。たとえば、図示の例では、力Ｐａの最初の作用点（Ａａ）は、支点２２よりも距離Ｌａだけ上に位置している。ここで、“上”とはバネ２１に近づく方向をいう。距離Ｌａは、原理的には０よりも大きい値であればよいが、この距離Ｌａは、後述のリフト量Ｌｂにも関係するため、実際の距離Ｌａは、必要とするリフト量Ｌｂを勘案して適切な値に設定すればよい。
【００２８】
さて、支点２２よりも距離Ｌａだけ上に位置する作用点（Ａａ）に力Ｐａが加えられると、左方搬送爪２３は、支点２２を中心にして時計回り方向（矢印Ｂａ参照）に揺動を開始し、同様に、右方搬送爪１４も、支点１３を中心にして反時計回り方向に揺動を開始する。
【００２９】
右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３の揺動は、それらの搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａとリング２の内周面とがほぼ平行に揃った時点で終了する。そして、その揺動終了時点の右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３は、リング２の内面を対向二箇所で拡径しつつ保持すると共に、リング２を保持したままテーブル２８から若干持ち上がった状態になる。図中のリフト量Ｌｂは、右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３のリフト量、すなわち、テーブル２８からのリング２の持ち上がり量を表している。
【００３０】
このように、リング２を右方搬送爪１４と左方搬送爪２３でしっかりと保持できるため、搬送の際のリング２の揺れを防止して脱落を回避できる。また、リフト量Ｌｂの分だけリング２をテーブル２８から浮かして搬送できるため、リング２の表面への損傷を回避することもできる。
【００３１】
しかも、この搬送装置１では、図１（ｂ）に示すように、リング２の直径よりも狭い間隔で平行する一対のガイドレール２４、ガイドレール２５の間に挟み込まれたリング２の内面側に、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３を差し入れ、副移動機構１５を動かして、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａの間隔Ｄａを増大方向に調節するだけで、それらの右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の搬送当接面１４ａ及び搬送当接面２３ａでリング２の内面を対向二箇所で拡径しつつしっかりと保持することができる。
【００３２】
したがって、冒頭で説明した従来技術のようなロボットハンドを必要としないから、構成を簡素化して装置コストを削減できるという格別有益な効果が得られる。
【００３３】
なお、本発明は、前記の第一実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内において様々な変形例や発展例を包含することはもちろんであり、たとえば、以下のようにしてもよい。
【００３４】
前記の第一実施形態では、リング２を保持していないときの右方搬送爪１４及び左方搬送爪２３の傾きを維持するために、バネ１２及びバネ２１の力を利用しているが、この態様（バネ１２及びバネ２１の使用）は実用上のベストモードである。発明の原理上はバネ１２及びバネ２１を使用しない構成とすることも可能である。
【００３５】
すなわち、第一実施形態の構成では、バネ１２の力によって右方搬送爪１４の傾きを積極的に維持すると共に、バネ２１の力によって左方搬送爪２３の傾きを積極的に維持しているが、原理上は、この構成からバネ１２及びバネ２１を取り除くことも可能である。バネ１２及びバネ２１がない状態でも、右方搬送爪１４と左方搬送爪２３の自重により、右方搬送爪１４は支点１３の周りを時計回り方向に揺動し、左方搬送爪２３は支点２２の周りを反時計回り方向に揺動して図示のとおりの傾いた状態を維持するからである。
【００３６】
また、前記の第一実施形態では、無段変速機用ベルトの構成部品の一つであるリング２に適用する搬送装置１を例にしているが、これに限定されない。たとえば、任意の円筒状部品の搬送にも適用できる。
【００３７】
＜第二実施形態＞
図４は、第二実施形態の搬送装置の構成図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は要部平面図である。これらの図において、搬送装置３１は、任意の円筒状部品３２の搬送方向（図では水平方向）に延設された搬送レール３３と、この搬送レール３３の延設方向に沿って滑動可能な主移動機構３４と、この主移動機構３４の下側に一体的に取り付けられた基台部３５と、基台部３５の一端側（以下、右端側）に垂設された右方保持部３６と、基台部３５の他端側（以下、左端側）に垂設された左方保持部３７とを備えている。
【００３８】
右方保持部３６は、基台部３５の右端側下面に取り付けられた第一部材３８と、この第一部材３８に取り付けられた第二部材３９と、これらの第一部材３８と第二部材３９の間にボルト４０及びナット４１で挟装されると共に、バネ４２で付勢され、且つ、第一部材３８の下端部に設けられた支点４３の周りを揺動可能に支持された右方搬送爪４４とを備えている。
【００３９】
左方保持部３７は、基台部３５の左端側下面に取り付けられた副移動機構４５と、この副移動機構４５の動作に伴って図面の左右方向（つまり円筒状部品３２の搬送方向）に移動するシャフト４６の先端に取り付けられた第一部材４７と、この第一部材４７に取り付けられた第二部材４８と、これらの第一部材４７と第二部材４８の間にボルト４９及びナット５０で挟装されると共に、バネ５１で付勢され、且つ、第一部材４７の下端部に設けられた支点５２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪５３とを備えている。
【００４０】
したがって、このような構成によれば、図示の搬送装置３１は、主移動機構３４の動きに伴って、その全体が、搬送レール３３の延設方向、すなわち、円筒状部品３２の搬送方向（図面の左右方向）に移動する。
【００４１】
ここで、基台部３５の右端側に設けられた右方保持部３６は、主移動機構３４の動きに一対一に対応した動き（移動）を呈するが、基台部３５の左端側に設けられた左方保持部３７は、主移動機構３４と副移動機構４５の双方の動きに対応した運動（移動）を呈する。
【００４２】
今、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３の搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａの間隔を便宜的に“Ｄｂ”とする。この間隔Ｄｂは、副移動機構４５の動きによって調節可能である。たとえば、副移動機構４５を動かしてシャフト４６を図示位置よりも後退（図面の左方向へ移動）させた場合には、その後退分だけ間隔Ｄｂは大きくなり、逆にシャフト４６を図示位置よりも前進（図面の右方向へ移動）させた場合には、その前進分だけ間隔Ｄｂは小さくなる。
このように、左方保持部３７の左方搬送爪５３の位置は、主移動機構３４の動きだけでなく、副移動機構４５の動きによっても調節可能になっている。
【００４３】
右方搬送爪４４と左方搬送爪５３の搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａは、（ｂ）に示すように、その平面形状が円筒状部品３２の外形にほぼ一致する所定曲率の凹状曲面に成形されている。そして、それらの右方搬送爪４４と左方搬送爪５３の搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａで円筒状部品３２の外周面を両側から挟装しつつ保持できるようになっている。
【００４４】
図５は、左方保持部３７の構成図である。なお、右方保持部３６と左方保持部３７は左右の向きが逆である点を除き、その構成は同一である。ここでは、説明の簡単化のために左方保持部３７を代表として説明することにする。
【００４５】
先に説明したとおり、左方保持部３７は、基台部３５の左端側下面に取り付けられた副移動機構４５と、この副移動機構４５の動作に伴って図面の左右方向（つまり円筒状部品３２の搬送方向）に移動するシャフト４６の先端に取り付けられた第一部材４７と、この第一部材４７に取り付けられた第二部材４８と、これらの第一部材４７と第二部材４８の間にボルト４９及びナット５０で挟装されると共に、バネ５１で付勢され、且つ、第一部材４７の下端部に設けられた支点５２の周りを揺動可能に支持された左方搬送爪５３とを備えている。
【００４６】
より詳細には、ボルト４９は、左方搬送爪５３に形成されたボルト穴５６に若干の遊びを持って挿通されており、さらに、バネ５１は、このボルト穴５６の一部を拡大して形成された拡径部５７と第一部材４７との間に圧縮状態で挿入されている。
【００４７】
さて、上記のとおり、左方搬送爪５３は、第一部材４７の下端部に設けられた支点５２の周りを揺動可能に支持されているので、バネ５１の付勢力は、支点５２を中心にして左方搬送爪５３を“時計回り方向”に揺動させるように作用する。同様に、右方搬送爪４４のバネ４２の付勢力は、支点４３を中心にして右方搬送爪４４を“反時計回り方向”に揺動させるように作用する。
【００４８】
したがって、円筒状部品３２を保持していないときの左方搬送爪５３は、図示のように、搬送当接面５３ａを若干下側に傾けた状態にあり、同様に、円筒状部品３２を保持していないときの右方搬送爪４４も、搬送当接面４４ａを若干下側に傾けた状態にある。
【００４９】
図５（ａ）に示すように、円筒状部品３２を保持していないときの左方搬送爪５３は、その搬送当接面５３ａを若干下側に傾けた状態になっている。この状態で、副移動機構４５を動かして前記の間隔Ｄｂを減少させていくと、テーブル５８に載置された円筒状部品３２の外周面に、右方保持部３６の右方搬送爪４４と左方保持部３７の左方搬送爪５３とが当接し、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３のそれぞれの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａに、力Ｐｂが加えられる。
【００５０】
力Ｐｂの作用点は、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３のそれぞれの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａとの面内に位置するが、この作用点をより子細に観察すると、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３のそれぞれの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａに円筒状部品３２の外周面が当接する「初期の段階」では、図５（ａ）のように右方搬送爪４４と左方搬送爪５３が若干傾いているため、搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａの高さ方向のほぼ中間部付近（図中の符号Ａｂ参照）が、力Ｐｂの「最初の作用点」となる。
【００５１】
重要なことは、力Ｐｂの最初の作用点、つまり、図中の符号Ａｂで示す部分が支点５２よりも上に位置していることにある。たとえば、図示の例では、力Ｐｂの最初の作用点（Ａｂ）は、支点５２よりも距離Ｌｃだけ上に位置している。ここで、“上”とはバネ５１に近づく方向をいう。距離Ｌｃは、原理的には０よりも大きい値であればよいが、この距離Ｌｃは、後述のリフト量Ｌｄにも関係するため、実際の距離Ｌｃは、必要とするリフト量Ｌｄを勘案して適切な値に設定すればよい。
【００５２】
さて、支点５２よりも距離Ｌｃだけ上に位置する作用点に力Ｐｂが加えられると、左方搬送爪５３は、支点５２を中心にして反時計回り方向に揺動を開始し、同様に、右方搬送爪４４も、支点４３を中心にして時計回り方向に揺動を開始する。
【００５３】
右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３の揺動は、それらの搬送当接面４４ａ及び搬送当接面５３ａと円筒状部品３２の外周面がほぼ平行に揃った時点で終了する。そして、その揺動終了時点の右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３は、円筒状部品３２の外周面を対向二箇所で挟装しつつ保持すると共に、円筒状部品３２を保持したままテーブル５８から若干持ち上がった状態になる。図中のリフト量Ｌｄは、右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３のリフト量、すなわち、テーブル５８からの円筒状部品３２の持ち上がり量を表している。
【００５４】
このように、右方搬送爪４４と左方搬送爪５３で円筒状部品３２をしっかりと保持できるため、搬送の際の円筒状部品３２の揺れを防止して脱落を回避できる。また、リフト量Ｌｄの分だけ円筒状部品３２をテーブル５８から浮かして搬送できるため、円筒状部品３２の表面への損傷を回避することもできる。
【００５５】
なお、この第二実施形態においても、円筒状部品３２を保持していないときの右方搬送爪４４及び左方搬送爪５３の傾きを維持するために、バネ４２及びバネ５１の力を利用しているが、この態様（バネ４２及びバネ５１の使用）は実用上のベストモードである。発明の原理上はバネ４２及びバネ５１を使用しない構成とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第一実施形態の搬送装置の構成図である。
【図２】第一実施形態の左方保持部７の構成図である。
【図３】第一実施形態の左方保持部７の動作の様子を示す図である。
【図４】第二実施形態の搬送装置の構成図である。
【図５】第二実施形態の左方保持部３７の構成図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ 搬送装置
２ リング（被搬送部品）
１２ バネ（傾斜維持手段）
１３ 支点（傾斜維持手段）
１４ 右方搬送爪（搬送爪）
１４ａ 搬送当接面
１５ 副移動機構（間隔調整手段）
２１ バネ（傾斜維持手段）
２２ 支点（傾斜維持手段）
２３ 左方搬送爪（搬送爪）
２３ａ 搬送当接面
３１ 搬送装置
３２ 円筒状部品（被搬送部品）
４２ バネ（傾斜維持手段）
４３ 支点（傾斜維持手段）
４４ 右方搬送爪（搬送爪）
４４ａ 搬送当接面
４５ 副移動機構（間隔調整手段）
５１ バネ（傾斜維持手段）
５２ 支点（傾斜維持手段）
５３ 左方搬送爪（搬送爪）
５３ａ 搬送当接面
Ｐａ 力（当接圧）
Ｐｂ 力（当接圧）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送部品の搬送方向に沿って配設された一対の搬送爪と、
前記一対の搬送爪の間隔を調節可能な間隔調整手段とを備え、
前記間隔調整手段によって前記一対の搬送爪の間隔を調整することにより、該一対の搬送爪で前記被搬送部品を保持しつつ所定方向に搬送する搬送装置であって、
前記一対の搬送爪は、それぞれ前記被搬送部品に当接可能な搬送当接面を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する傾斜維持手段を備え、
該傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときに、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記傾斜維持手段は、バネの付勢力を用いて前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪の自重を利用して前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項１】
被搬送部品の搬送方向に沿って配設された一対の搬送爪と、
前記一対の搬送爪の間隔を調節可能な間隔調整手段とを備え、
前記間隔調整手段によって前記一対の搬送爪の間隔を調整することにより、該一対の搬送爪で前記被搬送部品を保持しつつ所定方向に搬送する搬送装置であって、
前記一対の搬送爪は、それぞれ前記被搬送部品に当接可能な搬送当接面を有すると共に、該搬送当接面が前記被搬送部品に当接していないときに該搬送当接面を傾斜状態に維持する傾斜維持手段を備え、
該傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面が前記被搬送部品に当接したときに、その当接圧を受けて前記傾斜の量を減少させることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記傾斜維持手段は、バネの付勢力を用いて前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記傾斜維持手段は、前記一対の搬送爪の自重を利用して前記一対の搬送爪のそれぞれの搬送当接面の傾斜を維持することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−３０２４０５（Ｐ２００７−３０２４０５Ａ）
【公開日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１３２２９８（Ｐ２００６−１３２２９８）
【出願日】平成１８年５月１１日（２００６．５．１１）
【出願人】（０００２３１３５０）ジヤトコ株式会社 (899)
【出願人】（３９８０５２２１０）西島株式会社 (20)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月１１日（２００６．５．１１）
【出願人】（０００２３１３５０）ジヤトコ株式会社 (899)
【出願人】（３９８０５２２１０）西島株式会社 (20)
【Ｆターム（参考）】
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